JP2018103780A - 宇宙機、プログラム及び制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】宇宙機は、エンジンと、宇宙機に作用する推力の方向である推力方向を制御する推力方向制御装置と、エンジンによって推力を発生しながら当該宇宙機を誘導して目標点に誘導する動力降下において、宇宙機の状態量を取得し、取得した状態量に応じて、エンジンの燃焼を制御する燃焼制御信号と推力方向制御装置を操作する操作信号とを生成する主制御装置とを具備する。取得される状態量は、第1加速度パラメータ及び第2加速度パラメータを含んでいる。第1加速度パラメータ及び第2加速度パラメータは、当該宇宙機の加速度の逆数1/aと時刻tとの間に1/a=−At+Bの関係が成立するものとして、過去の各時刻において検出された当該宇宙機の加速度に基づいてフィッティングによって得られる係数A、Bとしてそれぞれ算出される。
【選択図】図3
Description
1/a=−At+B ・・・(1)
の関係が成立するものとして、過去の各時刻において検出された当該宇宙機(10)の加速度に基づいてフィッティングによって得られる係数A、Bとしてそれぞれ算出される。
1/a=−At+B ・・・(1)
の関係が成立するものとして、過去の各時刻において検出された宇宙機(10)の加速度に基づいてフィッティングによって得られる係数A、Bとしてそれぞれ算出される。
1/a=−At+B ・・・(1)
の関係が成立するものとして、過去の各時刻において検出された宇宙機(10)の加速度に基づいてフィッティングによって得られる係数A、Bとしてそれぞれ算出される。
T/q=g0Isp ・・・(4)
d=t+t_go−tnom ・・・(5)
本実施形態では、時刻tが動力降下フェーズの開始時点で0であると定義されるので、時刻tが、動力降下フェーズの開始以後のエンジン11の燃焼時間と一致していることに留意されたい。ここで、ノミナル燃焼時間tnomとは、当初に計画されているエンジン11の燃焼時間、即ち、動力降下フェーズにおいて宇宙機10がノミナル軌道(動力降下フェーズにおける宇宙機10の軌道として当初に計画されている軌道)に沿って飛行した場合におけるエンジン11の燃焼時間である。本実施形態では、ノミナル軌道は、動力降下フェーズの開始時における宇宙機10の位置、速度、推力、比推力及び初期質量に誤差が存在しない場合に、動力降下開始点2から目標点3に宇宙機10を誘導する際にエンジン11における燃料消費量を最小となるような軌道に基づき決定されている。ノミナル軌道及びノミナル燃焼時間tnomの決定については、後に詳細に説明する。
λ2=C2 …(20)
ここで、C2は、定数である。
Ψ1(x)=r(tnom)−rf=0 ・・・(23)
Ψ2(x)=φ(tnom)−φf=0 ・・・(24)
Ψ3(x)=v(tnom)−vf=0 ・・・(25)
Ψ4(x)=u(tnom)−uf=0 ・・・(26)
ここで、r(tnom)、φ(tnom)、v(tnom)、u(tnom)は、時刻tnomにおける位置速度、rf、φf、vf、ufは、目標点3で達成すべき位置速度を表す。また、νjは、未定ラグランジュ定数である。
Ψ1(x)=r(tf)−rf=0 ・・・(52)
Ψ2(x)=θ(tf)−θf=0 ・・・(53)
Ψ3(x)=φ(tf)−φf=0 ・・・(54)
Ψ4(x)=v(tf)−vf=0 ・・・(55)
Ψ5(x)=w(tf)−wf=0 ・・・(56)
Ψ6(x)=u(tf)−uf=0 ・・・(57)
ここで、r(tf)、θ(tf)、φ(tf)、v(tf)、w(tf)、u(tf)は時刻tfにおける位置速度、rf、θf、φf、vf、wf、ufは、目標点3で達成すべき位置速度を表す。また、νjは、未定ラグランジュ定数である。
1 :周回軌道
2 :動力降下開始点
3 :目標点
11 :エンジン
12 :推力方向制御装置
13 :センサシステム
14 :主制御装置
15 :ジンバル装置
17 :画像検出部
18 :加速度検出部
19 :姿勢角検出部
20 :姿勢角速度検出部
21 :燃焼制御信号
22 :ジンバル操舵信号
23 :RCS駆動信号
31 :センサインタフェース
32 :制御信号インタフェース
33 :記憶装置
34 :演算装置
35 :画像データ取得部
36 :加速度データ取得部
37 :姿勢角データ取得部
38 :姿勢角速度データ取得部
41 :航法演算モジュール
42 :着陸誘導演算モジュール
43 :姿勢制御演算モジュール
44 :着陸誘導多項式係数データ
Claims (18)
- 天体に着陸するように構成された宇宙機であって、
エンジンと、
当該宇宙機に作用する推力の方向である推力方向を制御する推力方向制御装置と、
前記エンジンによって推力を発生しながら当該宇宙機を誘導して目標点に誘導する動力降下において、当該宇宙機の状態量を取得し、前記取得した状態量に応じて、前記エンジンの燃焼を制御する燃焼制御信号と前記推力方向制御装置を操作する操作信号とを生成する主制御装置
とを具備し、
前記状態量が、第1加速度パラメータ及び第2加速度パラメータを含み、
前記第1加速度パラメータ及び前記第2加速度パラメータは、当該宇宙機の加速度の逆数1/aと時刻tとの間に下記式(1):
1/a=−At+B ・・・(1)
の関係が成立するものとして、過去の各時刻において検出された当該宇宙機の加速度に基づいてフィッティングによって得られる係数A、Bとしてそれぞれ算出される
宇宙機。 - 請求項1に記載の宇宙機であって、
前記主制御装置は、前記動力降下において、前記第1加速度パラメータ及び前記第2加速度パラメータに基づいて、以後、前記エンジンの燃焼を継続すべき時間であるタイム・ツー・ゴーを算出するように構成された
宇宙機。 - 請求項2に記載の宇宙機であって、
前記主制御装置は、前記動力降下において前記エンジンの燃焼が開始されてから現時点までの前記エンジンの燃焼時間と、前記タイム・ツー・ゴーと、当該宇宙機の軌道として当初に計画されている軌道であるノミナル軌道に沿って当該宇宙機が誘導された場合における前記エンジンの燃焼時間であるノミナル燃焼時間とから、前記エンジンの燃焼が開始されてから停止されるまでの時間の前記ノミナル燃焼時間からの変動量を示す燃焼時間変動量を算出するように構成され、
前記状態量が、前記燃焼時間変動量を含んでおり、
前記主制御装置は、前記第1加速度パラメータと、前記第2加速度パラメータと、前記燃焼時間変動量とを用いて目標推力方向を算出するように構成され、
前記推力方向制御装置は、当該宇宙機の推力方向が前記目標推力方向に向くように当該宇宙機の推力方向を制御する
宇宙機。 - 請求項1に記載の宇宙機であって、
前記状態量は、前記動力降下が開始された時点における当該宇宙機のクロスレンジ角であるクロスレンジ方向初期位置誤差、及び、前記動力降下が開始された時点におけるクロスレンジ方向における当該宇宙機の速度である水平方向初期速度誤差を含んでおり、
前記主制御装置は、前記動力降下の間の各時刻において、前記クロスレンジ方向初期位置誤差及び前記水平方向初期速度誤差を用いて目標推力方向を算出するように構成され、
前記推力方向制御装置は、当該宇宙機の推力方向が前記目標推力方向に向くように当該宇宙機の推力方向を制御する
宇宙機。 - 請求項2に記載の宇宙機であって、
前記主制御装置は、前記状態量を変数とする第1多項式の係数を記述した着陸誘導多項式データを記憶する記憶装置を備えており、
前記主制御装置は、前記着陸誘導多項式データに記述された前記第1多項式の係数を用いて前記第1多項式によって前記タイム・ツー・ゴーを算出するように構成された
宇宙機。 - 請求項5に記載の宇宙機であって、
前記第1多項式の前記係数は、前記動力降下が開始されるまでに事前に算出されて前記着陸誘導多項式データとして前記記憶装置に格納されている
宇宙機。 - 請求項3又は4に記載の宇宙機であって、
前記主制御装置は、前記状態量を変数とする第2多項式の係数を記述した着陸誘導多項式データを記憶する記憶装置を備えており、
前記主制御装置は、前記着陸誘導多項式データに記述された前記第2多項式の前記係数を用いて前記第2多項式によって前記目標推力方向を算出するように構成された
宇宙機。 - 請求項7に記載の宇宙機であって、
前記第2多項式の前記係数は、前記動力降下が開始されるまでに事前に算出されて前記着陸誘導多項式データとして前記記憶装置に格納されている
宇宙機。 - エンジンを備え、前記エンジンによって推力を発生しながら動力降下を行うように構成された宇宙機を制御する制御装置を動作させるためのプログラムであって、
前記エンジンによって推力を発生しながら前記宇宙機を誘導して目標点に誘導する動力降下において、一連のステップを前記制御装置に実行させ、
前記一連のステップが、
前記宇宙機の状態量を取得するステップと、
取得された前記状態量に応じて、前記エンジンの燃焼を制御する燃焼制御信号を生成するステップと、
取得された前記状態量に応じて、前記宇宙機に作用する推力の方向である推力方向を制御する推力方向制御装置を操作する操作信号を生成するステップ
とを含み、
前記状態量が、第1加速度パラメータ及び第2加速度パラメータを含み、
前記第1加速度パラメータ及び前記第2加速度パラメータは、前記宇宙機の加速度の逆数1/aと時刻tとの間に下記式(1):
1/a=−At+B ・・・(1)
の関係が成立するものとして、過去の各時刻において検出された前記宇宙機の加速度に基づいてフィッティングによって得られる係数A、Bとしてそれぞれ算出される
プログラム。 - 請求項9に記載のプログラムであって、
前記燃焼制御信号を生成するステップが、
前記第1加速度パラメータ及び前記第2加速度パラメータに基づいて、前記動力降下において、以後、前記エンジンの燃焼を継続すべき時間であるタイム・ツー・ゴーを算出するステップと、
前記タイム・ツー・ゴーに応じて前記燃焼制御信号を生成するステップ
とを含む
ように構成された
プログラム。 - 請求項10に記載のプログラムであって、
前記操作信号を生成するステップが、
前記動力降下において前記エンジンの燃焼が開始されてから現時点までの前記エンジンの燃焼時間と、前記タイム・ツー・ゴーと、前記宇宙機の軌道として当初に計画されている軌道であるノミナル軌道に沿って前記宇宙機が誘導された場合における前記エンジンの燃焼時間であるノミナル燃焼時間とから、前記エンジンの燃焼が開始されてから停止されるまでの時間の前記ノミナル燃焼時間からの変動量を示す燃焼時間変動量を前記状態量のうちの一として算出するステップと、
前記第1加速度パラメータと、記第2加速度パラメータと、前記燃焼時間変動量とを用いて目標推力方向を算出するステップと、
前記宇宙機の前記推力方向が前記目標推力方向に向くように前記操作信号を生成するステップ
とを含む
プログラム。 - 請求項9に記載のプログラムであって、
前記状態量は、前記動力降下が開始された時点における前記宇宙機のクロスレンジ角であるクロスレンジ方向初期位置誤差、及び、前記動力降下が開始された時点におけるクロスレンジ方向における前記宇宙機の速度である水平方向初期速度誤差を含んでおり、
前記操作信号を生成するステップが、
前記動力降下の間の各時刻において、前記クロスレンジ方向初期位置誤差及び前記水平方向初期速度誤差を用いて目標推力方向を算出するステップと、
前記宇宙機の前記推力方向が前記目標推力方向に向くように前記操作信号を生成するステップ
とを含む
プログラム。 - エンジンを備え、前記エンジンによって推力を発生しながら動力降下を行うように構成された宇宙機を制御するための制御装置であって、
前記動力降下において、前記宇宙機の状態量を取得し、前記取得した状態量に応じて前記エンジンの燃焼を制御する燃焼制御信号と前記宇宙機に作用する推力の方向である推力方向を制御する推力方向制御装置を操作する操作信号とを生成する演算装置と、
前記燃焼制御信号を前記エンジンに供給し、前記操作信号を前記推力方向制御装置に供給する制御信号インタフェース
とを具備し、
前記状態量が、第1加速度パラメータ及び第2加速度パラメータを含み、
前記第1加速度パラメータ及び前記第2加速度パラメータは、前記宇宙機の加速度の逆数1/aと時刻tとの間に下記式(1):
1/a=−At+B ・・・(1)
の関係が成立するものとして、過去の各時刻において検出された前記宇宙機の加速度に基づいてフィッティングによって得られる係数A、Bとしてそれぞれ算出される
制御装置。 - 請求項13に記載の制御装置であって、
前記演算装置は、前記第1加速度パラメータ及び前記第2加速度パラメータに基づいて、前記動力降下において、以後、前記エンジンの燃焼を継続すべき時間であるタイム・ツー・ゴーを算出すると共に、前記タイム・ツー・ゴーに応じて前記燃焼制御信号を生成する
制御装置。 - 請求項14に記載の制御装置であって、
前記演算装置は、前記動力降下において前記エンジンの燃焼が開始されてから現時点までの前記エンジンの燃焼時間と、前記タイム・ツー・ゴーと、前記宇宙機の軌道として当初に計画されている軌道であるノミナル軌道に沿って前記宇宙機が誘導された場合における前記エンジンの燃焼時間であるノミナル燃焼時間とから、前記エンジンの燃焼が開始されてから停止されるまでの時間の前記ノミナル燃焼時間からの変動量を示す燃焼時間変動量を算出するように構成され、
前記状態量が、前記燃焼時間変動量を含んでおり、
前記演算装置は、前記第1加速度パラメータと、前記第2加速度パラメータと、前記燃焼時間変動量とを用いて目標推力方向を算出し、前記宇宙機の前記推力方向が前記目標推力方向に向くように前記操作信号を生成する
制御装置。 - 請求項13に記載の制御装置であって、
前記状態量は、前記動力降下が開始された時点における前記宇宙機のクロスレンジ角であるクロスレンジ方向初期位置誤差、及び、前記動力降下が開始された時点におけるクロスレンジ方向における前記宇宙機の速度である水平方向初期速度誤差を含んでおり、
前記演算装置は、前記動力降下の間の各時刻において、前記クロスレンジ方向初期位置誤差及び前記水平方向初期速度誤差を用いて目標推力方向を算出し、前記宇宙機の前記推力方向が前記目標推力方向に向くように前記操作信号を生成する
制御装置。 - 請求項14に記載の制御装置であって、
更に、前記状態量を変数とする第1多項式の係数を記述した着陸誘導多項式データを記憶する記憶装置を備えており、
前記演算装置は、前記着陸誘導多項式データに記述された前記第1多項式の係数を用いて前記第1多項式によって前記タイム・ツー・ゴーを算出するように構成された
制御装置。 - 請求項15に記載の制御装置であって、
前記演算装置は、前記状態量を変数とする第2多項式の係数を記述した着陸誘導多項式データを記憶する記憶装置を備えており、
前記演算装置は、前記着陸誘導多項式データに記述された前記第2多項式の前記係数を用いて前記第2多項式によって前記目標推力方向を算出するように構成された
制御装置。
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