JP2018106011A - 像ブレ補正装置、レンズ装置、撮像装置、撮像システム、および、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】高精度な流し撮り撮影を実現することが可能な像ブレ補正装置を提供する。【解決手段】像ブレ補正装置は、像ブレ補正を行う補正手段（１２７）と、被写体に追従するための基準角速度と角速度センサ（１３５）の出力信号との差に基づいて流し撮りに伴う像ブレを補正するように補正手段を制御する制御手段（１２４）とを有し、制御手段は、基準角速度と角速度センサの出力信号とに基づいて、補正手段の基準位置を変更する。【選択図】図１

Description

本発明は、流し撮り補助機能を有するレンズ装置に関する。

特許文献１には、カメラに加わる振動を検出し、この振動よる像劣化を補正光学手段にて補正する機能を備えた防振装置が開示されている。特許文献２には、主被写体の撮像面上の移動速度と撮影者が行う流し撮り速度との差から主被写体移動速度を算出し、主被写体移動速度と撮影者が行う流し撮り速度との差を補正するように光学偏心する撮像装置が開示されている。

特開平７−２１８９６７号公報 特開２００７−１３９９５２号公報

ところで、特許文献２に開示されているような撮像装置を用いて流し撮り撮影を行う場合、一般的にはシャッタ速度を遅くする。また、きれいな流し撮り写真を撮影するには、露光中において画角上の主被写体の位置が動かないように補正光学系を駆動する必要がある。しかし、シャッタ速度が遅いため、補正光学系がその可動範囲の端にぶつかってしまう可能性がある。補正光学系が可動範囲の端にぶつかると、補正光学系の駆動が制限されるため、十分な像ブレ補正を行うことができない。その結果、高精度な流し撮り撮影を実現することが難しい。

そこで本発明は、高精度な流し撮り撮影を実現することが可能な像ブレ補正装置、レンズ装置、撮像装置、撮像システム、および、プログラムを提供することを目的とする。

本発明の一側面としての像ブレ補正装置は、像ブレ補正を行う補正手段と、被写体に追従するための基準角速度と角速度センサの出力信号との差に基づいて流し撮りに伴う像ブレを補正するように前記補正手段を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記基準角速度と前記角速度センサの前記出力信号とに基づいて、前記補正手段の基準位置を変更する。

本発明の他の側面としてのレンズ装置は、像ブレ補正を行う補正手段と、流し撮り角速度を検出する角速度センサと、前記角速度センサの出力信号と動きベクトルとを用いて算出された被写体角速度と、該角速度センサの該出力信号との差に基づいて流し撮りに伴う像ブレを補正するように前記補正手段を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記基準角速度と前記角速度センサの前記出力信号とに基づいて、前記補正手段の基準位置を変更する。

本発明の他の側面としての撮像装置は、像ブレ補正を行う補正手段と、流し撮り角速度を検出する角速度センサと、動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、前記角速度センサの出力信号と前記動きベクトルとを用いて算出された被写体角速度と、該角速度センサの該出力信号との差に基づいて流し撮りに伴う像ブレを補正するように前記補正手段を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記基準角速度と前記角速度センサの前記出力信号とに基づいて、前記補正手段の基準位置を変更する。

本発明の他の側面としての撮像システムは、前記レンズ装置と、前記レンズ装置を介して形成された光学像を光電変換する撮像素子とを有する。

本発明の他の側面としてのプログラムは、角速度センサの出力信号と動きベクトルとを用いて、被写体に追従するための基準角速度を算出するステップと、前記基準角速度と前記角速度センサの前記出力信号とに基づいて、像ブレ補正を行う補正手段の基準位置を変更するステップと、前記基準角速度と前記角速度センサの前記出力信号との差に基づいて流し撮りに伴う像ブレを補正するように、前記基準位置を制御中心として前記補正手段を制御するステップと、コンピュータに実行させる。

本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施形態において説明される。

本発明によれば、高精度な流し撮り撮影を実現することが可能な像ブレ補正装置、レンズ装置、撮像装置、撮像システム、および、プログラムを提供することができる。

本実施形態におけるカメラシステムのブロック図である。 本実施形態における流し撮り撮影の説明図である。 本実施形態における流し撮り撮影時の信号波形図である。 本実施形態におけるカメラ本体の動作を示すフローチャートである。 本実施形態における交換レンズの動作を示すフローチャートである。 本実施形態における交換レンズの通信割り込み動作を示すフローチャートである。 本実施形態における像ブレ補正割り込み動作を示すフローチャートである。 本実施形態における流し撮り開始基準位置ずらし量算出処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

まず、図１を参照して、本実施形態におけるカメラシステム（撮像システム）の構成について説明する。図１は、カメラシステム１００のブロック図である。カメラシステム１００は、カメラ本体１０１（撮像装置）と、カメラ本体１０１に着脱可能な交換レンズ１０２（レンズ装置）とを備えて構成される。ただし本実施形態は、これに限定されるものではなく、撮像装置本体とレンズ装置とが一体的に構成された撮像システムにも適用可能である。

被写体からの撮影光束は、交換レンズ１０２の撮像光学系を通過し、撮影準備中は中央部分がハーフミラーとなっているクイックリターン主ミラー１０３により光束の一部が反射され、ペンタプリズム１０４により正立像となる。撮影者は、この正立像を、光学ファインダ１０５を介して被写体像として確認することができる。測光回路１０６は、複数のエリアに分割された多画素の素子を有するセンサを備え、被写体の照度を測定（測光）するとともに、被写体の経時的な移動方向と移動速度とを示すベクトル情報を算出（取得）する。測光回路１０６は、センサによる測光結果およびベクトル情報をカメラＭＰＵ１０７へ出力する。カメラＭＰＵ１０７は、測光回路１０６から入力された測光結果およびベクトル情報に基づいて、露光時間や絞り状態などの撮影条件を決定する。

サブミラー１０８は、クイックリターン主ミラー１０３の裏面に配置されており、クイックリターン主ミラー１０３のハーフミラー面を通過した光束を測距手段１０９に入射させる。測距手段１０９は、入射した光束を光電変換して信号処理を行うことにより測距データを作成し、カメラＭＰＵ１０７へ出力する。

撮影動作に入ると（撮影動作中において）、クイックリターン主ミラー１０３およびサブミラー１０８はペンタプリズム１０４側へ退避し、フォーカルプレーンシャッタ１１０がシャッタ駆動回路（ＳＨ）１１１により駆動される。その結果、撮影光束は撮影光学画像として、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサなどを含む撮像部１１２（撮像面上）に結像する。その撮影光学画像は、撮像部１１２によって光電変換され撮像信号となる。撮像部１１２は、交換レンズ１０２（撮像光学系）を介して形成された光学像を光電変換する撮像センサ（撮像素子）であり、前述の測光回路１０６のセンサと同様に多画素の素子を有するセンサである。このため撮像部１１２も被写体の経時的な移動方向と移動速度とを示すベクトル情報を算出（取得）することができる。撮像部（ベクトル検出手段）１１２から得られたベクトル情報は、カメラＭＰＵ１０７へ出力される。

タイミングジェネレータ（ＴＧ）１１３は、撮像部１１２の蓄積動作、読み出し動作、および、リセット動作などの各種動作を制御する。ＣＤＳ回路（２重相関サンプリング回路）１１４は、撮像部１１２の蓄積電荷ノイズを低減する。ゲインコントロール回路（ＧＣ）１１５は、撮像部１１２からの撮像信号（ＣＤＳ回路１１４からの出力信号）を増幅する。Ａ／Ｄ変換器１１６は、ゲインコントロール回路１１５により増幅された撮像信号をアナログ信号からデジタル信号（画像データ）へ変換する。映像信号処理回路１１７は、Ａ／Ｄ変換器１１６によりデジタル化された画像データに対して、フィルタ処理、色変換処理、および、ガンマ処理などの各種信号処理を行う。映像信号処理回路１１７により信号処理された画像信号は、バッファメモリ１１８に格納され、表示部としてのＬＣＤ１１９に表示され、または、着脱可能な記録媒体としてのメモリカード１２０に記録される。

操作部１２１は、カメラ本体１０１の撮影モードの設定、記録画像ファイルサイズの設定、および、撮影時のレリーズを行うためのスイッチ群である。カメラＭＰＵ（制御手段）１０７は、カメラ本体１０１の前述の各動作を制御するとともに、カメラ本体１０１のインターフェース回路（ＩＦ）１２２および交換レンズ１０２のインターフェース回路（ＩＦ）１２３を介してレンズＭＰＵ１２４と相互に通信する。カメラＭＰＵ１０７は、この通信を介して、カメラ本体１０１と交換レンズ１０２との間における種々のデータのやり取りを行う。

温度センサ１４０は、サーミスタなどを含む。温度センサ１４０からの出力信号は、カメラＭＰＵ１０７に入力され、カメラ本体１０１の制御に利用され、または、インターフェース回路１２２、１２３を介してレンズＭＰＵ１２４に入力されて交換レンズ１０２の制御に利用される。

交換レンズ１０２は、撮像光学系を構成する光学素子として、フォーカスレンズ１２５、ズームレンズ１２６、像ブレ補正レンズ１２７、および、絞り１２８を有する。 フォーカスレンズ１２５は、レンズＭＰＵ（制御手段）１２４からの制御信号に基づいて、フォーカス制御回路１２９およびフォーカスレンズ駆動用モータ１３０を介して駆動される。フォーカス制御回路１２９は、フォーカスレンズ駆動回路に加えて、フォーカスレンズ１２５の光軸に沿った方向（光軸方向）の移動に応じたゾーンパターン信号やパルス信号を出力するフォーカスエンコーダを含む。被写体距離は、このフォーカスエンコーダを用いて検知することができる。

ズームレンズ１２６は、撮影者が交換レンズ１０２のズーム操作環（不図示）を操作することにより、光軸方向に移動する。ズームエンコーダ１３１は、ズームレンズ１２６の移動に応じたゾーンパターン信号を出力する。撮影像倍率は、レンズＭＰＵ１２４がフォーカスエンコーダからの出力信号とズームエンコーダ１３１からの出力信号とを読み取り、被写体距離と焦点距離との組み合わせに応じて予め記憶されている撮影像倍率データを読み出すことにより得られる。

像ブレ補正レンズ１２７（補正光学系または補正手段）は、像ブレ補正制御回路１３２およびリニアモータ１３３により、光軸ＯＡと直交する方向（光軸直交方向）に移動（シフト）することにより、像ブレ補正を行う。具体的には、像ブレ補正は次のようにして行われる。すなわち、角速度センサ１３５（ジャイロ）が手振れなどによる交換レンズ１０２の回転振れを検出する。そして、Ａ／Ｄ変換器（ＡＤＣ）１３６が角速度センサ１３５から出力されたアナログ信号（角速度情報を示す振れ信号）をデジタル信号に変換し、そのデジタル信号がレンズＭＰＵ１２４へ入力される。

レンズＭＰＵ１２４は、このデジタル信号に対して各種信号処理を行い、補正レンズ駆動目標信号を算出する。そしてレンズＭＰＵ１２４は、この補正レンズ駆動目標信号と補正レンズエンコーダ１３４から出力される補正レンズ位置信号との差に応じた駆動信号を像ブレ補正制御回路１３２へ出力する。像ブレ補正は、このように補正レンズエンコーダ１３４から出力される補正レンズ位置信号を像ブレ補正制御回路１３２にフィードバックすることで行われる。本実施形態において、例えば、レンズＭＰＵ１２４、像ブレ補正レンズ１２７、および、角速度センサ１３５により像ブレ補正装置が構成される。

本実施形態において、像ブレ補正（像ブレ補正制御）は、カメラ本体１０１を中心として、上下方向の傾きを検出するためのピッチ軸、左右方向の傾きを検出するためのヨー軸の２軸（光軸直交面内における第１の方向と第２の方向）のそれぞれにおいて行われる。なお本実施形態において、像ブレ補正レンズ１２７に代えて、光軸ＯＡと直交する方向（光軸直交方向）に移動可能な撮像部１１２（撮像素子）を補正手段として用いて像ブレ補正を行うこともできる。

絞り１２８は、レンズＭＰＵ１２４からの制御信号に基づいて、絞り制御回路１３７およびステッピングモータ１３８を介して、開口サイズ（Ｆ値）を変更するように駆動される。

スイッチ（ＳＷ）１３９は、像ブレ補正ＯＮ／ＯＦＦおよび像ブレ補正動作モードの選択を行うためのスイッチである。撮影者は、像ブレ補正モードとして、例えば、通常の像ブレ補正動作（通常防振モード）と流し撮り動作（流し撮りモード）とを選択することができる。

次に、図２および図３を参照して、本実施形態における流し撮りモードでのカメラシステム１００の動作について説明する。図２は、流し撮り撮影の説明図であり、撮影者の目の前を通過する被写体を流し撮りモードで撮影した際の、被写体およびカメラシステム１００のそれぞれの動きを図２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の順に時系列で示している。

流し撮りモードでは、露光期間中も被写体移動速度に合わせるようにカメラシステム１００を振ることにより、被写体３００の動きを止めた状態で背景を流した写真が撮影可能となる。しかし、撮影者が不慣れである場合、撮影者は図２のように被写体３００の動きに合わせてカメラシステム１００を振っているつもりでも、実際にはカメラシステム１００を振る流し撮り速度と被写体移動速度とが完全には一致せず、それらの速度には差が生じる。ここで、被写体移動速度の変動と角速度センサ１３５の出力信号の変動との間は相関関係がある。図２（ｂ）に示されるように、変動の角変位（被写体３００とカメラシステム１００との間の相対的な角変位）をθ［ｄｅｇ］、被写体距離をＬ、撮影倍率をβ、被写体ブレ変位をＤとするとき、以下の（１）が成り立つ。

Ｄ＝βＬπθ／１８０ … （１）
したがって、被写体移動速度をＶ_ａ、変動角速度をω_ａとすると、以下の式（２）が成り立つ。

Ｖ_ａ＝βＬπω_ａ／１８０ … （２）
ここで、角速度センサ１３５により検出された角速度ω（角速度センサ１３５の出力信号、すなわち流し撮り角速度）から、変動角速度ω_aを差し引く。これにより、きれいに流し撮りを行うため、すなわち移動する被写体に正確に追従するための角速度（基準角速度）ω_０は、以下の式（３）のように算出される。

ω_０＝ω−ω_ａ
＝ω−１８０Ｖ_ａ／（βＬπ） … （３）
このように、被写体移動速度Ｖ_ａと流し撮り角速度ω_０との差をキャンセル（低減）するように像ブレ補正レンズ１２７を駆動することにより、流し撮り時の被写体ブレが無くなり（低減され）、きれいな流し撮り写真を撮影することが可能となる。

図３は、流し撮り撮影時の信号波形図である。図３の上段は、図２の方法による流し撮りの際の被写体移動速度を角速度に換算した値（被写体に追従するための基準角速度、すなわち被写体角速度）、および、交換レンズ１０２の角速度センサ１３５により検出された角速度（流し撮り角速度）を示している。図３の上段の縦軸は角速度、横軸は時間をそれぞれ示す。図３の下段は、像ブレ補正レンズ１２７を駆動するための駆動信号を示しており、縦軸は像ブレ補正レンズ１２７の駆動量、横軸は時間をそれぞれ示す。駆動信号は、角速度センサ１３５からの角速度信号に基づいて生成される。例えば、図３中の駆動信号ＳＡ、ＳＢは、流し撮り角速度Ａ、Ｂに基づいてそれぞれ生成される。

図３において、被写体速度が一定であれば、被写体角速度すなわち流し撮りを行うための理想的な流し撮り基準角速度は、点線のように一定の角速度となる。すなわち、流し撮りを行う際、露光期間中に流し撮り角速度が理想的な流し撮り基準角速度と一致するように追従することができれば、理想的な流し撮り写真を撮影することができる。しかしながら、理想的な流し撮り基準角速度に対して厳密に一致させるように追従するのは困難であり、通常は理想的な流し撮り基準角速度に対して少なからず追従進みや追従遅れが生じる。

例えば図２に示されるように、露光中に理想的な流し撮り基準角速度よりも速い速度でカメラシステム１００が振られて流し撮りをしている場合、露光中の被写体ブレをキャンセルするため、像ブレ補正レンズ１２７は図２中のプラス方向へ駆動される。このように露光中に追従進みが発生している状態は、図３中の流し撮り角速度Ａと流し撮り基準角速度との関係に相当し、これら２つの信号に基づいて駆動信号ＳＡが生成されることになる。

一方、露光中に理想的な流し撮り基準角速度よりも遅い速度でカメラシステム１００が振られて流し撮りをしている場合、露光中の被写体ブレをキャンセルするため、像ブレ補正レンズ１２７は図２中のマイナス方向へ駆動される。このように露光中に追従遅れが発生している状態は、図３中の流し撮り角速度Ｂと流し撮り基準角速度との関係に相当し、これら２つの信号に基づいて駆動信号ＳＢが生成されることになる。このような制御により、露光中に理想的な流し撮り角速度からのずれを補正することができるため、流し撮りにおける被写体ブレを補正することが可能となる。

次に、図４乃至図８を参照して、本実施形態におけるカメラシステム１００の動作を説明する。まず、図４を参照して、カメラ本体１０１の撮影動作を説明する。図４は、カメラ本体１０１の撮影動作を示すフローチャートである。図４の各ステップは、主にカメラＭＰＵ１０７の指令に基づいて実行される。

カメラ本体１０１のメインスイッチがＯＮされると、ステップＳ４０１から動作を開始する。まずステップＳ４０１において、カメラＭＰＵ１０７は、操作部１２１のレリーズスイッチが半押し（ＳＷ１ＯＮ）されたか否かを判定する。レリーズスイッチが半押しされた場合、ステップＳ４０２へ進む。一方、レリーズスイッチが半押しされていない場合、レリーズスイッチが半押しステップＳ４０１の判定を繰り返す。なお本実施形態において、ＳＷ１ＯＮの状態は、ＬＩＶＥＶＩＥＷ（ミラーＵＰ）状態も含む。

ステップＳ４０２において、カメラＭＰＵ１０７は、インターフェース回路１２２、１２３を介して、レンズＭＰＵ１２４とステータス通信（カメラ−レンズステータス通信）を行う。本実施形態において、カメラＭＰＵ１０７は、カメラ本体１０１の状態（レリーズスイッチの状態（ＳＷ１ＯＮ）、撮影モード、シャッタ速度など）をレンズＭＰＵ１２４へ送信する。またカメラＭＰＵ１０７は、交換レンズ１０２の状態（焦点距離、絞り１２８の状態、フォーカスレンズ１２５の駆動状態など）をレンズＭＰＵ１２４から受信する。なお図４では、ステップＳ４０２にてステータス通信を行うとして記載されているが、実際にはステータス通信は、カメラ本体１０１の状態が変化した場合や、カメラ本体１０１が交換レンズ１０２の状態を確認しようとする場合などに随時行われる。

続いてステップＳ４０３において、カメラＭＰＵ１０７は、測距手段１０９を用いて測距（焦点検出）を行い、被写体にピントを合わせるために必要なフォーカスレンズ１２５の駆動量（フォーカスレンズ駆動量）を算出する。続いてステップＳ４０４において、カメラＭＰＵ１０７は、フォーカスレンズ駆動量に関するデータ（フォーカスレンズ駆動命令）を交換レンズ１０２（レンズＭＰＵ１２４）へ送信する。このデータは、例えばフォーカスエンコーダの駆動目標パルス量として送信される。フォーカスレンズ駆動が完了すると、続いてステップＳ４０５において、カメラＭＰＵ１０７は、再測距を行う。

続いてステップＳ４０６において、カメラＭＰＵ１０７は、被写体に関する焦点状態が合焦深度内（合焦状態）であるか否かを判定する。焦点状態が合焦深度内である場合、ステップＳ４０７へ進む。一方、焦点状態が合焦深度内でない場合、ステップＳ４０１へ戻る。

ステップＳ４０７において、焦点状態が合焦深度内であるため、カメラＭＰＵ１０７は合焦表示を行う。カメラＭＰＵ１０７は、合焦表示として、例えば、カメラ本体１０１の光学ファインダ１０５内にＬＥＤを点灯させ、または、音を発生させる。またＬＩＶＥＶＩＥＷ状態の場合、カメラＭＰＵ１０７は、ＬＣＤ１１９上の測距枠（焦点検出枠）の色を変更し、音を発生させることにより合焦表示を行う。続いてステップＳ４０８において、カメラＭＰＵ１０７は、測光回路１０６から測光結果（輝度）を取得し、露光時間Ｔｖおよび絞り値（絞り駆動量）を算出する。

続いてステップＳ４０９において、前述のとおり、カメラＭＰＵ１０７は、測光回路１０６からの出力信号（画像信号）から被写体の動きベクトル情報を検出する（動きベクトルを算出する）。続いてステップＳ４１０において、カメラＭＰＵ１０７は、ステップＳ４０９にて検出されたベクトル情報に基づいて、被写体の画面内（画像内）での位置を検出する（被写体位置を算出する）。続いてステップＳ４１１において、カメラＭＰＵ１０７は、ステップＳ４０９にて検出された動きベクトル情報に基づいて、流し撮り基準角速度（被写体速度）を算出する。カメラＭＰＵ１０７は、ステップＳ４１１にて算出された被写体速度をレンズＭＰＵ１２４へ送信する。

続いてステップＳ４１２において、カメラＭＰＵ１０７は、操作部１２１のレリーズスイッチが全押し（ＳＷ２ＯＮ）されたか否かを判定する。レリーズスイッチが全押しされた場合、ステップＳ４１３へ進む。一方、レリーズスイッチが全押しされていない場合、ステップＳ４０１へ戻る。

ステップＳ４１３において、カメラＭＰＵ１０７は、クイックリターン主ミラー１０３のミラーアップを行う。このときサブミラー１０８もクイックリターン主ミラー１０３とともにペンタプリズム１０４側へ駆動される。このとき、測距手段１０９へ入射していた被写体像は遮断される。ただし、ＬＩＶＥＶＩＥＷ状態の場合、既にミラーアップされた状態であるため、ここでは何も行われない。

続いてステップＳ４１４において、カメラＭＰＵ１０７は、ステップＳ４０８にて求めた絞り駆動量（絞り駆動命令）をレンズＭＰＵ１２４へ送信する。レンズＭＰＵ１２４は、カメラＭＰＵ１０７から送信された絞り駆動量に基づいて、絞り１２８を駆動する。続いてステップＳ４１５において、カメラＭＰＵ１０７は、撮像部１１２の先幕シャッタを駆動する。続いてステップＳ４１６において、カメラＭＰＵ１０７は、被写体像を撮像部１１２に露光して各画素に電荷を蓄積する。続いてステップＳ４１７において、露光時間が経過すると、カメラＭＰＵ１０７は後幕シャッタを駆動して、露光を終了する。

続いてステップＳ４１８において、カメラＭＰＵ１０７は、撮像部１１２から電荷転送（撮影画像信号の読み出し）を行う。続いてステップＳ４１９において、ステップＳ４１８にて読み出されれた撮影画像信号は、ＣＤＳ回路１１４、ゲインコントロール回路１１５、および、Ａ／Ｄ変換器１１６を経てデジタルデータへ変換され、バッファメモリ１１８に保存される。

続いてステップＳ４２０において、カメラＭＰＵ１０７は、絞り開放命令（絞り駆動命令）をレンズＭＰＵ１２４へ送信し、絞り１２８を開放状態に戻す。続いてステップＳ４２１において、カメラＭＰＵ１０７は、クイックリターン主ミラー１０３およびサブミラー１０８のミラーダウンを行う。続いてステップＳ４２２において、カメラＭＰＵ１０７は、映像信号処理回路１１７を制御し、撮影画像信号に対してガンマ補正や圧縮処理などの画像補正処理を行う。続いてステップＳ４２３において、画像補正処理された画像データは、ＬＣＤ１１９に表示されるとともにメモリカード１２０に記録される（画像表示・記録）。これにより、撮影の一連の動作は終了する。

次に、図５乃至図８を参照して、交換レンズ１０２の動作を説明する。図５は、交換レンズ１０２の動作を示すフローチャートである。図５の各ステップは、主にレンズＭＰＵ１２４の指令に基づいて実行される。

交換レンズ１０２をカメラ本体１０１に装着すると、カメラＭＰＵ１０７からレンズＭＰＵ１２４へシリアル通信がなされ、図５のステップＳ５０１から動作が開始する。まず、ステップＳ５０１において、レンズＭＰＵ１２４は、レンズ制御および像ブレ補正制御のための初期設定を行う。続いてステップＳ５０２において、レンズＭＰＵ１２４は、スイッチ１３９の状態を検出するとともに、ズームレンズ１２６の位置およびフォーカスレンズ１２５の位置を検出する。スイッチ１３９は、例えば、オートフォーカスとマニュアルフォーカスとの切り換えスイッチや、像ブレ補正機能のＯＮ／ＯＦＦスイッチなどを含むが、これらに限定されるものではない。

続いてステップＳ５０３において、レンズＭＰＵ１２４は、カメラＭＰＵ１０７からフォーカス駆動命令（フォーカス駆動要求）を受信したか否かを判定する。レンズＭＰＵ１２４がフォーカス駆動命令を受信した場合、ステップＳ５０４へ進む。一方、レンズＭＰＵ１２４がフォーカス駆動命令を受信していない場合、ステップＳ５０８へ進む。

フォーカス駆動命令の通信において、レンズＭＰＵ１２４はカメラＭＰＵ１０７からフォーカスレンズ１２５の目標駆動量（目標パルス数）を受信する。そしてステップＳ５０４において、レンズＭＰＵ１２４は、フォーカス制御回路１２９のフォーカスエンコーダのパルス数（フォーカスパルス）を検出する。そしてレンズＭＰＵ１２４は、フォーカスエンコーダのパルス数が目標パルス数となるまでフォーカスレンズ１２５を駆動するようにフォーカス駆動制御を行う。ステップＳ５０５において、レンズＭＰＵ１２４は、フォーカスエンコーダのパルス数が目標パルス数Ｐに達したか否かを判定する。パルス数が目標パルス数Ｐに達した場合、ステップＳ５０６へ進む。一方、パルス数が目標パルス数Ｐｎｉ達していない場合、ステップＳ５０７へ進む。

ステップＳ５０６において、パルス数が目標パルス数に達したため、レンズＭＰＵ１２４はフォーカスレンズ１２５の駆動を停止する。一方、ステップＳ５０７において、パルス数が目標パルス数に達していないため、レンズＭＰＵ１２４は、残り駆動パルス数に応じて、フォーカスレンズ駆動用モータ１３０の速度設定を行う。残り駆動パルス数が少なくなっていくに従って、フォーカスレンズ駆動用モータ１３０の速度を低下させる（減速する）。

ステップＳ５０８において、ステップＳ５０２にて像ブレ補正機能ＯＮ／ＯＦＦスイッチのＯＦＦが検出された場合、レンズＭＰＵ１２４は、像ブレ補正レンズ１２７を光軸中心にロックする（像ブレ補正レンズ１２７の中心位置を光軸ＯＡに固定する）。そしてレンズＭＰＵ１２４は、像ブレ補正機能ＯＮ／ＯＦＦスイッチのＯＮを検出して、レリーズスイッチの半押し状態（ＳＷ１ＯＮ）をステップＳ４０２のステータス通信により検出した場合、像ブレ補正レンズ１２７のロックを解除（アンロック）する。これにより、像ブレ補正動作が実行可能な状態となる。

続いてステップＳ５０９において、レンズＭＰＵ１２４は、カメラＭＰＵ１０７から全駆動停止（交換レンズ１０２内の全てのアクチュエータの駆動を停止する）命令を受信したか否かを判定する。レンズＭＰＵ１２４が全駆動停止命令を受信した場合、ステップＳ５１０へ進む。一方、レンズＭＰＵ１２４が全駆動停止命令を受信していない場合、ステップＳ５０９を繰り返す。本実施形態において、撮影者がカメラ本体１０１の操作部１２１を介して何も操作を行わない場合、しばらくしてからカメラＭＰＵ１０７からレンズＭＰＵ１２４へ全駆動停止命令が送信される。

ステップＳ５１０において、レンズＭＰＵ１２４は、全駆動停止制御を行う。すなわちレンズＭＰＵ１２４は、全てのアクチュエータの駆動を停止し、レンズＭＰＵ１２４をスリープ（停止）状態にする。またレンズＭＰＵ１２４は、像ブレ補正制御回路１３２などの像ブレ補正装置への給電も停止する。その後、撮影者がカメラ本体１０１の操作部１２１を介して何らかの操作を行うと、カメラＭＰＵ１０７はレンズＭＰＵ１２４に通信信号を送信し、レンズＭＰＵ１２４はスリープ状態を解除する。そしてステップＳ５０２へ戻る。

これらの動作の間に、レンズＭＰＵ１２４は、カメラＭＰＵ１０７からの通信によるシリアル通信割り込みおよび像ブレ補正制御割り込みの要求を受信した場合、それぞれの割り込み処理を行う。シリアル通信割り込み処理では、通信データのデコードを行い、デコード結果に応じて絞り駆動やフォーカスレンズ駆動などの各処理を行う。レンズＭＰＵ１２４は、通信データのデコードによって、ＳＷ１ＯＮ、ＳＷ２ＯＮ、シャッタ速度、および、カメラ本体１０１の機種などを判定することができる。像ブレ補正割り込みは、一定周期ごとに発生するタイマー割り込みである。像ブレ補正割り込み処理では、ピッチ方向（縦方向）制御およびヨー方向（横方向）の像ブレ補正制御を行う。

次に、図６を参照して、シリアル通信割り込みについて説明する。図６は、交換レンズ１０２の通信割り込み動作を示すフローチャートである。図６の各ステップは、主にレンズＭＰＵ１２４により実行される。

レンズＭＰＵ１２４は、カメラＭＰＵ１０７からの通信を受信すると、ステップＳ６０１から通信割り込み動作を開始する。まず、ステップＳ６０１において、レンズＭＰＵ１２４は、カメラＭＰＵ１０７からの命令（コマンド）解析を行う。本実施形態において、カメラＭＰＵ１０７からの命令は、フォーカス駆動命令、絞り駆動命令、ステータス通信、流し撮り補正情報通信、または、その他の命令であり、命令解析の結果に応じた処理へ分岐する。

ステップＳ６０２において、レンズＭＰＵ１２４がフォーカス駆動命令を受信した場合、ステップＳ６０３へ進む。ステップＳ６０３において、レンズＭＰＵ１２４は、目標駆動パルス数に応じてフォーカスレンズ駆動用モータ１３０の速度設定を行い、フォーカスレンズ駆動を開始する。

ステップＳ６０４において、レンズＭＰＵ１２４が絞り駆動命令を受信した場合、ステップＳ６０５へ進む。ステップＳ６０５において、レンズＭＰＵ１２４は、カメラＭＰＵ１０７から送信された絞り駆動データに基づいて絞り１２８を駆動するため、ステッピングモータ１３８の駆動パターンを設定する。そしてレンズＭＰＵ１２４は、設定した駆動パターンを絞り制御回路１３７を介してステッピングモータ１３８に出力して絞り１２８を駆動する。

ステップＳ６０６において、レンズＭＰＵ１２４がステータス通信（カメラレンズステータス通信）を受信した場合、ステップＳ６０７へ進む。ステップＳ６０７において、レンズＭＰＵ１２４は、交換レンズ１０２の焦点距離情報や像ブレ補正状態（ＩＳ動作状態）などをカメラＭＰＵ１０７へ送信する。またレンズＭＰＵ１２４は、カメラ本体１０１のステータス（レリーズスイッチの状態、撮影モード、シャッタ速度など）をカメラＭＰＵ１０７から受信する。

ステップＳ６０８において、レンズＭＰＵ１２４が流し撮り補正情報通信を受信した場合、ステップＳ６０９へ進む。ステップＳ６０９において、レンズＭＰＵ１２４は、カメラＭＰＵ１０７から流し撮り基準角速度（被写体速度）を受信し、レンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭ（記憶部）に格納する。またレンズＭＰＵ１２４は、その他の流し撮り補正情報の送受信を行う。

ステップＳ６１０において、レンズＭＰＵ１２４がその他の命令を受信した場合、ステップＳ６１１へ進む。ステップＳ６１１において、レンズＭＰＵ１２４は、命令に応じた各処理を行う。なお、ステップＳ６１０にて受信するその他の命令とは、例えば、交換レンズ１０２に関するフォーカス敏感度データ通信や光学データ通信などである。

次に、図７を参照して、像ブレ補正割り込みについて説明する。図７は、交換レンズ１０２の像ブレ補正割り込み動作を示すフローチャートである。図７の各ステップは、主にレンズＭＰＵ１２４により実行される。

レンズＭＰＵ１２４のメイン動作中に像ブレ補正割り込みが発生すると、レンズＭＰＵ１２４は、ステップＳ７０１から像ブレ補正制御を開始する。まず、ステップＳ７０１において、レンズＭＰＵ１２４は、角速度センサ１３５からの出力信号を、ＡＤＣ１３６でＡ／Ｄ変換する。続いてステップＳ７０２において、レンズＭＰＵ１２４は、スイッチ１３９の状態に基づいて、流し撮りモードまたは通常防振モードのいずれに設定されているかを判定する。通常防振モードに設定されている場合、ステップＳ７０３へ進む。一方、流し撮りモードに設定されている場合、ステップＳ７０６へ進む。

ステップＳ７０３において、レンズＭＰＵ１２４は、低周波成分をカットするため、ステップＳ７０１にて取得された角速度センサ１３５からのデジタル信号に対して、ハイパスフィルタ演算（ＨＰＦ演算）を行う。ここで、演算開始から所定期間においては、レンズＭＰＵ１２４は、ハイパスフィルタの時定数切り換えを行い、早急に信号が安定するための動作を行う。続いてステップＳ７０４において、レンズＭＰＵ１２４は、ハイパスフィルタの演算結果を入力として積分演算を行う。この結果は角変位データである。続いてステップＳ７０５において、レンズＭＰＵ１２４は、ズーム位置やフォーカス位置に応じた防振敏感度を読み出し、像ブレ補正レンズ１２７の目標駆動量を算出する。続いてステップ７０６において、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮りモードリセットを未完状態に設定する。具体的には、例えばリセット完了フラグなどを用意し、そのフラグを落とす。

ステップＳ７０７において、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮りモードリセットが完了しているか否かを判定する。流し撮りモードリセットが完了している場合、ステップＳ７１０へ進む。一方、流し撮りモードリセットが完了していない場合、ステップＳ７０８へ進む。ステップＳ７０８において、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮りモードリセットを行う。流し撮りモードリセットとは、例えば、流し撮りモードで用いられるフラグやカウンタの０クリアである。続いてステップＳ７０９において、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮りモードリセットを完了状態とする。具体的には、例えばリセット完了フラグなどを用意し、そのフラグを立てる。

ステップＳ７１０において、レンズＭＰＵ１２４は、レリーズスイッチが全押し（ＳＷ２−１ＯＮ）されたか否か、すなわち露光動作が選択されたか否かを判定する。レリーズスイッチが全押しされていない場合、ステップＳ７１１へ進む。一方、レリーズスイッチが全押しされた場合、ステップＳ７１４へ進む。なお、ＳＷ２−１ＯＮ信号は、露光中は常に立ち上がった状態を維持し、露光が終了すると立ち下がり、再度露光動作が行われると立ち上がる信号である。

ステップＳ７１１において、レンズＭＰＵ１２４は、目標駆動量を０に設定する。これは、像ブレ補正レンズ１２７を電気的に中心保持状態にするためである。続いてステップＳ７１２において、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮り基準ずらし量をリセットし、流し撮り基準ずらし量を未決定状態とする。具体的には、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮り基準ずらし量をゼロクリアし、ずらし量決定済フラグを落とす。続いてステップ７１３において、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮りモードリセットを未完状態に設定する。具体的には、例えばリセット完了フラグなどを用意し、そのフラグを落とす。

ステップＳ７１４において、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮り基準位置ずらし量が決定済であるか否かを判定する。流し撮り基準位置ずらし量が決定済である場合、ステップＳ７１７へ進む。一方、流し撮り基準位置ずらし量が未決定である場合、ステップＳ７１５へ進む。ステップＳ７１５において、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮り基準位置ずらし量の算出処理を行う。この処理については、図８を参照して後述する。続いてステップＳ７１６において、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮り基準位置ずらし量を決定済とする。具体的には、レンズＭＰＵ１２４は、ずらし量決定済フラグを立てる。

ステップＳ７１７において、レンズＭＰＵ１２４は、露光動作が選択されてカメラ本体１０１の露光開始準備が整った（ＳＷ２−２ＯＮ）か否かを判定する。カメラ本体１０１の露光開始準備が整っていない場合、ステップＳ７１８へ進む。一方、カメラ本体１０１の露光開始準備が整った（ＳＷ２−２ＯＮ）場合、ステップＳ７１９へ進む。なお、ＳＷ２−２ＯＮ信号もＳＷ２−１ＯＮ信号と同様に、露光中は常に立ち上がった状態を維持し、露光が終了すると立ち下がり、再度露光動作が行われてカメラ本体１０１の露光開始準備が整えば立ち上がる信号である。

ステップＳ７１８において、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮りモードリセットを未完状態に設定する。具体的には、例えばリセット完了フラグなどを用意し、そのフラグを落とす。

ステップＳ７１９において、レンズＭＰＵ１２４は、カメラ本体１０１にて算出されて通知された流し撮り基準角速度と、角速度センサ１３５から取得された流し撮り角速度（角速度センサ１３５の出力信号）との差を算出する。続いてステップＳ７２０において、レンズＭＰＵ１２４は、ステップＳ７１９にて算出した角速度を積分演算し、角変位データを算出する。続いてステップＳ７２１において、レンズＭＰＵ１２４は、ズーム位置やフォーカス位置に応じた防振敏感度を読み出し、像ブレ補正レンズ１２７の目標駆動量を算出する。このように流し撮り基準角速度と現在の流し撮り角速度との偏差をキャンセル（低減）するように像ブレ補正レンズ１２７を駆動することにより、流し撮り時に被写体ブレがなくなり（低減し）、高精度の流し撮り写真を撮影することが可能となる。

続いてステップＳ７２２において、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮り基準位置ずらし処理を行う。具体的には、ステップＳ７１５にて決定された流し撮り基準位置ずらし量を、目標駆動量に加算する。一度決定されたずらし量は、一度の露光が終了して次回の露光が開始されるまで更新されない。このため、一度の露光におけるずらし量は、固定のデータである。なお、ステップＳ７２２をステップＳ７１７の直前（ステップＳ７１４またはステップＳ７１６の直後）に挿入してもよい。

続いてステップＳ７２３において、レンズＭＰＵ１２４は、像ブレ補正レンズ１２７の偏心量を検出する補正レンズエンコーダ１３４の信号（レンズ変位信号）をＡ／Ｄ変換し、Ａ／Ｄ変換結果をレンズＭＰＵ１２４内のＲＡＭ（記憶部）に格納する。続いてステップＳ７２４において、レンズＭＰＵ１２４はフィードバック演算を行う。続いてステップＳ７２５において、レンズＭＰＵ１２４は、安定な制御系にするために位相補償演算を行う。続いてステップＳ７２６において、レンズＭＰＵ１２４は、ステップＳ７２５の位相補償演算結果をＰＷＭ信号としてレンズＭＰＵ１２４のポートに出力し、像ブレ補正割り込みが終了する。レンズＭＰＵ１２４は、そのＰＷＭ信号を像ブレ補正制御回路１３２内のドライバ回路へ出力し、リニアモータ１３３を用いて像ブレ補正レンズ１２７を駆動することにより像ブレ補正を行う。

次に、図８を参照して、流し撮り基準位置ずらし量の算出処理（ステップＳ７１５）について説明する。図８は、流し撮り基準位置ずらし量の算出処理を示すフローチャートである。図８の各ステップは、主にレンズＭＰＵ１２４により実行される。

まずステップＳ８０１において、レンズＭＰＵ１２４は、カメラＭＰＵ１０７から送信された流し撮り基準角速度と、角速度センサ１３５の出力信号に基づき取得された流し撮り角速度との差を算出する。流し撮り補助の機能を用いて像ブレ補正レンズ１２７を駆動する場合、レンズＭＰＵ１２４は、この差を低減するように像ブレ補正レンズ１２７を駆動する。このため、この差に基づいて、像ブレ補正レンズ１２７の駆動方向および駆動量を判定することができる。

続いてステップＳ８０２において、レンズＭＰＵ１２４は、ステップＳ８０１にて算出された差に基づいて像ブレ補正レンズ１２７の駆動方向および駆動量を算出し、その算出結果に応じて流し撮り基準位置ずらし量を算出する。流し撮り基準位置ずらし量は、ずらし量（シフト量）だけでなくずらす方向（シフト方向）に関する情報を含む。ずらし量は、ステップＳ８０１にて取得された差に基づいて算出されるため、この差が大きいほどずらし量が大きくなる。差の大きさは、撮影者の流し撮り撮影技量によるところであり、流し撮りの追従ずれが大きいほどその差が大きくなり、ずらし量も大きくなる。また、露光前の流し撮り基準角速度の変化を見ることで、露光中の流し撮り基準角速度を予測することも効果的である。また、その際の予測誤差を考慮してずらし量を決定してもよい。

以上のように本実施形態において、レンズＭＰＵ１２４は、流し撮り基準角速度と流し撮り角速度との差に基づいて流し撮り基準位置ずらし量（像ブレ補正レンズ１２７の制御中心としての基準位置）を決定する。これにより、交換レンズ１０２で流し撮り補助駆動を行う際に、これから駆動を行う方向とは逆の方向に像ブレ補正レンズ１２７をずらして駆動を開始することができる。このため、流し撮り撮影時にシャッタ速度を遅くした場合でも、レンズ可動範囲の端に当たりにくいように像ブレ補正レンズ１２７を制御することが可能である。

本実施形態において、ＳＷ２−１ＯＮ中は目標駆動量を０にしているが、通常の手振れ補正制御を行うようにしてもよい。また本実施形態において、ＳＷ１ＯＮ中のレンズ制御については説明していないが、例えばフレーミングを重視して通常の手振れ補正制御を行うことができる。または、流し撮り補助で使用可能な補正角をより多く確保するために目標駆動量を０にしてもよい。また、ＳＷ１ＯＮ中のレンズ制御を撮影者が選択できるようにしてもよい。

また本実施形態において、流し撮り動作モードの選択は、交換レンズ１０２のスイッチ１３９を介して行われるが、例えばカメラ本体１０１のスイッチを介して、または、メニュー画面（ＬＣＤ１１９）上で選択するように構成してもよい。また本実施形態において、流し撮り基準角速度と流し撮り角速度との差の算出処理を、流し撮り基準位置ずらし量の算出処理と、流し撮り補助時の目標駆動信号の算出処理とで別々に行っている。ただし、これらの算出処理を１回の処理として行ってもよい。１回の算出処理とすることにより、レンズＭＰＵ１２４の処理負荷を低減することができる。

このように本実施形態において、制御手段（レンズＭＰＵ１２４）は、被写体に追従するための基準角速度と角速度センサ１３５の出力信号との差に基づいて流し撮りに伴う像ブレを補正するように補正手段（像ブレ補正レンズ１２７）を制御する。また制御手段は、基準角速度と角速度センサ１３５の出力信号とに基づいて、補正手段の基準位置を変更する。すなわち、補正手段の基準位置を光軸ＯＡから予めシフトさせた状態で、流し撮り（露光）を開始する。基準位置は、流し撮りの際（露光中）における補正手段の制御中心である。基準角速度は、動きベクトルを用いて算出された被写体角速度に相当する。角速度センサ１３５の出力信号は、流し撮り角速度に相当する。

好ましくは、制御手段は、基準角速度と角速度センサの出力信号とに基づいて、流し撮りの際における補正手段の駆動方向とは逆の方向に基準位置をずらす（基準位置をシフトする）。また好ましくは、制御手段は、流し撮りの際に必要な補正手段の駆動量が第１の駆動量であると判定した場合、補正手段の基準位置を第１のずらし量だけ変更する。また制御手段は、補正手段の駆動量が第１の駆動量よりも大きい第２の駆動量であると判定した場合、補正手段の基準位置を第１のずらし量よりも大きい第２のずらし量だけ変更する。

好ましくは、制御手段は、撮像光学系の光軸ＯＡに相当する基準位置を、基準角速度と角速度センサの出力信号とに基づいて決定されたずらし量（流し撮り基準位置ずらし量）だけ光軸ＯＡに直交する方向にずらす（シフトさせる）ことにより、基準位置を変更する。また好ましくは、制御手段は、流し撮りのための露光前に、補正手段の基準位置を設定し、流し撮りのための露光中に、補正手段の基準位置を制御中心として流し撮りを行うように補正手段を制御する。また制御手段は、角速度センサの出力信号および動きベクトルの少なくとも一方を用いて静止状態であるか否かを判定する状態判定手段を含んでもよい。このとき制御手段は、状態判定手段の判定結果と、基準角速度と、角速度センサの出力信号とに基づいて、補正手段の基準位置を変更することができる。

本実施形態では、流し撮り速度誤差を検出して補正するため、角速度センサ１３５の出力信号と動きベクトルの検出結果とに基づいて露光開始時の像ブレ補正レンズ１２７の流し撮り基準位置ずらし量を決定する（制御中心としての基準位置を変更する）。これにより、流し撮り誤差を補正するための像ブレ補正レンズ１２７の駆動方向および駆動量を予測し、像ブレ補正レンズ１２７をその可動範囲の端に当たることを回避するように制御をすることができる。その結果、像ブレ補正レンズ１２７の端当たりによる流し撮り撮影画像のブレ（像ブレ）を回避（または低減）することが可能となる。

（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

本実施形態によれば、高精度な流し撮り撮影を実現することが可能な像ブレ補正装置、レンズ装置、撮像装置、撮像システム、および、プログラムを提供することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

１２４ レンズＭＰＵ（制御手段）
１２７ 像ブレ補正レンズ（補正手段）

Claims (14)

1. 像ブレ補正を行う補正手段と、
   被写体に追従するための基準角速度と角速度センサの出力信号との差に基づいて流し撮りに伴う像ブレを補正するように前記補正手段を制御する制御手段と、を有し、
   前記制御手段は、前記基準角速度と前記角速度センサの前記出力信号とに基づいて、前記補正手段の基準位置を変更することを特徴とする像ブレ補正装置。
2. 前記基準位置は、前記流し撮りの際における前記補正手段の制御中心であることを特徴とする請求項１に記載の像ブレ補正装置。
3. 前記制御手段は、前記基準角速度と前記角速度センサの前記出力信号とに基づいて、前記流し撮りの際における前記補正手段の駆動方向とは逆の方向に前記基準位置をずらすことを特徴とする請求項１または２に記載の像ブレ補正装置。
4. 前記制御手段は、前記基準角速度と前記角速度センサの前記出力信号とに基づいて、
   前記流し撮りの際に必要な前記補正手段の駆動量が第１の駆動量であると判定した場合、該補正手段の前記基準位置を第１のずらし量だけ変更し、
   前記補正手段の前記駆動量が前記第１の駆動量よりも大きい第２の駆動量であると判定した場合、該補正手段の前記基準位置を前記第１のずらし量よりも大きい第２のずらし量だけ変更することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
5. 前記制御手段は、撮像光学系の光軸に相当する前記基準位置を、前記基準角速度と前記角速度センサの前記出力信号とに基づいて決定されたずらし量だけ該光軸と直交する方向にシフトさせることにより、該基準位置を変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
6. 前記制御手段は、
   前記流し撮りのための露光前に、前記補正手段の前記基準位置を設定し、
   前記流し撮りのための露光中に、前記補正手段の前記基準位置を制御中心として前記流し撮りを行うように該補正手段を制御することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
7. 前記基準角速度は、動きベクトルを用いて算出された被写体角速度に相当し、
   前記角速度センサの前記出力信号は、流し撮り角速度に相当することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
8. 前記制御手段は、前記角速度センサの前記出力信号および動きベクトルの少なくとも一方を用いて静止状態であるか否かを判定する状態判定手段を含み、
   前記状態判定手段の判定結果と、前記基準角速度と、前記角速度センサの前記出力信号とに基づいて、前記補正手段の前記基準位置を変更することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置。
9. 像ブレ補正を行う補正手段と、
   流し撮り角速度を検出する角速度センサと、
   前記角速度センサの出力信号と動きベクトルとを用いて算出された被写体角速度と、該角速度センサの該出力信号との差に基づいて流し撮りに伴う像ブレを補正するように前記補正手段を制御する制御手段と、を有し、
   前記制御手段は、前記被写体角速度と前記角速度センサの前記出力信号とに基づいて、前記補正手段の基準位置を変更することを特徴とするレンズ装置。
10. 像ブレ補正を行う補正手段と、
    流し撮り角速度を検出する角速度センサと、
    動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、
    前記角速度センサの出力信号と前記動きベクトルとを用いて算出された被写体角速度と、該角速度センサの該出力信号との差に基づいて流し撮りに伴う像ブレを補正するように前記補正手段を制御する制御手段と、を有し、
    前記制御手段は、前記被写体角速度と前記角速度センサの前記出力信号とに基づいて、前記補正手段の基準位置を変更することを特徴とする撮像装置。
11. 前記補正手段は、撮像光学系の光軸と直交する方向に移動可能な像ブレ補正レンズであることを特徴とする請求項１０に記載の撮像装置。
12. 前記補正手段は、撮像光学系の光軸と直交する方向に移動可能な撮像素子であることを特徴とする請求項１０に記載の撮像装置。
13. 請求項９に記載のレンズ装置と、
    前記レンズ装置を介して形成された光学像を光電変換する撮像素子と、を有することを特徴とする撮像システム。
14. 角速度センサの出力信号と動きベクトルとを用いて、被写体に追従するための基準角速度を算出するステップと、
    前記基準角速度と前記角速度センサの前記出力信号とに基づいて、像ブレ補正を行う補正手段の基準位置を変更するステップと、
    前記基準角速度と前記角速度センサの前記出力信号との差に基づいて流し撮りに伴う像ブレを補正するように、前記基準位置を制御中心として前記補正手段を制御するステップと、コンピュータに実行させるプログラム。