JP2018119909A - 通信端末、経路探索システム及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体が案内経路から離脱した直後において最新のバージョンの地図情報に基づく新たな案内経路を迅速に案内可能にした通信端末、経路探索システム及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】通信端末６において設定された案内経路の周辺のエリア内において車両の移動案内を行う為の配信案内情報２６を、出発地側から順に案内情報配信サーバ装置から受信して走行案内に用いるとともに、受信した配信案内情報をキャッシュ４７に記憶する。そして、車両が案内経路から離脱した場合には、配信案内情報２６がキャッシュ４７に記憶されているエリア内で車両の現在位置から案内経路へと復帰する復帰経路を、案内情報に含まれる情報を用いて探索し、探索された復帰経路を新たな案内経路に設定するように構成する。【選択図】図３

Description

本発明は、移動体の移動案内を行う為の案内経路を探索する通信端末、経路探索システム及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図情報をＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。また、上記ナビゲーション装置では、所望する目的地を設定すると、出発地（例えば自車の現在位置）から設定された目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、更に、探索された経路（案内経路）に従って走行の案内を行う走行案内機能についても備えている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある（以下、ナビゲーション装置を含めて通信端末という）。

ここで、日本全国においては毎年新しい道路（新設道路）が建設されている。また、これに伴って、既存の道路がなくなったり、交差点が追加されたり、既存の道路や交差点の形状が変更されたりする。その際、通信端末が有する地図情報が作成された後に新しく作られた新設道路等に関する情報は、地図情報に登録されていないという問題がある。即ち、新設道路等を含まない地図情報を持つ通信端末では、新設道路等が経路探索や案内の対象とならないため、新設道路等を通過しない遠回りの案内経路を探索したり、実在する道路や交差点が地図画像上では案内されない等の適切な移動案内が行われない場合がある。

そこで、近年では経路探索を通信端末側では行わずに最新の地図情報を有する外部のサーバ装置に実行させ、サーバ装置から案内経路を取得する構成（以下、センタールート探索という）について提案されている。しかしながら、センタールート探索を行った場合には、最新の地図情報に基づいて経路が探索できる一方で、案内経路を設定するまでに通信端末とサーバ装置との間で所定回数の通信を行う必要があることから、通信端末で経路探索を行う場合と比較して案内経路を設定するまでにより長い時間が必要となっていた。その結果、特にユーザの現在位置が案内経路から外れた場合、即ち経路の再探索（リルート）時において、ユーザが案内経路から外れてからしばらくの間において案内経路に基づく走行案内を行うことができない問題が生じていた。

そこで、特開２００９−１９９２４号公報には、センタールート探索を行う際において、サーバ装置に加えてナビゲーション装置側でも経路探索を行い、現在位置から所定距離範囲内についてはナビゲーション装置側で探索された経路を用いた案内経路を設定する技術について提案されている。上記技術によれば、ユーザが案内経路から外れた直後からナビゲーション装置側で探索された案内経路に基づいて走行案内を行うことができるので、少なくとも案内経路に基づく走行案内が行われないことについては防止できる。

特開２００９−１９９２４号公報（第７−８頁）

ここで、上記特許文献１の技術ではユーザの現在位置から所定距離内の区間についてはナビゲーション装置が有する地図情報に基づいて探索された経路を用いる。従って、ナビゲーション装置の有する地図情報がサーバ装置の有する地図情報と比べて古いバージョンの地図情報である場合には、存在しない道路や交差点が含まれる案内経路が設定される虞があった。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、移動体が案内経路から離脱した直後に案内経路に基づく移動案内が行われない事象が生じることをできる限り防止するとともに、新しい地図情報に基づく適切な案内経路を設定することを可能にした通信端末、経路探索システム及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る通信端末は、サーバ装置と双方向通信可能に接続され、前記サーバ装置へと目的地への経路探索要求を送信するとともに、前記経路探索要求に応じて前記サーバ装置において探索及び配信された経路を取得して案内経路として設定する通信端末において、前記案内経路周辺のエリア内において移動体の移動案内を行う為の案内情報を、出発地側から順に前記サーバ装置から受信する案内情報受信手段と、前記サーバ装置から受信した前記案内情報を記憶媒体に記憶する情報記憶手段と、移動体が前記案内経路から離脱した場合に、前記案内情報が前記記憶媒体に記憶されているエリア内で移動体の現在位置から前記案内経路へと復帰する復帰経路を、前記案内情報に含まれる情報を用いて探索する復帰経路探索手段と、前記復帰経路を新たな案内経路に設定する経路設定手段と、を有する。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、移動体の移動案内を行う為の案内経路を探索するコンピュータプログラムである。具体的には、サーバ装置と双方向通信可能に接続され、前記サーバ装置へと目的地への経路探索要求を送信するとともに、前記経路探索要求に応じて前記サーバ装置において探索及び配信された経路を取得して案内経路として設定する通信端末を、前記案内経路周辺のエリア内において移動体の移動案内を行う為の案内情報を、出発地側から順に前記サーバ装置から受信する案内情報受信手段と、前記サーバ装置から受信した前記案内情報を記憶媒体に記憶する情報記憶手段と、移動体が前記案内経路から離脱した場合に、前記案内情報が前記記憶媒体に記憶されているエリア内で移動体の現在位置から前記案内経路へと復帰する復帰経路を、前記案内情報に含まれる情報を用いて探索する復帰経路探索手段と、前記復帰経路を新たな案内経路に設定する経路設定手段と、して機能させる。

また、本発明に係る経路探索システムは、サーバ装置と、前記サーバ装置と双方向通信可能に接続され、前記サーバ装置へと目的地への経路探索要求を送信するとともに、前記経路探索要求に応じて前記サーバ装置において探索及び配信された経路を取得して案内経路として設定する通信端末と、を有する経路探索システムにおいて、前記サーバ装置は、前記通信端末の要求に応じて、前記案内経路周辺のエリア内において移動体の移動案内を行う為の案内情報を、出発地側から順に前記通信端末へと配信する案内情報配信手段を有し、前記通信端末は、前記サーバ装置から前記案内情報を受信する案内情報受信手段と、前記サーバ装置から受信した前記案内情報を記憶媒体に記憶する情報記憶手段と、移動体が前記案内経路から離脱した場合に、前記案内情報が前記記憶媒体に記憶されているエリア内で移動体の現在位置から前記案内経路へと復帰する復帰経路を、前記案内情報に含まれる情報を用いて探索する復帰経路探索手段と、前記復帰経路を新たな案内経路に設定する経路設定手段と、を有する。

前記構成を有する本発明に係る通信端末、経路探索システム及びコンピュータプログラムによれば、移動体が案内経路から離脱した直後に案内経路に基づく移動案内が行われない事象が生じることをできる限り防止することが可能となる。また、過去にサーバ装置から配信された案内情報を用いて経路探索を行うことによって、通信端末が有する地図情報が古いバージョンの地図情報であった場合でも、新しい地図情報に基づく適切な案内経路を設定することが可能となる。

本実施形態に係る移動案内システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る移動案内システムの構成を示したブロック図である。 本実施形態に係る通信端末の制御系を模式的に示すブロック図である。 エリア更新テーブルの一例を示した図である。 エリア識別テーブルの一例を示した図である。 本実施形態に係る移動案内処理プログラムのフローチャートである。 本実施形態に係る移動案内処理プログラムのフローチャートである。 移動案内情報の要求対象となるエリアを示した図である。 本実施形態に係る再探索処理プログラムのフローチャートである。 復帰経路の選択方法について説明した図である。 復帰経路について説明した図である。

以下、本発明に係る通信端末、経路探索システム及びコンピュータプログラムを具体化した実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る通信端末を含む経路探索システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る経路探索システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る経路探索システム１の構成を示したブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る経路探索システム１は、地図情報センタ２が備える案内情報配信サーバ装置３及び更新情報配信サーバ装置４と、ユーザ５が所持する通信端末６と、を基本的に有する。また、案内情報配信サーバ装置３及び更新情報配信サーバ装置４と通信端末６は通信ネットワーク網７を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。尚、通信端末６としては例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ、ナビゲーション装置等がある。また、ユーザ５は車両に乗車している状態であっても良いし、車両に乗車していない状態であっても良い。また、案内情報配信サーバ装置３と更新情報配信サーバ装置４は同一のセンタが備えていても良しい、別々のセンタが備えていても良い。

ここで、案内情報配信サーバ装置３は、通信端末６の要求に応じて経路探索の実行を行う。具体的には、通信端末６において目的地が設定された場合に、通信端末６から案内情報配信サーバ装置３へと出発地や目的地等の経路探索に必要な情報が経路探索要求とともに送信される。そして経路探索要求を受信した案内情報配信サーバ装置３は、案内情報配信サーバ装置３の有する地図情報を用いて経路探索を行い、出発地から目的地までの推奨経路を特定する。その後、特定された推奨経路を要求元の通信端末６へと送信する。そして、通信端末６は受信した推奨経路を案内経路に設定し、案内経路に従って移動案内を行う。それによって、経路探索時点において通信端末６が有する地図情報が古いバージョンの地図情報であったとしても、案内情報配信サーバ装置３が有する最新バージョンの地図情報に基づいて適切な案内経路を設定することが可能となる。

但し、後述のように車両が案内経路から離脱して経路の再探索（リルート）を行う場合については、経路探索に係る時間を短縮する目的で、案内情報配信サーバ装置３側でなく通信端末６側で経路探索を行う場合がある。

また、案内情報配信サーバ装置３は、上記探索経路の配信に加えて、通信端末６においてユーザの移動案内を行う為の案内情報（以下、配信案内情報という）についても通信端末６の要求に応じて配信する。尚、配信案内情報は、最新バージョンの地図情報に基づいて作成され、後述のように最新バージョンの地図情報に対応して通信端末６における現在位置の特定、案内経路に沿った走行案内、画像の表示を行う為の情報である。また、配信案内情報には最新バージョンの地図情報に対応した経路探索を行う為の情報（リンクの繋がりや道路種別等に関する情報）も含まれている。そして、通信端末６は案内情報配信サーバ装置３から配信された配信案内情報を用いることによって、通信端末６が有する地図情報が古いバージョンの地図情報であったとしても、最新バージョンの地図情報に基づいて案内情報配信サーバ装置３において探索された案内経路に沿った移動案内を実施することが可能となる。また、後述するように案内情報配信サーバ装置３から通信端末６に配信された配信案内情報は、通信端末６において一定期間キャッシュされ、車両が案内経路から離脱して経路の再探索（リルート）を行う場合の経路探索にも用いられる。

一方、更新情報配信サーバ装置４は、通信端末６に記憶された古いバージョンの地図情報を新たに新設或いは撤廃された道路や施設等を反映した新たなバージョンの地図情報へと更新する為のデータ（以下、地図更新情報という）の生成、及び生成した地図更新情報の配信を行うサーバである。尚、地図情報の更新方法としては、通信端末６に記憶された地図情報を全て書き換えて更新する（以下、全更新という）方法と、特定のエリアのみを書き換えて更新する（以下、差分更新という）方法とがあるが、本実施形態は特に差分更新（ＭＯＤ）により地図情報を更新する。また、差分更新により更新の対象となるエリアは、基本的には予め登録されたユーザ５の自宅周辺のエリアとする。但し、通信端末６において目的地が設定されている場合には目的地及び案内経路の周辺のエリアについても対象に含める。

また、通信端末６が有する地図情報の更新は、メモリーカードやＤＶＤ等のメディアを介して行っても良い。その場合には更新情報配信サーバ装置４は不要となる。

一方、通信端末６は、ユーザ５が所持し、ナビ機能を備えた情報端末が用いられ、例えば携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ、ナビゲーション装置等が該当する。

ここで、ナビ機能は、ユーザが指定した条件に該当する経路を探索したり、ユーザ５の現在位置周辺の地図画像を表示したり、表示された地図画像中においてユーザ５の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う機能が該当する。尚、上記ナビ機能の全てを通信端末６が備えている必要はなく、少なくとも経路の探索を行う機能を有していれば本願発明を構成することが可能である。

また、通信ネットワーク網７は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局は通信端末６との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網７の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にある通信端末６の通信を案内情報配信サーバ装置３及び更新情報配信サーバ装置４との間で中継する役割を持つ。

続いて、経路探索システム１における案内情報配信サーバ装置３の構成について図２を用いてより詳細に説明する。案内情報配信サーバ装置３は、図２に示すようにサーバ制御ＥＣＵ１１と、サーバ制御ＥＣＵ１１に接続された情報記録手段としての装置側地図ＤＢ１２と、サーバ側通信装置１３とを備える。

サーバ制御ＥＣＵ１１（エレクトロニック・コントロール・ユニット）は、案内情報配信サーバ装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、後述の移動案内処理プログラム（図６、図７参照）等が記録されたＲＯＭ２３、ＲＯＭ２３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ２４等の内部記憶装置を備えている。尚、サーバ制御ＥＣＵ１１は、後述の通信端末６のＥＣＵとともに処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、案内情報配信手段は、通信端末６の要求に応じて、案内経路周辺のエリア内において車両の移動案内を行う為の配信案内情報を、出発地側から順に通信端末６へと配信する。

また、装置側地図ＤＢ１２は、外部からの入力データや入力操作に基づいて登録された最新のバージョンの地図情報である装置側地図情報２５が、エリア毎（例えば２０ｋｍ四方のメッシュ毎）に区分されて記憶される記憶手段である。ここで、バージョンとは地図情報が作成された時期、最終的な更新が行われた時期、又は最終的な更新を行った際の地図更新情報（更新プログラム）が作成された時期を特定する為の作成時期情報であり、バージョンを参照することによって地図情報が作成された時期等を特定することが可能となっている。

ここで、上記装置側地図情報２５は、通信端末６に格納されている地図情報と基本的に同一の構成を有しており、道路網を始めとして経路探索、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されている。例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等からなる。

探索データとしては、後述のように出発地（例えば車両の現在位置）から設定された目的地までの経路を探索する経路探索処理に使用される各種データについて記録されている。例えば、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等の探索コストを算出する為に使用するコスト算出データが記憶されている。

また、装置側地図ＤＢ１２には、最新バージョンの地図情報に対応して通信端末６において現在位置の特定や案内経路に沿った走行案内、並びに経路探索を行う為の情報である配信案内情報２６についてもエリア毎（例えば２．５ｋｍ四方のメッシュ毎）に区分されて記憶されている。

ここで、配信案内情報２６は、ユーザの現在位置のマップマッチングを行うのに必要となるマッチングデータと、案内交差点での右左折案内等の案内経路に沿ってユーザに移動を行わせる為の案内に必要となる案内データと、地図画像や案内画面を表示する為の表示データと、経路探索に用いる経路探索データとを含む。尚、マッチングデータは例えば道路形状を特定する為のデータからなる。また、案内データは例えば交差点の形状や交差点と道路の接続関係を特定する為のデータからなる。また、表示データは、通信端末６のディスプレイに道路網を含む地図画像や移動案内を行う為の案内画面を表示する為のデータからなる。一方、経路探索データは例えばリンクの繋がりを特定するデータや、コスト付けを行う為の道路種別や道路形状を特定する情報を含む。ここで、装置側地図情報２５は、道路網の情報量に応じて複数層のレイヤ（レベル）に階層化されている。配信案内情報２６は基本的に最も低いレベル（道路網の情報量の最も多い）であるレベル０の階層の装置側地図情報２５に含まれる情報である。従って、例えば配信案内情報２６に基づいて経路探索を行う場合には、対応するレベル０の地図情報に基づいた経路探索を行うことが可能である。但し、配信案内情報２６にはレベル０以外のレベルの階層に基づく情報を含めても良い。その場合には、他のレベルの地図情報に基づく経路探索を行うことも可能となる。また、尚、配信案内情報２６は装置側地図情報２５とは独立した情報としても良い。

そして、サーバ制御ＥＣＵ１１は、後述のように通信端末６から経路探索要求を受信した場合には、装置側地図情報２５を用いて出発地から目的地までの経路探索を行う。そして、探索された経路を要求のあった通信端末６へと配信する。また、サーバ制御ＥＣＵ１１は、配信案内情報２６についても必要に応じて通信端末６に対して配信を行う。具体的には、通信端末６で設定された案内経路の周辺のエリアを対象として、出発地側から順に配信案内情報２６を通信端末６に対して配信するように構成する。但し、基本的には通信端末６が有する地図情報のバージョンが装置側地図情報２５よりも古いエリアのみを対象とし、通信端末６が有する地図情報のバージョンが装置側地図情報２５と同じバージョン（即ち最新のバージョンの地図情報となっている）エリアについては配信案内情報２６の配信対象から除かれる。

一方、サーバ側通信装置１３は通信端末６と通信ネットワーク網７を介して通信を行う為の通信装置である。また、通信端末６以外にインターネット網や、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報の受信についても可能である。

次に、通信端末６の概略構成について図３を用いて説明する。尚、以下の説明では通信端末６として車両に設置されたナビゲーション装置を用い、移動体として特に車両の走行案内を行う場合を例に挙げて説明する。但し、ナビゲーション装置の代わりに、携帯電話機、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等を用いても良い。また、携帯電話機、タブレット型端末を用いる場合には、車両以外の移動体（例えば、歩行者、自転車等）の移動案内を行うことも可能である。図３は本実施形態に係る通信端末６であるナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。

図３に示すように本実施形態に係る通信端末６は、通信端末６であるナビゲーション装置が搭載された車両（移動体）の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、案内情報配信サーバ装置３やＶＩＣＳセンタ等との間で通信を行う通信モジュール３８と、を有する。

以下に、通信端末６を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサを通信端末６が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみを通信端末６が備える構成としても良い。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された端末側地図ＤＢ４５、バージョン管理ＤＢ４６、キャッシュ４７及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりに不揮発性メモリ、メモリーカード、ＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、端末側地図ＤＢ４５は、通信端末６における経路探索や走行案内に用いられる端末側地図情報４８が記憶される記憶手段である。

端末側地図ＤＢ４５に記憶される端末側地図情報４８は、前記した装置側地図情報２５と同様に道路網を始めとして経路探索、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各交差点に関する交差点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等からなる。また、配信案内情報２６に相当する情報についても含まれる。

また、端末側地図ＤＢ４５に記憶される端末側地図情報４８は、更新情報配信サーバ装置４から配信された地図更新情報や記録メディアから取得した地図更新情報に基づいて、該当箇所のデータを新たなデータに書き換えることによって新たなバージョンの地図情報に更新される。尚、端末側地図情報４８の更新は車両のＡＣＣ(accessory power supply)がオンされたタイミングや、ユーザが希望した任意のタイミングで行われる。また、更新の対象となるのは、基本は自宅周辺のエリアのみとなる。但し、通信端末６において目的地が設定されている場合には目的地周辺及び案内経路周辺のエリアも対象となる。また、地図更新情報を取得してから実際に端末側地図情報４８の更新が行われるまでの間にある程度の期間が空くことがある。

従って、端末側地図情報４８は必ずしも最新のバージョンの地図情報であるとは限らない。即ち、通信端末６が有する端末側地図情報４８と案内情報配信サーバ装置３が有する最新の地図情報である端末側地図ＤＢ４５とは、バージョンが異なる場合も多い。

そして、バージョン管理ＤＢ４６は、現在、端末側地図ＤＢ４５に記憶されている端末側地図情報４８のバージョンを特定する情報（例えばバージョン番号、最終更新日時、最終的な更新を行った地図更新情報（更新プログラム）の作成日時等）を、地図情報の区画単位（例えばメッシュ単位）毎に記録する記憶手段である。尚、バージョン管理ＤＢ４６は、端末側地図情報４８が新たなバージョンの地図情報に更新されるのに伴って、その内容が更新される。

また、バージョン管理ＤＢ４６には、通信端末６が有する端末側地図情報４８が直近に行われた地図情報の更新処理によって更新対象となったエリア（以下、更新対象エリアという）を特定する情報として、エリア更新テーブル（エリア更新情報）５０が記憶される。ここで、エリア更新テーブル５０は、地図情報の区画単位（例えばメッシュ単位）毎に、更新対象エリアに該当する区画と、更新対象エリアに該当しない区画とを識別するフラグを対応付けたテーブルである。図４にエリア更新テーブル５０の一例を示す。

図４では、道路の新設があり、案内情報配信サーバ装置３の有する装置側地図情報２５を構成する各メッシュの内、該当するエリアの計９か所のメッシュが以前のバージョン“５０”から新たなバージョン“６０”へと更新された状態を示す。この状況において、例えば通信端末６のＡＣＣがオンされると、端末側地図情報４８の更新処理が行われ、端末側地図情報４８の内、更新対象エリアの該当するメッシュがバージョン“６０”へと更新されることとなる。尚、更新対象エリアは例えばあらかじめ登録された自宅周辺に加えて、通信端末６において目的地が設定されている場合には目的地周辺、案内経路周辺も含まれる。但し、自宅周辺であれば必ずしも更新対象エリアとなるわけではなく、例えば、自宅周辺であっても更新時点で更に新しいバージョンの地図情報が存在するエリア（例えば図４に示す例ではバージョン“７０”が存在するエリア）に関しては地図情報の更新をしない（即ち更新対象エリアから除かれる）場合もある。

図４に示すようにエリア更新テーブル５０は、メッシュ単位で更新対象エリアに該当する区画と、更新対象エリアに該当しない区画とを識別するフラグを対応付ける。具体的には、更新対象エリアに該当するメッシュに対しては“１”を対応付け、更新対象エリアに該当しないメッシュに対しては“０”を対応付ける。尚、図４に示す例では、説明を簡略化する為に５×５のメッシュを対象としたエリア更新テーブル５０を示しているが、実際のエリア更新テーブル５０は全国エリアを構成する各メッシュ（メッシュが複数階層からなる場合にはエリア毎且つ階層毎）を対象としてフラグを対応付けたテーブルとなる。

その結果、ナビゲーションＥＣＵ３３はエリア更新テーブル５０を参照することによって、直近に行われた端末側地図情報４８の更新処理によって更新対象となったエリアを容易に特定することが可能となる。尚、エリア更新テーブル５０は端末側地図情報４８の更新処理が行われる度に適宜更新される。尚、エリア更新テーブル５０におけるエリアの区画基準は、案内情報配信サーバ装置３と通信端末６とで共通する基準を用いる。

また、バージョン管理ＤＢ４６には、案内情報配信サーバ装置３が有する装置側地図情報２５に対して通信端末６が有する端末側地図情報４８が古いバージョンの地図情報となるエリア（以下、旧情報エリアという）を特定する情報として、エリア識別テーブル（エリア識別情報）５１が記憶される。ここで、エリア識別テーブル５１は、地図情報の区画単位（例えばメッシュ単位）毎に、旧情報エリアに該当する区画と、旧情報エリアに該当しない区画とを識別するフラグを対応付けたテーブルである。図５にエリア識別テーブル５１の一例を示す。

図５では、道路の新設があり、案内情報配信サーバ装置３の有する装置側地図情報２５を構成する各メッシュの内、該当するエリアの計９か所のメッシュが以前のバージョン“５０”から新たなバージョン“６０”へと更新された状態を示す。この状況において、通信端末６の有する端末側地図情報４８が現時点でバージョン“６０”へと更新が行われる前である場合には、装置側地図情報２５がバージョン“６０”へと更新されたメッシュについても端末側地図情報４８ではバージョン“５０”の状態のままである。即ち、案内情報配信サーバ装置３が有する装置側地図情報２５に対して通信端末６が有する端末側地図情報４８が古いバージョンの地図情報となる旧情報エリアが存在する。図５に示すようにエリア識別テーブル５１は、メッシュ単位で旧情報エリアに該当する区画と、旧情報エリアに該当しない区画とを識別するフラグを対応付ける。具体的には、旧情報エリアに該当するメッシュに対しては“０”を対応付け、旧情報エリアに該当しないメッシュに対しては“１”を対応付ける。尚、図５に示す例では、説明を簡略化する為に５×５のメッシュを対象としたエリア識別テーブル５１を示しているが、実際のエリア識別テーブル５１は全国エリアを構成する各メッシュ（メッシュが複数階層からなる場合にはエリア毎且つ階層毎）を対象としてフラグを対応付けたテーブルとなる。

その結果、ナビゲーションＥＣＵ３３はエリア識別テーブル５１を参照することによって、旧情報エリア（即ち案内情報配信サーバ装置３が有する装置側地図情報２５に対して通信端末６が有する端末側地図情報４８が古いバージョンの地図情報となるエリア）を容易に特定することが可能となる。尚、エリア識別テーブル５１は案内情報配信サーバ装置３から送信される情報に基づいて適宜更新される。例えば、装置側地図情報２５が新しいバージョンの地図情報へと更新されると、エリア識別テーブル５１についてもそれに応じて更新されることとなる。尚、エリア識別テーブル５１におけるエリアの区画基準は、案内情報配信サーバ装置３と通信端末６とで共通する基準を用いる。

一方、キャッシュ４７は、案内情報配信サーバ装置３から配信された配信案内情報２６が一時的に保管される記憶手段である。本実施形態に係る経路探索システム１では、通信端末６で設定された案内経路の周辺であって、通信端末６が有する端末側地図情報４８のバージョンが装置側地図情報２５よりも古いエリアを対象として、出発地側から順に配信案内情報２６が案内情報配信サーバ装置３から配信され、キャッシュ４７に記憶される。ここで、配信案内情報２６は前述したように最新の地図情報に対応して通信端末６において現在位置の特定、案内経路に沿った走行案内、画像の表示、経路の探索を行う為の情報である。

そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、通信端末６が有する端末側地図情報４８のバージョンが装置側地図情報２５よりも古いエリアに関しては、端末側地図ＤＢ４５に格納する古いバージョンの地図情報ではなく、キャッシュ４７に格納された新しいバージョンの配信案内情報２６を用いて車両の現在位置の特定、案内経路に沿った走行案内、画像の表示等を行う。また、ナビゲーションＥＣＵ３３は、車両が案内経路から離脱して経路の再探索（リルート）を行う場合において、センタールートではなくキャッシュ４７に格納された配信案内情報２６を用いたローカルルートの探索を行う。

また、キャッシュ４７に格納された配信案内情報２６は、キャッシュ４７の記憶領域が不足した場合には、キャッシュ４７に格納された配信案内情報２６の内、残存優先度の低いものから優先的に削除される。尚、残存優先度は、例えば車両の現在位置周辺に位置するエリアや、通信端末６で現在設定されている案内経路の周辺に位置するエリアの配信案内情報２６が、それ以外のエリアの配信案内情報２６よりも高く設定される。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、通信端末６の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ６１、並びにＣＰＵ６１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ６２、制御用のプログラムのほか、後述の移動案内処理プログラム（図６、図７参照）及び再探索処理プログラム（図９参照）等が記録されたＲＯＭ６３、ＲＯＭ６３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ６４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は、案内情報配信サーバ装置３のＥＣＵとともに処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、案内情報受信手段は、案内経路周辺のエリア内において車両の移動案内を行う為の配信案内情報２６を、出発地側から順に案内情報配信サーバ装置３から受信する。情報記憶手段は、案内情報配信サーバ装置３から受信した配信案内情報２６をキャッシュ４７に記憶する。復帰経路探索手段は、車両が案内経路から離脱した場合に、配信案内情報がキャッシュ４７に記憶されているエリア内で車両の現在位置から案内経路へと復帰する復帰経路を、配信案内情報に含まれる情報を用いて探索する。経路設定手段は、復帰経路を新たな案内経路に設定する。

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ３５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、端末側地図ＤＢ４５の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール３８は、例えば、案内情報配信サーバ装置３や更新情報配信サーバ装置４やＶＩＣＳ（登録商標）センタやプローブセンタ等から送信された地図更新情報、経路情報、配信案内情報、交通情報等の各情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有する経路探索システム１において、案内情報配信サーバ装置３及び通信端末６が実行する移動案内処理プログラムについて図６及び図７に基づき説明する。図６及び図７は本実施形態に係る移動案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、移動案内処理プログラムは、車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、出発地から目的地までの経路を探索するとともに案内経路に沿った走行案内を行うプログラムである。但し、通信端末６がナビゲーション装置以外である場合には、ＡＣＣ電源ではなく通信端末６の本体電源が投入された後（起動後）に実行する。尚、以下の図６、図７にフローチャートで示されるプログラムは、案内情報配信サーバ装置３や通信端末６が備えているＲＡＭやＲＯＭに記憶されており、ＣＰＵ２１或いはＣＰＵ６１により実行される。

先ず、図６及び図７に基づいて通信端末６のＣＰＵ６１が実行する移動案内処理プログラムについて説明する。ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ６１は、端末側地図ＤＢ４５に格納された端末側地図情報４８を新たなバージョンの地図情報へと更新する更新処理を行う。本実施形態は特に差分更新（ＭＯＤ）により地図情報を更新する。尚、端末側地図情報４８新たなバージョンの地図情報へと更新する為のデータ（地図更新情報）は、更新情報配信サーバ装置４において生成され、通信端末６へと配信される。但し、地図更新情報は、メモリーカードやＤＶＤ等のメディアを介して取得しても良い。

また、差分更新により更新の対象となるエリアは、基本的には予め登録されたユーザ５の自宅周辺のエリアとする。但し、通信端末６において目的地が設定されている場合には目的地及び案内経路の周辺のエリアについても対象に含める。但し、自宅周辺であれば必ずしも更新対象となるわけではなく、例えば、自宅周辺であっても更新時点で更に新しいバージョンの地図情報が存在するエリアに関しては地図情報の更新をしない（即ち更新対象エリアから除かれる）場合もある。また、処理時間の短縮の為に１回の車両のＡＣＣがオンされたタイミングで地図更新情報の取得から端末側地図情報４８の更新までを行うのではなく、基本的に２回に分けて処理を行う。即ち、１回目のＡＣＣオンされたタイミングで地図更新情報を取得しておき、次回のＡＣＣオンされたタイミングで前回取得した地図更新情報を用いて端末側地図情報４８の更新を行う。

次に、通信端末６が有するエリア更新テーブル５０を更新する。ここで、エリア更新テーブル５０は、前述したように地図情報の区画単位（例えばメッシュ単位）毎に、直近に行われた地図情報の更新処理によって更新対象となった更新対象エリアに該当する区画と、更新対象エリアに該当しない区画とを識別するフラグを対応付けたテーブルである（図４参照）。更新対象エリアに該当するメッシュに対してはフラグ“１”を対応付け、更新対象エリアに該当しないメッシュに対してはフラグ“０”を対応付ける。従って、Ｓ２においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１によって更新対象となった（実際に新しいバージョンへと更新されたか否かは問わない）メッシュに対応付けたフラグを“１”に、それ以外のメッシュを“０”へと書き換える。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ６１は、通信端末６において経路の目的地を設定する。尚、目的地は基本的に操作部３４において受け付けたユーザの操作（例えば登録地点の読出操作、施設の検索や選択操作）に基づいて設定する。

その後、Ｓ４においてＣＰＵ６１は、出発地から目的地への経路の探索を要求する為の経路探索要求を案内情報配信サーバ装置３へと送信する。ここで、経路探索要求には、経路探索要求の送信元の通信端末６を特定する端末ＩＤと、経路探索の探索条件である出発地（例えば車両の現在位置）と前記Ｓ３で設定された目的地とを特定する情報とが含まれている。

また、通信端末６において目的地までの経路探索処理を行い、経路探索要求として通信端末６において探索された経路についても送信しても良い。その場合には、案内情報配信サーバ装置３において通信端末６で探索された経路を用いて推奨経路の探索を行うことが可能となる。

その後、Ｓ５においてＣＰＵ６１は、経路探索要求に応じて案内情報配信サーバ装置３から送信された探索経路情報を受信する。ここで、前記Ｓ５で受信する探索経路情報は、前記Ｓ４で送信した経路探索要求に基づいて案内情報配信サーバ装置３が最新のバージョンの地図情報である装置側地図情報２５を用いて探索した出発地から目的地までの推奨経路（以下、サーバ推奨経路という）に関する情報である。そして、ＣＰＵ６１は、基本的に前記Ｓ５で受信したサーバ推奨経路を、通信端末６において車両の走行案内を行う対象となる案内経路として設定する。但し、必ずしもサーバ推奨経路そのものを案内経路として設定する必要は無く、サーバ推奨経路の一部を変更した経路を案内経路としても良い。

次に、Ｓ６においてＣＰＵ６１は、案内情報配信サーバ装置３から配信案内情報を要求するエリアである“配信案内情報の要求エリア”を特定する。具体的には、ＣＰＵ６１は、先ず車両の現在位置から目的地方向へ所定距離Ｌ以内の案内経路の少なくとも一部を含むメッシュを、“配信案内情報の要求エリア”として特定する。即ち、通信端末６において設定されている案内経路周辺のエリアの配信案内情報を、出発地側から順に要求することとなる。例えば、図８に示す例では車両の現在位置から目的地方向へ所定距離Ｌ以内の案内経路７１の少なくとも一部を含むメッシュは、メッシュＨ、Ｍ、Ｑ、Ｒとなる。従って、メッシュＨ、Ｍ、Ｒ、Ｑを“配信案内情報の要求エリア”に特定する。その後、車両の移動に伴ってメッシュＣ，Ｄ，Ｅも“配信案内情報の要求エリア”に特定されることとなる。尚、所定距離Ｌは適宜設定することが可能である。また、時間経過とともに所定距離Ｌを長くしても良い。

次に、Ｓ７においてＣＰＵ６１は、バージョン管理ＤＢ４６に記憶されたエリア識別テーブル５１を取得し、前記Ｓ６で特定された“配信案内情報の要求エリア”が、案内情報配信サーバ装置３が有する装置側地図情報２５に対して通信端末６が有する端末側地図情報４８が古いバージョンの地図情報となる旧情報エリアであるか否か判定する。尚、エリア識別テーブル５１は、メッシュ単位で旧情報エリアに該当する区画と、旧情報エリアに該当しない区画とを識別したテーブルであり、旧情報エリアに該当するメッシュに対しては“０”が対応付けられ、旧情報エリアに該当しないメッシュに対しては“１”が対応付けられている。

そして、前記Ｓ６で特定された“配信案内情報の要求エリア”が旧情報エリアでない（フラグ“１”）と判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、即ち“配信案内情報の要求エリア”について最新の地図情報を通信端末６が有している場合には、Ｓ８へと移行する。尚、“配信案内情報の要求エリア”に複数のメッシュを含む場合には、該当する全てのメッシュが旧情報エリアでないと判定された場合にのみＳ８へと移行する。

Ｓ８においてＣＰＵ６１は、案内経路に基づいて車両の走行案内を行う。例えば、自車位置周辺の道路網を含む地図画像を表示したり、右左折の対象となる案内分岐点が車両の所定距離手前に接近した場合には、案内分岐点の拡大図を表示したり、案内分岐点での車両の進行方向を案内する。また、前記Ｓ８においてＣＰＵ６１は、端末側地図ＤＢ４５に格納された端末側地図情報４８に基づいて上記走行案内を行う。端末側地図情報４８は移動案内を行うエリアにおいて最新のバージョンの地図情報、即ち案内経路の探索を行った案内情報配信サーバ装置３と同じバージョンの地図情報を有しているので、端末側地図情報４８を用いても、車両の現在位置を正しい位置に特定し、案内交差点では正しい車両の進行方向を案内することが可能となる。

その後、Ｓ９においてＣＰＵ６１は、車両が目的地に到達したか否かを判定する。

そして、車両が目的地に到達したと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、当該移動案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両が目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）にはＳ６へと戻り、新たな車両の現在位置に基づいて“配信案内情報の要求エリア”を特定する。

一方、前記Ｓ６で特定された“配信案内情報の要求エリア”が旧情報エリアである（フラグ“０”）と判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）、即ち“配信案内情報の要求エリア”について最新の地図情報を通信端末６が有していないと推定される場合には、Ｓ１０へと移行する。

Ｓ１０においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ６で特定された“配信案内情報の要求エリア”の配信案内情報がキャッシュ４７に格納されているか否か判定する。尚、本実施形態では案内情報配信サーバ装置３から通信端末６へと配信された配信案内情報は、通信端末６のキャッシュ４７に一定期間格納される（Ｓ１７）。

そして、前記Ｓ６で特定された“配信案内情報の要求エリア”の配信案内情報がキャッシュ４７に格納されていると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。尚、“配信案内情報の要求エリア”に複数のメッシュを含む場合には、該当する全てのメッシュの配信案内情報がキャッシュ４７に格納されていると判定された場合にのみＳ１１へと移行する。

Ｓ１１においてＣＰＵ６１は、案内経路に基づいて車両の走行案内を行う。例えば、自車位置周辺の道路網を含む地図画像を表示したり、右左折の対象となる案内分岐点が車両の所定距離手前に接近した場合には、案内分岐点の拡大図を表示したり、案内分岐点での車両の進行方向を案内する。また、前記Ｓ１１においてＣＰＵ６１は、キャッシュ４７に格納された配信案内情報２６に基づいて上記走行案内を行う。尚、配信案内情報２６は、車両のマップマッチングを行うのに必要となるマッチングデータと、案内交差点での右左折案内等の案内経路に沿って車両に走行を行わせる為の案内に必要となる案内データと、地図画像や案内画面を表示する為の表示データとを含むので、端末側地図ＤＢ４５に格納された端末側地図情報４８が最新バージョンでなかったとしても、最新バージョンの地図情報に基づいて探索された案内経路に沿った走行案内を適切に実施することが可能となる。

一方、前記Ｓ６で特定された“配信案内情報の要求エリア” の配信案内情報がキャッシュ４７に格納されていないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、Ｓ１２へと移行する。

Ｓ１２においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１で直近に行われた地図情報の更新処理において配信された地図更新情報が、端末側地図情報４８のバージョンを、案内情報配信サーバ装置３が有する装置側地図情報２５のバージョン（即ち最新のバージョン）へと更新する情報であるか否かを判定する。尚、装置側地図情報２５のバージョンに関する情報については案内情報配信サーバ装置３から取得する。

そして、前記Ｓ１で直近に行われた地図情報の更新処理において配信された地図更新情報が、端末側地図情報４８のバージョンを、案内情報配信サーバ装置３が有する装置側地図情報２５のバージョン（即ち最新のバージョン）へと更新する情報であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、Ｓ１３へと移行する。

一方、前記Ｓ１で直近に行われた地図情報の更新処理において配信された地図更新情報が、端末側地図情報４８のバージョンを、案内情報配信サーバ装置３が有する装置側地図情報２５のバージョン（即ち最新のバージョン）へと更新する情報でないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）、即ち“配信案内情報の要求エリア”の端末側地図情報４８が直近の更新処理で更新されていたとしても、最新のバージョンとなり得ない場合には、Ｓ１５へと移行する。尚、前述したように端末側地図情報４８の更新は２回のＡＣＣがオンされたタイミングで跨って行われるので、端末側地図情報４８を更新する為の地図更新情報を取得してから更新が実施されるまでの間に相当の期間が空く場合がある。例えば前回ＡＣＣをオンしてから相当期間経過した後に今回ＡＣＣをオンした場合がある。そのような場合において直近の更新処理において配信された地図更新情報が、最新のバージョン以外のバージョンへと更新する情報となる状況が生じ得る。

Ｓ１３においてＣＰＵ６１は、バージョン管理ＤＢ４６に記憶されたエリア更新テーブル５０を取得し、前記Ｓ６で特定された“配信案内情報の要求エリア”が、前記Ｓ１で直近に行われた地図情報の更新処理において更新対象となった更新対象エリアであるか否か判定する。尚、エリア更新テーブル５０は、メッシュ単位で更新対象エリアに該当する区画と、更新対象エリアに該当しない区画とを識別したテーブルであり、更新対象エリアに該当するメッシュに対しては“１”が対応付けられ、更新対象エリアに該当しないメッシュに対しては“０”が対応付けられている。

そして、前記Ｓ６で特定された“配信案内情報の要求エリア”が更新対象エリアである（フラグ“１”）と判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、即ち“配信案内情報の要求エリア”の端末側地図情報４８について直近の更新処理で最新のバージョンへと更新されている場合には、Ｓ１４へと移行する。尚、“配信案内情報の要求エリア”に複数のメッシュを含む場合には、該当する全てのメッシュが更新対象エリアであると判定された場合にのみＳ１４へと移行する。尚、エリア識別テーブル５１はエリア更新テーブル５０と異なり、端末側地図情報４８の更新が行われる度に内容が更新されるわけではないので、エリア識別テーブル５１では旧情報エリアに区分されている区画が最新バージョンの地図情報である場合が生じ得る。

Ｓ１４においてＣＰＵ６１は、案内経路に基づいて車両の走行案内を行う。例えば、自車位置周辺の道路網を含む地図画像を表示したり、右左折の対象となる案内分岐点が車両の所定距離手前に接近した場合には、案内分岐点の拡大図を表示したり、案内分岐点での車両の進行方向を案内する。また、前記Ｓ１４においてＣＰＵ６１は、端末側地図ＤＢ４５に格納された端末側地図情報４８に基づいて上記走行案内を行う。端末側地図情報４８は移動案内を行うエリアにおいて最新のバージョンの地図情報、即ち案内経路の探索を行った案内情報配信サーバ装置３と同じバージョンの地図情報へと更新されているので、端末側地図情報４８を用いても、車両の現在位置を正しい位置に特定し、案内交差点では正しい車両の進行方向を案内することが可能となる。その後、Ｓ１９へと移行する。

一方、前記Ｓ６で特定された“配信案内情報の要求エリア”が更新対象エリアでない（フラグ“０”）と判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）、即ち“配信案内情報の要求エリア”の端末側地図情報４８が、直近の更新処理で更新されておらず最新のバージョンでない場合には、Ｓ１５へと移行する。尚、Ｓ１２とＳ１３の各ステップの判定順序は逆の順序としても良い。

Ｓ１５においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ６で特定された“配信案内情報の要求エリア”を対象とした配信案内情報２６の要求を案内情報配信サーバ装置３へと送信する。尚、前記Ｓ１５で配信案内情報２６の要求されるエリアは、通信端末６に設定されている案内経路の周辺であって、案内情報配信サーバ装置３が有する装置側地図情報２５に対して通信端末６が有する端末側地図情報４８が古いバージョンの地図情報となるエリア（対象エリア）である。ここで、配信案内情報２６は前述したように案内情報配信サーバ装置３の有する最新バージョンの地図情報に対応して、通信端末６において現在位置の特定、案内経路に沿った走行案内、画像の表示、経路の探索を行う為の情報である。尚、前記Ｓ１５で送信される配信案内情報の要求には、配信案内情報の要求の送信元の通信端末６を特定する端末ＩＤと、配信案内情報を要求する対象となるエリア（前記Ｓ６で特定された“配信案内情報の要求エリア”）を特定する情報（例えばメッシュ識別番号）を含む。

その後、Ｓ１６においてＣＰＵ６１は、配信案内情報２６の要求に応じて案内情報配信サーバ装置３から送信された配信案内情報２６を受信する。尚、配信案内情報２６は、車両のマップマッチングを行うのに必要となるマッチングデータと、案内交差点での右左折案内等の案内経路に沿って車両に走行を行わせる為の案内に必要となる案内データと、地図画像や案内画面を表示する為の表示データと、経路探索に用いる経路探索データとを含む。即ち、前記Ｓ１６で受信する配信案内情報２６は、車両の現在位置周辺の走行案内を行う対象となるエリアにおいて現在位置の特定、案内経路に沿った走行案内、画像の表示を行う為の情報であるとともに、経路探索についても行うことを可能とする情報である。そして、配信案内情報２６は、通信端末６で設定されている案内経路の周辺のエリア（但し端末側地図情報４８が最新バージョンの地図情報であるエリアは除かれる）を対象として、メッシュ単位で出発地側から順に案内情報配信サーバ装置３から受信することとなる。

その後、Ｓ１７においてＣＰＵ６１は、案内情報配信サーバ装置３から取得した配信案内情報２６を通信端末６のキャッシュ４７に保管する。尚、配信案内情報２６はメッシュ単位で区分されてキャッシュ４７に格納される。また、保管された配信案内情報２６は、キャッシュ４７の残容量が少なくなった場合に必要に応じて削除される。

次に、Ｓ１８においてＣＰＵ６１は、案内経路に基づいて車両の走行案内を行う。例えば、自車位置周辺の道路網を含む地図画像を表示したり、右左折の対象となる案内分岐点が車両の所定距離手前に接近した場合には、案内分岐点の拡大図を表示したり、案内分岐点での車両の進行方向を案内する。また、前記Ｓ１８においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ１６において案内情報配信サーバ装置３から配信された配信案内情報２６に基づいて上記走行案内を行う。尚、配信案内情報２６は、車両のマップマッチングを行うのに必要となるマッチングデータと、案内交差点での右左折案内等の案内経路に沿って車両に走行を行わせる為の案内に必要となる案内データと、地図画像や案内画面を表示する為の表示データとを含むので、端末側地図ＤＢ４５に格納された端末側地図情報４８が最新バージョンでなかったとしても、最新バージョンの地図情報に基づいて探索された案内経路に沿った走行案内を適切に実施することが可能となる。その後、Ｓ１９へと移行する。

次に、案内情報配信サーバ装置３のＣＰＵ２１が実行する移動案内処理プログラムについて説明する。

先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、通信端末６から送信される経路探索要求を受信する。尚、経路探索要求には、経路探索要求の送信元の通信端末６を特定する端末ＩＤと、経路探索の探索条件である出発地（例えば車両の現在位置）と前記Ｓ３で設定された目的地とを特定する情報とが含まれている。

次に、Ｓ２２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２１で受信した経路探索要求と、案内情報配信サーバ装置３が有する装置側地図情報２５とを用いて、出発地から目的地までの経路探索処理を行い、出発地から目的地までの推奨経路（サーバ推奨経路）を特定する。経路探索要求としては、通信端末６において探索された経路（以下、端末推奨経路という）を含めても良い。尚、ＣＰＵ２１は、端末推奨経路を受信した場合においては、端末推奨経路の少なくとも一部を含む経路をサーバ推奨経路としても良い。例えば、出発地から所定距離以内の端末推奨経路に接続する目的地までの経路を探索し、出発地から所定距離以内の端末推奨経路と探索された経路とを組み合わせた経路をサーバ推奨経路としても良い。

続いて、Ｓ２３においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２２で特定したサーバ推奨経路を特定する探索経路情報を、経路探索要求の送信元の通信端末６に対して送信する。その結果、サーバ推奨経路が通信端末６において案内経路に設定されることとなる。

その後、Ｓ２４においてＣＰＵ２１は、案内経路が設定された後の通信端末６から送信される配信案内情報２６の要求を受信する。尚、配信案内情報２６の要求には、配信案内情報の要求の送信元の通信端末６を特定する端末ＩＤと、配信案内情報を要求する対象となるエリア（前記Ｓ６で特定された“配信案内情報の要求エリア”）を特定する情報（例えばメッシュ番号）とが含まれている。

続いて、Ｓ２５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２４で受信した配信案内情報２６の要求に基づいて、装置側地図ＤＢ１２から該当するエリアの配信案内情報２６を抽出する。

その後、Ｓ２６においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２５で抽出された配信案内情報２６を要求のあった通信端末６へと送信する。その結果、通信端末６において案内情報配信サーバ装置３から配信された配信案内情報２６に基づく走行案内が行われる（Ｓ１８）。

続いて、経路探索システム１において通信端末６が実行する再探索処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る再探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、再探索処理プログラムは、車両が案内経路から離脱した場合に通信端末６において実行され、出発地から目的地までの経路を再探索（リルート）するプログラムである。

先ず、図９に基づいて通信端末６のＣＰＵ６１が実行する再探索処理プログラムについて説明する。Ｓ３１においてＣＰＵ６１は、キャッシュ４７に記憶されている配信案内情報２６を読み出し、配信案内情報２６がキャッシュ４７に記憶されているエリアを特定する。更に、現時点で通信端末６が有する端末側地図情報４８が最新のバージョンの地図情報となっているエリア（即ち配信案内情報２６の配信対象とならないエリア）についても特定する。尚、現時点で端末側地図情報４８が最新のバージョンの地図情報となっているエリアについては、エリア更新テーブル５０（図４）やエリア識別テーブル５１（図５）に基づいて特定可能である。また、前記Ｓ３１においてエリアはメッシュ単位で特定される。

次に、Ｓ３２においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ３１で特定されたエリアに含まれるメッシュ毎に、各メッシュ内に含まれる各リンクや交差点に対して、経路探索を行う為のコストを算出して付与する。具体的には、交差点に対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、交差点コストという）や道路を構成するリンクに対する経路として適正の程度を数値化したコスト（以下、リンクコストという）等を算出して付与する。尚、リンクコストや交差点コストの算出方法については既に公知であるので説明は省略する。

続いて、Ｓ３３においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ３２でコストの付与されたリンクが、現在の通信端末６で設定された案内経路に含まれるか否かを判定する。

そして、前記Ｓ３２でコストの付与されたリンクが現在の通信端末６で設定された案内経路に含まれると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）には、前記Ｓ３１で特定されたエリア内で現在位置から案内経路へと復帰する経路が探索できると推定し、Ｓ３４へと移行する。それに対して、前記Ｓ３２でコストの付与されたリンクが現在の通信端末６で設定された案内経路に含まれていないと判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）には、前記Ｓ３１で特定されたエリア内で現在位置から案内経路へと復帰する経路が探索できないと推定し、Ｓ３６へと移行する。

Ｓ３４においてＣＰＵ６１は、キャッシュ４７に格納された配信案内情報２６を用いて、前記Ｓ３１で特定されたエリア内で車両の現在位置から案内経路へと復帰する経路（以下、復帰経路という）を探索する。ここで、配信案内情報２６は前述したように経路探索に用いる経路探索データを含んでいる。また、配信案内情報２６は基本的に最も低いレベル（道路網の情報量の最も多い）であるレベル０の階層の地図情報に含まれる情報である。従って、前記Ｓ３４の経路探索処理についてもレベル０の地図情報に基づいた経路探索が行われることとなる。尚、端末側地図情報４８が最新バージョンの地図情報であるエリアについては、端末側地図情報４８を用いても良い。また、前記Ｓ３４の復帰経路の探索は例えば公知のダイクストラ法を用いる。尚、ダイクストラ法を用いた経路探索処理は既に公知であるので詳細は省略する。

また、案内経路に復帰可能な経路が複数本ある場合には、各経路のコスト値及び案内経路の一部のコスト値を比較して、基本的にコスト値の合計が最小となる経路を復帰経路として選択するのが望ましい。例えば、図１０に示すように案内経路７１が通信端末６で設定されている状態において、前記Ｓ３４において復帰経路の候補として経路７２と経路７３が探索された場合には、区間Ａと区間Ｂのコスト値の合計と、区間Ｃのコスト値の合計を比較する。そして、区間Ａと区間Ｂのコスト値の合計の方が小さければ、経路７２を復帰経路として選択する。一方、区間Ｃのコスト値の方が小さければ、経路７３を復帰経路として選択する。

その後、Ｓ３５においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ３４で探索された復帰経路を新たな案内経路として設定する。そして、設定された案内経路に基づいて車両の走行案内が実施される。例えば、図１１に示す案内経路７１が通信端末６で設定され、且つメッシュＨ、Ｍ、Ｑ、Ｒの配信案内情報２６がキャッシュ４７に格納されている状態において、車両が案内経路７１から外れた場合には、メッシュＨ、Ｍ、Ｑ、Ｒ内で車両の現在位置から案内経路へと復帰する復帰経路７４が探索される。そして、探索された復帰経路７４と復帰経路７４の接続点から目的地までの区間の案内経路７１とを接続した経路が、通信端末６の新たな案内経路７５として設定される。

尚、前記Ｓ３４の処理の結果、前記Ｓ３１で特定されたエリア内で案内経路へと復帰する復帰経路が探索できない場合（例えば図８ではメッシュＨ、Ｍ、Ｑ、Ｒ内に収まる復帰経路が探索できない場合）、或いは探索できたとしても明らかに不適切な経路（例えば、著しくコストが高い、走行に必要な料金が高い、著しく経路が長い等）である場合については、Ｓ３５ではなくＳ３６へと移行するのが望ましい。

Ｓ３６においてＣＰＵ６１は、通信端末６が有する端末側地図情報４８を用いて現在位置から目的地までの経路の探索を行う通常の再経路探索（リルート）処理を行う。

その後、Ｓ３５においてＣＰＵ６１は、前記Ｓ３６で探索された経路を新たな案内経路として設定する。そして、設定された案内経路に基づいて車両の走行案内が実施される。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る経路探索システム１、通信端末６及び通信端末６で実行されるコンピュータプログラムでは、通信端末６において設定された案内経路の周辺のエリア内において車両の移動案内を行う為の配信案内情報２６を、出発地側から順に案内情報配信サーバ装置３から受信して走行案内に用いる（Ｓ１１、Ｓ１８）とともに、受信した配信案内情報をキャッシュ４７に記憶する（Ｓ１７）。そして、車両が案内経路から離脱した場合には、配信案内情報２６がキャッシュ４７に記憶されているエリア内で車両の現在位置から案内経路へと復帰する復帰経路を、案内情報に含まれる情報を用いて探索し（Ｓ３４）、探索された復帰経路を新たな案内経路に設定する（Ｓ３５）ので、車両が案内経路から離脱した直後に案内経路に基づく走行案内が行われない事象が生じることをできる限り防止することが可能となる。また、過去に案内情報配信サーバ装置３から配信された配信案内情報を用いて経路探索を行うことによって、通信端末６が有する地図情報が古いバージョンの地図情報であった場合でも、新しい地図情報に基づく適切な案内経路を設定することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では案内経路周辺のエリアであって、且つ案内情報配信サーバ装置３が有する装置側地図情報２５に対して通信端末６が有する端末側地図情報４８が古いバージョンの地図情報となるエリアを対象として配信案内情報２６を配信しているが、バージョンを問わず案内経路周辺の全てのエリアを配信案内情報２６の配信対象としても良い。その場合には、前記Ｓ３１ではＣＰＵ６１は、配信案内情報２６がキャッシュ４７に記憶されているエリアのみを特定しても良い。また、Ｓ３４においてＣＰＵ６１は、端末側地図情報４８を用いずに配信案内情報２６のみを用いて復帰経路の探索を行うことも可能である。また、エリア更新テーブル５０やエリア識別テーブル５１は必ずしも必要でない。

また、本実施形態では、通信端末６の電源がオンされた直後に端末側地図情報４８の差分更新（ＭＯＤ）を行う（Ｓ１）こととしているが、差分更新については行わない構成としても良い。その場合には、更新情報配信サーバ装置４が不要となる。また、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４の処理について省略可能となる。

また、本実施形態では、復帰経路の探索を行う対象となるエリアを、配信案内情報２６がキャッシュ４７に記憶されているエリア、及び現時点で通信端末６が有する端末側地図情報４８が最新のバージョンの地図情報となっているエリアとしているが、配信案内情報２６がキャッシュ４７に記憶されているエリアのみを対象としても良い。

また、本実施形態では、通信端末６は、案内経路周辺のエリアを対象として配信案内情報２６を案内情報配信サーバ装置３から要求する構成としているが、その他のエリアも対象として配信案内情報２６を案内情報配信サーバ装置３から要求しても良い。例えば、自宅周辺や特定の施設周辺などがある。

また、本実施形態では、経路探索処理を案内情報配信サーバ装置３が行う構成としているが、通信端末６が行っても良い。その場合には、Ｓ４及びＳ５の処理は不要となる。また、案内経路が設定されていない状態においてＳ６以降の処理を行うことも可能である。その場合には車両の現在位置周辺を配信案内情報２６の要求エリアとする。

また、本実施形態では、エリア更新テーブル５０やエリア識別テーブル５１は地図情報のメッシュ単位で更新対象エリアや旧情報エリアに該当するメッシュと該当しないメッシュとを識別したテーブルである（図４、図５）が、メッシュ単位ではなく例えば市区町村等の行政区画単位で識別しても良い。

また、本実施形態では、配信案内情報２６は地図情報のメッシュ単位で区分された情報であるが、配信案内情報２６はメッシュ単位ではなく例えば市区町村等の行政区画単位で区分した情報であっても良い。

また、本発明に係る通信端末、経路探索システム及びコンピュータプログラムを具体化した実施例について上記に説明したが、通信端末は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
サーバ装置（３）と双方向通信可能に接続され、前記サーバ装置へと目的地への経路探索要求を送信するとともに、前記経路探索要求に応じて前記サーバ装置において探索及び配信された経路を取得して案内経路として設定する通信端末（６）において、前記案内経路周辺のエリア内において移動体の移動案内を行う為の案内情報（２６）を、出発地側から順に前記サーバ装置から受信する案内情報受信手段（６１）と、前記サーバ装置から受信した前記案内情報を記憶媒体（４７）に記憶する情報記憶手段（６１）と、移動体が前記案内経路から離脱した場合に、前記案内情報が前記記憶媒体に記憶されているエリア内で移動体の現在位置から前記案内経路へと復帰する復帰経路を、前記案内情報に含まれる情報を用いて探索する復帰経路探索手段（６１）と、前記復帰経路を新たな案内経路に設定する経路設定手段（６１）と、を有する。
上記構成を有する通信端末によれば、経路探索システム及びコンピュータプログラムによれば、移動体が案内経路から離脱した直後に案内経路に基づく移動案内が行われない事象が生じることをできる限り防止することが可能となる。また、過去にサーバ装置から配信された案内情報を用いて経路探索を行うことによって、通信端末が有する地図情報が古いバージョンの地図情報であった場合でも、新しい地図情報に基づく適切な案内経路を設定することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記サーバ装置（３）が有する装置側地図情報（２５）に対して前記通信端末（６）が有する端末側地図情報（４８）が古いバージョンの地図情報となるエリアである対象エリアを特定するエリア特定手段（６１）を有し、前記案内情報受信手段（６１）は、前記案内経路周辺のエリア内で且つ前記対象エリアを対象として、前記サーバ装置から前記案内情報（２６）を受信し、前記復帰経路探索手段（６１）は、前記案内情報が前記記憶媒体に記憶されているエリアに加えて前記対象エリアに該当しないエリアも対象として前記復帰経路を探索する。
上記構成を有する通信端末によれば、通信端末が有する地図情報のバージョンが古く、案内情報が必要とされるエリアのみを対象として案内情報をサーバ装置から取得することが可能となる。その結果、案内情報の通信に係る負担を軽減できる。そして、案内情報が記憶されたエリアに加えて通信端末が最新の地図情報を有するエリアも対象として復帰経路の探索を行うことによって、案内情報の通信の負担を軽減しつつ、より広いエリアを対象として新しい地図情報に基づく復帰経路の探索を行うことが可能である。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記案内情報（２６）は、前記サーバ装置が有する装置側地図情報（２５）に基づいて移動体の移動案内を行う為の情報である。
上記構成を有する通信端末によれば、通信端末の有する地図情報がサーバ装置の有する地図情報と比べて古いバージョンの地図情報であったとしても、サーバ装置が有する最新の地図情報に基づく移動体の移動案内や復帰経路の探索を行うことが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記案内情報受信手段（６１）は、前記案内情報（２６）を地図情報の区画単位で受信し、前記情報記憶手段は、前記サーバ装置から受信した前記案内情報を地図情報の区画単位で前記記憶媒体（４７）に記憶する。
上記構成を有する通信端末によれば、案内情報の通信及び管理が容易となるとともに、必要な案内情報のみを記憶媒体から迅速に読み出すことが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記復帰経路探索手段（６１）によって前記復帰経路を探索することができない場合には、移動体の現在位置から目的地までの経路を、前記通信端末（６）が有する端末側地図情報（４８）を用いて探索し、探索された経路を新たな案内経路に設定する。
上記構成を有する通信端末によれば、移動体が案内経路から離脱した直後に新しい地図情報に基づく復帰経路が探索できない場合であっても、少なくとも案内経路に基づく移動案内が行われない事象が生じることについては防止することが可能となる。

１ 経路探索システム
２ 地図情報センタ
３ 案内情報配信サーバ装置
４ 更新情報配信サーバ装置
５ ユーザ
６ 通信端末
１１ サーバ制御ＥＣＵ
１２ 装置側地図ＤＢ
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ
２４ フラッシュメモリ
２５ 装置側地図情報
２６ 配信案内情報
３３ ナビゲーションＥＣＵ
４５ 端末側地図ＤＢ
４８ 端末側地図情報
５０ エリア更新テーブル
５１ エリア識別テーブル
６１ ＣＰＵ
６２ ＲＡＭ
６３ ＲＯＭ
６４ フラッシュメモリ
７１ 案内経路
７４ 復帰経路

Claims (7)

1. サーバ装置と双方向通信可能に接続され、前記サーバ装置へと目的地への経路探索要求を送信するとともに、前記経路探索要求に応じて前記サーバ装置において探索及び配信された経路を取得して案内経路として設定する通信端末において、
   前記案内経路周辺のエリア内において移動体の移動案内を行う為の案内情報を、出発地側から順に前記サーバ装置から受信する案内情報受信手段と、
   前記サーバ装置から受信した前記案内情報を記憶媒体に記憶する情報記憶手段と、
   移動体が前記案内経路から離脱した場合に、前記案内情報が前記記憶媒体に記憶されているエリア内で移動体の現在位置から前記案内経路へと復帰する復帰経路を、前記案内情報に含まれる情報を用いて探索する復帰経路探索手段と、
   前記復帰経路を新たな案内経路に設定する経路設定手段と、を有する通信端末。
2. 前記サーバ装置が有する装置側地図情報に対して前記通信端末が有する端末側地図情報が古いバージョンの地図情報となるエリアである対象エリアを特定するエリア特定手段を有し、
   前記案内情報受信手段は、前記案内経路周辺のエリア内で且つ前記対象エリアを対象として、前記サーバ装置から前記案内情報を受信し、
   前記復帰経路探索手段は、前記案内情報が前記記憶媒体に記憶されているエリアに加えて前記対象エリアに該当しないエリアも対象として前記復帰経路を探索する請求項１に記載の通信端末。
3. 前記案内情報は、前記サーバ装置が有する装置側地図情報に基づいて移動体の移動案内を行う為の情報である請求項１又は請求項２に記載の通信端末。
4. 前記案内情報受信手段は、前記案内情報を地図情報の区画単位で受信し、
   前記情報記憶手段は、前記サーバ装置から受信した前記案内情報を地図情報の区画単位で前記記憶媒体に記憶する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の通信端末。
5. 前記復帰経路探索手段によって前記復帰経路を探索することができない場合には、移動体の現在位置から目的地までの経路を、前記通信端末が有する端末側地図情報を用いて探索し、
   探索された経路を新たな案内経路に設定する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の通信端末。
6. サーバ装置と双方向通信可能に接続され、前記サーバ装置へと目的地への経路探索要求を送信するとともに、前記経路探索要求に応じて前記サーバ装置において探索及び配信された経路を取得して案内経路として設定する通信端末を、
   前記案内経路周辺のエリア内において移動体の移動案内を行う為の案内情報を、出発地側から順に前記サーバ装置から受信する案内情報受信手段と、
   前記サーバ装置から受信した前記案内情報を記憶媒体に記憶する情報記憶手段と、
   移動体が前記案内経路から離脱した場合に、前記案内情報が前記記憶媒体に記憶されているエリア内で移動体の現在位置から前記案内経路へと復帰する復帰経路を、前記案内情報に含まれる情報を用いて探索する復帰経路探索手段と、
   前記復帰経路を新たな案内経路に設定する経路設定手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラム。
7. サーバ装置と、前記サーバ装置と双方向通信可能に接続され、前記サーバ装置へと目的地への経路探索要求を送信するとともに、前記経路探索要求に応じて前記サーバ装置において探索及び配信された経路を取得して案内経路として設定する通信端末と、を有する経路探索システムにおいて、
   前記サーバ装置は、
   前記通信端末の要求に応じて、前記案内経路周辺のエリア内において移動体の移動案内を行う為の案内情報を、出発地側から順に前記通信端末へと配信する案内情報配信手段を有し、
   前記通信端末は、
   前記サーバ装置から前記案内情報を受信する案内情報受信手段と、
   前記サーバ装置から受信した前記案内情報を記憶媒体に記憶する情報記憶手段と、
   移動体が前記案内経路から離脱した場合に、前記案内情報が前記記憶媒体に記憶されているエリア内で移動体の現在位置から前記案内経路へと復帰する復帰経路を、前記案内情報に含まれる情報を用いて探索する復帰経路探索手段と、
   前記復帰経路を新たな案内経路に設定する経路設定手段と、
   を有する経路探索システム。

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