JP2018112787A - 判定装置、判定方法、および判定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
実施例1では、特徴成分として輝度特徴、色相特徴および方向特徴の3つの特徴成分を用いる場合について説明したが、それに限られない。2つの特徴成分や、4つ以上の特徴成分を用いてもよい。そこで、変形例1では、特徴成分として、輝度特徴、色相特徴、方向特徴、および動き特徴を用いる場合の例について説明する。主として、実施例1と異なる点について説明する。
図9(b)は、変形例2にかかる作業システムについて例示する図である。上記各例においては、判定装置40は、カメラ30から作業画像を取得している。これに対して、判定装置40の機能を有するサーバ202が、インターネットなどの電気通信回線201を通じてカメラ30から作業画像を取得してもよい。
11 ロボットハンド
20 コントローラ
30 カメラ
40 判定装置
41 データベース
42 特徴抽出部
43 マップ作成部
44 マップ修正部
45 学習部
46 スコア算出部
47 判定部
100 作業装置
Claims (7)
- 作業対象物の画像を取得する撮像装置と、
前記撮像装置が取得した画像から、人間の視覚注意機能のモデルを用いて視覚注意領域を抽出する抽出部と、
データベースに格納された前記作業対象物の部品の画像を用いて、前記モデルを修正する修正部と、
前記修正部によって修正された前記モデルを用いて前記抽出部が抽出した前記視覚注意領域を用いて、異常判定の基準を作成する基準作成部と、を備えることを特徴とする判定装置。 - 前記抽出部は、複数の特徴成分を足し合わせて顕著性マップを作成することで前記視覚注意領域を抽出し、
前記修正部は、前記部品の画像を用いて、前記複数の特徴成分を足し合わせる際の重み付けを修正することを特徴とする請求項1記載の判定装置。 - 前記複数の特徴成分は、輝度成分、色相成分および方向成分を含むことを特徴とする請求項2記載の判定装置。
- 作業ロボットが前記作業対象物に対して作業を行う際に前記撮像装置が取得した作業画像と、前記基準作成部が作成した前記基準との乖離度合いに応じて異常判定を行う判定部を備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の判定装置。
- 前記基準作成部は、前記撮像装置が取得した画像の分割された小領域ごとに前記基準を作成し、
前記判定部は、前記作業画像の前記小領域ごとに、前記小領域と前記基準との乖離度合いを求め、当該結果を前記異常判定に反映させることを特徴とする請求項4記載の判定装置。 - 作業対象物の画像を取得する撮像装置が取得した画像から、人間の視覚注意機能のモデルを用いて視覚注意領域を抽出部が抽出し、
データベースに格納された前記作業対象物の部品の画像を用いて、前記モデルを修正部が修正し、
前記修正部によって修正された前記モデルを用いて前記抽出部が抽出した前記視覚注意領域を用いて、異常判定の基準を基準作成部が作成する、ことを特徴とする判定方法。 - コンピュータに、
作業対象物の画像を取得する撮像装置が取得した画像から、人間の視覚注意機能のモデルを用いて視覚注意領域を抽出する処理と、
データベースに格納された前記作業対象物の部品の画像を用いて、前記モデルを修正する処理と、
修正された前記モデルを用いて抽出された前記視覚注意領域を用いて、異常判定の基準を作成する処理と、を実行させることを特徴とする判定プログラム。
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