JP2018095456A - 荷物移動機械で吊り上げるためのシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

【課題】荷物を安定させながら（例えば、バランスを取りながら）、少なくとも４つの自由度で荷物（例えば、大型機械）の移動を容易にする荷物移動システムを提供する。【解決手段】システムは、枠１４と、枠１４に結合した可動組立体１６とを含む荷物移動機械１２を含む。可動組立体は、吊り上げ部２６、回転部２８、第１の並進部３０、および第２の並進部３２を含む。【選択図】図１

Description

本明細書で開示する主題は、大型機械などの荷物の吊り上げに関する。

様々な工業および商業用途で、発電機およびターボ機械（例えば、タービン、圧縮機、およびポンプ）などの大型機械を使用する場合がある。大型機械は、初期据付、整備、または交換などの多くの理由で移動する場合がある。不運にも、大型機械は、接近しにくい場所、動いている、または不安定な場所、ならびに／あるいはクレーン用の空間がない場所で据え付けられる場合がある。例えば、大型機械は船内に据え付けられる場合がある。大型機械はまた、重量、寸法、形状、重心、または他の特性が様々であるため、移動することが困難な場合がある。その結果、大型機械は移動することが困難な場合がある。

米国特許第９００４１０３号明細書

本来、特許請求される発明の範囲に相応する特定の実施形態を以下に要約する。これらの実施形態は、特許請求する発明の範囲を限定することを意図するものではなく、むしろ、これらの実施形態は、発明の可能な形態の簡潔な概要を提供することだけを意図する。実際、本発明は、下記に説明する実施形態と同様であるか、または異なる様々な形態を含むことができる。

第１の実施形態では、システムは、枠と、枠に結合した可動組立体とを含む荷物移動機械を含む。可動組立体は、吊り上げ部、回転部、第１の並進部、および第２の並進部を含む。

第２の実施形態では、システムは、枠に結合した可動組立体を含む荷物移動機械を含む。荷物移動機械は、１つまたは複数の荷物結合部を有するスプレッダバーと、スプレッダバーに結合した吊り上げ部と、吊り上げ部に結合した回転部と、第１の並進部と、第２の並進部とを含む。吊り上げ部は、スプレッダバーを鉛直方向に昇降するように構成された第１の駆動装置を含む。回転部は、吊り上げ部およびスプレッダバーを回転するように構成された第２の駆動装置を含む。第１の並進部は、回転部、吊り上げ部、およびスプレッダバーを第１の水平方向に並進させるように構成された第３の駆動装置を含む。第２の並進部は、回転部、吊り上げ部、およびスプレッダバーを、第１の水平方向に交差する第２の水平方向に並進させるように構成された第４の駆動装置を含む。

第３の実施形態では、方法は、荷物を移動するために、荷物移動機械の枠に結合した可動組立体の吊り上げ部、回転部、第１の並進部、および第２の並進部の動きを制御するステップを含む。

本発明のこれらのおよび他の特徴、態様、および利点は、図面全体を通して同様な符号が同様な部品を表している添付の図面を参照して以下の詳細な説明を読めば、よりよく理解できるであろう。

枠に配置された可動組立体を備えた荷物移動機械を有する荷物移動システムの実施形態の概略図である。ここでは、可動組立体は、吊り上げ部と、回転部と、第１のレール案内構造体を備えた第１の並進部と、第２のレール案内構造体を備えた第２の並進部とを有する。 図１の荷物移動システムの実施形態の概略側面図であり、可動組立体が、回転部、および１つまたは複数の荷物を支持するスプレッダバーに結合した吊り上げ部を有していることを示している。 図１〜２の可動組立体の回転部の実施形態の概略断面上面図である。 図１〜２のスプレッダバーに結合した可動組立体の吊り上げ部の実施形態の概略側面図である。 図１〜２のスプレッダバーに結合した可動組立体の吊り上げ部の実施形態の概略側面図である。 図５の線６−６内を切り取った吊り上げ部の実施形態の概略部分切断図であり、スプレッダバーの溝に配置された第１の安定化ガイド、ならびにスプレッダバーの両側に配置された第２および第３の安定化ガイドを示している。 図２の線７−７内を切り取った第１のレール案内構造体の実施形態の概略上面図であり、回転部、吊り上げ部、および一対の第１のレールに沿って配置された複数の車輪を示している。 図１の線８−８内を切り取った第２のレール案内構造体の実施形態の概略部分上面図であり、一対の第２のレールのうちの１つに沿って配置された複数の車輪を示している。 第１および／または第２のレール案内構造体、ならびにラックピニオンに結合した駆動装置を有する駆動システムの実施形態の図である。 第１および／または第２のレール案内構造体、ならびにモータ、ポンプ、および流体駆動組立体を有する駆動システムの実施形態の図である。 第１および／または第２のレール案内構造体、ならびに回転ねじに結合した駆動装置を有する駆動システムの実施形態の図である。

本開示の１つまたは複数の特定の実施形態を以下で説明する。これらの実施形態を簡潔に説明するため、実際の実施態様のすべての特徴を本明細書で説明するわけではない。いかなるこうした実際の実施態様の開発に際しても、あらゆるエンジニアリングプロジェクトまたは設計プロジェクトにおけるように、システム関連およびビジネス関連の制約を遵守することなど、実施態様ごとに変わり得る開発者の特定の目標を達成するために、実施態様特有の多くの決定を行われなければならないことを認識すべきである。さらに、このような開発の取り組みは、複雑であり時間を要する場合があるが、それにもかかわらず、この開示の恩恵を受ける当業者にとっては、設計、製作、および製造の定常作業であることを認識すべきである。

本発明の様々な実施形態の要素を導入するときに、冠詞「１つ（ａ）」、「１つ（ａｎ）」、「その（ｔｈｅ）」、および「前記（ｓａｉｄ）」は、それらの要素のうちの１つまたは複数があることを意味することを意図する。用語「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、および「有する（ｈａｖｉｎｇ）」は、包括的であることを意図し、列挙した要素以外に追加の要素があり得ることを意味する。

開示する実施形態は、荷物を安定させながら（例えば、バランスをとりながら）、少なくとも４つの自由度で荷物（例えば、大型機械）の移動を容易にする荷物移動システムを対象とする。例えば、荷物は、ターボ機械（例えば、タービン、圧縮機、またはポンプ）、発電機、または往復動内燃機関を含むことができる。下記で詳細に論じるように、荷物移動システムの実施形態は、第１および第２のレール案内構造体による各第１および第２の交差する方向への水平移動、吊り上げ部による鉛直移動、ならびに回転部による回転移動を可能にすることができる。全体として、これらのシステムは、制御された動きと安定性で４つの自由度を可能にして、確実に荷物および周囲の構造物（例えば、船の甲板）を保護する。

第１および第２のレール案内構造体は、枠に配置された第１および第２のレールの対に移動可能に結合することができる。ここでは、各レール案内構造体は、レールのそれぞれに配置された複数の車輪を含むことができる（例えば、水平方向および鉛直方向の車輪）。いくつかの実施形態では、第１のレール案内構造体は、第２のレール案内構造体に移動可能に取り付けることができる。例えば、第２のレール案内構造体は、第１のレール案内構造体の車輪を支持する第１のレールを含むことができる。第２のレール案内構造体は、枠に移動可能に取り付けることができる。例えば、枠は、第２のレール案内構造体の車輪を支持する第２のレールを含むことができる。第１および第２のレール案内構造体は、駆動システム（例えば、電気または流体駆動装置）に結合することができる。例えば、駆動システムは、液体または気体駆動のピストンとシャフト組立体、電気モータ駆動のシャフト、ラックピニオンシステム、回転ねじシステム、またはこれらを任意に組み合わせたものを含むことができる。第１のレール案内構造体はまた、回転部、吊り上げ部、および荷物に結合するように構成されたスプレッダバーを含むことができる。

回転部は、第１の部分を第２の部分に対して回転するように構成された駆動システム（例えば、電気または流体駆動装置）を含むことができる。ここでは、第１の部分は回転部分であり、第２の部分は静止部分である。例えば、第１および第２の部分は、互いに同軸または同心とすることができ、駆動システムは、第１の部分を第２の部分の周りの外側を、または第２の部分の中の内側を回転させるように構成することができる。第１の部分はまた、吊り上げ部および／またはスプレッダバーに結合することができる。吊り上げ部は、駆動システム（例えば、電気または流体駆動装置、ウィンチ、ケーブル、およびプーリーなど）に応答して互いに対して伸縮するように構成された複数の同心のスリーブを有する伸縮継手を含むことができる。吊り上げ部は。第１の板に結合されかつ第２の板を移動可能に通る第１、第２、および第３の安定化ガイドなどの１つまたは複数の安定化ガイドを含むことができる。例えば、第１の安定化ガイドはスプレッダバーの溝に配置することができ、一方、第２および第３の安定化ガイドはスプレッダバーの両側に配置することができる。

次に、図面を参照すると、図１は、荷物１１を複数の並進／直線方向および複数の回転方向（例えば、水平方向、鉛直方向、および１つまたは複数の軸の周りの回転方向）に動かすように構成された荷物移動システム１０の実施形態の概略図である。ここでの説明のため、第１の水平軸または方向２、第１の軸２に交差して（例えば、実質的に直角に）配置された第２の水平軸または方向４、鉛直軸または方向６、および鉛直軸６の周りに配置された回転または周方向８を参照する場合がある。本明細書で使用するとき、水平および鉛直という用語は、水平および鉛直からのある程度の偏差（例えば、５、１０、１５、２０、２５、または３０度）を含む場合があり、これらの用語は、軸、方向、および／または面が互いに概ね交差している（例えば、実質的に直角をなしている）ことを示すために便宜上使用する場合がある。荷物移動システム１０は、第１の水平軸２、第２の水平軸４、鉛直軸６、および回転方向８に沿って対向方向に、制御されかつ安定させた様態で荷物１１を動かすように構成される。

荷物移動システム１０は、海上の船、自動車組立ライン、工業プラント、発電プラント、化学プラント、またはこれらを任意に組み合わせたものの中に荷物１１を移動することなどの様々な用途に使用することができる。荷物１１は、ターボ機械（例えば、タービン、圧縮機、またはポンプ）、発電機、往復動内燃機関、他の大型機械、またはこれらを任意に組み合わせたものを含むことができる。荷物１１はまた、車両または車両構成部品、船、燃焼システム、反応装置、あるいはエンジン補助構成部品（例えば、フィルタ装置、排気筒、潤滑システムなど）を含むことができる。特定の実施形態では、荷物１１は、１つまたは複数の圧縮機段を有する圧縮機セクション、１つまたは複数の燃焼器を有する燃焼器セクション、および１つまたは複数のタービン段を有するタービンセクションを有するガスタービンエンジンを含むことができる。

荷物移動システム１０は、可動組立体１６を支持する枠１４を有する荷物移動機械１２を含む。枠１４は、方向２、４、および６に延在する複数の構造支持体を含み、それによって荷物１１の周りに３次元の枠組みを画定する。可動組立体１６は、枠１４の周囲の内外で、様々な方向２、４、６、および８に荷物１１を支持する、吊り上げる、かつ移動するように構成される。荷物移動システム１０は、可動組立体１６に結合した駆動システム１８を含み、ここで、駆動システム１８は、様々な方向２、４、６、および８への移動を駆動するように構成された複数の駆動装置１７および伝動装置１９を備える。

駆動システム１８の駆動装置１７は、電気駆動装置（例えば、電気モータ）、流体駆動装置（例えば、液体または油圧駆動装置、ならびに／あるいは気体または空圧駆動装置）、またはこれらを組み合わせたものを含むことができる。流体駆動装置は、シリンダ内に配置されたピストンを有するピストン駆動組立体を含むことができる。伝動装置１９は、並進または回転シャフト、歯車装置または歯車組立体、互いに対して伸縮する複数の同心のスリーブまたはシャフトを有する伸縮組立体、ウィンチを有するケーブルプーリーシステム、ウォームギア組立体、遊星歯車組立体、ラックピニオン歯車組立体、あるいはこれらを任意に組み合わせたものを含むことができる。駆動システム１８は、方向２、４、６、および８のそれぞれの方向に動かすための独立した駆動装置１７および伝動装置１９を含むことができる、または、駆動システム１８は、方向２、４、６、および８のうちの２つ以上の方向に動かすための駆動装置１７および／または伝動装置１９を共有することができる。

駆動システム１８は制御システム２０に接続され、制御システム２０は、プロセッサ２２および記憶装置２３（例えば、ランダムアクセスメモリ、読出専用メモリ、フラッシュメモリ、揮発性または不揮発性メモリ、ハードドライブなど）を有する１つまたは複数の制御装置２１（例えば、電子制御装置）を含むことができる。制御装置２１は、命令を記憶装置２３内に保存し、プロセッサ２２によってそれらの命令を実行して駆動システム１８の動作を制御するように構成される。具体的には、制御装置２１は、荷物１１の寸法、重量、形状、または他の特性、場所の安定性（例えば、船に搭載する場合）などに基づいて、荷物１１のバランスを取って、方向２、４、６、および８に安定した速度で移動するように駆動装置１７を制御するように命令を実行することができる。例えば、制御装置２１は、吊り上げ部２６、回転部２８、第１の並進部３０、および第２の並進部３２を含む可動組立体１６による荷物１１の動きを制御するように構成される。制御システム２０は、荷物移動システム１０全体にわたって様々なセンサに通信可能に接続することができ、センサのフィードバックを使用して荷物１１の動きを改善することを助けることができる。センサは、速度センサ、加速度計、風センサ、湿度センサ、振動センサ、騒音または音響センサ、力または抵抗センサ、荷重レベルセンサ、荷物の傾きまたは角度センサ、荷物の重量センサ、場所の安定性のセンサ（例えば、波によって生じる動揺）、水センサ（例えば、吊り上げ区域近傍での降雨または水を検知する）、あるいはこれらを任意に組み合わせたものを含むことができる。制御システム２０はまた、ディスプレイ（例えば、ＬＥＤ、ＬＣＤ、またはタッチスクリーンディスプレイ）、ユーザ入力（例えば、押しボタン、キーパッド、またはキーボード、タッチパッド、マウスなど）、出力または警報（例えば、音声または視覚警報）、あるいはこれらを任意に組み組み合わせたものを有するユーザインターフェースまたは制御盤を含むことができる。

下記でさらに詳細に説明するように、可動組立体１６は、スプレッダバー２４、吊り上げ部２６、回転部２８、第１の並進部３０、および第２の並進部３２を含むことができる。第１の並進部３０は、１つまたは複数の第１のレール３６（例えば、第１および第２の平行なレール３６）に沿って配置された第１のレール案内構造体３４を含むことができ、一方、第２の並進部３２は、１つまたは複数の第２のレール４０（例えば、第１および第２の平行なレール４０）に沿って配置された第２のレール案内構造体３８を含むことができる。特定の実施形態では、第１および第２の並進部３０および３２（例えば、第１および第２のレール案内構造体３４および３８）は互いに独立した別体とすることができる。図示の実施形態では、第１および第２の並進部３０および３２（例えば、第１および第２のレール案内構造体３４および３８）は入れ子構成で相互に依存しており、ここでは、第１のレール案内構造体３４は、第２のレール案内構造体３８に沿って動くように構成され、一方、第２のレール案内構造体３８は枠１４に沿って動くように構成される。その結果、第２のレール案内構造体３８の部分は第１のレール案内構造体３４を支持する。

図示の実施形態では、第１のレール案内構造体３４は、第１の枠組みまたは支持構造体４２（例えば、スパイダートロリー）を含み、一方、第２のレール案内構造体３８は、第２の枠組みまたは支持構造体４４を含む。第１のレール案内構造体３４の第１の枠組み４２は荷物１１、スプレッダバー２４、吊り上げ部２６、および回転部２８を支持し、ここでは、要素１１、２４、２６、および２８は任意の適切な配置で結合して一緒になることができる。例えば、スプレッダバー２４は１つまたは複数の荷物結合部２５によって荷物１１に結合することができ、吊り上げ部２６は１つまたは複数の吊り上げ結合部２７（図２に示す）によってスプレッダバー２４に結合することができ、回転部２８は１つまたは複数の結合部および／または安定化ガイド７６（図２に示す）によって吊り上げ部２６に結合することができ、回転部２８は１つまたは複数の結合部７８（図２に示す）によって第１の枠組み４２に結合することができる。第１のレール案内構造体３４の第１の枠組み４２はまた、第１のレール３６に沿って転がるように構成された複数の車輪４６（例えば、水平方向および鉛直方向の車輪）、および第１のレール３６に沿う動きを選択的に妨げるために１つまたは複数の可動ロック組立体４７を含む。例えば、制御システム２０は、第１のレール３６に対するロック位置とアンロック位置との間をロック構造体または停止構造体を回転させる、かつ／または伸縮させるアクチュエータ制御のロック組立体４７に接続することができる。図示の実施形態では、第１のレール３６は、第２の枠組み４４に結合している、第２の枠組み４４と一体化している、かつ／または第２の枠組み４４の一部分となっている。例えば、第２の枠組み４４の平行梁は、第１のレール３６を画定するようにＣ字形の断面を含むことができる。図示の実施形態では、第１のレール３６は、第１の水平軸２に沿った、またはそれと平行な方向を向いている。第２のレール案内構造体３８の第２の枠組み４４は第１のレール案内構造体３４を支持し、したがって、荷物１１、スプレッダバー２４、吊り上げ部２６、回転部２８、および第１の枠組み４２を支持する。第２のレール案内構造体３８の第２の枠組み４４はまた、第２のレール４０に沿って転がるように構成された複数の車輪４８（例えば、図２に示すように、鉛直方向の車輪８４および水平方向の車輪８６）、および第２のレール４０に沿う動きを選択的に妨げるために１つまたは複数の可動ロック組立体４９を含む。例えば、制御システム２０は、第２のレール４０に対するロック位置とアンロック位置との間をロック構造体または停止構造体を回転させる、かつ／または伸縮させるアクチュエータ制御のロック組立体４９に接続することができる。図示の実施形態では、第２のレール４０は、枠１４に結合している、枠１４と一体化している、かつ／または枠１４の一部分となっている。例えば、枠１４の平行梁は、第２のレール４０を画定するようにＣ字形の断面を含むことができる。図示の実施形態では、第２のレール４０は、第２の水平軸４に沿った、またはそれと平行な方向を向いている。その結果、第１と第２のレール３６および４０は、水平面で互いに交差する（例えば、互いに実質的に直角をなす）方向を向いている。

特定の実施形態では、制御システム２０は、第１の駆動装置１７、５０および第１の伝動装置１９、５１、第２の駆動装置１７、５２および第２の伝動装置１９、５３、第３の駆動装置１７、５４および第３の伝動装置１９、５５、ならびに第４の駆動装置１７、５６および第４の伝動装置１９、５７によって、可動組立体１６の動きを同時に、順番に、依存的に、かつ／または独立して制御するように構成される。例えば、第１の駆動装置１７、５０および第１の伝動装置１９、５１は、第１のレール案内構造体３４に駆動可能に結合して、第１のレール案内構造体３４を第１のレール３６に沿って、第１の水平軸２に沿う対向する第１および第２の方向５８、５９に選択的に並進（例えば、直線移動）させる。さらなる例では、第２の駆動装置１７、５２および第２の伝動装置１９、５３は、第２のレール案内構造体３８に駆動可能に結合して、第２のレール案内構造体３８を第２のレール４０に沿って、第２の水平軸４に沿う対向する第１および第２の方向６０、６１に選択的に並進（例えば、直線移動）させる。さらなる例では、第３の駆動装置１７、５４および第３の伝動装置１９、５５は、回転部２８、吊り上げ部２６、スプレッダバー２４、および／または荷物１１に駆動可能に結合して、これらの構成部品２８、２６、および／または１１を鉛直軸６の周りの対向する第１および第２の方向６２、６３に選択的に回転させる。さらなる例では、第４の駆動装置１７、５６および第４の伝動装置１９、５７は、吊り上げ部２６、スプレッダバー２４、および／または荷物１１（および、任意に回転部２８）に駆動可能に結合して、これらの構成部品２６、２４、および／または１１（および、任意に２８）を鉛直軸６に沿う対向する第１および第２の方向６４、６５（図２に示す）に選択的に並進（例えば、直線移動）させる。改めて言うと、制御システム２０は、これらの駆動装置１７を制御して、荷物１１を、同時に、順番に、依存的に、かつ／または独立して動かして望むように安定して移動できるように構成することができる。

下記で詳細に説明するように、駆動装置１７および伝動装置１９のそれぞれは、様々な構造および構成部品を有して、可動組立体１６を所望の方向に動かすことができる。例えば、第１の伝動装置１９、５１は、第１のレール案内構造体３４および／または枠１４の一部分内にねじ込まれた細長い構造体６６（例えば、ねじ付シャフト）を含むことができ、その結果、シャフト６６を回転させると第１のレール案内構造体３４が並進運動する。しかしながら、図９〜１１を参照して下記で詳細に説明するように、第１の伝動装置１９、５１は、第１のレール案内構造体３４を第１の駆動装置１７、５０に応答して動かすために様々な機構を含むことができる。図示の実施形態では、第１の駆動装置１７、５０は摺動支持構造体６８に結合され、摺動支持構造体６８は一対の第３のレール７０（または摺動案内支持体）に摺動可能に取り付けられ、それに沿って対向する第１および第２の方向６７、６９に直線的に動く。いくつかの実施形態では、第１の駆動装置１７、５０および第１の伝動装置１９、５１は、摺動支持構造体６８を第３のレール７０に沿って（例えば、破線で示す第１の位置７１と実線で示す第２の位置７２との間を）動かしながら、同時に第１のレール案内構造体３４を第１のレール３６に沿って並進させるように構成することができる。図示の実施形態では、第１のレール案内構造体３４がロック組立体４７によって第１のレール３６に対して適位置でロックされている間、摺動支持構造体６８はまず、第１の位置７１から第２の位置７２まで第３のレール７０の長さに沿って少なくとも部分的に、または全部を動くことができる。例えば、摺動支持構造体６８が第１の位置７１に配置されている間、制御システム２０は、第１のレール３６に係合するように（例えば、ロック構造体を伸ばして）ロック組立体４７を選択的に作動させ、それによって第１のレール案内構造体３４を適位置に固定することができる。構造体３４が適位置に固定されると、第１の駆動装置１７、５０および第１の伝動装置１９、５１は、ねじ付シャフト６６を第１のレール案内構造体３４に対して回転させ、それによって摺動支持構造体６８を第１の位置７１から第２の位置７２まで駆動するように構成することができる。構造体６８が第２の位置７２にあるとき、制御システム２０は、第１のレール３６への係合を解除するように（例えば、ロック構造体を引っ込ませて）ロック組立体４７を選択的に作動させ、それによって第１のレール案内構造体３４を解放して第１のレール３６に沿って自由に動けるようにすることができる。さらに、制御システム２０は、第３のレール７０に係合するように（例えば、ロック構造体を伸ばして）ロック組立体７３を選択的に作動させ、それによって摺動支持構造体６８をロックして第３のレール７０に沿って自由に動くことを妨げることができる。この時点で、制御システム２０は、ねじ付シャフト６６を第１のレール案内構造体３４に対して回転させるように第１の駆動装置１７、５０を選択的に作動させ、それによって第１のレール案内構造体３４が第１のレール３６に沿って第１の方向５９に動くことを駆動することができる。制御システム２０はまた、第１の駆動装置１７、５０、ロック組立体４７、およびロック組立体７３を逆の順序に操作して第１のレール案内構造体３４を第２の方向５８に動かすことができる。第１のレール案内構造体３４の移動に関して、特定の制御手順を説明したが、第１のレール案内構造体３４と摺動支持構造体６８を、同時に、または順番に、任意に動かして、スプレッダバー２４に結合した荷物１１の移動を実行することができる。

特定の実施形態では、第２の伝動装置１９、５３は、第２のレール案内構造体３８および／または枠１４の一部分内にねじ込まれた細長い構造体７４（例えば、ねじ付シャフト）を含むことができ、その結果、シャフト７４を回転させると第２のレール案内構造体３８が並進運動する。ここでもまた、制御システム２０は、第２のレール４０に係合するように（例えば、ロック構造体を伸ばして）、または第２のレール４０への係合を解除するように（例えば、ロック構造体を引っ込ませて）、ロック組立体４９を選択的に作動させ、それによって、選択的に第２のレール案内構造体３８を第２のレール４０に沿って自由に動くことを妨げる、または可能にすることができる。ロック構造体は、選択的にロックハウジングを出入りするロッキングペグを含んで、それによって各レールに対してロッキングペグを伸縮することができる。図９〜１１を参照して下記で詳細に論じるように、第２の伝動装置１９、５３は、第２の駆動装置１７、５２に応答して第２のレール案内構造体３８を動かすために様々な機構を含むことができる。同様に、第３および第４の伝動装置１９、５５、５７もまた、スプレッダバー２４、したがって荷物１１を回転させる、かつ吊り上げるために様々な機構を含むことができる。図２〜６を参照して、これらの伝動装置１９、５５、５７の実施形態を示し、説明する。

図２は、図１の可動組立体１６の実施形態の概略側面図であり、荷物１１がスプレッダバー２４によって支持（例えば、荷物結合部２５によって結合）され、スプレッダバー２４が吊り上げ結合部２７によって吊り上げ部２６に結合され、回転部２８が１つまたは複数の結合部７６によって吊り上げ部２６に結合され、かつ、第１の枠組み４２が１つまたは複数の結合部７８によって回転部２８に結合されていることを示している。結合部２５、２７、７６、および７８は、溝、ダブテール継手、ねじ付フランジ、クランプ、溶接継手、またはこれらを任意に組み合わせたものに適合するねじ付締結具（例えば、ボルトおよび／またはナット）、ブラケット、フックを含むことができる。図示の実施形態では、回転部２８は吊り上げ部２６の鉛直上方に配置されている。いくつかの実施形態では、回転部２８は吊り上げ部２６の鉛直下方に配置される。回転部２８は駆動装置１７、５４によって駆動されて、吊り上げ部２６、スプレッダバー２４、および荷物１１を鉛直軸６の周りに対向方向６２、６３に回転させる。吊り上げ部２６は駆動装置１７、５６によって駆動されて、吊り上げ部２６、スプレッダバー２４、および荷物１１を鉛直軸６に沿って対向する鉛直方向６４、６５に鉛直移動させる。第１のレール案内構造体３４（第１の枠組み４２、回転部２８、吊り上げ部２６、スプレッダバー２４、および荷物１１を含む）は、駆動装置１７、５０および伝動装置１９、５１（例えば、図１に示すシャフト６６）によって第１のレール３６に沿って動くように駆動される。例えば、シャフト６６は、受口８０（例えば、ねじ付受口）に結合され、その結果、シャフト６６が回転すると、第１のレール案内構造体３４を第１のレール３６に沿って第１の水平方向２に第１の水平面内を並進させることができる。第１のレール３６は、鉛直方向の複数の車輪８４および水平方向の複数の車輪８６など複数の第１の車輪４６を支持するように構成されたＣ字形の断面８２（または、Ｃ字形の突出部）を有する。鉛直方向の車輪８４は、第１のレール案内構造体３４を鉛直方向に安定させるように構成され、一方、水平方向の車輪８６は、第１のレール案内構造体３４を水平方向に安定させるように構成される。

図３は、図１〜２の可動組立体１６の回転部２８の実施形態の透視図である。上記のように、回転部２８は第１の枠組み４２に結合することができる。回転部２８は、第１の部分９０および第２の部分９２を入れ子配置で含むことができ、例えば、部分９０および９２が互いの周りに、かつ中心軸９４の周りに同軸または同心に配置される。例えば、第１および第２の部分９０および９２は、少なくとも一方が他方に対して回転する同心の環状部分とすることができる。図示の実施形態では、第１の部分９０は固定部（例えば、固定ハウジングまたはケーシング）を含み、第２の部分９２は回転部を含む。第１および第２の部分９０および９２は、環状レールおよび／または軸受組立体９６に沿って一緒に結合され、それによって、部分９０と部分９２との間の回転運動を許容しながら軸方向の動きを妨げることができる。第１の部分９０（例えば、固定部）は、ねじ付締結具（例えば、ねじ付受口、ボルト、ナットなど）、クランプ、ロッド、受口、溶接、またはこれらを任意に組み合わせたものを含むことができる複数の結合部７８によって第１の枠組み４２に結合することができる。同様に、第２の部分９２（例えば、回転部）は、ねじ付締結具（例えば、ねじ付受口、ボルト、ナットなど）、クランプ、ロッド、受口、溶接、またはこれらを任意に組み合わせたものを含むことができる複数の結合部７６によって吊り上げ部２６に結合することができる。図示の実施形態では、第３の伝動装置１９、５５は、第３の駆動装置１７、５４に結合された、またはそれと一体になった第１または駆動歯車９８、および回転部２８の第２の部分９２（例えば、回転部）に結合された、またはそれと一体となった第２または被駆動歯車１００を含む。例えば、駆動歯車９８は、ねじ付シャフトまたはウォームを含むことができ、一方、被駆動歯車１００は、外向きの歯を有するウォーム歯車または環状歯車を含むことができる。作動中、第３の駆動装置１７、５４は、駆動歯車９８を回転させ、さらに被駆動歯車１００の回転を駆動するように制御システム２０によって制御される。被駆動歯車１００が回転するとき、第３の伝動装置１９、５５は、吊り上げ部２６、スプレッダバー２４、および荷物１１の回転を駆動する。第１の部分９０は、第１の枠組み４２に固定または静止位置で結合することができ、一方、第２の部分９２は第３の駆動装置１７、５４および第３の伝動装置１９、５５に応答して回転する。制御システム２０に応答して、回転部２８の第２の部分９２を、対向方向６２および６３に滑らかに連続して、または段階的に（例えば、０．１、１、２、３、４、５、または１０度の増分）、またはこれらを任意に組み合わせて回転するように駆動することができる。回転範囲は４５、６０、９０、１８０、２７０、または３６０度、または任意の適切な回転距離とすることができる。いくつかの実施形態では、第１の部分９０および／または第２の部分９２を、第１の枠組み４２と部分的に、または全体的に一体化する、あるいは、第１の枠組み４２内に引っ込める、または第１の枠組み４２によって収容することができる。第１の部分９０は、第２の部分９２、軸受組立体９６、ならびに歯車９８および１００を含んでそれらを保護するように構成された外側ハウジング壁１０２（例えば、密閉容器）を含んで、それによって、細片、水、ごみ、および／または他の外部汚染物質のいかなる侵入をも妨げることができる。いくつかの実施形態では、第１の部分９０、第２の部分９２、軸受組立体９６、壁１０２、および／または第３の駆動装置１７、５４は、潤滑剤フィッティング１０４（例えば、グリースフィッティング）を含んで回転構成部品に潤滑剤（例えば、グリ−ス）を供給することができる。

図４〜６は、可動組立体１６の吊り上げ部２６の特徴を示す。例えば、図４は、図１〜２のスプレッダバー２４に結合した可動組立体１６の吊り上げ部２６の実施形態の概略側面図である。吊り上げ部２６は、鉛直方向６に動く伸縮継手１１０を含むことができる。伸縮継手１１０は、接続部材との溶接、ろう付け、フランジ結合によって、または任意の他の適切な方法によって、第１の端部１０６において吊り上げ部２６に結合することができる。伸縮継手１１０は、伸縮継手１１０の長手方向の軸の周りに同心に配置された複数の同心のスリーブ１１２（例えば、２、３、４、５、６、７、８、９、または１０個以上）を含むことができる。伸縮継手１１０が縮むとき、より小さな同心のスリーブ１１２がより大きな同心のスリーブ１１２内に重なることができる。同心のスリーブ１１２は円筒、正方形、長方形、または任意の他の適切な形状とすることができる。同心のスリーブ１１２が互いに対して軸方向に伸縮して、荷物１１を鉛直方向６に並進させることができる。同心のスリーブ１１２は、制御システム２０に応答して、鉛直方向６の対向方向６４および６５に伸縮して、荷物１１を様々な位置に移動することができる。同心のスリーブ１１２はまた、荷物１１を吊り上げおよび吊り降しする間の安定性を改善するような寸法（例えば、直径、壁厚など）および間隔（例えば、隙間）にすることができる。例えば、同心のスリーブ１１２は、吊り上げ部２６および荷物１１の水平方向２および４の横方向の動きを概ね妨げることができる。機械的な止め具または突起が同心のスリーブ１１２の側面の周りに配置されて、同心のスリーブ１１２が並進するときにそれらの伸縮を制御することができる。同心のスリーブ１１２の内側および外側の表面は、グリースなどの材料で覆われて、同心のスリーブ１１２が互いに対して動くときに、同心のスリーブ１１２の間の摩擦の影響を小さくすることができる。第４の駆動装置１７、５６および第４の伝動装置１９、５７は、伸縮継手１１０を鉛直方向６に並進させるために利用することができる。第４の伝動装置１９、５７は、電動チェーンホイスト、電動ワイヤロープホイスト、油圧ウィンチ、または他の適切な吊り上げ機構などの様々な吊り上げ組立体を含んで、荷物１１を吊り上げ、および／または吊り降しすることができる。例えば、第４の伝動装置１９、５７は、第４の駆動装置１７、５６に結合したスプール１１６を有するホイストまたはウィンチシステム１１４を含み、さらに、スプール１１６の周りに巻かれ、結合部２７（例えば、吊り上げ結合部）でスプレッダバー２４に結合した線１１８を含むことができる。線１１８は、金属、織物、プラスチックなどよりなるケーブル、チェーン、ロープ、またはこれらを任意に組み合わせたものを含むことができる。結合部は、伸縮継手１１０の端部１０８に結合した第１の板１１９、およびスプレッダバー２４に結合した第２の板１２０などの複数の取付フランジまたは取付板を含むことができる。板１１９、１２０は、ねじ付締結具、溶接、クランプ、または任意の適切な継手によって結合して合体することができる。

図５は、図１〜２のスプレッダバー２４に結合した可動組立体１６の吊り上げ部２６の実施形態の概略側面図である。上記のように、回転部２８は、第１の部分９０、および複数の結合部７６（例えば、ねじ付締結具、フック、クランプ、溶接など）によって吊り上げ部２６に結合することができる第２の部分９２を含むことができる。図示の実施形態では、吊り上げ部２６は、反対側にある第１および第２の板１２２および１２４（例えば、上部および下部の支持部）を含み、これらは互いに間隔を置いて実質的に平行に配置され、第４の駆動装置１７、５６および第４の伝動装置１９、５７によって互いに接近および離間するように動く。第１の板１２２は、結合部７６によって回転部２８の第２の部分９２に結合され、一方、第２の板１２４は、結合部２７（例えば、ねじ付締結具、フック、クランプ、溶接など）によってスプレッダバー２４に結合される。

吊り上げ部２６はまた、第１の板１２２に結合した第１、第２、および第３の安定化ガイド１２５、１２６、および１２７などの複数の安定化ガイド１２３（例えば、鉛直方向の安定化ガイド）を含む。例えば、安定化ガイド１２３は、固定結合部（例えば、溶接継手または一体構造）、取外し可能な結合部（例えば、ねじ継手、ねじ付締結具、クランプ、フックなど）、またはこれらを任意に組み合わせたものによって第１の板１２２に結合することができる。安定化ガイド１２３は、互いに対しては平行な向きに、かつ第１および第２の板１２２、１２４に対しては交差する（例えば、直角の）向きに、鉛直軸６に沿って概ね延在する鉛直方向を向くシャフト、ロッド、または構造支持体とすることができる。安定化ガイド１２３はまた、互いにずらして、（図６に示すような）三角配置などの安定化配置１２１にすることができる。

図示の実施形態では、第２の板１２４は、安定化ガイド１２３の長さに沿って鉛直方向の対向方向６４、６５に動くように構成される。例えば、第２の板１２４は、複数の安定化ガイド支持部または受口１２８（例えば、孔付きの環状支持部）を含み、これらは複数の安定化ガイド１２３（例えば、安定化ガイド１２５、１２６、および１２７）を受け入れるように構成される。安定化ガイド１２３は、吊り上げおよび吊降しの間、受口１２８を通って鉛直方向６４、６５に滑るように構成される。安定化ガイド１２３および受口１２８は円筒、楕円、正方形、長方形、または任意の他の多角形とすることができる。図示の実施形態では、安定化ガイド支持部または受口１２８は、固定された結合部（例えば、溶接継手または一体構造）、取外し可能な結合部（例えば、ねじ継手、ねじ付締結具、クランプ、フックなど）、またはこれらを任意に組み合わせたものによって第２の板１２４に結合することができる。図示の安定化ガイド支持部または受口１２８はまた、その中に受け入れた安定化ガイド１２３に対してより長い長さとより大きな安定性を与えるように第２の板１２４から突き出る。例えば、安定化ガイド支持部または受口１２８は、ブッシュ、スリーブ、円筒軸受、またはこれらを任意に組み合わせたものを含むことができる。安定化ガイド支持部または受口１２８はまた、安定化ガイド１２３の安定化配置１２１に合うように、互いにずらして三角配置などの（図６に示すような）安定化配置１２９にすることができる。

図示のように、安定化ガイド１２３のうちの１つまたは複数は、スプレッダバー２４に沿って（例えば、中心線に沿って）長さ方向に延在するスプレッダバーの溝１３６を通ってスプレッダバー２４に配置することができる。例えば、スプレッダバー２４は、対応する安定化ガイド１２３を受け入れる１、２、３、４、５、または６個以上のスプレッダバーの溝１３６を含むことができる。図示の実施形態では、第１の安定化ガイド１２３、１２５は、スプレッダバーの溝１３６に配置され、一方、第２の安定化ガイド１２３、１２６および第３の安定化ガイド１２３、１２７はスプレッダバー２４の両側の第１および第２の側面１３５および１３７に配置される。安定化ガイド１２３をスプレッダバー２４の溝１３６の内側に配置することと、スプレッダバー２４の側面１３５、１３７に沿って外側に配置することは両方とも、スプレッダバー２４および荷物１１の吊り上げ、および吊り降し中での安定性を増すことに役立つ。安定化ガイド１２３は、安定性を与えるために、スプレッダバー２４を部分的な深さに、全深さまで、または全深さを超えて延在することができる。さらに、第１の安定化ガイド１２３、１２５および第２の安定化ガイド１２３、１２６は、様々な荷物１１の重心が中心に来るように、スプレッダバーの溝１３６に対して軸４上を滑ることができる。

図示の実施形態では、制御システム２０は、第１の板１２２および安定化ガイド１２３が概ね静止したまま（例えば、鉛直方向に動かないで）、第２の板１２４を受口１２８、スプレッダバー２４、およびに荷物１１とともに昇降するように、第４の駆動装置１７、５６および第４の伝動装置１９、５７を選択的に操作するように構成される。このように動いている間、第２の板１２４の安定化ガイド支持部または受口１２８は安定化ガイド１２３を上下に滑り、一方、スプレッダバー２４は、スプレッダバーの溝１３６およびスプレッダバー２４の両側１３５および１３７において、安定化ガイド１２３を上下に滑る。このようにして、安定化ガイド１２３は安定性と横方向の支持を与え、それによって、鉛直軸６から離れるように横方向に動くこと、傾くこと、旋回することに対する抵抗となる。第４の伝動装置１９、５７は、電動チェーンホイスト、電動ワイヤロープホイスト、油圧ウィンチ、または他の適切な吊り上げ機構などの様々な吊り上げ組立体を含んで、荷物１１を吊り上げ、および／または吊り降しすることができる。例えば、第４の伝動装置１９、５７は、第４の駆動装置１７、５６に結合したスプール１１６を有するホイストまたはウィンチシステム１１４を含み、さらに、スプール１１６の周りに巻かれ、結合部２７（例えば、受口１３２のフック１３０などの吊り上げ結合部）でスプレッダバー２４に結合した線１１８を含むことができる。線１１８は、金属、織物、プラスチックなどよりなるケーブル、チェーン、ロープ、またはこれらを任意に組み合わせたものを含むことができる。ホイストまたはウィンチシステム１１４はまた、線１１８をスプール１１６から結合部２７まで送るために１つまたは複数のプーリー１３４を含むことができる。

吊り上げ部２６および回転部２８の構成部品の姿勢は、図６および７に関して、さらに理解することができる。図６は、図５の線６−６内を切り取った吊り上げ部２６の実施形態の概略部分切断図であり、スプレッダバー２４の溝１３６に配置された第１の安定化ガイド１２３、１２５、ならびにスプレッダバー２４の両側１３５、１３７に配置された第２および第３の安定化ガイド１２３、１２６、１２７を示している。具体的には、図６は、安定化ガイド１２３を切断し、第２の板１２４およびスプレッダバー２４を下方に見る第１の板１２２と第２の板１２４との間にある面から見た第２の板１２４を示している。図示のように、安定化ガイド１２３（例えば、１２５、１２６、１２７）は、吊り上げおよび吊り降し中の吊り上げ部２６の安定性を向上させることに役立つ三角配置１２１、１２９の安定化ガイド支持部または受口１２８を移動可能に通って延在する。第１および／または第２の板１２２、１２４はまた、図示のような三角形、あるいは長方形、円形、楕円形、またはこれらを組み合わせた形状とすることができる。図示の実施形態では、第１の安定化ガイド１２３、１２５は、第２の板１２４の第１の端部（例えば、先端部または幅の狭い部分）に配置され、一方、第２および第３の安定化ガイド１２３、１２６、１２７は両方とも、第２の板１２４の第２の端部（例えば、幅の広い部分）で、第１の安定化ガイド１２３、１２５から長手方向にずれた位置に配置される。第１の安定化ガイド１２３、１２５は、鉛直方向６４、６５の上下に動くことができる十分な隙間を残しつつ、溝１３６およびガイド支持部または受口１２８の中にぴったり合う寸法にして安定性を改善することができる。同様に、第２および第３の安定化ガイド１２３、１２６、１２７は、鉛直方向６４、６５の上下に動くことができる十分な隙間を残しつつ、ガイド支持部または受口１２８の中にぴったり合う寸法で、かつスプレッダバー２４の幅にぴったり合う間隔にして安定性を改善することができる。図示の実施形態では、安定化ガイド１２３、およびガイド支持部または受口１２８は、円形断面または円筒形である。いくつかの実施形態では、安定化ガイド１２３、およびガイド支持部または受口１２８は、長方形、正方形、三角形、楕円形、六角形、円形、またはこれらを任意に組み合わせたものとすることができる。

図７は、図２の線７−７内を切り取った第１のレール案内構造体３４の実施形態の概略上面図であり、回転部２８、吊り上げ部２６、および一対の第１のレール３６に沿って配置された複数の車輪４６を示している。図示のように、第１の枠組み４２（例えば、スパイダートロリー）は、回転部２８から一対の第１のレール３６に向かって外向きに広がる複数の構造支持体１３８（例えば、Ｘ字形構造体を画定する第１および第２のＶ字形構造体の対）を有する。第１の枠組み４２は、第１のレール３６の対のそれぞれの上で、車輪４６の複数の組を支持し、それによって、第１のレール３６に沿う第１のレール案内構造体３４の安定性および動きを改善することに役立つ。例えば、構造支持体１３８のそれぞれは、隣接した第１のレール３６に配置された、１つまたは複数の鉛直方向の車輪８４および１つまたは複数の水平方向の車輪８６などの複数の車輪４６を含むことができる。さらに、構造支持体１３８のうちの１つまたは複数はロック組立体４７を含むことができ、ロック組立体４７は、破線で示すように第１のレール３６内に選択的に伸び、実線で示すように第１のレール３６から選択的に引っ込む可動ロック構造体１３９を有することができる。制御システム２０は、ロック組立体４７のそれぞれに通信可能に接続することができ、それによって、駆動装置（例えば、電気駆動装置、流体駆動装置、ソレノイド、またはこれらを任意に組み合わせたもの）による可動ロック構造体１３９の作動を選択的に制御する。上記で詳細に論じたように、ロック組立体４７が、第１のレール案内構造体３４を第１のレール３６に対して固定すると、駆動装置１７、５０は、ねじ付シャフト６６をねじ付受口１４０に沿って回転させ、それによって、図１に示すように、摺動支持構造体６８を駆動することができる。ロック組立体４７が、第１のレール案内構造体３４を第１のレール３６に対して解放すると、駆動装置１７、５０は、ねじ付シャフト６６をねじ付受口１４０に沿って回転させ、それによって、矢印５８、５９で示すように、第１のレール案内構造体３４を第１のレール３６に沿って駆動することができる。

図８は、図１の線８−８内を切り取った第２のレール案内構造体３８の実施形態の概略部分上面図であり、一対の第２のレール４０のうちの１つに沿って配置された複数の車輪４８を示している。図示のように、第２の枠組み４４は、第２のレール４０に延びる複数の構造支持体１３８を有し、ここでは、各支持体１３８は一組の車輪４８（例えば、１つまたは複数の鉛直方向の車輪８４、および１つまたは複数の水平方向の車輪８６）を含んで、第２のレール４０に沿う第２のレール案内構造体３８の安定性および動きを改善することができる。さらに、１つまたは複数の構造支持体１３８はロック組立体４９を含むことができ、ロック組立体４９は、破線で示すように第２のレール４０内に選択的に伸び、実線で示すように第２のレール４０から選択的に引っ込む可動ロック構造体１３９を有することができる。制御システム２０は、ロック組立体４９のそれぞれに通信可能に接続することができ、それによって、駆動装置（例えば、電気駆動装置、流体駆動装置、ソレノイド、またはこれらを任意に組み合わせたもの）による可動ロック構造体１３９の作動を選択的に制御する。上記で詳細に論じたように、ロック組立体４９が、第２のレール案内構造体３８を第２のレール４０に対して解放すると、駆動装置１７、５２は、ねじ付受口１４１に沿う別のねじ付シャフト７４でもある伝動装置１９、５３を回転させ、それによって、第２の枠または支持構造体４４（図１に示す）を駆動して矢印６０、６１で示すように並進運動させることができる。

図９〜１１は、図１〜８に示したレール案内構造体３４、３８、駆動システム１８、および伝動装置１９の実施形態の図である。各実施形態では、駆動システム１８（例えば、駆動装置１７）は、伝動装置１９を動かすこと（例えば、軸方向に動かす、回転方向に動かす、またはこれらを組み合わせたもの）によってレール案内構造体３４、３８を選択的に動かすように構成される。伝動装置１９は、軌道、案内、ロッドまたはシャフト、ねじ付シャフト、歯車、歯車付構造体、ラックピニオン組立体、ウォームとウォーム歯車組立体、ピストンとシリンダ組立体、チェーン、ケーブル、あるいはこれらを任意に組み合わせたものを含むことができる。駆動システム１８（例えば、駆動装置１７）は、回転運動または直線運動を生じることができ、これらの運動を使用して、回転運動、軸方向運動、またはこれらを組み合わせたものによって伝動装置１９を駆動することができる。駆動装置１７は、流体駆動装置（例えば、空圧または油圧駆動装置）、電気駆動装置またはモータ、あるいはこれらを任意に組み合わせたものを含むことができる。

図９は、第１および／または第２のレール案内構造体３４、３８、ならびにラックピニオン組立体１４２に結合した駆動装置１７を有する駆動システム１８の実施形態の図である。図示の実施形態では、ラックピニオン組立体１４２は、直線歯車またはラック１４４、および駆動システム１８の駆動装置１７に結合した円形歯車またはピニオン１４６を含む。作動時、駆動装置１７はピニオン１４６を回転させるように構成され、ピニオン１４６は、ラック１４４を回転方向に応じて対向する第１および第２の方向１４７に動かす。ラック１４４は、レール案内構造体３４、３８に結合され、したがって、ラック１４４が動くと、レール案内構造体３４、３８は方向１４７に動く。

図１０は、第１および／または第２のレール案内構造体３４、３８、ならびにモータ１５０（例えば、電気モータ）、およびモータ１５０によって駆動されるポンプ１５２を備えた流体駆動装置１４８と、ポンプ１５２からの流体によって駆動される流体駆動組立体１５３を有する伝動装置１９とを有する駆動システム１８の実施形態の図である。図示の実施形態では、流体駆動組立体１５３は、ポンプ１５２に流体結合したピストン−シリンダ組立体１５４を含む。ピストン−シリンダ組立体１５４は、シリンダ１５８内に配置されたピストン１５６を含み、ピストン１５６はさらにシャフト１５９に結合される。作動時、制御装置２１はモータ１５０を制御してポンプ１５２を駆動し、ポンプ１５２は流体（例えば、液体または気体）をピストン−シリンダ組立体１５４のシリンダ１５８内に送り込むことができる。次いで、流体は、ピストン１５６を駆動して方向１４７のうちの１つの方向に動かすように駆動し、それによって、レール案内構造体３４、３８を方向１４７のうちの１つの方向に駆動する。例えば、シリンダ１５８の右側に送り込まれた流体は、ピストン１５６、シャフト１５９、およびレール案内構造体３４、３８を左方向１４７に動かす。あるいは、シリンダ１５８の左側に送り込まれた流体は、ピストン１５６、シャフト１５９、およびレール案内構造体３４、３８を右方向１４７に動かす。制御装置２１はモータ１５０およびポンプ１５２の速度を変えるように構成し、それによって、ピストン１５６およびレール案内構造体３４、３８の移動速度を変えることができる。例えば、制御装置２１は、流体駆動装置１４８を、移動の第１段階では第１の速度で、移動の第２段階では第２の速度で、移動の第３段階では第３の速度になるように操作することができる。ここで、第１、第２、および第３の速度は互いに対して徐々に速くなる、または遅くなる速度である。

図１１は、第１および／または第２のレール案内構造体３４、３８、ならびに伝動装置１９の回転ねじ、またはねじ付シャフト１６０に結合した駆動装置１７を有する駆動システム１８の実施形態の図である。図示の実施形態では、シャフト１６０は、レール案内構造体３４、３８における相手のねじ１６２（例えば、ねじ付受口）の中にねじ込むことができ、その結果、シャフト１６０を回転（１６１）すると、レール案内構造体３４、３８は対向方向１４７のうちの１つの方向に軸方向に動くことができる。駆動装置１７は、シャフト１６０を回転させるように構成された電気モータ、流体駆動装置、またはこれらを任意に組み合わせたものを含むことができる。特定の実施形態では、伝動装置１９は、ウォームとウォーム歯車組立体を含むことができる。駆動システム１８はまた、ねじ付シャフト１６０の周り、例えば、シャフト１６０のねじのない部分に配置された複数の軸受１６４を含むことができる。

開示した実施形態の技術的効果には、枠１４と、枠１４に結合した可動組立体１６とを含む荷物移動機械１２を含み、可動組立体１６は、荷物１１を複数の方向（例えば、第１および第２の水平方向、鉛直方向、および１つまたは複数の軸の周りの回転方向）に動かすように構成される。これらの４つの自由度によって、荷物１１を、バランスを取って吊り上げ、吊り降し、動かし、またはその他並進させて、荷物１１を動的に動かすことが可能になる。荷物移動機械１２はまた、複数の安定化構造体を含んで、駆動システム１８、伝動装置１９、および制御システム２０によって動きを制御している間、望まない動き、回転、傾き、旋回、またはこれらを任意に組み合わせたものに対する抵抗となることを助ける。

本明細書では、最良の態様を含む例を用いて本発明を開示し、また、任意の装置またはシステムの作製および使用、ならびに任意の組み入れられた方法の実施を含め、当業者が本発明を実施できるように本発明を開示している。本発明の特許性を有する範囲は、特許請求の範囲によって規定され、当業者が想到する他の例を含むことができる。このような他の例は、特許請求の範囲の文言と相違ない構成要素を有する場合、または特許請求の範囲の文言と実質的に相違ない等価の構成要素を含む場合、特許請求の範囲内であることを意図されている。

２ 第１の水平方向（軸）
４ 第２の水平方向（軸）
６ 鉛直方向（軸）
８ 回転方向
１０ 荷物移動システム
１１ 荷物
１２ 荷物移動機械
１４ 枠
１６ 可動組立体
１７ 駆動装置
１８ 駆動システム
１９ 伝動装置
２０ 制御システム
２１ 制御装置
２２ プロセッサ
２３ 記憶装置
２４ スプレッダバー
２５ 荷物結合部
２６ 吊り上げ部
２７ 結合部
２８ 回転部
３０ 第１の並進部
３２ 第２の並進部
３４ 第１のレール案内構造体
３６ 第１のレール
３８ 第２のレール案内構造体
４０ 第２のレール
４２ 第１の枠組み
４４ 第２の枠組み
４６ 車輪
４７ ロック組立体
４８ 車輪
４９ ロック組立体
５０ 駆動装置
５１ 伝動装置
５２ 駆動装置
５３ 伝動装置
５４ 駆動装置
５５ 伝動装置
５６ 駆動装置
５７ 伝動装置
５８ 方向
５９ 方向
６０ 方向
６１ 方向
６２ 方向
６３ 方向
６４ 方向
６５ 方向
６６ シャフト
６７ 方向
６８ 摺動支持構造体
６９ 方向
７０ 第３のレール
７１ 第１の位置
７２ 第２の位置
７３ ロック組立体
７４ シャフト
７６ 結合部
７８ 結合部
８０ 受口
８２ Ｃ字形の断面
８４ 鉛直方向の車輪
８６ 水平方向の車輪
９０ 第１の部分
９２ 第２の部分
９４ 中心軸
９６ 軸受組立体
９８ 駆動歯車
１００ 被駆動歯車
１０２ 外側ハウジング壁
１０４ 潤滑剤フィッティング
１０６ 伸縮継手の第１の端部
１０８ 伸縮継手の第２の端部
１１０ 伸縮継手
１１２ 同心のスリーブ
１１４ ホイストまたはウィンチシステム
１１６ スプール
１１８ 線
１１９ 第１の板
１２０ 第２の板
１２１ 安定化配置
１２２ 第１の板
１２３ 安定化ガイド
１２４ 第２の板
１２５ 第１の安定化ガイド
１２６ 第２の安定化ガイド
１２７ 第３の安定化ガイド
１２８ 安定化ガイド支持部または受口
１２９ 安定化配置
１３０ フック
１３２ 受口
１３４ プーリー
１３５ スプレッダバーの側面
１３６ スプレッダバーの溝
１３７ スプレッダバーの側面
１３８ 構造支持体
１３９ 可動ロック構造体
１４０ ねじ付受口
１４２ ラックピニオン組立体
１４４ 直線歯車またはラック
１４６ 円形歯車またはピニオン
１４７ 方向
１４８ 流体駆動装置
１５０ モータ
１５２ ポンプ
１５３ 流体駆動組立体
１５４ ピストン−シリンダ組立体
１５６ ピストン
１５８ シリンダ
１５９ シャフト
１６０ ねじ付シャフト
１６１ 回転
１６２ ねじ
１６４ 軸受

Claims (20)

1. 枠（１４）と、
   前記枠（１４）に結合した可動組立体（１６）であって、吊り上げ部（２６）、回転部（２８）、第１の並進部（３０）、および第２の並進部（３２）を備える可動組立体（１６）と
   を備える荷物移動機械（１２）を
   備えるシステム（１０）。
2. 前記可動組立体（１６）が、前記可動組立体（１６）に結合したスプレッダバー（２４）を備え、前記スプレッダバー（２４）が１つまたは複数の荷物結合部（２５）を備える、請求項１記載のシステム（１０）。
3. 前記スプレッダバー（２４）が、前記スプレッダバー（２４）に沿って長さ方向に延在する溝（１３６）を備え、前記吊り上げ部（２６）が、前記溝（１３６）に配置された第１の安定化ガイド（１２５）を備え、かつ前記吊り上げ部（２６）が、前記スプレッダバー（２４）の両側（１３５、１３７）で前記溝（１３６）の外側に配置された第２および第３の安定化ガイド（１２６、１２７）を備える、請求項２記載のシステム（１０）。
4. 前記吊り上げ部（２６）が、スプール（１１６）を有するホイスト（１１４）と、前記スプール（１１６）に結合された駆動装置（５６）と、前記スプール（１１６）の周りに配置され、吊り上げ結合部（２６）に結合したケーブル（１１８）とを備える、請求項１記載のシステム（１０）。
5. 前記吊り上げ部（２６）が、互いに対して伸縮するように構成された複数の同心のスリーブ（１１２）を有する伸縮継手（１１０）を備える、請求項１記載のシステム（１０）。
6. 前記吊り上げ部（２６）が、第２の板（１２４）の複数の安定化受口（１２８）に移動可能に配置された第１の板（１２２）の複数の安定化ガイド（１２３）を備え、かつ前記吊り上げ部（２６）が、前記第１および第２の板（１２２、１２４）を互いに接近および離間するように動かすように構成される、請求項１記載のシステム（１０）。
7. 前記吊り上げ部（２６）が前記回転部（２８）に結合され、前記吊り上げ部（２６）が第１の駆動装置（５６）を備え、かつ前記回転部（２８）が第２の駆動装置（５４）を備える、請求項１記載のシステム（１０）。
8. 前記回転部（２８）が、互いに対して同軸に配置された第１および第２の部分（９０、９２）を備え、前記第２の部分（９２）が前記第１の部分（９０）に対して回転するように構成され、前記第１の部分（９０）が前記第１の並進部分（３０）に結合され、かつ前記第２の部分（９２）が前記吊り上げ部（２６）に結合される、請求項１記載のシステム（１０）。
9. 前記第１の並進部分（３０）が、１つまたは複数の第１のレール（３６）に沿って配置された第１のレール案内構造体（３４）を備え、第２の並進部分（３２）が、１つまたは複数の第２のレール（４０）に沿って配置された第２のレール案内構造体（３８）を備える、請求項１記載のシステム（１０）。
10. 前記第１のレール案内構造体（３４）が前記吊り上げ部（２６）、前記回転部（２８）、および複数の前記第１のレール（３６）のそれぞれに沿って配置された１つまたは複数の第１の車輪（４６）を備え、前記第２のレール案内構造体（３８）が複数の前記第２のレール（４０）を備え、前記第２のレール案内構造体（３８）が複数の前記第２のレール（４０）のそれぞれに沿って配置された１つまたは複数の第２の車輪（４８）を備える、請求項９記載のシステム（１０）。
11. 前記１つまたは複数の第１の車輪（４６）が、互いに交差する方向を向く第１および第２の車輪（８４、８６）を備え、かつ前記１つまたは複数の第２の車輪（４８）が互いに交差する方向を向く第３および第４の車輪（８４、８６）を備える、請求項１０記載のシステム（１０）。
12. 前記荷物移動機械（１２）が、前記吊り上げ部（２６）、前記回転部（２８）、前記第１の並進部（３０）、および前記第２の並進部（３２）を使って荷物（１１）を移動する間、前記荷物（１１）のバランスを取るように構成される、請求項１記載のシステム（１０）。
13. 前記吊り上げ部（２６）、前記回転部（２８）、前記第１の並進部（３０）、および前記第２の並進部（３２）の１つまたは複数の駆動装置（１７）に接続された制御装置（２１）を備える請求項１記載のシステム（１０）であって、前記制御装置（２１）がターボ機械の移動を制御するように構成される、システム（１０）。
14. 枠（１４）に結合した可動組立体（１６）を備える荷物移動機械（１２）であって、前記可動組立体（１６）が、
    １つまたは複数の荷物結合部（２５）を有するスプレッダバー（２４）と、
    前記スプレッダバー（２４）に結合した吊り上げ部（２６）であって、前記スプレッダバー（２４）を鉛直方向に昇降するように構成された第１の駆動装置（５６）を備える吊り上げ部（２６）と、
    前記吊り上げ部（２６）に結合した回転部（２８）であって、前記吊り上げ部（２６）および前記スプレッダバー（２４）を回転するように構成された第２の駆動装置（５４）を備える回転部（２８）と、
    前記回転部（２８）、前記吊り上げ部（２６）、および前記スプレッダバー（２４）を第１の水平方向（５８、５９）に並進させるように構成された第３の駆動装置を備える第１の並進部（３０）と、
    前記回転部（２８）、前記吊り上げ部（２６）、および前記スプレッダバー（２４）を、前記第１の水平方向に交差する第２の水平方向（６０、６１）に並進させるように構成された第４の駆動装置を備える第２の並進部（３２）と
    を備える、荷物移動機械（１２）を備えるシステム（１０）。
15. 前記第２の並進部（３２）が、前記第１の並進部（３０）を並進させるように構成された前記第４の駆動装置を備える、請求項１４記載のシステム（１０）。
16. 前記荷物移動機械（１２）が前記スプレッダバー（２４）における荷物（１１）のバランスを取るように構成される、請求項１４記載のシステム（１０）。
17. 第１の並進方向の第１の自由度で荷物（１１）の動きを制御するステップと、
    第２の並進方向の第２の自由度で前記荷物（１１）の動きを制御するステップと、
    第３の並進方向の第３の自由度で前記荷物（１１）の動きを制御するステップであって、前記第１、第２、および第３の並進方向が互いに交差する、ステップと、
    第１の回転方向の第４の自由度で荷物の動きを制御するステップと
    を含む方法。
18. 前記第１および第２の自由度が第１の平面に配置され、前記第３の自由度が第２の平面に配置され、かつ前記第１および第２の平面が互いに交差する、請求項１７記載の方法。
19. 前記第４の自由度の回転軸が前記第１の平面に交差する、請求項１８記載の方法。
20. 前記荷物（１１）の前記第１、第２、第３、および第４の自由度の動きを制御しながら、前記荷物（１１）のバランスを取る制御を行うステップを含む請求項１７記載の方法。