JP2018092241A - 車載電子制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(第1実施形態)
<1.構成>
まず、本実施形態に係る車載電子制御システム10の全体構成について、図1を参照して説明する。車載電子制御システム10は、車両に搭載されており、接続ノード20、接続ノード30、中継装置40、及び無線通信装置50を備える。接続ノード20、接続ノード30、中継装置40、及び無線通信装置50は、CANやイーサネットの通信線で接続されて、車両ネットワークを構成している。なお、CAN及びイーサネットは登録商標である。
<2−1.ブートプログラムを実行する処理>
次に、ブートプログラムを実行する処理手順について、図3のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、接続ノード20の電源がオフからオンに切り替わった際に実行される。
次に、制御プログラムPAを実行した場合における、制御プログラムPAの制御動作を監視する処理手順について、図4のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、電源がオフになるまで繰り返し実行される。なお、制御プログラムPBを実行した場合における、制御プログラムPBの制御動作を監視する処理手順は、図4のフローチャートにおいて、AとBを入れ替えるだけであるので、説明を省略する。
S510では、プログラム領域SBに対するカウンタCntBの値を、プログラム領域SAに対するカウンタCntAの値+1に更新する。これにより、次にブートプログラムを実行した際には、プログラム領域SBに記憶されている制御プログラムPBが、制御プログラムPAよりも新しい制御プログラムと見なされる。
次に、リプロプログラムを実行する処理手順について、図5のフローチャートを参照して説明する。リプロプログラムは、上述したように、ブートプログラムの実行時に有効な制御プログラムが選択されなかった場合に、S50及びS90において実行される。また、リプロプログラムは、制御プログラムPA又は制御プログラムPBの実行中に、外部装置から接続ノード20がリプロプログラムへの移行要求を受け取った場合にも実行される。
続いて、S240では、プログラム領域SXに記憶されている制御プログラムPXを消去する。
続いて、S260では、外部装置から書込みプログラム、すなわち新しい制御プログラムを受信したか否か判定する。書込みプログラムを受信していない場合は、否定判定をして書込みプログラムを受信するまで待機し、書込みプログラムを受信している場合は、肯定判定をしてS270へ進む。
続いて、S280では、書込み完了の応答を外部装置へ送信する。
続いて、S310では、プログラム領域SXに対するカウンタCntXの値を更新する。詳しくは、もう一方のプログラム領域に対するカウンタ値+1にする。例えば、X=Aの場合は、カウンタCntAの値をカウンタCntBの値+1に更新する。これにより、書換え領域251に記憶されているカウンタ値の中で、カウンタCntXの値が最も大きな値となり、S270で書き込まれた制御プログラムPXが、書換え領域251に記憶されている制御プログラムの中で最も新しい制御プログラムであることが示される。
続いて、S330では、接続ノード20の電源がオフになったか否か判定する。S330において、電源がオフになっていない場合は、否定判定をして電源がオフになるまで待機し、電源がオフになっている場合は、肯定判定をして本処理を終了する。
次に、制御プログラムの書込みに伴うカウンタ値及び完了フラグの更新動作について、図6を参照して説明する。図6は、1回目にプログラム領域SA、2回目にプログラム領域SBに制御プログラムが書込まれた状態で、3回目の制御プログラムの書込みを行う場合を示している。
以上説明した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)プログラム領域SA,SBのそれぞれに対して、完了フラグFlgA,FlgBとカウンタCntA,CntBとが記憶されている。そして、カウンタ値が最も大きく、且つ、完了フラグがOKとなっているプログラム領域に記憶されている制御プログラムが、実行対象として選択され実行される。したがって、制御プログラムの中で最新且つ書込み状態が正常であると保証された制御プログラムを、確実に実行することができる。
<1.第1実施形態との相違点>
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
次に、第2実施形態に係る制御プログラムPAの制御動作を監視する処理手順について、図7のフローチャートを参照して説明する。なお、第2実施形態に係る制御プログラムPBの制御動作を監視する処理手順は、図7のフローチャートにおいて、AとBを入れ替えるだけであるので、説明を省略する。
続いて、S420では、プログラム領域SBに対する完了フラグFlgBがOKか否か判定する。S420において、完了フラグFlgBがNGの場合は、実行できる制御プログラムが存在しないため、S430において、外部装置へ、エラーステータスとして、どの制御プログラムも実行できない状態を通知し、外部装置にエラーステータスを表示させる。その後、S460へ進む。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1)〜(3),(5)に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (7)
- 車両に搭載された制御対象を制御するためのプログラムを制御プログラムとし、前記制御プログラムが記憶される書換え可能な記憶領域をプログラム領域として、同じ前記制御対象に対する前記制御プログラムが異なるタイミングで書き込まれる複数のプログラム領域(SA,SB)を有するメモリ(25)と、
前記複数のプログラム領域に記憶されている複数の前記制御プログラム(PA,PB)の中から実行する前記制御プログラムを選択するように構成された制御選択部(S10〜S40,S70,S80)と、を備え、
前記メモリには、前記プログラム領域のそれぞれに対して、前記制御プログラムの書き込みが完了しているか否かの状態を示す完了フラグ(FlgA,FlgB)、及び、当該プログラム領域に記憶されている制御プログラムが何番目に書き込まれたものであるかを示す書込みカウンタ(CntA,CntB)、が記憶されており、
前記制御選択部は、前記完了フラグ及び前記書込みカウンタを用いて、実行する前記制御プログラムを選択するように構成されている、車載電子制御装置。 - 前記メモリには、電源投入時に実行されるブートプログラムが記憶されており、
前記制御選択部は、前記ブートプログラムを実行する処理により実現される機能である、請求項1に記載の車載電子制御装置。 - 前記制御選択部は、前記複数の制御プログラムのうち、前記書込みカウンタの値が他の前記書込みカウンタの値よりも大きく、且つ、前記完了フラグが完了状態を示している前記プログラム領域の前記制御プログラムを、実行対象として選択するように構成されている、請求項2に記載の車載電子制御装置。
- 前記メモリには、前記制御プログラムを書き換えるためのリプロプログラムが記憶されており、
前記制御選択部により、前記書込みカウンタの値が他の前記書込みカウンタの値よりも大きくない、あるいは、前記完了フラグが完了状態を示している前記プログラム領域が存在しないと判定された場合に、前記リプロプログラムを実行し、且つ、前記車載電子制御装置に接続された外部装置(70,80,90)へ、エラーステータスを通知するように構成されたエラー対応部(S50,S60,S90,S100)を、更に備える、請求項2又は3に記載の車載電子制御装置。 - 実行中の前記制御プログラムを実行プログラムとして、前記制御プログラムの実行による制御動作を監視し、前記制御動作の異常を検出するように構成された異常検出部(S500)と、
前記異常検出部により前記制御動作の異常が検出された場合に、前記実行プログラムと異なる前記制御プログラムが記憶されている前記プログラム領域に対する前記書込みカウンタの値を、前記実行プログラムが記憶されている前記プログラム領域に対する前記書込みカウンタの値よりも大きな値に更新し、且つ、前記車載電子制御装置に接続された外部装置へ、電源再起動の要求を通知するように構成された異常対応部(S510,S520)と、を更に備える、請求項1〜4のいずれか1項に記載の車載電子制御装置。 - 実行中の前記制御プログラムを実行プログラムとして、
前記制御プログラムの実行による制御動作を監視し、前記制御動作の異常を検出するように構成された異常検出部(S400)と、
前記異常検出部により前記制御動作の異常が検出された場合に、前記車載電子制御装置に接続された外部装置へ、エラーステータスを通知し、且つ、前記実行プログラムから前記実行プログラムと異なる前記制御プログラムへ実行対象を切替えるように構成された異常対応部(S410,S440,S450)と、を備える、請求項1〜4のいずれか1項に記載の車載電子制御装置。 - 前記制御対象は、前記車両の走行制御に関する制御対象であり、
前記制御選択部により、いずれの前記制御プログラムも実行対象として選択されない場合には、前記車両の駆動を制御する他の車載電子制御装置へ制御停止の要求を送信して、前記車両の駆動を停止する制御を実行させるように構成された停止要求部(S50,S90)を備える、請求項1〜6のいずれか1項に記載の車載電子制御装置。
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