JP2018103659A - 車両用走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1に開示された技術は、道路の狭い範囲にできた水溜りを想定して、この水溜りを迂回するものである。わだちにできる水溜りは、道路に沿って左右一対に形成されるものであり、特許文献1に開示された技術は、わだちにできる水溜りに適したものではない。
そこでわだちにできる水溜りを回避できるようにした技術が要望されている。
本発明の一実施形態について、図1〜図3を用いて説明する。以下の説明では、車両の進行方向を前方とし、前方を基準に左右を定める。また、車幅方向や路幅方向を共に幅方向という。
また、本実施形態では、自車両が、自動運転や運転支援を行うシステムを備えており、自動運転モードでは、運転手の操作とは無関係にエンジン制御やブレーキ制御や操舵制御が行われて車線に沿って自動で走行し、運転支援モードでは、ステアリングに小さい操舵力を連続的に加えるなどして車線に沿った走行となるように運転者の操作が案内(支援)されるものとする。
本発明の一実施形態について、図1〜図3を用いて説明する。以下の説明では、車両の進行方向を前方とし、前方を基準に左右を定める。
車速センサ2は、車軸の回転速度に基づいて自車両の走行速度を検出する。
わだち検出部11は、車載カメラ1により撮像された車両前方画像を画像解析して、自車両が走行する車線の前方の路面に水溜り状態のわだち50を検出する。例えば、わだち検出部11は、輝度に基づいて水の反射光を検出する。わだち検出部11は、反射光が走行中の車線に沿って連続していれば、この連続した反射光を水溜り状態のわだち50として検出する。
さらに、わだち検出部11は、わだちを検出した場合には、併せて、車両前方画像の画像解析により、自車両とわだち50との位置関係やわだち50の幅寸法(以下「わだち情報」という)を検出する。
このように、車載カメラ1とわだち検出部11とから本発明のわだち検出手段が構成されている。
この際、本実施形態では、路面には車輪5が進むわだち50aとは別のわだち50bが存在するので、走行位置制御部12は、車輪5がわだち50bに入りこまないよう、図2に示すように、車輪5がわだち50a,50bの相互間を進むように、車両の走行位置を運転者の操作とは無関係に自動制御する。
なお、走行位置制御部12は、運転支援モードでは、車輪5がわだち50から外れた位置を進むように車両の走行位置を自動制御する替りに、ステアリングに小さい操舵力を連続的に加えるなどして、車輪5がわだち50から外れた位置を進む走行位置となるように運転者の操作を案内する。
以下、図3を参照して、本発明の一実施形態としての車両用走行支援装置の制御フローを説明する。なお、この制御フローは所定の周期で繰り返し実行される。
先ず、ステップS10において、わだち検出部11により、水溜り状態のわだち50が検出されたか否かが判定され、わだち50が検出された場合にはステップS20に進む一方、そうでない場合にはリターンする。
ステップS20では、車速Vが閾値V0を越えているか否かが判定され、車速Vが閾値V0を越えている場合にはステップS30に進む一方、そうでない場合にはリターンする。
ステップS30では、走行位置制御部12により、車輪5がわだち50から外れた位置を進むように車両の走行位置が制御される。
以下、図2を参照して、本発明の一実施形態としての車両用走行支援装置の作用効果を説明すると、わだち検出部11により、自車両が走行する前方の車線の路面に水溜り状態のわだち50が検出されると、車速Vが閾値V0を超えている場合には、車輪5が水の上を滑るようになってスリップやハイドロプレーニング現象が起きるおそれがあるので、走行位置制御部12により、図2に示すように、車輪5がわだち50から幅方向Wに外れた位置を進むように車両の走行位置が制御される。
このように、本発明の一実施形態としての車両用走行支援装置によれば、水溜り状態のわだち50内を車輪5が進むことによる車輪5のスリップやハイドロプレーニング現象を抑制できる。
(1)上記実施形態では、わだち50が検出され且つ車速Vが閾値V0を超えている場合に、走行位置制御部12は、車輪5が、わだち50から幅方向に外れた位置を進むように車両の走行位置を制御したが、走行位置制御部12の制御はこれに限定されず、以下のような変形例も実施できる。
走行位置制御部12は、わだち50が検出され且つ車速Vが閾値V0を超えている場合に、車輪5がわだち50の幅方向中心Cwから幅方向Wに所定距離ΔWだけ離隔した所定位置を進むように車両の走行位置を運転者の操作とは無関係に自動制御又は前記所定位置に運転者の操作を案内すればよく、車輪5の一部が、わだち50から幅方向Wに外れるだけでもよい。車輪5のスリップやハイドロプレーニング現象は、わだち50と車輪5との間に介在する水が原因なので、車輪5をわだち50の幅方向中心Cwから所定距離ΔWだけ遠ざければ、わだち50と車輪5との間に介在する水が少なくなり、車輪5のスリップやハイドロプレーニング現象を抑制することができる。
わだち走行状態検出部13は、運転者の操作により図5に示すように車輪5がわだち50a内を進むわだち走行状態となってしまった場合にこの状態を検出するものである。
わだち走行状態検出部13は、予め自車両の各車輪5について、自車両における幅方向の位置及び幅寸法(以下、これらをまとめて「車輪情報」という)を記憶している。わだち走行状態検出部13は、また、わだち検出部11がわだち50を検出した場合には、わだち検出部11からわだち情報を取得する。そして、わだち走行状態検出部13は、車輪情報とわだち情報とから、すなわち車輪5とわだち50との位置関係及び幅寸法の関係から、車輪5がわだち50内を進んでいると判定した場合には、自車両がわだち50を走行していると判定する。つまり、わだち走行状態を検出する。図5に示す例では車輪5がわだち50a内を進むわだち走行状態が検出される。
なお、わだち走行状態検出部13は、車両の全ての車輪5がわだち50内を進んでいる場合にだけわだち走行状態と判定するようにしてもよいし、また、車輪50が完全にわだち50内に入り込んでるときだけこの車輪50はわだち50内を進んでいると判定するようにしてもよい。
2 車速センサ(車速検出手段)
10 ECU
11 わだち検出部
12 走行位置制御部(走行位置制御手段)
13 わだち走行状態検出部
50,50a,50b わだち
100 車両用走行支援装置
Cw わだち50の幅方向中心
W 幅方向
ΔW 所定距離
Claims (3)
- 車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両が走行する路面上の水溜り状態のわだちを検出する、わだち検出手段と、
前記わだちを検出し且つ前記車速が閾値を越えた場合に、前記車輪が前記わだちの幅方向中心から所定距離だけ前記幅方向に離隔した位置を進むように前記車両の走行位置を制御又は案内する走行位置制御手段とを備えた
ことを特徴とする、車両用走行支援装置。 - 前記所定距離は、前記車輪が、前記わだちから前記幅方向に外れた位置を進むように設定された
ことを特徴とする、請求項1に記載の車両用走行支援装置。 - 前記走行位置制御手段は、前記車速が高くなるほど前記所定距離を大きく設定する
ことを特徴とする、請求項1に記載の車両用走行支援装置。
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JP2016249508A JP6822131B2 (ja) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | 車両用走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2016249508A JP6822131B2 (ja) | 2016-12-22 | 2016-12-22 | 車両用走行支援装置 |
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Family
ID=62785564
Family Applications (1)
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN111444755A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-07-24 | 泰州悦诚科技信息咨询中心 | 基于场景检测大数据的警戒等级升降系统以及相应终端 |
CN115273508A (zh) * | 2022-06-17 | 2022-11-01 | 智道网联科技(北京)有限公司 | 车辆行驶引导方法、装置、电子设备及存储介质 |
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JP2009035067A (ja) * | 2007-07-31 | 2009-02-19 | Toyota Motor Corp | 走行制御装置 |
JP2011046256A (ja) * | 2009-08-26 | 2011-03-10 | Bridgestone Corp | 路面状態の推定方法とその装置、及び、車両制御方法 |
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2016
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