JP2018103335A - ロボット手術台およびハイブリッド手術室 - Google Patents
ロボット手術台およびハイブリッド手術室 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018103335A JP2018103335A JP2016255013A JP2016255013A JP2018103335A JP 2018103335 A JP2018103335 A JP 2018103335A JP 2016255013 A JP2016255013 A JP 2016255013A JP 2016255013 A JP2016255013 A JP 2016255013A JP 2018103335 A JP2018103335 A JP 2018103335A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot arm
- vertical
- articulated
- horizontal
- articulated robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 40
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 24
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 19
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 10
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000004918 carbon fiber reinforced polymer Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 description 2
- 206010002091 Anaesthesia Diseases 0.000 description 1
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000037005 anaesthesia Effects 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 239000003575 carbonaceous material Substances 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 229910002804 graphite Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010439 graphite Substances 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
- A61B6/0407—Supports, e.g. tables or beds, for the body or parts of the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
- A61G13/02—Adjustable operating tables; Controls therefor
- A61G13/04—Adjustable operating tables; Controls therefor tiltable around transverse or longitudinal axis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves
- A61B5/055—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves involving electronic [EMR] or nuclear [NMR] magnetic resonance, e.g. magnetic resonance imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/70—Means for positioning the patient in relation to the detecting, measuring or recording means
- A61B5/704—Tables
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/04—Positioning of patients; Tiltable beds or the like
- A61B6/0487—Motor-assisted positioning
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
- A61G13/02—Adjustable operating tables; Controls therefor
- A61G13/06—Adjustable operating tables; Controls therefor raising or lowering of the whole table surface
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G13/00—Operating tables; Auxiliary appliances therefor
- A61G13/10—Parts, details or accessories
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/374—NMR or MRI
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2210/00—Devices for specific treatment or diagnosis
- A61G2210/50—Devices for specific treatment or diagnosis for radiography
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61N—ELECTROTHERAPY; MAGNETOTHERAPY; RADIATION THERAPY; ULTRASOUND THERAPY
- A61N5/00—Radiation therapy
- A61N5/10—X-ray therapy; Gamma-ray therapy; Particle-irradiation therapy
- A61N5/1048—Monitoring, verifying, controlling systems and methods
- A61N5/1049—Monitoring, verifying, controlling systems and methods for verifying the position of the patient with respect to the radiation beam
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
図1〜図13を参照して、本実施形態によるロボット手術台100の概要について説明する。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
Claims (15)
- 患者載置用のテーブルと、
一方端が床に固定されるベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持する多関節ロボットアームと、を備え、
前記多関節ロボットアームは、前記ベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持されるとともに、前記テーブルの長手方向の一端近傍を支持するように構成され、
前記多関節ロボットアームは、前記テーブルの長手方向と平行な方向における長さが、前記テーブルの長手方向の長さの1/2以下となる第1姿勢をとることが可能に構成されている、ロボット手術台。 - 前記第1姿勢の状態の前記多関節ロボットアームは、前記テーブルの短手方向と平行な方向において、前記テーブルの短手方向の両端の間に収まるように配置される、請求項1に記載のロボット手術台。
- 前記多関節ロボットアームは、平面視において、前記第1姿勢とは異なる第2姿勢をとることが可能に構成されており、
前記第2姿勢の状態の前記多関節ロボットアームは、前記テーブルの長手方向と平行な方向における長さが、前記テーブルの長手方向の長さの1/2以下となるとともに、前記テーブルの短手方向と平行な方向における前記テーブルからはみ出す部分の長さが、前記テーブルの短手方向の長さ以下となるように構成されている、請求項1または2に記載のロボット手術台。 - 前記第1姿勢の状態の前記多関節ロボットアームは、平面視において、前記テーブルの下方に全て隠れるように配置される、請求項1または2に記載のロボット手術台。
- 前記多関節ロボットアームは、複数の水平関節を有する水平多関節アセンブリと、複数の垂直関節を有する垂直多関節アセンブリとを含む、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット手術台。
- 前記水平多関節アセンブリは3つの水平関節を有し、前記垂直多関節アセンブリは3つの垂直関節を有する、請求項5に記載のロボット手術台。
- 前記多関節ロボットアームは、少なくとも1つの前記水平関節により、前記テーブルを鉛直方向の軸線回りにヨー回転させるように構成されている、請求項5または6に記載のロボット手術台。
- 前記多関節ロボットアームは、前記水平多関節アセンブリにより、前記第1姿勢から前記テーブルの短手方向と平行な方向における長さを維持した状態で前記テーブルを並進移動させるように構成されている、請求項5〜7のいずれか1項に記載のロボット手術台。
- 前記多関節ロボットアームは、前記垂直多関節アセンブリにより、前記第1姿勢を保った状態で前記テーブルを鉛直方向に移動させるように構成されている、請求項5〜8のいずれか1項に記載のロボット手術台。
- 前記多関節ロボットアームは、少なくとも1つの前記垂直関節により、前記テーブルを長手方向の軸線回りにロール回動させるように構成されている、請求項5〜9のいずれか1項に記載のロボット手術台。
- 前記多関節ロボットアームは、前記テーブルを支持するとともに前記テーブルを短手方向の軸線回りにピッチ回動させるピッチ回動機構を含み、
前記ピッチ回動機構は、軸心が鉛直方向に延びるように配置された第1ボールネジと、軸心が鉛直方向に延びるように配置された第2ボールネジと、前記第1ボールネジによって鉛直方向に移動され前記テーブルを支持する第1支持部材と、前記第2ボールネジによって鉛直方向に移動され前記テーブルを支持する第2支持部材と、を有し、
前記第1支持部材および前記第2支持部材は、前記テーブルの長手方向と平行な方向に所定の距離を隔てて配置されている、請求項1〜10のいずれか1項に記載のロボット手術台。 - 前記ピッチ回動機構は、前記第1ボールネジが延びる方向と平行な方向に延びるように配置された第1リニアガイドと、前記第2ボールネジが延びる方向と平行な方向に延びるように配置された第2リニアガイドと、をさらに有し、
前記第1支持部材は、前記第1リニアガイドにスライド移動可能に取り付けられ、
前記第2支持部材は、前記第2リニアガイドにスライド移動可能に取り付けられている、請求項11に記載のロボット手術台。 - 前記多関節ロボットアームは、複数の水平関節を有する水平多関節アセンブリと、複数の垂直関節を有する垂直多関節アセンブリとを含み、
前記水平多関節アセンブリは、一方端が前記ベースに支持され、他方端が前記垂直多関節アセンブリの一方端を支持し、
前記ピッチ回動機構は、前記垂直多関節アセンブリの他方端に支持されている、請求項11または12に記載のロボット手術台。 - 前記テーブルは、X線透過部と、前記X線透過部を支持する支持部とを含み、
前記多関節ロボットアームの他方端は、前記テーブルの一端近傍の前記支持部を支持している、請求項1〜13のいずれか1項に記載のロボット手術台。 - 請求項1〜14のいずれか1項に記載のロボット手術台と、患者のX線投影画像を撮像するX線撮像装置、および、患者の磁気共鳴画像を撮像する磁気共鳴イメージング装置のうち少なくとも一方と、を備える、ハイブリッド手術室。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016255013A JP6563891B2 (ja) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | ロボット手術台およびハイブリッド手術室 |
CN201711133161.8A CN108245359B (zh) | 2016-12-28 | 2017-11-16 | 机器人手术台及混合式手术室 |
EP17207994.9A EP3342349B1 (en) | 2016-12-28 | 2017-12-18 | Robotic operating table and hybrid operating system |
US15/855,834 US11083420B2 (en) | 2016-12-28 | 2017-12-27 | Robotic operating table and hybrid operating system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016255013A JP6563891B2 (ja) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | ロボット手術台およびハイブリッド手術室 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019030977A Division JP6708768B2 (ja) | 2019-02-22 | 2019-02-22 | ロボット手術台およびハイブリッド手術室 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018103335A true JP2018103335A (ja) | 2018-07-05 |
JP6563891B2 JP6563891B2 (ja) | 2019-08-21 |
Family
ID=60673798
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016255013A Active JP6563891B2 (ja) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | ロボット手術台およびハイブリッド手術室 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11083420B2 (ja) |
EP (1) | EP3342349B1 (ja) |
JP (1) | JP6563891B2 (ja) |
CN (1) | CN108245359B (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20170259085A1 (en) * | 2010-04-16 | 2017-09-14 | James P. Bennett | Integrated imaging-cancer treatment apparatus and method of use thereof |
DE102016210497A1 (de) * | 2016-06-14 | 2017-12-14 | Kuka Roboter Gmbh | Patientenpositioniervorrichtung und medizinischer Arbeitsplatz |
JP6800058B2 (ja) * | 2017-03-23 | 2020-12-16 | 株式会社メディカロイド | 患者載置用テーブルの移動方法 |
GB2592956B (en) * | 2020-03-11 | 2022-07-27 | Elekta ltd | Rotatable patient positioning apparatus |
US11684804B2 (en) * | 2020-04-01 | 2023-06-27 | Siemens Healthineers International Ag | Patient supports for medical treatments |
US11596567B2 (en) | 2020-10-05 | 2023-03-07 | Mazor Robotics Ltd. | Systems and methods for determining and maintaining a center of rotation |
JP6899172B1 (ja) * | 2021-03-10 | 2021-07-07 | 株式会社ビードットメディカル | 患者搬送台車及び粒子線照射システム |
US20220370833A1 (en) * | 2021-05-11 | 2022-11-24 | Celestial Oncology Inc. | Coupled robotic radiation therapy system |
USD986437S1 (en) * | 2021-07-15 | 2023-05-16 | Innovative Medical Products, Inc. | Extruded base plate for a support table |
USD987109S1 (en) * | 2021-07-15 | 2023-05-23 | Industrial Flow Solutions, Inc. | Extruded base plate for an operating room table |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02280737A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-11-16 | General Electric Cgr Sa | 垂直方向に広範囲に移動する患者支持装置 |
JP2006239794A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業ロボットのアーム構造 |
DE102006055165A1 (de) * | 2006-11-22 | 2008-05-29 | Siemens Ag | Röntgenvorrichtung und Verfahren zur Erfassung von Projektionen eines Untersuchungsobjekts |
JP2014000128A (ja) * | 2012-06-15 | 2014-01-09 | Accuthera Inc | リアルタイム3次元放射線治療装置 |
DE102013215119A1 (de) * | 2013-08-01 | 2014-06-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgenbildgebungsgerät mit Deckenstativ und C-Bogen |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE9203643D0 (sv) * | 1992-12-03 | 1992-12-03 | Siemens Elema Ab | Undersoekningsbord |
GB9610129D0 (en) * | 1996-05-15 | 1996-07-24 | Philips Electronics Nv | Patient support |
US20040216232A1 (en) * | 2003-05-01 | 2004-11-04 | Bradko Medical Corporation | Attachment mechanism for medical table |
US8160205B2 (en) * | 2004-04-06 | 2012-04-17 | Accuray Incorporated | Robotic arm for patient positioning assembly |
US7860550B2 (en) | 2004-04-06 | 2010-12-28 | Accuray, Inc. | Patient positioning assembly |
DE102007026114A1 (de) * | 2007-06-05 | 2008-12-11 | Siemens Ag | Positioniervorrichtung und Verfahren zum Positionieren einer Last sowie medizinische Diagnostik- und/oder Therapieanlage |
US7742562B2 (en) * | 2007-06-27 | 2010-06-22 | Accuray Incorporated | Lower-torso assembly of a treatment couch useable in an X-ray environment |
JP2009142970A (ja) | 2007-12-18 | 2009-07-02 | Jtekt Corp | 旋回装置 |
US8126114B2 (en) * | 2008-09-12 | 2012-02-28 | Accuray Incorporated | Seven or more degrees of freedom robotic manipulator having at least one redundant joint |
FR2937854B1 (fr) * | 2008-10-31 | 2010-12-03 | Aripa Services Innovations Ind | Dispositif pour positionner un patient par rapport a un rayonnement. |
US8904582B2 (en) * | 2012-04-23 | 2014-12-09 | Elekta Ab | Patient support system |
US9662256B2 (en) * | 2012-07-31 | 2017-05-30 | Varian Medical Systems Uk Limited | Patient positioning and support systems |
US9326907B2 (en) * | 2012-07-31 | 2016-05-03 | Varian Medical Systems, Inc. | Patient positioning and support systems |
DE102013223486A1 (de) * | 2013-11-18 | 2015-05-21 | Berchtold Holding AG | Operationstisch |
EP2944259A1 (de) * | 2014-05-15 | 2015-11-18 | Buck Engineering & Consulting GmbH | Patientenpositioniereinrichtung |
WO2015199540A1 (en) * | 2014-06-26 | 2015-12-30 | Frencken Europe B.V. | Patient support system and levelling system for such a patient support system |
CN105327458A (zh) * | 2015-12-04 | 2016-02-17 | 深圳先进技术研究院 | 多自由度放射治疗床 |
US10806409B2 (en) * | 2016-09-23 | 2020-10-20 | Varian Medical Systems International Ag | Medical systems with patient supports |
-
2016
- 2016-12-28 JP JP2016255013A patent/JP6563891B2/ja active Active
-
2017
- 2017-11-16 CN CN201711133161.8A patent/CN108245359B/zh active Active
- 2017-12-18 EP EP17207994.9A patent/EP3342349B1/en active Active
- 2017-12-27 US US15/855,834 patent/US11083420B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02280737A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-11-16 | General Electric Cgr Sa | 垂直方向に広範囲に移動する患者支持装置 |
JP2006239794A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業ロボットのアーム構造 |
DE102006055165A1 (de) * | 2006-11-22 | 2008-05-29 | Siemens Ag | Röntgenvorrichtung und Verfahren zur Erfassung von Projektionen eines Untersuchungsobjekts |
JP2014000128A (ja) * | 2012-06-15 | 2014-01-09 | Accuthera Inc | リアルタイム3次元放射線治療装置 |
DE102013215119A1 (de) * | 2013-08-01 | 2014-06-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgenbildgebungsgerät mit Deckenstativ und C-Bogen |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6563891B2 (ja) | 2019-08-21 |
CN108245359B (zh) | 2021-04-27 |
US20180177469A1 (en) | 2018-06-28 |
EP3342349A1 (en) | 2018-07-04 |
EP3342349B1 (en) | 2020-03-25 |
CN108245359A (zh) | 2018-07-06 |
US11083420B2 (en) | 2021-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6563891B2 (ja) | ロボット手術台およびハイブリッド手術室 | |
CN108245357B (zh) | 机械手术台以及混合手术室系统 | |
KR102545930B1 (ko) | 통합 수술 테이블을 위한 시스템 및 방법 | |
JP6449958B2 (ja) | ロボット手術台 | |
US10813816B2 (en) | Patient placement table moving method used on robotic operating table | |
JP6590946B2 (ja) | 医療システム | |
JP6571792B2 (ja) | ロボティックベッド | |
JP2018500055A (ja) | 統合手術台アイコンのためのシステム及び方法 | |
US10869640B2 (en) | Operation table with robot arm | |
JP6571791B2 (ja) | ロボティックベッド、及び術中mriシステム | |
JP6780066B2 (ja) | ロボティックベッド、及び術中mriシステム | |
JP6586444B2 (ja) | ロボット手術台およびハイブリッド手術室システム | |
JP6270957B1 (ja) | ロボット手術台 | |
JP6708768B2 (ja) | ロボット手術台およびハイブリッド手術室 | |
JP6449957B2 (ja) | ロボット手術台 | |
JP6257927B2 (ja) | 診断装置 | |
JP2021074261A (ja) | 放射線撮影装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190709 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190725 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6563891 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |