JP2018101437A - 走行支援装置、走行支援装置による走行支援方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行支援装置が、赤外線画像を撮像する赤外線撮像部と、赤外線画像の表す範囲に対応する範囲の可視画像を撮像する可視撮像部と、撮像された赤外線画像から車両が走行する道路の道路端線を検出する道路検出部(41)と、撮像された可視画像から道路の区分線を検出する区分線検出部(42)と、互いに位置合わせされた赤外線画像と可視画像に基づいて、道路端線と区分線とを表す統合画像を生成する画像生成部(43)と、統合画像中の区分線と道路端線とに基づいて、統合画像における区分線の延長部分を推定する区分線推定部(44)とを備える。
【選択図】図2
Description
20 可視撮像部
30 制御部
31 表示制御部
32 露出制御部
40 デジタル信号処理部
41 道路検出部
42 区分線検出部
43 画像生成部
44 区分線推定部
45 領域設定部
46 物体検出部
47 判定部
48 露出補正部
60 メモリ
70 表示部
80 補助記憶装置
90 バス
Claims (14)
- 車両に搭載されて車両前方の赤外線画像を撮像する赤外線撮像部と、
前記車両に搭載されて前記赤外線画像の表す範囲に対応する範囲の可視画像を撮像する可視撮像部と、
撮像された前記赤外線画像から前記車両が走行する道路の道路端線を検出する道路検出部と、
撮像された前記可視画像から前記道路の区分線を検出する区分線検出部と、
互いに位置合わせされた前記赤外線画像と前記可視画像に基づいて、前記道路端線と前記区分線とを表す統合画像を生成する画像生成部と、
前記統合画像中の前記区分線と前記道路端線とに基づいて、前記統合画像における前記区分線の延長部分を推定する区分線推定部とを備えたことを特徴とする走行支援装置。 - 前記区分線推定部が、道路面上において、前記区分線が前記道路端線と前記道路の走行方向に並走し、かつ、前記区分線が前記道路の走行方向と直交する横断方向に前記道路端線と一定の距離をあけて位置するという条件に従って、前記統合画像中の前記区分線の延長部分を推定する請求項1記載の走行支援装置。
- 前記画像生成部は、互いに位置合わせされた前記赤外線画像と前記可視画像に基づいて、前記道路端線と前記区分線とを表す2次元画像である第1統合画像を前記統合画像として生成し、
前記区分線推定部は、前記道路の両端をそれぞれ表す2つの前記道路端線が検出された場合に、前記車両の下向きを画像下向きとして前記第1統合画像を配置した状態で、前記第1統合画像の水平方向に延びる線上において、前記2つの道路端線のうち一方の道路端線上の参照点と前記2つの道路端線のうち他方の道路端線上の参照点とを前記区分線上の参照点が内分する内分比を算出し、
各々の前記参照点から前記2つの道路端線の交点までの各点を通る水平方向に延びる線上において、前記一方の道路端線上の点と前記他方の道路端線上の点と前記区分線上の点とが前記内分比を維持するという条件に従って、前記区分線の候補点をそれぞれ算出し、算出された該区分線の候補点に基づいて前記区分線の延長部分を推定する第1推定処理を実施する請求項1又は2記載の走行支援装置。 - 前記画像生成部は、互いに位置合わせされた前記赤外線画像と前記可視画像に基づいて、前記道路端線と前記区分線とを表す2次元画像である第2統合画像を前記統合画像として生成し、
前記区分線推定部は、前記車両の下向きを画像下向きとして前記第2統合画像を配置した状態で、前記第2統合画像において、前記道路端線の上端からの垂直方向の距離が大きくなるほど、前記道路端線と前記区分線との間の水平方向の距離が一定割合で大きくなるという条件に従って、前記道路端線の各点に対応する前記区分線の候補点をそれぞれ算出し、算出された該区分線の候補点に基づいて前記区分線の延長部分を推定する第2推定処理を実施する請求項1から3のいずれか1項記載の走行支援装置。 - 前記区分線推定部は、前記車両の下向きを画像下向きとして前記第2統合画像を配置した状態において、前記道路端線の上端を検出し、
前記道路端線の参照点から前記区分線までの水平方向の第1参照距離を算出し、
前記上端から前記区分線の延長部分までの水平方向の第2参照距離を零と設定し、
前記道路端線の参照点から前記上端までの垂直方向の距離に対する前記第1参照距離と前記第2参照距離の差の割合に基づいて前記一定割合を算出して前記第2推定処理を実施する請求項4記載の走行支援装置。 - 前記区分線推定部は、前記車両の下向きを画像下向きとして前記第2統合画像を配置した状態において、前記道路端線の上端を検出し、
前記道路端線の第1参照点から前記区分線までの水平方向の第1参照距離を算出し、
前記道路端線の第2参照点から前記区分線までの水平方向の第2参照距離を算出し、
前記第1参照点から前記第2参照点までの垂直方向の距離に対する前記第1参照距離と前記第2参照距離の差の割合に基づいて前記一定割合を算出して前記第2推定処理を実施する請求項4記載の走行支援装置。 - 前記区分線推定部が、前記道路の両端をそれぞれ表す2つの道路端線が検出された場合に前記第1推定処理を実施し、
前記道路の一方の端を表す道路端線が検出され、前記道路の他方の端を表す道路端線が検出されなかった場合に、前記車両の下向きを画像下向きとして前記第1統合画像を配置した状態において、前記道路端線の上端からの垂直方向の距離が大きくなるほど、前記道路端線と前記区分線との間の水平方向の距離が一定割合で大きくなるという条件に従って、前記道路端線の各点に対応する前記区分線の候補点をそれぞれ算出し、算出された該区分線の候補点に基づいて前記区分線の延長部分を推定する第2推定処理を実施する請求項3記載の走行支援装置。 - 前記道路検出部は、前記道路端線を表す複数の候補点を検出し、検出した該複数の候補点に基づいて前記道路端線を多項式曲線として近似し、
前記区分線検出部は、前記区分線の候補点に基づいて前記区分線を多項式曲線として近似する請求項1から7のいずれか1項記載の走行支援装置。 - 前記画像生成部は、前記区分線と前記区分線の延長部分と前記道路端線とを表す表示画像を生成し、
生成された前記表示画像を表示画面に表示させる表示制御部をさらに備える請求項1から8のいずれか1項記載の走行支援装置。 - 前記区分線と前記区分線の延長部分と前記道路端線に基づいて、前記道路のうち前記車両が走行する走行車線領域を設定する領域設定部と、
前記赤外線画像から恒温の物体を検出する物体検出部と、
前記車両の運転者のために警告を提示する警告部と、
前記走行車線領域内の前記物体の存在の有無を判定し、前記物体が存在する場合に前記警告部に警告を提示させる判定部と、
をさらに備える請求項1から9のいずれか1項記載の走行支援装置。 - 前記判定部が、前記走行車線領域と前記物体との間の距離と前記物体の移動速度に基づいて、前記物体が前記走行車線領域に進入する進入時間を推定し、前記物体と前記車両との間の距離と前記車両の移動速度とに基づいて、前記車両が前記物体の位置に到達する到達時間を推定し、前記進入時間が前記到達時間以前である場合に警告を提示させる請求項10記載の走行支援装置。
- 前記区分線と前記区分線の延長部分と前記道路端線に基づいて、前記道路のうち前記車両が走行する走行車線領域を設定する領域設定部と、
前記可視画像における前記走行車線領域の画素値に基づいて、前記可視画像の露出補正処理を行う露出補正部をさらに備える請求項1から9のいずれか1項記載の走行支援装置。 - 前記区分線と前記区分線の延長部分と前記道路端線に基づいて、前記道路のうち前記車両が走行する走行車線領域を設定する領域設定部と、
前記可視画像における前記走行車線領域の画素値に基づいて前記可視撮像部の露出制御を行う露出制御部をさらに備える請求項1から9のいずれか1項記載の走行支援装置。 - 車両に搭載された赤外線撮像部と前記車両に搭載された可視撮像部とを備えた走行支援装置によって実施される走行支援方法であって、
前記車両の車両前方の赤外線画像を撮像する赤外線撮像ステップと、
前記赤外線画像の表す範囲に対応する範囲の可視画像を撮像する可視撮像ステップと、
撮像された前記赤外線画像から前記車両が走行する道路の道路端線を検出する道路検出ステップと、
撮像された前記可視画像から前記道路の区分線を検出する区分線検出ステップと、
互いに位置合わせされた前記赤外線画像と前記可視画像に基づいて、前記道路端線と前記区分線とを表す統合画像を生成する画像生成ステップと、
前記統合画像中の前記区分線と前記道路端線とに基づいて、前記統合画像における前記区分線の延長部分を推定する区分線推定ステップとを有することを特徴とする走行支援方法。
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