JP2018109522A - 積載装置、および、測定機構 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本実施の形態に関する積載装置、および、測定機構について説明する。
図1は、本実施の形態に関する積載装置を実現するための構成を概略的に例示する図である。図1には、積載装置の具体例として椅子が例示される。なお、構成を理解しやすくする観点から、図1においては、一部の構成要素が省略、または、簡略化されて示される場合がある。
図2は、本実施の形態に関する積載装置における、測定機構の構成を概略的に例示する図である。図2においては、図1に例示される測定機構のうちの測定機構12aの構成が例示されるが、他の測定機構の構成も同様である。
図4は、本実施の形態に関する測定機構および演算装置の、機能ブロック図である。図4においては、測定機構12aと、演算装置20とが例示される。
次に、本実施の形態に関する積載装置の動作を、図5を参照しつつ説明する。ここで、図5は、本実施の形態に関する積載装置における、特に、演算装置20の動作を説明するためのフローチャートである。以下では、積載装置が5つの測定機構、すなわち、測定機構12a、測定機構12b、測定機構12c、測定機構12d、および、測定機構12eを備える場合について説明する。
演算部204は、それぞれの重量測定部123から出力された抵抗値に基づいて、それぞれの重量測定部123において測定された重量を算出する。具体的には、演算部204は、座面16に人が座っていない状態を基準として、出力された抵抗値の変化量に基づいて、それぞれのひずみゲージ123bのひずみ量を算出する。さらに、演算部204は、当該ひずみ量に対応する重量を算出する。抵抗値の変化量とひずみゲージ123bのひずみ量との対応関係、および、ひずみゲージ123bのひずみ量と対象物の重量との対応関係については、たとえば、記憶部206にあらかじめ記憶された対応テーブルを参照する。
演算部204は、それぞれのひずみゲージ123bによって測定された重量、および、それぞれのひずみゲージ123bが配置された位置に基づいて、座面16に座っている人の重心位置を算出する。具体的には、以下の式(1)および図6にしたがって、座面16に座っている人の重心位置を算出する。
演算部204は、上記のように算出された座面16に座っている人の体重、および、重心位置に基づいて、座面16に座っている人の姿勢を推定する。具体的には、既知の複数種の姿勢をとった場合の着座者のそれぞれの重量、および、重心位置を特徴量として抽出し、たとえば、support vector machine(SVM)などによって学習させる。そして、実際に座面16に座っている人の体重、および、重心位置を用いて上記学習結果に基づく分類を行うことによって、着座者の姿勢を推定することができる。
回転測定部126によって測定されたキャスター125の回転量を用いることによって、演算部204は、キャスター125の移動量を算出することができる。また、演算部204は、キャスター125の単位時間当たりの回転量に基づいて、キャスター125の移動速度および加速度を算出することができる。さらには、演算部204は、複数のキャスター125の回転量に基づいて、積載装置の曲がり角度を算出することができる。
次に、以上に記載された実施の形態によって生じる効果を例示する。なお、以下の説明においては、以上に記載された実施の形態に例示された具体的な構成に基づいて当該効果が記載されるが、同様の効果が生じる範囲で、本願明細書に例示される他の具体的な構成と置き換えられてもよい。
以上に記載された実施の形態では、支持部14は、座面16を支持する脚部として示されたが、支持部の態様はそのような場合に限られるものではない。すなわち、キャスターを備える台車など、積載面として機能する天板の上面に対し、天板の下面に直接キャスターが取り付けられる積載装置においても、少なくとも、天板の下面における当該キャスターの取り付け箇所が支持部である。また、車椅子など、積載面として機能する座面の上面に対し、座面の下方における下面または側面に車輪が取り付けられる積載装置においても、少なくとも、座面の下方における当該車輪の取り付け箇所が支持部である。ここで、車椅子に測定機構を搭載する場合には、車輪が大きく、かつ、着座者が手で操作する部分である後輪よりも、車輪が小さい前輪の方が、測定機構を搭載する箇所としては好適である。
13,14 支持部
15 天板
16 座面
17 ハンドル部
18 背もたれ
20 演算装置
121 取り付け部
121a 溝
122,124 固定ネジ
123 重量測定部
123b ひずみゲージ
123a,123c 支持板
123d,123e 凸部
125 キャスター
126 回転測定部
141 穴
141a 突起
200,202 通信部
204 演算部
206 記憶部
300 積載物
Y 領域
Claims (7)
- 対象物を積載する積載構造と、
前記積載構造の下部に着脱可能に取り付けられ、かつ、転動体を有する複数の移動機構と、
複数の前記移動機構のうちの少なくとも1つに設けられ、かつ、当該移動機構における前記転動体に加えられる重量を測定する重量測定部とを備える、
積載装置。 - 前記重量測定部によって測定された前記転動体に加えられる重量に基づいて、前記対象物の前記積載構造における積載状態を判断する状態判断部をさらに備える、
請求項1に記載の積載装置。 - 前記重量測定部を複数備え、
前記状態判断部は、それぞれの前記重量測定部によって測定された対応する前記転動体に加えられる重量に基づいて、前記対象物の前記積載構造における前記積載状態を判断する、
請求項2に記載の積載装置。 - 複数の前記移動機構のうちの少なくとも1つに設けられ、かつ、当該移動機構における前記転動体の回転量を測定する回転測定部をさらに備え、
前記状態判断部は、前記重量測定部によって測定された前記転動体に加えられる重量および前記回転測定部によって測定された前記転動体の回転量に基づいて、前記対象物の前記積載構造における前記積載状態を判断する、
請求項2または請求項3に記載の積載装置。 - 前記積載構造は、
椅子の座面と、
前記座面を支持する支持部とを備える、
請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の積載装置。 - 対象物を積載する積載面と、
上部において前記積載面を支持する支持部と、
前記支持部の下部に着脱可能に取り付けられ、かつ、前記積載面に積載される前記対象物の重量を測定する重量測定部とを備える、
積載装置。 - 積載装置において、対象物を積載する積載構造の下部に着脱可能に取り付けられる測定機構であり、
前記積載構造の下部に着脱可能に取り付けられる取り付け部と、
前記取り付け部の下部に取り付けられる転動体と、
前記取り付け部と前記転動体とに挟まれて配置され、かつ、前記転動体に加えられる重量を測定する重量測定部とを備える、
測定機構。
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