JP2018103283A - アシストスーツ、及び、外部機器 - Google Patents
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Abstract
Description
情報を報知可能な報知装置と、
前記報知装置の制御を行う報知制御部と、
作業者の動作を補助可能な通常モードと、メンテナンス用のメンテナンスモードと、に切り換え可能な切換部と、
センサ類の検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号を生成する生成部と、が備えられ、
前記報知制御部は、前記通常モードにおいて前記報知装置に通常情報を報知させる一方で、前記メンテナンスモードにおいて前記報知装置の経時的な報知パターンの変化により前記符号を報知させるように構成されているものである。
なお、メンテナンスモードにおける報知装置で報知される経時的な報知パターンの変化により示される符号は、人が知覚で認識し、符号とメンテナンス情報とを対応付けたリスト等を用いて照合することで、その認識した符号に対応するメンテナンス情報を知ることができる。
また、メンテナンスモードにおける報知装置で報知される経時的な報知パターンの変化は、アシストスーツとは別の外部機器で、符号の認識、その認識した符号のメンテナンス情報への変換、人に認識容易な態様(例えば、文字、イラスト、音声等)でのメンテナンス情報の通知、を行うようにしてもよい。
したがって、本発明によれば、簡素な構造でメンテナンス情報を報知できるものになる。
前記報知装置に、少なくとも1つのランプが備えられ、
前記報知制御部は、前記少なくとも1つのランプの経時的な表示パターンの変化により前記符号を報知させるように構成されていると好適である。
前記符号が、複数桁の数字で構成され、
前記少なくとも1つのランプに、第1ランプ及び第2ランプが含まれ、
前記報知制御部は、前記第1ランプの表示パターンの変化回数により前記符号の桁を報知させ、前記第2ランプの表示パターンの変化回数により前記第1ランプで報知された前記符号の桁に対応する数を報知させるように構成されていると好適である。
さらに、符号の桁の報知を第1ランプで行い、符号の桁に対応する数の報知を第2ランプで行うので、人や外部機器が符号を誤認識し難くなる。
音を出力可能な音出力装置が備えられ、
前記音出力装置は、前記第1ランプにより前記符号の桁を報知する際と、前記第2ランプにより前記符号の桁に対応する数を報知する際と、で互いに異なる音を出力するように構成されていると好適である。
アシスト作用の強弱を手動操作で切り換え可能な切換スイッチと、
アシスト範囲を手動操作で設定可能な設定スイッチと、が備えられ、
前記切換部は、前記通常モードから前記メンテナンスモードへの切り換えを、前記切換スイッチと前記設定スイッチの同時操作に基づいて行うように構成されていると好適である。
作業者の背部側に取り付けられる本体部が備えられ、
前記切換スイッチが前記本体部の左右中心に対する一方側に偏倚した箇所に配置され、かつ、前記設定スイッチが前記本体部の前記左右中心に対する他方側に偏倚した箇所に配置されていると好適である。
メンテナンスモードとなったアシストスーツに備えられる報知装置の経時的な報知パターンの変化を認識可能な認識部と、
前記認識部で認識した前記報知装置の経時的な報知パターンの変化を、前記アシストスーツに備えられるセンサ類の検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号に変換する変換部と、
前記変換部で得られた前記符号に対応する前記メンテナンス情報を外部に向けて通知する通知部と、が備えられているものである。
これにより、例えば、メンテナンスモードとなったアシストスーツに備えられる報知装置で報知される経時的な報知パターンの変化を、人の知覚で符号として認識し、符号とメンテナンス情報とを対応付けたリスト等を用いて照合して、その認識した符号からメンテナンス情報を導き出す場合に比べて、人が手間をかけずにメンテナンス情報を知ることができる。
図1〜図3等に示すアシストスーツASは、作業者の体に装着されるものであり、作業者の荷物(「対象物」の一例)の上げ下げ動作を補助するアシスト力を付与できるようになっている。
図1、図2等に示すように、腕アシスト装置2は、荷物を吊り下げ可能なウインチ式の装置となっている。腕アシスト装置2には、荷物の吊下げ支点を決める左右のアーム部10、荷物を吊り下げるための左右2本ずつの吊下索状体11、荷物を保持するための左右のハンド部12、吊下索状体11の駆動に係るリール機構13、リール機構13の駆動に係る昇降用モータ14、昇降用モータ14の変速に係る変速機構15、リール機構13に制動力を付与可能な電磁ブレーキ16等が備えられている。
図1〜図3に示すように、腰アシスト装置3には、左右一対の基部ケース21、左右の脚用モータ22、各基部ケース21の前端部に左右方向向きの横軸心P周りに揺動可能な状態で取り付けられる脚アーム23、各脚アーム23に取り付けられる面ファスナ24を有する脚ベルト25等が備えられている。
図1、図2に示すように、左右のハンド部12のうち一方側(右側)のハンド部12に、上昇スイッチ26が備えられ、左右のハンド部12のうち他方側(左側)のハンド部12に、下降スイッチ27が備えられている。上昇スイッチ26及び下降スイッチ27は、制御装置4に接続されている。上昇スイッチ26は、荷物を持ち上げる際に操作され、下降スイッチ27は、荷物を下げる際に操作される。上昇スイッチ26または下降スイッチ27の操作に基づいて、腕アシスト装置2と腰アシスト装置3とが協調駆動される。なお、上昇スイッチ26と下降スイッチ27の両方が同時に押圧操作された場合には、上昇スイッチ26及び下降スイッチ27の操作は、いずれも無効とされる。
図6に示すように、アシストスーツASは、作業者の動作を補助可能な通常モードと、アシスト範囲の調整を行う調整モードと、メンテナンス情報に係る符号を報知するメンテナンス用のメンテナンスモードと、にモードを切り換えることが可能になっている。
図1、図2、図4に示すように、右の基部ケース21の右外側には、右スイッチケース36が備えられている。図4に示すように、電源ランプ28、残量ランプ29、練習ランプ30、初級ランプ31、上級ランプ32は、右スイッチケース36の上面側に備えられている。ブザー33は、右スイッチケース36に内蔵されている。また、図4に示すように、右スイッチケース36の上面(表示面)側には、手動操作スイッチとして、電源スイッチ38、切換スイッチ39が備えられている。切換スイッチ39は、アシスト作用の強弱を手動操作で切り換え可能なスイッチである。図2に示すように、切換スイッチ39は、本体部1の左右中心Cに対する一方側(右側)に偏倚した箇所に配置されている。
図6に示すように、アシストスーツASには、センサ類Sとして、昇降用モータ14の回転数を検出する昇降モータセンサ42、インナワイヤ19の繰り出し量をリール機構13の回転数に基づいて検出する繰り出しセンサ43、脚用モータ22の回転数を検出する脚モータセンサ44、基部ケース21に対する左右の脚アーム23の相対角度であるアーム角度を検出する脚角度センサ45、バッテリ5の蓄電量の残量を検出する残量センサ46等が備えられている。
図6に示すように、制御装置4には、電源部47、センサ類Sの検出結果に基づく情報や各モードに設定されているアシスト作用等の各種情報を記憶する記憶部48、エラーの発生の有無を検出可能な検出部49、駆動装置の駆動制御を行う駆動制御部50、各種のモードを切り換え可能な切換部51、センサ類Sの検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号を生成する生成部52、報知装置Aの制御を行う報知制御部53等が備えられている。
上記構造を備えるアシストスーツASの基本的な動作態様について説明する。
例えば、地面や床面に載置されている荷物を持ち上げて、高い箇所に移載する作業を行う場合には、まず、下降スイッチ27を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置2においてリール機構13からインナワイヤ19が繰り出されて左右のハンド部12が下げられると共に、左右のハンド部12がある程度下げられてから、腰アシスト装置3の脚アーム23が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者のしゃがみ動作がアシストされる。左右のハンド部12を荷物に引っ掛けてから、上昇スイッチ26を押圧操作し続ける。これにより、腕アシスト装置2においてリール機構13にインナワイヤ19が巻き取られて荷物を支持した状態の左右のハンド部12が上げられると共に、腰アシスト装置3の脚アーム23が膝部を曲げる方向に駆動されて作業者の立ち上がり動作がアシストされる。これにより、作業者の腕の筋力が腕アシスト装置2によりアシストされるとともに、作業者の脚腰の筋力が腰アシスト装置3によりアシストされ、荷物を容易に持ち上げることができる。
図6に示す調整モードには、腕アシスト装置2のアシスト範囲を調整可能な腕調整モードと、腰アシスト装置3のアシスト範囲を調整可能な腰調整モードと、がある。
この際、設定スイッチ41を再度長押し操作したときの脚アーム23のアーム角度が、脚アーム23を上げることが可能な機械的上限と脚アーム23を下げることが可能な機械的下限とのうちのいずれに近いかが自動的に振り分け判定される。具体的には、設定スイッチ41の長押し操作時の脚アーム23のアーム角度の値が、機械的上限に近い場合には、その脚アーム23のアーム角度の値が、新たな上限値として設定される。一方、設定スイッチ41の長押し操作時の脚アーム23のアーム角度の値が、機械的下限に近い場合には、その脚アーム23のアーム角度の値が、新たな下限値として設定される。ただし、機械的上限と機械的下限との間の中心には、所定幅を有する不感帯が設けられており、設定スイッチ41の長押し操作時の脚アーム23のアーム角度の値が、その不感帯にある場合には、新たな上限値や下限値の設定は行われない。このようにして、腰アシスト装置3のアシスト範囲を、装着する作業者の体格や作業者の好みに応じて任意に設定できる。
通常モードにおいて、切換スイッチ39と設定スイッチ41との同時操作を行う特殊操作を実行すると、メンテナンスモードに切り換えることができる。
次に、図8を用いて、メンテナンスモードにおいて、エラーコードとして、複数桁の数字で構成される符号の一例として、「12」を表わす場合について説明する。
図8に示すように、ウインチアシスト回数の表示を行う場合には、電源ランプ28が第1表示になり、腕ランプ34が点灯し、腰ランプ35が消灯する。腰アシスト回数の表示を行う場合には、電源ランプ28が第1表示になり、腕ランプ34が消灯し、腰ランプ35が点灯する。アワーメータの表示を行う場合には、電源ランプ28が第1表示になり、腕ランプ34が点灯し、腰ランプ35が点灯する。
図6に示すように、上記のランプの表示態様の経時的変化は、アシストスーツASとは別の外部機器EDに認識させることができる。外部機器EDは、撮像機能や表示機能を有するものである。例えば、外部機器EDとしては、スマートフォン等の携帯端末を用いることができる。
以下、上記実施形態に変更を加えた別実施形態について説明する。以下の別実施形態は、矛盾が生じない限り、上記実施形態に複数組み合わせて適用できる。なお、本発明の範囲は、各実施形態で示している内容に限られるものではない。
31 :初級者ランプ(第1ランプ)
32 :上級者ランプ(第2ランプ)
33 :ブザー(音出力装置)
39 :切換スイッチ
41 :設定スイッチ
51 :切換部
52 :生成部
53 :報知制御部
60 :認識部
61 :変換部
62 :通知部
A :報知装置
AS :アシストスーツ
C :左右中心
ED :外部機器
S :センサ類
Claims (7)
- 情報を報知可能な報知装置と、
前記報知装置の制御を行う報知制御部と、
作業者の動作を補助可能な通常モードと、メンテナンス用のメンテナンスモードと、に切り換え可能な切換部と、
センサ類の検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号を生成する生成部と、が備えられ、
前記報知制御部は、前記通常モードにおいて前記報知装置に通常情報を報知させる一方で、前記メンテナンスモードにおいて前記報知装置の経時的な報知パターンの変化により前記符号を報知させるように構成されているアシストスーツ。 - 前記報知装置に、少なくとも1つのランプが備えられ、
前記報知制御部は、前記少なくとも1つのランプの経時的な表示パターンの変化により前記符号を報知させるように構成されている請求項1に記載のアシストスーツ。 - 前記符号が、複数桁の数字で構成され、
前記少なくとも1つのランプに、第1ランプ及び第2ランプが含まれ、
前記報知制御部は、前記第1ランプの表示パターンの変化回数により前記符号の桁を報知させ、前記第2ランプの表示パターンの変化回数により前記第1ランプで報知された前記符号の桁に対応する数を報知させるように構成されている請求項2に記載のアシストスーツ。 - 音を出力可能な音出力装置が備えられ、
前記音出力装置は、前記第1ランプにより前記符号の桁を報知する際と、前記第2ランプにより前記符号の桁に対応する数を報知する際と、で互いに異なる音を出力するように構成されている請求項3に記載のアシストスーツ。 - アシスト作用の強弱を手動操作で切り換え可能な切換スイッチと、
アシスト範囲を手動操作で設定可能な設定スイッチと、が備えられ、
前記切換部は、前記通常モードから前記メンテナンスモードへの切り換えを、前記切換スイッチと前記設定スイッチの同時操作に基づいて行うように構成されている請求項1〜4のいずれか一項に記載のアシストスーツ。 - 作業者の背部側に取り付けられる本体部が備えられ、
前記切換スイッチが前記本体部の左右中心に対する一方側に偏倚した箇所に配置され、かつ、前記設定スイッチが前記本体部の前記左右中心に対する他方側に偏倚した箇所に配置されている請求項5に記載のアシストスーツ。 - メンテナンスモードとなったアシストスーツに備えられる報知装置の経時的な報知パターンの変化を認識可能な認識部と、
前記認識部で認識した前記報知装置の経時的な報知パターンの変化を、前記アシストスーツに備えられるセンサ類の検出結果に基づくメンテナンス情報に対応する符号に変換する変換部と、
前記変換部で得られた前記符号に対応する前記メンテナンス情報を外部に向けて通知する通知部と、が備えられている外部機器。
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WO2023048384A1 (ko) * | 2021-09-25 | 2023-03-30 | 삼성전자 주식회사 | 토크를 출력하기 위한 웨어러블 장치, 방법, 및 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체 |
Citations (3)
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JP2015052816A (ja) * | 2013-09-05 | 2015-03-19 | セイコーエプソン株式会社 | 情報表示システム、電子機器、情報表示システムの制御方法 |
JP2015529103A (ja) * | 2012-08-17 | 2015-10-05 | ロバート カロビッチ | 移動補助装置 |
JP2016130159A (ja) * | 2015-01-14 | 2016-07-21 | 株式会社クボタ | アシストスーツ |
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- 2016-12-22 JP JP2016249943A patent/JP6758177B2/ja active Active
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