JP2018111804A - 定型耐火物積み方法および定型耐火物積みシステム - Google Patents
定型耐火物積み方法および定型耐火物積みシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018111804A JP2018111804A JP2017223967A JP2017223967A JP2018111804A JP 2018111804 A JP2018111804 A JP 2018111804A JP 2017223967 A JP2017223967 A JP 2017223967A JP 2017223967 A JP2017223967 A JP 2017223967A JP 2018111804 A JP2018111804 A JP 2018111804A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- refractory
- robot
- fixed
- fixed refractory
- standard
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Furnace Housings, Linings, Walls, And Ceilings (AREA)
Abstract
Description
(1)定型耐火物を精度良く積むためには、単に積もうとする定型耐火物の形状や寸法などを把握するのみでは十分ではない場合がある。例えば、積もうとする定型耐火物の正確な寸法を測定し、その寸法に基づいて積み位置を調整するのみでは、既設部分の位置が想定からずれているといった要因によって積み位置にずれが生じ、隣接する定型耐火物との間に段差ができるといった問題がある。
1.少なくとも1台のロボットを用いてコークス炉用定型耐火物を積む定型耐火物積み方法であって、
積もうとする定型耐火物を前記ロボットで把持した状態で、測距センサを用いて、
(1)前記定型耐火物の傾き、および
(2)前記定型耐火物と、前記定型耐火物が積まれる位置において該定型耐火物と隣接する既設部分との位置関係、
を測定する測定工程と、
前記測定工程で測定された前記傾きおよび位置関係に基づいて、前記定型耐火物の積み位置および角度を補正する補正工程とを有する、
定型耐火物積み方法。
前記定型耐火物を積んだ後、次に、該定型耐火物に隣接する位置に積まれる第2の定型耐火物が積み終わるまでの間、前記定型耐火物の位置をロボットにより保持する位置保持工程をさらに有する、定型耐火物積み方法。
前記少なくとも1台のロボットと、
前記測距センサと、
前記測距センサを移動させるための測距センサ移動手段と、
前記測距センサにより測定された
(1)前記定型耐火物の傾き、および
(2)前記定型耐火物と、前記定型耐火物が積まれる位置において該定型耐火物と隣接する既設部分との位置関係、に基づいて前記定型耐火物の積み位置および角度を補正するように前記ロボットを制御する制御手段とを備える、定型耐火物積みシステム。
前記2以上のロボットアームの少なくとも1つが、前記定型耐火物を把持する把持手段を備えた第1のロボットアームであり、
前記2以上のロボットアームの少なくとも1つが、モルタルを塗布するモルタル塗布手段を備えた第2のロボットアームであり、
前記制御手段は、前記第1のロボットアームによって把持された定型耐火物および前記既設部の少なくとも一方に、前記第2のロボットアームを用いてモルタルを塗布するように前記ロボットを制御するように構成されている、上記7に記載の定型耐火物積みシステム。
前記コークス炉用定型耐火物(本明細書では単に「定型耐火物」とも称する)としては、特に限定されることなく、コークス炉に用いることができるものであれば、レンガやプレキャストブロック等、任意の種類のものを用いることができる。なかでも、手積みでコークス炉を建設する際に用いられる通常の定型耐火物を用いることが好ましい。通常の定型耐火物を使用することにより、本発明の方法で築炉する場合においても、従来と同様の炉の設計とすることが可能となり、その結果、少なくとも従来と同等の炉の性能を保証することが可能となる。なお、ここでいう通常の定型耐火物とは手積み用の定型耐火物全般を指すが、その寸法は、一般的には高さ10〜15cm程度、水平方向の長さが20〜40cm程度である。
本発明においては、定型耐火物を積むために少なくとも1台のロボット(定型耐火物積みロボット)を使用する。前記ロボットとしては、特に限定されず、目的とするコークス炉の定型耐火物積みに必要な可搬質量、可動範囲、および精度に応じて任意のロボットを使用することができる。前記ロボットとしては、産業用ロボットの一種であるアーム型ロボットを用いることが好ましく、垂直多関節型ロボットを用いることがより好ましい。また、限られた作業スペースで複雑な構造を有するコークス炉の築炉を行うという観点からは自由度の高いロボットを用いることが望ましく、具体的には6軸(6自由度)以上のロボットを用いることが好ましく、7軸(7自由度)のロボットを用いることがより好ましい。
前記測定工程では、積もうとする定型耐火物を前記ロボットで把持した状態で、(1)定型耐火物の傾きと、(2)前記定型耐火物と、前記定型耐火物が積まれる位置において該定型耐火物と隣接する既設部分との位置関係が、センサを用いて測定される。「積もうとする定型耐火物」とは、前記ロボットで積もうとしている定型耐火物であり、該ロボットで該定型耐火物を把持した状態のまま前記測定が行われる。
前記センサとしては、上記(1)および(2)の測定を行えるものであれば任意のものを用いることができる。前記センサとしては、例えば、測距センサ(距離センサ、変位センサともいう)が挙げられる。前記測距センサとしては、特定の点までの距離を測定できる1次元測距センサ、ある直線状における凹凸を測定できる2次元測距センサ(プロファイルセンサ)、ある面における凹凸を測定できる3次元測距センサなど、任意のものを用いることができる。前記センサとしては、非接触式のセンサを用いることが好ましい。非接触式のセンサとしては、例えば、レーザー式センサ、LED式センサ、超音波式センサ、白色干渉センサなどを用いることができる。
本発明の定型耐火物積みシステムにおいては、前記センサが移動可能に構成されていることが好ましく、該システムが、前記センサを移動させるためのセンサ移動手段を備えることがより好ましい。前記センサ移動手段により、センサを測定対象となる定型耐火物を測定可能な位置に移動させることができる。また、前記センサとして1次元測距センサを使用する場合には、該センサをセンサ移動手段によって走査しながら測定を行えば、既設部分に対する定型耐火物の位置のずれや傾斜を、二次元的な情報として測定することもできる。
本発明の定型耐火物積み方法は、さらにモルタル塗布工程を有することができる。前記モルタル塗布工程では、前記積もうとする定型耐火物と前記既設部の少なくとも一方にモルタルが塗布される。例えば、既設部にモルタルを塗布する場合、前記定型耐火物が積まれる位置において該定型耐火物と隣接する部分、例えば、下の段に積まれている定型耐火物の上面や同じ段の隣り合う位置に積まれている定型耐火物の側面などに、モルタルを塗布する。また、コークス炉では様々な形状の定型耐火物が複雑に組み合わせ積まれるため、既設部(既に積まれた定型耐火物など)の表面にモルタルを塗布することが困難となる場合がある。そのような場合には、積もうとする定型耐火物にモルタルを塗布することが好ましい。
モルタルの塗布は、作業者が人手によって行うこともできるが、積み作業を自動化するという観点からはロボット(モルタル塗布ロボット)を用いて行うことが好ましい。前記モルタル塗布ロボットとしては、特に限定されず任意のロボットを使用することができるが、産業用ロボットの一種であるアーム型ロボットを用いることが好ましく、垂直多関節型ロボットを用いることがより好ましい。また、限られた作業スペースで複雑な構造を有する定型耐火物へのモルタル塗布を行うためには、自由度の高いロボットを用いることが望ましく、具体的には6軸(6自由度)以上のロボットを用いることが好ましく、7軸(7自由度)のロボットを用いることがより好ましい。前記モルタル塗布ロボットは、定型耐火物積み用ロボットと同じロボットが兼ねてもよく、定型耐火物積み用ロボットとは別のロボットであってもよい。
補正工程では、上記測定工程で測定された傾きおよび位置関係に基づいて、定型耐火物の積み位置および角度が補正される。前記積み位置および角度の補正は、定型耐火物を把持しているロボットを用いて行うことが好ましい。以下、前記補正の好適な例について説明する。
本発明の定型耐火物積みシステムは、上記補正を行うためにロボットを制御する制御手段を備えていることが好ましい。前記制御手段は、センサ、センサ移動手段、およびモルタル塗布ロボットの少なくとも1つの制御手段を兼ねることもできる。
本発明の一実施形態における定型耐火物積み方法は、さらに、前記定型耐火物を積んだ後、次に、該定型耐火物に隣接する位置に積まれる第2の定型耐火物が積み終わるまでの間、前記定型耐火物の位置を前記ロボットにより保持する位置保持工程を有することができる。
図2は、本発明の第一の実施形態における定型耐火物積み方法を示すフロー図である。本実施形態では、まず、これから定型耐火物を積みつけようとする位置にモルタルを塗布する(モルタル塗布工程)。具体的には、既に積まれている定型耐火物の上面および側面の一方または両方にモルタルを塗布する。
図3は、本発明の第二の実施形態における定型耐火物積み方法を示すフロー図である。本実施形態は、測定工程に先立ってモルタルの塗布を行う点で上記第一の実施形態と共通するが、モルタル塗布後に、積もうとする定型耐火物を積み位置ではなく仮位置へ移動させる点で相違する。なお、特に記載していない事項については第一の実施形態と同様とすることができる。
図4は、本発明の第三の実施形態における定型耐火物積み方法を示すフロー図である。本実施形態では、上記第一および第二の実施形態と異なり、測定の後にモルタルの塗布を行う。具体的な手順を以下に説明する。なお、特に記載していない事項については第一の実施形態と同様とすることができる。
図7は、本発明の第四の実施形態における定型耐火物積み方法を示すフロー図である。本実施形態では、上述した第一の実施形態の補正工程の後に、さらに位置保持工程が行われる。特に記載していない事項については第一の実施形態と同様とすることができる。
上記第二の実施形態で説明した方法により、コークス炉用定型耐火物の積み付けを行った。図5に、用いた定型耐火物積みシステムの概略図を示す。使用した定型耐火物1は、寸法が250mm×100mm×150mm、重量が7kgであった。また、耐火物同士の接合面には、図示されないダボと呼ばれる凹凸形状がある。ロボット10は可搬重量80kgで7軸自由度を持っており、ロボット10のアーム11の先端にはハンド12が備えられており、ハンド12は対向する1対の把持板13が開閉する構造とした。ハンド12の把持力は100kgfである。
リニアガイドに代えて、モルタル塗布ロボット50のアーム51先端に測距センサ30を取り付けた点以外は上記実施例1と同様の方法で、定型耐火物を積み付けた。図6に、用いた定型耐火物積みシステムの概略図を示す。モルタル塗布ロボット50は可搬重量15kgで、7軸自由度を有している。モルタル塗布ロボット50のアーム51先端には、モルタル塗布用ノズル52も取り付けられており、ポンプ53から柔軟性のあるホース54を通ってモルタル20が供給される。
さらに、位置保持を行った点以外は実施例1と同様の条件で定型耐火物を積み付けた。図8に、用いた定型耐火物積みシステムの概略図を示す。図に示したように、定型耐火物1bを積む際には、隣接する位置の定型耐火物1aをロボット110により把持した状態で固定した。ロボット110としては、ロボット10と同じロボットを使用し、ロボット10およびロボット110を用いて交互に定型耐火物を積み付けた。
さらに、位置保持を行った点以外は実施例2と同様の条件で定型耐火物を積み付けた。図9に、用いた定型耐火物積みシステムの概略図を示す。図に示したように、定型耐火物1bを積む際には、隣接する位置の定型耐火物1aをロボット110により把持した状態で固定した。ロボット110としては、ロボット10と同じロボットを使用し、ロボット10およびロボット110を用いて交互に定型耐火物を積み付けた。
10 ロボット
11 アーム
12 ハンド
13 把持板
20 モルタル
30 測距センサ
40 リニアガイド
50 モルタル塗布ロボット
51 アーム
52 モルタル塗布用ノズル
53 ポンプ
54 ホース
110 ロボット
111 アーム
112 ハンド
113 把持板
Claims (9)
- 少なくとも1台のロボットを用いてコークス炉用定型耐火物を積む定型耐火物積み方法であって、
積もうとする定型耐火物を前記ロボットで把持した状態で、センサを用いて、
(1)前記定型耐火物の傾き、および
(2)前記定型耐火物と、前記定型耐火物が積まれる位置において該定型耐火物と隣接する既設部分との位置関係、
を測定する測定工程と、
前記測定工程で測定された前記傾きおよび位置関係に基づいて、前記定型耐火物の積み位置および角度を補正する補正工程とを有する、
定型耐火物積み方法。 - 前記測定工程に先立って前記定型耐火物と前記既設部の少なくとも一方にモルタルを塗布するモルタル塗布工程をさらに有する、請求項1に記載の定型耐火物積み方法。
- 前記測定工程における測定を、前記定型耐火物を実際に積む予定の位置に前記ロボットで保持した状態で行う、請求項2に記載の定型耐火物積み方法。
- 前記測定工程における測定を、前記定型耐火物を実際に積む予定の位置から所定の距離離れた仮位置に前記ロボットで保持した状態で行う、請求項2に記載の定型耐火物積み方法。
- 前記測定工程の後、前記補正工程に先立って前記定型耐火物と前記既設部の少なくとも一方にモルタルを塗布するモルタル塗布工程をさらに有する、請求項1に記載の定型耐火物積み方法。
- 請求項1〜5のいずれか一項に記載の定型耐火物積み方法において、
前記定型耐火物を積んだ後、次に、該定型耐火物に隣接する位置に積まれる第2の定型耐火物が積み終わるまでの間、前記定型耐火物の位置をロボットにより保持する位置保持工程をさらに有する、定型耐火物積み方法。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の定型耐火物積み方法に用いる定型耐火物積みシステムであって、
前記少なくとも1台のロボットと、
前記センサと、
前記センサを移動させるためのセンサ移動手段と、
前記センサにより測定された
(1)前記定型耐火物の傾き、および
(2)前記定型耐火物と、前記定型耐火物が積まれる位置において該定型耐火物と隣接する既設部分との位置関係、に基づいて前記定型耐火物の積み位置および角度を補正するように前記ロボットを制御する制御手段、とを備える、定型耐火物積みシステム。 - 前記ロボットは、合計で2以上のロボットアームを有しており、
前記2以上のロボットアームの少なくとも1つが、前記定型耐火物を把持する把持手段を備えた第1のロボットアームであり、
前記2以上のロボットアームの少なくとも1つが、モルタルを塗布するモルタル塗布手段を備えた第2のロボットアームであり、
前記制御手段は、前記第1のロボットアームによって把持された定型耐火物および前記既設部の少なくとも一方に、前記第2のロボットアームを用いてモルタルを塗布するように前記ロボットを制御するように構成されている、請求項7に記載の定型耐火物積みシステム。 - 前記第2のロボットアームが前記センサ移動手段を兼ねる、請求項8に記載の定型耐火物積みシステム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017001923 | 2017-01-10 | ||
JP2017001923 | 2017-01-10 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018111804A true JP2018111804A (ja) | 2018-07-19 |
JP6593420B2 JP6593420B2 (ja) | 2019-10-23 |
Family
ID=62911874
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017223967A Expired - Fee Related JP6593420B2 (ja) | 2017-01-10 | 2017-11-21 | 定型耐火物積み方法および定型耐火物積みシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6593420B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020196527A1 (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | Jfeスチール株式会社 | コークス炉築炉時の検査装置および検査方法、ならびにコークス炉築炉方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009521630A (ja) * | 2005-12-30 | 2009-06-04 | ゴールドウィング ノミニーズ ピーティーワイ リミテッド | 複数のレンガで建築物を建設するための自動レンガ積みシステム |
US20120053726A1 (en) * | 2010-08-12 | 2012-03-01 | Scott Lawrence Peters | Brick Laying System |
JP2016145697A (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-12 | Jfeスチール株式会社 | コークス炉定型耐火物積みシステムおよびコークス炉定型耐火物積み方法 |
-
2017
- 2017-11-21 JP JP2017223967A patent/JP6593420B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009521630A (ja) * | 2005-12-30 | 2009-06-04 | ゴールドウィング ノミニーズ ピーティーワイ リミテッド | 複数のレンガで建築物を建設するための自動レンガ積みシステム |
US20120053726A1 (en) * | 2010-08-12 | 2012-03-01 | Scott Lawrence Peters | Brick Laying System |
JP2016145697A (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-12 | Jfeスチール株式会社 | コークス炉定型耐火物積みシステムおよびコークス炉定型耐火物積み方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020196527A1 (ja) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | Jfeスチール株式会社 | コークス炉築炉時の検査装置および検査方法、ならびにコークス炉築炉方法 |
JP6809654B1 (ja) * | 2019-03-26 | 2021-01-06 | Jfeスチール株式会社 | コークス炉築炉時の検査装置および検査方法、ならびにコークス炉築炉方法 |
KR20210124481A (ko) * | 2019-03-26 | 2021-10-14 | 제이에프이 스틸 가부시키가이샤 | 코크스로 축로시의 검사 장치 및 검사 방법, 그리고 코크스로 축로 방법 |
KR102567594B1 (ko) | 2019-03-26 | 2023-08-16 | 제이에프이 스틸 가부시키가이샤 | 코크스로 축로시의 검사 장치 및 검사 방법, 그리고 코크스로 축로 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6593420B2 (ja) | 2019-10-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6471795B2 (ja) | コークス炉定型耐火物積みシステムおよびコークス炉定型耐火物積み方法 | |
TWI609954B (zh) | 焦炭爐之建造方法 | |
JP6593420B2 (ja) | 定型耐火物積み方法および定型耐火物積みシステム | |
JP6394540B2 (ja) | コークス炉定型耐火物積み方法 | |
JP6471721B2 (ja) | コークス炉用定型耐火物把持装置およびコークス炉用定型耐火物把持方法 | |
JP7287319B2 (ja) | コークス炉築炉時の検査システムおよび検査方法、ならびにコークス炉築炉方法 | |
JP2019116626A (ja) | 定型耐火物積みシステム、定型耐火物積み方法、およびコークス炉建設方法 | |
JP6304182B2 (ja) | 定型耐火物測定方法および定型耐火物測定装置 | |
JP2019163351A (ja) | コークス炉の築造方法およびコークス炉の築造装置 | |
JP6432457B2 (ja) | コークス炉定型耐火物積みシステムおよびコークス炉定型耐火物積み方法 | |
JP6515815B2 (ja) | 定型耐火物積み方法およびコークス炉建設方法 | |
JP2018070693A (ja) | コークス炉の築炉方法 | |
JP7259810B2 (ja) | 炉建設方法およびスペーサ選択方法 | |
JP6683227B2 (ja) | コークス炉定型耐火物積み方法 | |
JP6981321B2 (ja) | コークス炉の築造方法 | |
JP6763446B2 (ja) | コークス炉用定型耐火物把持装置およびコークス炉用定型耐火物把持方法 | |
JP7235025B2 (ja) | モジュールブロック製造方法、炉建設方法、および測定システム | |
JP2019031673A (ja) | コークス炉定型耐火物積み方法および定型耐火物供給装置 | |
JP7371668B2 (ja) | 炉建設方法 | |
JP7264123B2 (ja) | 炉建設方法 | |
JP7136148B2 (ja) | コークス炉の建設方法及びモジュールブロックの製造方法、並びに、モジュールブロックテンプレートの製造方法 | |
JP7322825B2 (ja) | モジュールブロック製造方法および炉建設方法 | |
JP6394506B2 (ja) | モルタル塗布用ノズル、モルタル塗布用アーム型ロボット、およびモルタル塗布方法 | |
JP6543310B2 (ja) | コークス炉のピニオンウォールに隣接する燃焼室の構築方法 | |
JP6572873B2 (ja) | コークス炉用定型耐火物把持装置およびコークス炉用定型耐火物把持方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180824 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190611 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190614 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190719 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190827 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190909 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6593420 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |