JP2018095352A - ロール体用搬送車 - Google Patents
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Description
前記ロール体の前記軸部は、その軸心方向に沿って貫通する円形の貫通孔を有し、前記ロール体支持装置は、前記ロール体の前記貫通孔に挿入された状態で前記ロール体を支持する第1軸部を備え、前記支持体は、前記ロール体の前記貫通孔に挿入された状態で前記ロール体を支持する第2軸部と、前記第2軸部を移動させる軸操作部と、を備え、基準姿勢の前記第2軸部の軸心が沿う方向を第1方向とし、前記第1方向に対して直交する方向を第2方向とし、前記第1方向及び前記第2方向に対して直交する方向を第3方向として、前記軸操作部は、前記第2軸部を前記第2方向及び前記第3方向に移動させると共に、前記第2軸部を前記第2方向及び前記第3方向に揺動させ、前記ロール体支持装置又は前記軸操作部に、前記第2軸部を前記第1軸部に対して相対的に前記第1方向に沿って移動させる嵌合操作部を備え、前記第2軸部の先端部に、前記第1軸部の先端部に形成された第1嵌合部に対して前記第1方向の一方向から嵌合する第2嵌合部を備えると共に、前記第1軸部の先端部を撮像する撮像装置を備え、前記第1軸部の先端部は、第1図形と、前記第1図形と相似形であって前記第1図形を囲む外側に配置された第2図形と、を備え、前記第1図形と前記第2図形とは、前記第1軸部の軸心方向に見て重心が一致すると共に前記第1軸部の軸心方向の位置が互いに異なり、前記制御部は、前記第2嵌合部を前記第1嵌合部に嵌合させる場合に、前記撮像装置の撮像情報に含まれる、前記第1図形の重心と前記第2図形の重心とが一致するように、前記軸操作部を制御する点にある。
このことを利用して、制御部が、第2嵌合部を第1嵌合部に嵌合させる場合に、撮像装置の撮像情報に基づいて、当該画像情報に含まれる、第1図形の重心と第2図形の重心とが一致するように、軸操作部を制御することで、第2軸部の軸心が第1軸部の軸心と一直線上に並ぶように第2軸部を移動させることができる。
つまり、台車本体の停止誤差によって台車本体が設定停止位置からずれている場合でも、第2軸部の軸心が第1軸部の軸心と一直線上に並ぶように第2軸部を位置させることができるため、第2軸部の第2嵌合部を第1軸部の第1嵌合部に適切に嵌合させ易くなる。
ロール体用搬送車の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、ロール体用搬送車1は、ロール体Rを支持する支持体2と、支持体2を支持すると共に床面上を走行する台車本体3と、を備えて、ロール体支持装置4(図4〜7参照)にロール体Rを受け渡すように構成されている。ロール体用搬送車1は、台車本体3の走行により設定停止位置まで走行し、設定停止位置に停止した状態で、台車本体3の作動及び支持体2の作動により支持体2からロール支持装置Aにロール体Rを受け渡す。ちなみに、図3及び図4では、ロール体用搬送車1が設定停止位置に停止している状態を示している。
図4〜7に示すように、ロール体支持装置4は、ロール体Rの貫通孔に挿入された状態でロール体Rを支持する第1軸部5と、第1軸部5を支持する装置本体6と、を備えている。第1軸部5は、一方の端部である基端部が装置本体6に固定され、他方の端部である先端部が固定されていない片持ち状態で、装置本体6に固定されている。
支持体2は、ロール体Rの貫通孔に挿入された状態でロール体Rを支持する第2軸部10を備えている。第2軸部10は、その軸心が左右方向Yに沿う姿勢を基準姿勢としている。詳しくは、基準姿勢の第2軸部10は、その軸心が左右方向Yと平行となる姿勢となっている。尚、左右方向Yが第1方向に相当し、前後方向Xが第2方向に相当し、上下方向Zが第3方向に相当する。
尚、第1駆動部12が、第2軸部10を第1軸部5に対して相対的に第1方向に沿って移動させる嵌合操作部に相当する。
図1に示すように、基台部14は、台車本体3に左右方向Yに移動自在に支持されており、第1駆動部12の駆動により左右方向Yに移動する。説明を加えると、基台部14は、台車本体3に左右方向Yに移動自在に支持される第1基台部14Aと、上下案内レール22を備えた第2基台部14Bと、で前後方向Xに見てL字状に形成されている。
第1基台部14Aの左右方向Yの幅は、台車本体3の左右方向Yの幅より小さく、本実施形態では台車本体3の左右方向Yの幅の半分から1/3程度となっている。基台部14は、第1駆動部12の駆動により左右案内レール11に沿って左右方向Yに移動する。尚、基台部14は、第1基台部14Aが台車本体3の左右方向Yの幅内に収まる範囲内で左右方向Yに移動する。
第2基台部14Bは、第1基台部14Aにおける左右方向Yの中央より台車方向Y1側の部分に立設されている。第2基台部14Bの装置方向Y2を向く面に上下案内レール22が備えられている。また、第2基台部14Bは、昇降部15を上下方向Zに移動させる第2駆動部17を備えている。第2駆動部17は、昇降部15に螺合されたボールネジ23を回転させることで、昇降部15を上下方向Zに移動させ、昇降部15に支持されている軸支持部16及び第2軸部10を上下方向Zに移動させる。
軸支持部16は、第2軸部10の基端部(第2軸部10における台車方向Y1の端部)を支持しており、第2軸部10を片持ち状態で支持している。軸支持部16には第4駆動部19が備えられており、第4駆動部19より、第2軸部10を上下方向Zに揺動させると共に、第2軸部10を前後方向Xに揺動させる。説明を加えると、第4駆動部19は、第2軸部10の基端部を前後方向Xに沿う軸心周りに回転させて、第2軸部10の先端部が上下方向Zに移動するように第2軸部10を上下方向Zに揺動させる。また、第4駆動部19は、第2軸部10の基端部を上下方向Zに沿う軸心周りに回転させて、第2軸部10の先端部が前後方向Xに移動するように第2軸部10を前後方向Xに揺動させる。
第1軸部5の先端部(第1軸部5における台車方向Y1の端部)に、第1嵌合部26が備えられている。第2軸部10の先端部(第2軸部10における装置方向Y2の端部)に、第2嵌合部27が備えられている。第1嵌合部26は、装置方向Y2に凹入する形状に形成され、第2嵌合部27は、装置方向Y2に突出する形状に形成されており、第2嵌合部27は、第1嵌合部26に対して台車方向Y1から嵌合する。また、第2嵌合部27の先端部に、第1軸部5の先端部を撮像する撮像装置28が備えられている。
図9に示すように、第2嵌合部27は、円柱形状の大径軸部27Aと、この大径軸部27Aより小径な小径軸部27Bと、を備えている。大径軸部27Aと小径軸部27Bとは、これらの軸心が同軸心上に位置するように形成されており、小径軸部27Bは、大径軸部27Aから装置方向Y2に突出するように大径軸部27Aと左右方向Yに連続する状態で第2軸部10に備えられている。
第2嵌合部27における第2軸部10の軸方向に沿う嵌合面F1の軸方向先端部に、面取り状の傾斜面F2が形成されている。説明を加えると、嵌合面F1は、大径軸部27Aの外周面F3と小径軸部27Bの外周面F4とで形成されている。そして、小径軸部27Bは、その外周面F4が軸心と平行な平行部分と、この平行部分から装置方向Y2に延びると共に装置方向Y2側ほど小径となる傾斜部分と、を備えている。この傾斜部分の外周面により傾斜面F2が形成されている。
撮像装置28は、小径軸部27Bの中心に装置方向Y2を撮像するように備えられている。
図9及び図10に示すように、第1嵌合部26は、円筒形状の大径筒部26Aと、この大径筒部26Aより内径が小径な小径筒部26Bと、を備えている。大径筒部26Aの外径と小径筒部26Bの外径とは同じ大きさとなっている。大径筒部26Aと小径筒部26Bとは、これらの軸心が同軸心上に位置するように形成されており、大径筒部26Aは、小径筒部26Bから台車方向Y1に突出するように小径筒部26Bと左右方向Yに連続する状態で第1軸部5に備えられている。そして、第2嵌合部27の小径軸部27Bが第1嵌合部26の大径筒部26A内に嵌ることで、第2嵌合部27が第1嵌合部26に嵌合するようになっている。
制御部Hは、ロール体用搬送車1を設定停止位置に停止させる走行制御と、ロール体用搬送車1が設定停止位置に停止している状態において、ロール体Rを第2軸部10から第1軸部5に受け渡す移載制御と、を実行する。
走行制御は、ロール体用搬送車1を設定停止位置に向けて走行させて当該ロール体用搬送車1が設定停止位置に停止するように、台車本体3を制御する。
位置合わせ制御は、嵌合準備位置を示す情報に応じて、第2軸部10が嵌合準備位置に位置するように、第1駆動部12と第2駆動部17と第3駆動部18と第4駆動部19とを制御する。
そして、位置合わせ制御を実行した後、撮像装置28により第1軸部5の先端部を撮像する第1撮像処理を実行して、当該第1撮像処理により撮像された撮像情報に基づいて、第1図形C1の重心P1と第2図形C2の重心P2との双方が所定の位置及び当該所定位置から許容範囲内に撮像されていると判断した場合は、嵌合移載制御を実行する。また、第1撮像処理により撮像された撮像情報に基づいて、第1図形C1の重心P1と第2図形C2の重心P2との少なくとも一方が許容範囲から外れて撮像されていると判断した場合は、第1修正制御及び第2修正制御を実行する。
第2修正制御は、第1修正制御を実行した後に、撮像装置28により第1軸部5の先端部を撮像する第2撮像処理を実行し、この第2撮像処理により撮像された撮像情報に基づいて、第1図形C1の重心P1と第2図形C2の重心P2とが一致するように、上下方向Z及び前後方向Xに第2軸部10を揺動させるべく第4駆動部19を制御する。
制御部Hは、第1修正制御と第2修正制御とを実行することで、第2嵌合部27を第1嵌合部27に嵌合させる場合に、撮像装置28の撮像情報に含まれる、第1図形C1の重心P1と第2図形C2の重心P2とが一致するように、軸操作部21を制御する。
嵌合移載制御は、第2軸部10を装置方向Y2に移動させるように第1駆動部12を作動させて、第2軸部10の第2嵌合部27を第1軸部5の第1嵌合部26に嵌合させた後、爪24を装置方向Y2に移動させてロール体Rを第2軸部10から第1軸部5に移動させるように、第1駆動部12と第5駆動部20とを制御する。
次に、ロール体用搬送車のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明したロール体用搬送車の概要について説明する。
前記ロール体の前記軸部は、その軸心方向に沿って貫通する円形の貫通孔を有し、前記ロール体支持装置は、前記ロール体の前記貫通孔に挿入された状態で前記ロール体を支持する第1軸部を備え、前記支持体は、前記ロール体の前記貫通孔に挿入された状態で前記ロール体を支持する第2軸部と、前記第2軸部を移動させる軸操作部と、を備え、基準姿勢の前記第2軸部の軸心が沿う方向を第1方向とし、前記第1方向に対して直交する方向を第2方向とし、前記第1方向及び前記第2方向に対して直交する方向を第3方向として、前記軸操作部は、前記第2軸部を前記第2方向及び前記第3方向に移動させると共に、前記第2軸部を前記第2方向及び前記第3方向に揺動させ、前記ロール体支持装置又は前記軸操作部に、前記第2軸部を前記第1軸部に対して相対的に前記第1方向に沿って移動させる嵌合操作部を備え、前記第2軸部の先端部に、前記第1軸部の先端部に形成された第1嵌合部に対して前記第1方向の一方向から嵌合する第2嵌合部を備えると共に、前記第1軸部の先端部を撮像する撮像装置を備え、前記第1軸部の先端部は、第1図形と、前記第1図形と相似形であって前記第1図形を囲む外側に配置された第2図形と、を備え、前記第1図形と前記第2図形とは、前記第1軸部の軸心方向に見て重心が一致すると共に前記第1軸部の軸心方向の位置が互いに異なり、前記制御部は、前記第2嵌合部を前記第1嵌合部に嵌合させる場合に、前記撮像装置の撮像情報に含まれる、前記第1図形の重心と前記第2図形の重心とが一致するように、前記軸操作部を制御する。
このことを利用して、制御部が、第2嵌合部を第1嵌合部に嵌合させる場合に、撮像装置の撮像情報に基づいて、第1図形の重心と第2図形の重心とが一致するように、軸操作部を制御することで、第2軸部の軸心が第1軸部の軸心と一直線上に並ぶように第2軸部を移動させることができる。
つまり、台車本体の停止誤差によって台車本体が設定停止位置からずれている場合でも、第2軸部の軸心が第1軸部の軸心と一直線上に並ぶように第2軸部を位置させることができるため、第2軸部の第2嵌合部を第1軸部の第1嵌合部に適切に嵌合させ易くなる。
2:支持体
3:台車本体
4:ロール体支持装置
5:第1軸部
10:第2軸部
12:第1駆動部(嵌合操作部)
21:軸操作部
26:第1嵌合部
27:第2嵌合部
28:撮像装置
C:コア(軸部)
C1:第1図形
C2:第2図形
F1:嵌合面
F2:傾斜面
F5:内周面(周面)
H:制御部
R:ロール体
S:シート材
X:前後方向(第2方向)
Y:左右方向(第1方向)
Y2:装置方向
Z:上下方向(第3方向)
Claims (5)
- 円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を支持する支持体と、前記支持体を支持すると共に水平方向に沿って移動する台車本体と、前記支持体及び前記台車本体を制御する制御部と、を備えて、ロール体支持装置に前記ロール体を受け渡すロール体用搬送車であって、
前記ロール体の前記軸部は、その軸心方向に沿って貫通する円形の貫通孔を有し、
前記ロール体支持装置は、前記ロール体の前記貫通孔に挿入された状態で前記ロール体を支持する第1軸部を備え、
前記支持体は、前記ロール体の前記貫通孔に挿入された状態で前記ロール体を支持する第2軸部と、前記第2軸部を移動させる軸操作部と、を備え、
基準姿勢の前記第2軸部の軸心が沿う方向を第1方向とし、前記第1方向に対して直交する方向を第2方向とし、前記第1方向及び前記第2方向に対して直交する方向を第3方向として、
前記軸操作部は、前記第2軸部を前記第2方向及び前記第3方向に移動させると共に、前記第2軸部を前記第2方向及び前記第3方向に揺動させ、
前記ロール体支持装置又は前記軸操作部に、前記第2軸部を前記第1軸部に対して相対的に前記第1方向に沿って移動させる嵌合操作部を備え、
前記第2軸部の先端部に、前記第1軸部の先端部に形成された第1嵌合部に対して前記第1方向の一方向から嵌合する第2嵌合部を備えると共に、前記第1軸部の先端部を撮像する撮像装置を備え、
前記第1軸部の先端部は、第1図形と、前記第1図形と相似形であって前記第1図形を囲む外側に配置された第2図形と、を備え、
前記第1図形と前記第2図形とは、前記第1軸部の軸心方向に見て重心が一致すると共に前記第1軸部の軸心方向の位置が互いに異なり、
前記制御部は、前記第2嵌合部を前記第1嵌合部に嵌合させる場合に、前記撮像装置の撮像情報に含まれる、前記第1図形の重心と前記第2図形の重心とが一致するように、前記軸操作部を制御するロール体用搬送車。 - 前記第1嵌合部は、前記第2図形の輪郭を前記第1軸部の軸心方向に沿って前記第1図形側に延ばした周面を含んで構成されている請求項1に記載のロール体用搬送車。
- 前記第1嵌合部における前記第1軸部の軸方向に沿う嵌合面の軸方向先端部、及び、前記第2嵌合部における前記第2軸部の軸方向に沿う嵌合面の軸方向先端部の少なくとも一方に、面取り状の傾斜面が形成されている請求項1又は2に記載のロール体用搬送車。
- 前記第1軸部の軸心と前記第2軸部の軸心とが一直線上に並ぶ状態において、前記第2軸部に対して前記第1軸部が存在する方向を装置方向として、
前記第1嵌合部は、前記装置方向に凹入する形状に形成され、
前記第2嵌合部は、前記装置方向に突出する形状に形成されている請求項1から3のいずれか一項に記載のロール体用搬送車。 - 前記嵌合操作部は、前記支持体又は前記台車本体に備えられている請求項1から4のいずれか一項に記載のロール体用搬送車。
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