JP2018105691A - 無人航空機の方向検知システム、無人航空機の現在位置検知システム、無人航空機 - Google Patents
無人航空機の方向検知システム、無人航空機の現在位置検知システム、無人航空機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018105691A JP2018105691A JP2016251270A JP2016251270A JP2018105691A JP 2018105691 A JP2018105691 A JP 2018105691A JP 2016251270 A JP2016251270 A JP 2016251270A JP 2016251270 A JP2016251270 A JP 2016251270A JP 2018105691 A JP2018105691 A JP 2018105691A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned aircraft
- aerial vehicle
- current position
- optical signal
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 95
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 84
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 11
- 238000011084 recovery Methods 0.000 abstract description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 7
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 239000003905 agrochemical Substances 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
Description
2 衛星
3 無人航空機
4 地上発信源
15 制御ユニット
40 無人航空機
42 ロータ用モータ
44 バッテリー
45 制御ユニット
50 フライトコントローラ
51 無線通信部
52 符号化復号部
53 カメラ
55 飛行制御センサ群
56 受信部
57 制御部
58 暗号復号部
59 信号入射方向検知部
72 電動ジンバル
92 時刻
94 位置情報
95 フレーム
Claims (6)
- 出発地点から到着地点まで飛行する無人航空機の現時点の方向を検知するための無人航空機の方向検知システムにおいて、
少なくとも自らの位置情報を含めた光信号を発信する少なくとも1つの地上発信源と、
前記地上発信源から発信された光信号を受信することにより前記地上発信源の位置情報を取得する受信手段と、前記光信号の入射方向を識別する入射方向識別手段と、前記受信手段により取得した位置情報と、前記入射方向識別手段により識別された入射方向とに基づき、前記地上発信源に対する現在の方向を算出する算出手段とを有する無人航空機とを備えること
を特徴とする無人航空機の方向検知システム。 - 出発地点から到着地点まで飛行する無人航空機の現在位置を検知するための無人航空機の現在位置検知システムにおいて、
少なくとも自らの位置情報を含めた光信号を発信する2つ以上の地上発信源と、
前記各地上発信源から発信された光信号をそれぞれ受信することにより前記各地上発信源の位置情報をそれぞれ取得する受信手段と、前記光信号の各入射方向をそれぞれ識別する入射方向識別手段と、前記受信手段により取得した各位置情報と、前記入射方向識別手段により識別された各入射方向とに基づき、前記地上発信源に対する現在位置を算出する算出手段とを有する無人航空機とを備えること
を特徴とする無人航空機の現在位置検知システム。 - 前記無人航空機は、衛星から受信したGNSS(Global Navigation Satellite System)信号に基づいて現在位置を識別するGNSS識別手段と、
前記GNSS識別手段により識別された現在位置と、前記算出手段により算出された現在位置とを比較した結果に基づいて詐称信号の有無を判別する詐称信号判別手段とを有すること
を特徴とする請求項2記載の無人航空機の現在位置検知システム。 - 前記無人航空機は、予め地図情報を取得すると共に、前記詐称信号判別手段により詐称信号の存在を判別した場合には、前記算出手段により算出された現在位置と前記地図情報とに基づいて、飛行経路の修正を行うこと
を特徴とする請求項3記載の無人航空機の現在位置検知システム。 - 出発地点から到着地点まで飛行する無人航空機の現時点の方向を検知するための無人航空機の方向検知方法において、
地上発信源から発信された光信号を受信する受信ステップと、
前記無人航空機の傾き及び/又は前記光信号を受信するための光信号受信装置の傾きを検知する傾き検知ステップと、
前記受信した光信号に基づいて取得した地上発信源の位置情報又は予め取得した地上発信源の位置情報と、前記傾き検知ステップにより検知された傾きから算出される前記光信号の入射方向とに基づき、前記地上発信源に対する現在の前記無人航空機の空間方向を算出する算出ステップとを有すること
を特徴とする無人航空機の方向検知方法。 - 請求項1〜4の何れか1項に記載の無人航空機の方向検知システム又は現在位置検知システムに適用され、前記受信手段と、前記入射方向識別手段と、前記算出手段とを有することを特徴とする無人航空機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016251270A JP6853530B2 (ja) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 無人航空機の現在位置検知システム、無人航空機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016251270A JP6853530B2 (ja) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 無人航空機の現在位置検知システム、無人航空機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018105691A true JP2018105691A (ja) | 2018-07-05 |
JP6853530B2 JP6853530B2 (ja) | 2021-03-31 |
Family
ID=62787862
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016251270A Active JP6853530B2 (ja) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 無人航空機の現在位置検知システム、無人航空機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6853530B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020022259A1 (ja) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | 株式会社ナイルワークス | 圃場撮影用カメラ |
CN111522031A (zh) * | 2020-04-28 | 2020-08-11 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司 | 针对gnss授时应用的多接收机欺骗检测方法 |
CN114371733A (zh) * | 2022-01-06 | 2022-04-19 | 中国人民解放军海军航空大学 | 一种多无人机协同环绕飞行控制方法及系统 |
KR20220104893A (ko) * | 2021-01-19 | 2022-07-26 | 국방과학연구소 | 무인항공기의 위치 측정 장치 및 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002207073A (ja) * | 2001-01-11 | 2002-07-26 | Sony Corp | 情報処理装置および方法、並びにプログラム |
JP2007132744A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Toshiba Tec Corp | 位置検出システム |
JP2012140101A (ja) * | 2011-01-04 | 2012-07-26 | Topcon Corp | 飛行体の飛行制御システム |
US20140032034A1 (en) * | 2012-05-09 | 2014-01-30 | Singularity University | Transportation using network of unmanned aerial vehicles |
JP2015014475A (ja) * | 2013-07-03 | 2015-01-22 | 三菱重工業株式会社 | 車載器、及びスプーフィング検知方法 |
WO2016054736A1 (en) * | 2014-10-07 | 2016-04-14 | Xyz Interactive Technologies Inc. | Device and method for orientation and positioning |
JP2016109698A (ja) * | 2014-12-08 | 2016-06-20 | 国立大学法人 筑波大学 | 位置推定システム |
-
2016
- 2016-12-26 JP JP2016251270A patent/JP6853530B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002207073A (ja) * | 2001-01-11 | 2002-07-26 | Sony Corp | 情報処理装置および方法、並びにプログラム |
JP2007132744A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Toshiba Tec Corp | 位置検出システム |
JP2012140101A (ja) * | 2011-01-04 | 2012-07-26 | Topcon Corp | 飛行体の飛行制御システム |
US20140032034A1 (en) * | 2012-05-09 | 2014-01-30 | Singularity University | Transportation using network of unmanned aerial vehicles |
JP2015014475A (ja) * | 2013-07-03 | 2015-01-22 | 三菱重工業株式会社 | 車載器、及びスプーフィング検知方法 |
WO2016054736A1 (en) * | 2014-10-07 | 2016-04-14 | Xyz Interactive Technologies Inc. | Device and method for orientation and positioning |
JP2016109698A (ja) * | 2014-12-08 | 2016-06-20 | 国立大学法人 筑波大学 | 位置推定システム |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020022259A1 (ja) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | 株式会社ナイルワークス | 圃場撮影用カメラ |
JPWO2020022259A1 (ja) * | 2018-07-23 | 2021-01-07 | 株式会社ナイルワークス | 圃場撮影用カメラ |
CN111522031A (zh) * | 2020-04-28 | 2020-08-11 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司 | 针对gnss授时应用的多接收机欺骗检测方法 |
KR20220104893A (ko) * | 2021-01-19 | 2022-07-26 | 국방과학연구소 | 무인항공기의 위치 측정 장치 및 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램 |
KR102528592B1 (ko) * | 2021-01-19 | 2023-05-04 | 국방과학연구소 | 무인항공기의 위치 측정 장치 및 방법, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 및 컴퓨터 프로그램 |
CN114371733A (zh) * | 2022-01-06 | 2022-04-19 | 中国人民解放军海军航空大学 | 一种多无人机协同环绕飞行控制方法及系统 |
CN114371733B (zh) * | 2022-01-06 | 2023-11-28 | 中国人民解放军海军航空大学 | 一种多无人机协同环绕飞行控制方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6853530B2 (ja) | 2021-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
AU2016300342B2 (en) | Moving body identification system and identification method | |
JP6853530B2 (ja) | 無人航空機の現在位置検知システム、無人航空機 | |
TWI711559B (zh) | 用於無人飛行器的動態波束轉向 | |
He et al. | Flight security and safety of drones in airborne fog computing systems | |
US20200043348A1 (en) | Unmanned vehicle positioning, positioning-based methods and devices therefor | |
US11415702B2 (en) | Device and method to detect spoofing of a terminal | |
US10713959B2 (en) | Low altitude aircraft identification system | |
EP2737377B1 (en) | Methods for allowing missions of unmanned aerial vehicles and associated device | |
KR101118673B1 (ko) | 실내 항법시스템 | |
US20120208557A1 (en) | Location Reliability Determination | |
WO2016026023A1 (en) | Secure system for emergency-mode operation, system monitoring and trusted access vehicle location and recovery | |
JP2017197172A (ja) | 無人航空機を位置決定するためのシステムおよび方法 | |
AU2017202519A1 (en) | On-board backup and anti-spoofing GPS system | |
US11774547B2 (en) | Self-positioning method, self-positioning system and tracking beacon unit | |
US20210264799A1 (en) | Uavs, including multi-processor uavs with secured parameters, and associated systems, devices, and methods | |
EP3973328A1 (en) | Detection of spoofing attacks on satellite navigation systems | |
FR2693329A1 (fr) | Procédé et système de pointage de deux antennes l'une en direction de l'autre. | |
JP6701153B2 (ja) | 移動体の位置計測システム | |
KR20200016432A (ko) | 무인 비행체의 해킹 대응 시스템 | |
US10726692B2 (en) | Security apparatus and control method thereof | |
Tian et al. | Position: Augmenting inertial tracking with light | |
US20170250986A1 (en) | Systems and methods for controlling access to position information | |
JP7320380B2 (ja) | 無人飛行体、無人飛行方法及び無人飛行プログラム | |
KR102657033B1 (ko) | 무인항공기 전용 WiFi 무선통신장치와 그 제어방법 | |
WO2011048106A1 (en) | Location reliability determination |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191024 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201008 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201110 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201223 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210209 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210303 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6853530 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |