JP2018091713A - 追尾装置およびマルチセンサシステム - Google Patents

Abstract

【課題】追尾処理の精度を向上させることができる追尾装置を得ること。【解決手段】受信した電波の電波諸元および到来方位を求める空中線信号処理部１と、到来方位に基づいて追尾処理を実施することにより電波の送出元の目標を判別し、判別した前記目標に対応する妨害方法を決定する類識別および追尾部２と、類識別および追尾部２により決定された妨害方法に基づいて妨害を実施する妨害部５と、を備え、類識別および追尾部２は、電波諸元が事前に設定された判断基準を満たすか否かに基づいて電波の送出元である目標との間の相対距離が一定距離より短いと仮定するか否かを判断し、相対距離が一定距離より短いと仮定すると判断した場合、目標との間の相対距離が一定距離より短いと想定されて設定されたパラメータを用いて追尾処理を実施する。【選択図】図１

Description

本発明は、到来電波の観測情報を使用して、自己防御のための情報提示、妨害などを行う追尾装置、および該追尾装置を備え他の装置による観測情報も含めて利用するマルチセンサシステムに関する。

電子戦装置とも呼ばれる電子戦用の追尾装置では、到来電波の観測情報を使用して、自己防御のための情報提示、妨害などを行うため、空中線で受信した電波を信号処理した結果を分析して、電波源が航空機であるかウェポンであるか等の区別を示す類別と電波源が敵であるか味方であるか等の区別を示す識別とを行う処理である「類識別処理」を実施する。電子戦用の追尾装置は、過去すなわち前時刻までの観測情報である電子戦の目標情報と、新規の到来電波の観測情報との間の対応関係すなわち相関関係を決定し、新規の観測情報と同一の目標の観測情報と判断された過去の観測情報を新規の観測情報で更新する「追尾処理」を実施する。以下、「類識別処理」と「追尾処理」を合わせて「類識別および追尾処理」と呼ぶ。

従来の電子戦用の追尾装置は、類識別および追尾処理に応じて、妨害制御および自己防御のための情報提示を行う。例えば、特許文献１には、電波諸元と電波到来方位とを組合せて、類識別および追尾処理を実現する技術が開示されている。

特開平８−１２９０５９号公報

従来の技術では、一般に、追尾処理における相関処理は、電波諸元による属性相関処理と、電波の到来方位による位置相関処理とを組合せて実施する。なお、属性相関処理では、例えば航空機と航空機とは相関有り、航空機とウェポンとは相関無しと判定されるように、到来した電波の電波諸元の属性ごとに、相関有無を決定する。位置相関では、前時刻までの観測情報である位置および速度から、現在時刻における予測位置を算出し、予測位置と新規の観測値の位置との差異を算出し、この差異が、相関有りと判定するあらかじめ定められた範囲内であるかに基づいて、相関の有無を判定する。このため、位置相関における判定精度が高くなるように、相関有りとする範囲を適切に設定することが望ましい。一方、従来の技術では、目標すなわち電波源の位置は、角度追尾処理により把握される。角度追尾では、目標との間の相対距離が違うと、相関有りとする範囲の適切な範囲が大きく変動する。電子戦用の追尾装置は、一般に遠方のすなわち相対距離が一定値以上の電波源を想定している場合が多く、上述した、相関有りとする範囲も遠方用に設定されることが多い。

しかしながら、相関有りとする範囲が遠方用に設定されていると、遠方でないすなわち近距離に存在する電波源の観測情報に対する追尾処理の精度が低下し、妨害制御が適切に実施されない可能性があるという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、追尾処理の精度を向上させることができる追尾装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる追尾装置は、受信した電波の電波諸元および到来方位を求める第１処理部と、到来方位に基づいて追尾処理を実施することにより前記電波の送出元の目標を判別し、判別した目標に対応する妨害方法を決定する第２処理部と、第２処理部により決定された妨害方法に基づいて妨害を実施する妨害部とを備える。第２処理部は、電波諸元が事前に設定された判断基準を満たすか否かに基づいて電波の送出元である目標との間の相対距離が一定距離より短いと仮定するか否かを判断し、相対距離が前記一定距離より短いと仮定すると判断した場合、目標との間の相対距離が一定距離より短いと想定されて設定されたパラメータを用いて追尾処理を実施する。

本発明によれば、追尾処理の精度を向上させることができるという効果を奏する。

実施の形態１にかかる追尾装置の機能構成例を示す図 実施の形態１の制御回路の構成例を示す図 実施の形態１の追尾装置における全体動作を示すフローチャート 実施の形態１の第２の情報および第３の情報の構成例を示す図 実施の形態１の電子戦目標情報の構成例を示す図 実施の形態１の類識別および追尾部における処理手順の一例を示すフローチャート 実施の形態１の類識別および追尾部における追尾処理のうち相関処理手順の一例を示すフローチャート 実施の形態１の目標との間の相対距離と相関範囲との関係を示す模式図 実施の形態２の電子戦用の追尾装置の機能構成例を示す図 実施の形態３の電子戦用の追尾装置を含むアビオニクスシステムの構成例を示す図 実施の形態４の電子戦用の追尾装置を含むアビオニクスシステムの構成例を示す図

以下に、本発明の実施の形態にかかる追尾装置およびマルチセンサシステムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる追尾装置の機能構成例を示す図である。本実施の形態の追尾装置１００は、電子戦装置とも呼ばれる電子戦用の追尾装置であり、受信した電波の電波源すなわち受信した電波の送出元である目標を類識別するとともに追尾する。図１に示すように、本実施の形態の追尾装置１００は、空中線信号処理部１、類識別および追尾部２、設定情報記憶部３、目標情報記憶部４、妨害部５およびユーザインタフェース部６を備える。

本実施の形態の追尾装置１００は、到来した電波の電波諸元があらかじめ定めた判断基準を満たした場合、近距離用の角度追尾処理を実施する。近距離用の角度追尾処理とは、自身と目標との相対レンジすなわち相対距離が近距離であると想定した角度追尾処理であり、詳細については後述する。判断基準として、脅威度が高く、かつ、近距離であることが想定される目標に対応する基準を設定しておけば、本実施の形態の追尾装置１００は、脅威度が高い近距離の目標に対して、投機的に、相対レンジが近距離であると想定した角度追尾処理を実施することができる。このため、後述する相関処理の精度を向上させることができ、妨害を効率良く実施できるとともに自己防御のための情報提示を適切に実施できる。

図１に示した空中線信号処理部１は、到来する電波を観測するセンサであり、空中線と受信した信号の信号処理を実施する信号処理回路とを有する。空中線信号処理部１は、受信した電波の電波諸元および到来方位を求める第１処理部である。詳細には、空中線信号処理部１は、到来する電波を受信し、受信した電波の到来方位と電波諸元を算出して出力するパッシブ電波センサである。電波諸元は、周波数、電波形式、信号強度、受信レベル等を含む。空中線信号処理部１は、電波を受信すると、電波の到来方位と電波諸元とを、類識別および追尾部２へ出力する。空中線信号処理部１における電波の到来方位および電波諸元の算出方法については特に制約はなく、一般的なパッシブ電波センサにおいて用いられる任意の方法を用いることができる。

設定情報記憶部３は、到来する可能性のある電波に対する事前に得ている知見に基づいて設定された設定情報である事前設定情報を記憶する。事前設定情報の設定方法は特に制約はないが、ユーザインタフェース部６を介して、ユーザから情報が入力されることにより設定されてもよいし、追尾装置１００が他の装置から情報を受け取る機能を有し、他の装置から受け取った情報に基づいて事前設定情報が設定されてもよい。事前設定情報は、近距離用の角度追尾処理を行うか否かを判定するための判断基準である第１の情報と、電波諸元ごとの類識別処理における判定用の情報である第２の情報と、類識別結果ごとの妨害および情報提示に関する情報である第３の情報とを含む。

類識別および追尾部２は、空中線信号処理部１から入力された電波の到来方位および電波諸元に対して、設定情報記憶部３に格納されている事前設定情報を参照して、類識別および追尾処理を実施する。電波の到来方位に基づいて追尾処理を実施することにより電波の送出元の目標を判別し、判別した目標に対応する妨害方法を決定する第２処理部である。類識別および追尾部２は、目標を識別する識別番号であるＩＤ（Identifier）番号と、類識別および追尾部２による処理結果である解析結果と類識別結果に対応する情報である処理情報と空中線信号処理部１が電波を受信した時刻である観測時刻とを電子戦目標情報として目標情報記憶部４へ格納する。解析結果には、航跡と類識別結果とが含まれる。航跡は、追尾処理の結果であり、類識別結果は類識別処理の結果である。航跡および類識別結果の詳細については後述する。処理情報は、実施中の追尾方法、類識別結果、妨害方法および情報提示方法をそれぞれ示す情報とを含む。情報提示方法は、自己防御のための情報提示処理の方法である。情報は、この例に限定されず、これらのうちの一部を含んでいなくてもよく、これら以外の情報を含んでいてもよい。また、類識別および追尾部２は、ＩＤ番号、解析結果、処理情報および観測時刻を妨害部５およびユーザインタフェース部６へ出力する。なお、以下の実施の形態では、類識別を実施する類識別部と追尾処理を行う追尾部とが一体化された類識別および追尾部２を用いられる例を説明するが、類識別部と追尾部とが別に構成されてもよい。

目標情報記憶部４には、電子戦目標情報が格納される。電子戦目標情報は、目標ごとの、類識別および追尾部２による解析結果などを管理するための情報であり、詳細には上述したように、ＩＤ番号と解析結果と処理情報とが含まれる。

妨害部５は、入力された処理情報により指定される妨害方法に基づいて、妨害電波の送信、妨害機器の射出といった妨害処理を実施する。具体的には、妨害部５は、類識別および追尾部２により決定された妨害方法に基づいて妨害を実施する。ユーザインタフェース部６は、モニタまたはディスプレイである表示手段とスピーカなどの音声発生手段とのうちの少なくとも一方で構成される。ユーザインタフェース部６は、入力された処理情報により指定される情報提示方法に基づいて、画面表示、警報音の出力といった処理を行う。

追尾装置１００のハードウェアについて説明する。上述したとおり、空中線信号処理部１は、空中線と処理回路である信号処理回路とで構成される。設定情報記憶部３および目標情報記憶部４はメモリにより実現される。設定情報記憶部３を実現するメモリと目標情報記憶部４を実現するメモリは別のメモリであってもよいし同一のメモリであってもよい。類識別および追尾部２は、処理回路により実現される。妨害部５は、妨害の内容に応じた機器、例えば電波の送信器、妨害機器を射出するための装置などと該機器を制御する処理回路とで構成される。ユーザインタフェース部６は、上述したとおり、モニタ、ディスプレイ、スピーカなどにより実現される。

上述した信号処理回路を実現する処理回路、類識別および追尾部２を実現する処理回路、妨害部５を構成する処理回路は、専用のハードウェアであってもよいし、プロセッサを備える制御回路であってもよい。これらの処理回路が専用のハードウェアで実現される場合、これらは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものである。

これらの処理回路がプロセッサを備える制御回路で実現される場合、この制御回路は例えば図２に示す構成の制御回路である。図２は、制御回路の構成例を示す図である。図２に示すように、制御回路はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサなどであるプロセッサ２０１と、メモリ２０２とを備える。これらの処理回路が図２に示した制御回路により実現される場合、プロセッサ２０１がメモリ２０２に記憶された、各々の処理に対応するプログラムを読み出して実行することにより実現される。また、メモリ２０２は、プロセッサ２０１が実施する各処理における一時メモリとしても使用される。なお、図２ではプロセッサとメモリを１個の例で示したが、プロセッサとメモリを有する汎用計算機の構成で実現しても良い。例えば、プロセッサの個数を複数とするような計算機構成でも本実施例と同様の効果を発する。

次に、本実施の形態の動作について説明する。図３は、本実施の形態の追尾装置１００における全体動作を示すフローチャートである。まず、追尾装置１００は、自身が起動されるなどにより動作を開始する。追尾装置１００の空中線信号処理部１は、電波が到来したかすなわち電波を受信したか否かを判断する（ステップＳ１）。電波が到来していない場合（ステップＳ１ Ｎｏ）、空中線信号処理部１は、ステップＳ１を繰り返す。

電波が到来した場合（ステップＳ１ Ｙｅｓ）、空中線信号処理部１は、到来した電波の到来方位すなわち電波到来方位および電波諸元を算出し、算出結果を類識別および追尾部２へ出力する（ステップＳ２）。なお、空中線信号処理部１における算出結果である各時刻での電波到来方位および電波諸元を、以下、観測情報または探知データとも呼ぶ。

類識別および追尾部２は、設定情報記憶部３に格納されている事前設定情報を参照して、追尾処理すなわち新たな探知データと過去の探知データとの対応関係の決定処理と受信した電波の類識別処理とを実施し、電子戦目標情報を更新する（ステップＳ３）。

類識別および追尾部２は、追尾処理として相関処理および統合処理を実施する。類識別および追尾部２は、目標情報記憶部４に電子戦目標情報として記憶されている過去すなわち前時刻までの航跡と、入力された探知データ、すなわち空中線信号処理部１から新たに入力された探知データとに基づいて相関処理を実施する。航跡とは、目標ごとの時系列の探知データの集合を示す。相関処理とは、入力された探知データと電子戦目標情報に格納されている前時刻までの航跡すなわち探知データとの相関関係を求める処理である。すなわち、相関処理は、入力された探知データがどの目標すなわちどの航跡に対応するかを決定する処理である。相関処理の具体的な処理方法はＮＮ（Ｎｅａｒｅｓｔ Ｎｅｉｇｈｂｏｒ）方式、または航跡型ＭＨＴ（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｈｙｐｏｔｈｅｓｉｓ Ｔｒａｃｋｉｎｇ）が例示されるが、これらに限定されずどのような方法を用いてもよい。

類識別および追尾部２は、相関処理の後、相関処理において入力された探知データと相関有りと判定された目標に対応する航跡すなわち入力された探知データに対応と判定された目標の航跡を、入力された探知データで更新する処理である統合処理を実施する。具体的には、電子戦目標情報に格納されている航跡のうち、入力された探知データと相関有りと判定された目標のＩＤ番号に対応する航跡に新たな探知データを追加することにより、航跡を更新する。類識別および追尾部２は、相関処理の後、相関処理において入力された探知データと相関有りと判定された目標がない場合、該探知データに新たなＩＤ番号を付与する。そして、類識別および追尾部２は、新たに付与したＩＤ番号と、航跡すなわち入力された探知データと、類識別結果と、実施中の追尾方法と、処理情報と、観測時刻とを１組として、電子戦目標情報に追加する。図５は、電子戦目標情報の構成例を示す図である。図５に示すように、電子戦目標情報は、ＩＤ番号、航跡、実施中の追尾方法、処理情報、観測時刻すなわち最新の観測時刻を含む。実施中の追尾方法は、例えば、後述する近距離と判定した場合の追尾方法であるか、近距離でないと判定した場合の追尾方法であるかを示す情報を含む。

類識別および追尾部２は、受信した電波の類識別処理では、事前設定情報を参照して、探知データの電波諸元から、電波源が航空機であるかウェポンであるかなどを判定する。この判定の結果が類識別結果である。また、類識別および追尾部２は、事前設定情報を参照して、類識別結果に対応する妨害方法および情報提示方法を処理情報として出力する。なお、ここでは、電波諸元を用いて類識別処理を行う例を説明するが、類識別処理において電波諸元以外の項目をさらに用いてもよい。

前述したとおり、事前設定情報には、電波諸元ごとの類識別処理における判定用の情報である第２の情報と、類識別結果ごとの妨害および情報提示に関する情報である第３の情報とが含まれる。図４は、第２の情報および第３の情報の構成例を示す図である。図４では、第２の情報および第３の情報を１つのテーブル形式で示している。図４に示したテーブルでは、電波諸元ごとに対応する類識別結果、妨害方法および情報提示方法をそれぞれ示す情報が格納されている。図４に示した例では、電波諸元ごとの類識別結果が第２の情報に相当し、類識別結果ごとの妨害方法および情報提示方法が第３の情報に相当する。図４に示した構成は一例であり、第２の情報と第３の情報とを別のテーブルとするなどとしてもよく、第２の情報および第３の情報の構成は図４に示した例に限定されない。類識別および追尾部２は、類識別処理では、事前設定情報のうち第２の情報を参照して、探知データに対応する類識別結果を求める。そして、類識別および追尾部２は、事前設定情報のうち第３の情報を参照して、類識別結果に対応する妨害方法および情報提示方法を求める。

なお、類識別および追尾部２は、入力された探知データと相関有りと判定された目標がある場合は、新たに算出された類識別結果および処理情報が、電子戦目標情報内の該目標に対応する類識別結果および処理情報と同一の場合は、これらの情報を更新しなくてもよい。なお、観測時刻は、すでに対応する目標の観測時刻が格納されている場合、最新の観測時刻で更新する。類識別および追尾部２は、新たな探知データに対応する電子戦目標情報、すなわち入力された探知データと、類識別結果と、処理情報と、観測時刻とを妨害部５およびユーザインタフェース部６へ入力する。なお、類識別処理と追尾処理とは、どちらが先に行われてもよい。

図３の説明に戻り、ステップＳ３の後、追尾装置１００の妨害部５は、入力された妨害方法に基づいて妨害処理を実施する（ステップＳ４）。追尾装置１００のユーザインタフェース部６は、入力された情報提示方法に基づいてユーザへの情報提示を実施する（ステップＳ５）。ステップＳ５の後、処理はステップＳ１へ戻る。このようにして、電波が到来した時刻すなわち観測時刻ごとに図３に示した処理が実施される。なお、電波が継続して到来している場合には、図３に示したステップＳ２からステップＳ５を周期的に実施するようにしてもよい。

次に、本実施の形態の類識別および追尾部２における処理、すなわち上述したステップＳ３の処理の詳細について説明する。図６は、本実施の形態の類識別および追尾部２における処理手順の一例を示すフローチャートである。類識別および追尾部２は、追尾処理（ステップＳ１４）の一部の相関処理として、まず、入力された探知データと前時刻までの電子戦目標情報内の各目標の航跡との対応関係を決定する（ステップＳ１１）。

この相関処理では、類識別および追尾部２は、電波諸元を用いて属性相関処理を実施し、位置すなわち電波到来方位を用いて位置相関処理を実施する。属性相関処理では、電子戦目標情報に格納されている各目標に対応する各航跡内の電波諸元と、入力された探知データの電波諸元との一致度合に基づいて属性相関が有りか無しかを判定する。例えば、電子戦目標情報に格納されている各目標に対応する電波諸元と、入力された探知データの電波諸元とを項目ごとに比較し、項目ごとの差があらかじめ定めた値以下であった場合に該項目が一致すると判定する。そして、電波諸元が全て一致した場合に属性相関有りと判定する。また、位置相関処理では、類識別および追尾部２は、電子戦目標情報に格納されている過去の探知データの電波到来方位に基づいて、入力された探知データの観測時刻における目標ごとの位置すなわち電波到来方位を予測する。そして、類識別および追尾部２は、予測した電波到来方位と、入力された電波到来方位とを比較し、両者の差異があらかじめ定められた範囲内である場合、位置相関有りと判定する。このあらかじめ定められた範囲は、位置相関有無の判定に用いられる範囲であり、以下この範囲を相関範囲と呼ぶ。類識別および追尾部２は、属性相関有りかつ類識別有りと判定された航跡を、入力された探知データと該航跡が、相関が有ると判定する。

そして、類識別および追尾部２は、統合処理として、相関有りと判定された航跡を、探知データを用いて更新する（ステップＳ１２）。

次に、類識別および追尾部２は、類識別処理を実施し、類識別結果に対応する処理情報すなわち妨害方法および情報提示方法を決定する（ステップＳ１３）。また、電子戦目標情報を上述したように、更新する。

図７は、類識別および追尾部２における追尾処理のうち相関処理手順の一例を示すフローチャートである。図７は、図６に示したステップＳ１１の処理に対応する。類識別および追尾部２は、まず、入力された探知データの電波諸元から近距離と判定するか否かを判断する（ステップＳ２１）。詳細には、類識別および追尾部２は、設定情報記憶部３の事前設定情報の第１の情報を参照して、入力された探知データの電波諸元が第１の情報で規定される判断基準を満たすか否かを判断する。類識別および追尾部２は、実際には、入力された探知データに対応する電波源すなわち目標と、追尾装置１００との間の距離はわからないが、本実施の形態では、電波諸元が判断基準をした場合、投機的に目標と追尾装置１００との間の距離が近距離であるかを判定する。すなわち、本実施の形態では、類識別および追尾部２は、電波諸元に基づいて、目標と追尾装置１００との間の距離が近距離であるか否かを仮定して追尾処理を実施する。

本実施の形態で実施する追尾処理は、電波の到来方位すなわち角度を用いるため角度追尾処理である。一般に、角度追尾処理では、位置相関処理を実施する場合、目標と追尾装置との間の距離すなわち相対距離を仮定し、仮定した相対距離に応じた相関範囲を決定する。角度追尾処理における位置相関処理では、相関範囲を適切に設定すると、位置相関の判定精度が向上する。しかしながら、角度追尾処理の位置相関処理では、目標との間の相対距離によって、適切な相関範囲が大きく変動する。

図８は、目標との間の相対距離と相関範囲との関係を示す模式図である。図８では、本実施の形態の追尾装置１００が航空機に搭載される例を示しており、追尾装置１００が搭載された航空機すなわち電子戦用追尾装置搭載機が左端に示されている。追尾装置１００が、目標Ａからの電波を受信する場合と、目標Ｂからの電波を受信する場合を考える。追尾装置１００と目標Ａとの間の距離は、追尾装置１００と目標Ｂとの間の距離より短い。すなわち追尾装置１００にとって目標Ａは近距離にあり、目標Ｂは遠方にある。図８では、相関範囲を矢印で示している。目標Ａと目標Ｂが同じ速度で追尾装置１００からみて紙面の下側の方向へ移動している場合、目標Ａの方が追尾装置１００からみた角度変化が大きくなる。したがって、目標Ａの位置相関処理を行う場合は、目標Ｂの位置相関処理を行う場合より、相関範囲を大きく設定することが望ましい。

一方、電子戦用の追尾装置は、到来電波を受信する装置であり、アクティブレーダ等、電波の送受信で観測するセンサと比較して、遠方の目標を観測することを前提とされている場合が多い。このため、一般的な電子戦用の追尾装置は、遠方の目標に対する位置相関判定を正しく実施することを考慮して、相関範囲を決定していた。このため、相対距離が近い目標に対処する場合には、相関範囲が適切でなく、位置相関処理の精度が低下し、ユーザに誤った情報を提示し、ユーザの状況認識を誤らせる可能性がある。また、適切でない妨害処理を実施することにより妨害用のリソースを浪費するといった電子戦用の追尾装置としての能力が低下する課題があった。

例えば、電子戦用の追尾装置が対処する目標の１つに脅威ウェポンのシーカが送信する電波がある。なお、シーカは送受信用のセンサとして用いられる。ウェポンは航空機よりもサイズが小さいため、一般的にシーカが送信する電波の送信電力は航空機の送信電力より小さい。このため、シーカが電波を送信するのは、ウェポンが追尾装置に接近したとき、すなわち追尾装置と目標との間が近距離となる場合が多い。したがって、シーカの送信電力が小さいこと、および、シーカが追尾装置の近くで電波放射を開始することから、追尾装置が、ウェポンのシーカから送信された電波を受信する時点で、脅威ウェポンは自機の近くに存在する可能性が高い。電子戦用の追尾装置は妨害による自己防御を目的とするため、脅威ウェポンへの対処は重要であり、対処の優先度が高い。しかしながら、上述したように、一般的な追尾装置では、上述したように、相対距離が近い目標に対して相関処理の精度が悪いため、脅威ウェポンに関する追尾処理の精度が悪く、電子戦用の追尾装置としての能力が低下する。

本実施の形態の追尾装置１００は、上述した課題に対処できるように、脅威ウェポンのシーカなどのように、近距離に存在する可能性が高く脅威度が高い電波源をあらかじめ選択し、選択した電波源に対応する電波諸元を、上述した判断基準として定めておく。判断基準は、範囲で定められていてもよい。例えば、電波諸元のうちの周波数を判断基準に用いる場合、選択された電波源の周波数がｆであった場合、ｆ−Δｆ₁以上でありｆ＋Δｆ₂以下を判断基準として定めておいてもよい。ｆ，Δｆ_1，Δｆ₂は正の実数である。

図７の説明に戻り、近距離と判定した場合（ステップＳ２１ Ｙｅｓ）、類識別および追尾部２は、近距離を仮定した角度追尾で追尾処理を行う（ステップＳ２２）。詳細には、ステップＳ２２では、追尾処理における位置相関処理において相関範囲を、第１の範囲に設定する。第１の範囲は、近距離と判定しない場合すなわち遠方用に用いられる相関範囲である第２の範囲より広い範囲である。

近距離でないと判定された場合（ステップＳ２１ Ｎｏ）、類識別および追尾部２は、近距離でないことを仮定した角度追尾で追尾処理を行う（ステップＳ２３）。詳細には、ステップＳ２３では、追尾処理における位置相関処理において相関範囲を、第２の範囲に設定する。以上のように、類識別および追尾部２は、電波諸元が事前に設定された判断基準を満たすか否かに基づいて電波の送出元である目標との間の相対距離が近距離であると仮定するかすなわち一定距離より短いと仮定するか否かを判断し、相対距離が一定距離より短いと仮定すると判断した場合、目標との間の相対距離が一定距離より短いと想定されて設定されたパラメータである上述した第１の範囲を用いて追尾処理を実施する。換言すると、類識別および追尾部２は、追尾処理において、新たに算出され到来方位と過去に判別された目標に対応する到来方位との差が設定された範囲すなわち相関範囲内であるか否かに基づいて、新たに受信した電波の送出元である目標が過去に判別された目標と同一であるか否かを判定する。

また、ステップＳ１２においても、ステップＳ２１の判定結果に応じて、統合処理を実施してもよい。詳細には、ステップＳ１２の統合処理において、航跡に対して目標の運動を仮定して平滑計算等を実施する場合、ステップＳ２１で近距離と判定されると近距離での目標に対する運動を仮定して平滑計算等を実施する。ステップＳ２１で近距離でない判定されると遠距離での目標に対する運動を仮定して平滑計算等を実施する。

以上のように、本実施の形態の追尾装置１００は、電波諸元を用いて投機的に近距離であるかと判定し、近距離であると判定した場合には近距離用の相関範囲を用いることにより、実際の相対距離が不明であっても、近距離に存在する可能性が高く脅威度が高い電波源に対して判定精度を向上させることができる。この結果、ユーザインタフェース部６の情報提示における誤警報の発生を抑制することができ、ユーザの状況認識で有利な電子戦用追尾装置を得ることができる効果がある。また、妨害部５で正しい目標数を基準に妨害機器の射出をはじめとした対抗手段を選択することができ、適切な妨害を実施することができる。

本実施の形態では、電波諸元を用いて、投機的に近距離と判定する目標として、脅威ウェポンなどのように、近距離に存在する可能性が高く、かつ、脅威度が高い目標を想定している。電子戦用の追尾装置は、妨害による自己防御を目的とするため、脅威ウェポンへの対処は重要であり、対処の優先度が高い。角度追尾における上述した相関範囲に関する課題は、優先度の高い目標に対する電子戦装置すなわち電子戦用の追尾装置としての能力が低下を招く重大な課題である。本実施の形態では、このような重大な課題を、上述した手法により解決することができる。

なお、例えば、本実施の形態の投機的な判定により、遠距離の目標を近距離と判定して位置相関処理が実施されたり、ウェポンではない低脅威度の目標が高脅威度の近距離の目標と判定されて位置相関処理が実施されたりする可能性がある。しかしながら、遠距離の目標を近距離の目標とみなして位置相関処理を実施し誤報が発生したとしても、実際の対処が必要となるまでには時間的な余裕があるため修正が可能である。一方で、近距離の目標を遠距離と判断するような誤報は致命的となるため、本実施の形態の追尾装置１００によれば、このような致命的な誤報を避けることができ、電子戦用の追尾装置として有用である。

また、自己防御を目的とした場合には、セーフティファーストが基本となるため、脅威度が高い目標への対処を担保した実装が望まれる。このため、ウェポンではない低脅威度の目標からの到来電波であっても、ウェポンの可能性がある電波諸元であれば、ウェポンと判断することは適切な実装となる。

なお、本実施の形態では、ユーザインタフェース部６を追尾装置１００に含む形態で説明したが、ユーザインタフェース部６を追尾装置１００に含まず、ユーザインタフェース部６を外部の装置とした形態としてもよい。この場合も、本実施の形態と同様の効果が得られる。

また、ユーザインタフェース部６を、受信電波に応じて目標が存在する観測情報を活用する外部の処理機構に置き換えても本実施例と同様の効果を発揮する。このため、追尾装置１００を、移動体搭載システムまたは大規模な観測システムの一部分機能として実現する場合でも、本実施の形態と同様の効果が得られる。また、移動体搭載システム以外の固定サイトでも本実施の形態の追尾装置１００は適用可能であり、同様の効果を発する。

本実施の形態では、類識別および追尾部２が、追尾処理、類識別処理の順で実施する例で説明したが、類識別処理、追尾処理の順で実施してもよく、また、類識別処理と追尾処理と並行に実行してもよい。

また、本実施の形態では、航跡を、相関の有る時系列の探知データの集合としたが、航跡に相当する情報を保持する方法は、この例に限定されず、相関処理および統合の処理で利用できる形態であればよい。

実施の形態２．
図９は、本発明にかかる実施の形態２の電子戦用の追尾装置１００ａの機能構成例を示す図である。本実施の形態の追尾装置１００ａは、航空機に搭載される。追尾装置１００ａは、実施の形態１の追尾装置１００に自機運動変化検出部７を追加し、類識別および追尾部２の替わりに類識別および追尾部２ａを備える以外は、実施の形態１の追尾装置１００と同様である。実施の形態１と同様の機能を有する構成要素は実施の形態１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。

検出部である自機運動変化検出部７は、自機すなわち追尾装置１００ａが搭載される航空機の機動を検出し、電子戦目標情報に記録している角度追尾の情報を、自機の機動を用いて検証し、検証結果に応じて、追尾方法の変更を類識別および追尾部２ａに通知する。例えば、自機の機動により、角度を観測する位置すなわち観測の軸が移動した場合も、位置相関処理における相関範囲を観測の軸の移動に合わせて変更することが望ましい。自機運動変化検出部７は、観測の軸の移動に応じて、追尾方法すなわち相関範囲の変更を指示する。また、自機運動変化検出部７は、自機の機動が急激に変化した場合等、実施の形態１で述べた投機的な近距離と判定した位置相関処理を停止させた方がよい場合には、その旨を類識別および追尾部２ａへ指示する。

類識別および追尾部２ａは、自機運動変化検出部７の通知に応じて追尾方法を変更する機能を有する。すなわち本実施の形態の第２処理部である類識別および追尾部２ａは、自機運動変化検出部７による検出結果を用いて、追尾処理において用いるパラメータである相関範囲が適切であるかを検証し、検証結果に基づいて相関範囲を変更すると判断した場合は、相関範囲を変更する。その他の類識別および追尾部２ａの機能は、実施の形態１の類識別および追尾部２と同様である。自機運動変化検出部７および類識別および追尾部２ａは、処理回路により実現される。処理回路は、実施の形態１と同様に専用のハードウェアであってもよいし、プロセッサを備える制御回路であってもよい。

以上のように、本実施の形態では、自機の機動と連動して追尾方法を変更可能とすることで、より適切に角度追尾を実施することができる。追尾実行中に自機の機動を使って投機的な判定を見直す機構を追加することで、投機的な判定が誤った場合に、修正が可能となる。

本実施の形態では、追尾装置１００ａを航空機に搭載した事例で説明したが、航空機以外の移動体に電子戦用の追尾装置１００ａを搭載しても、本実施の形態と同様の効果を奏することができる。

実施の形態３．
図１０は、本発明にかかる実施の形態３の電子戦用の追尾装置１００ｂを含むアビオニクスシステムの構成例を示す図である。実施の形態３の追尾装置１００ｂは、航空機９００に搭載されるアビオニクスシステム７００の一部である。図１０には、航空機９００とともに広域システム９６０、僚機９５０−１，９５０−２も示している。

マルチセンサシステムであるアビオニクスシステム７００は、追尾装置１００ｂの他に、他の搭載センサ装置９７０、アビオニクスシステムデータ融合部７１０、記憶部７２０、パイロットインタフェース部９１１、通信部９３０およびウェポン制御部９４０を備える。他の搭載センサ装置９７０は、火器管制用RF（Radio Frequency） Activeセンサ装置９２１、火器管制用RF Passiveセンサ装置９２２、火器管制用EOセンサ装置９２３、自己防御用EOセンサ装置９２４、および敵味方識別センサ装置９２５がある。図１０に示した他の搭載センサ装置９７０は、一例であり、センサ装置はこれらに限定されない。すなわち、本実施の形態の追尾装置１００ｂは、自身以外の１つ以上のセンサ装置を備えるマルチセンサシステムに搭載される。

記憶部７２０には、アビオニクスシステムデータ融合部７１０から出力される情報である目標情報が格納される。追尾装置１００ｂは、実施の形態１の追尾装置１００に、電子戦目標更新部８を追加し、類識別および追尾部２の替わりに類識別および追尾部２ｂを備える以外は、実施の形態１の追尾装置１００と同様である。電子戦目標更新部８および類識別および追尾部２ｂは、処理回路により実現される。処理回路は、実施の形態１と同様に専用のハードウェアであってもよいし、プロセッサを備える制御回路であってもよい。

アビオニクスシステム７００は、通信部９３０を介して、広域システム９６０、および僚機９５０−１，９５０−２とそれぞれデータを送受信することが可能である。

火器管制用RF Activeセンサ装置９２１は、火器管制用のアクティブ電波センサであり、自身が送信した電波を受信して観測を実施する。火器管制用RF Passiveセンサ装置９２２は、火器管制用のパッシブ電波センサであり、他の機材が送信した電波または物体からの反射波を受信して観測を実施する。火器管制用RF Passiveセンサ装置９２２は、受信電波を観測することは追尾装置１００と同様だが、運用目的が異なるため、追尾装置１００ｂとは、別機材の搭載装置とする。

なお、図１０に示した構成例では、火器管制用RF Activeセンサ装置９２１と火器管制用RF Passiveセンサ装置９２２とを別々の装置として構成したが、アンテナ開口面を共通化することでこれらを一体型の装置として実現してもよい。

火器管制用EOセンサ装置９２３は、火器管制用のEOセンサであり、航空機の空力加熱、エンジン排気等、目標の発する赤外線を観測する。自己防御用EOセンサ装置９２４は、自己防御用のEOセンサであり、ミサイルのプルーム等、目標の発する赤外線を観測する。敵味方識別センサ装置９２５は、味方確認信号の問合せと応答を通じて、味方確認の観測を実施する。なお、追尾装置１００ｂは、アビオニクスシステム７００に搭載されるセンサ装置の１つであり、自己防御用のパッシブ電波センサ装置である。

アビオニクスシステムデータ融合部７１０は、例えば、特許第４９２５８４５号公報、特許第５６９７７３４号公報に記載の技術と同様の方法で、アビオニクスシステム７００に搭載される各センサ装置の観測情報、通信部９３０を介して受信した僚機９５０−１，９５０−２等による観測情報、ウェポンシステムからの情報等を統合し、アビオニクスシステム全系でマルチセンサとして動作させる。

本実施の形態でも、搭載センサ装置である、追尾装置１００ｂ、火器管制用RF Activeセンサ装置９２１、火器管制用RF Passiveセンサ装置９２２、火器管制用EOセンサ装置９２３、自己防御用EOセンサ装置９２４、および敵味方識別センサ装置９２５は、アビオニクスシステムデータ融合部７１０の隷下の部分機能として観測情報をアビオニクスシステムデータ融合部７１０へ報告する。

アビオニクスシステムデータ融合部７１０は、センサ装置の観測情報を、ネットワーク経由の情報、図示しないウェポンシステムからの情報等と組合せて、目標情報を生成して記憶部７２０へ格納する。アビオニクスシステムデータ融合部７１０は、目標情報を基準に各搭載センサ装置に対する制御方法を決定し、決定した制御方法を各センサ装置へ指示する。

各搭載センサ装置は、アビオニクスシステムデータ融合部７１０の指示に従って観測を実施し、アビオニクスシステムデータ融合部７１０の指示に従って、実施した観測の結果すなわち観測情報をアビオニクスシステムデータ融合部７１０へ報告する。

アビオニクスシステムデータ融合部７１０は、ネットワーク経由で取得した情報を活用する。通信部９３０はネットワーク経由での情報交換を実現する装置となる。僚機９５０−１，９５０−２は、例えば、航空機９００と同様にアビオニクスシステム７００を搭載する。僚機間では、双方の機体に搭載されたアビオニクスシステムデータ融合部７１０が情報交換を実施することで連携手段を実現する。アビオニクスシステムデータ融合部７１０が、広域アセットとの間では、指揮統制の情報、残弾数等の戦術情報、広域の目標情報等の情報の交換を、他のアセットの情報処理アプリケーションと連携して実施することになる。

アビオニクスシステムデータ融合部７１０は、ウェポンシステムと連携して、センサの観測情報に応じたマルチセンサシステム全体でのウェポンの運用を統括制御する。アビオニクスシステムデータ融合部７１０は、航空機から分離して飛翔するウェポンシステムとは、ウェポン制御部９４０を通じて情報交換を行う。情報交換は、発射前に機体に搭載された状態だけでなく、発射後にウェポンとの間で通信を介した情報交換を含む。

アビオニクスシステムデータ融合部７１０は、搭載センサ装置の観測情報、ネットワーク経由の情報を組合せ、ウェポンシステムにおけるウェポンの発射および誘導可否判断、発射および誘導に必要な情報をウェポンシステムに与える。また、アビオニクスシステムデータ融合部７１０は、ウェポンシステムが捕捉した目標の観測情報、ウェポンシステムのステータス情報等を取得し、アビオニクスシステム全系でのウェポン管制に必要な情報も管理する。

パイロットインタフェース部９１１は、目標情報に基づいて、パイロットへの情報提示を行う。また、パイロットの機材に対する操作を航空機内の機材へ伝達する。通信部９３０は、僚機９５０−１，９５０−２、地上設備等の外部アセットと観測情報等を交換する。

図１０では図示を省略しているが、航空機９００は、ウェポンシステムを搭載する。ウェポン制御部９４０は、搭載ウェポンの発射および誘導等の制御を実施する。ウェポン制御部９４０は搭載ウェポンとの間で観測情報およびウェポンステータス等の情報を交換することが可能である。ウェポン制御部９４０によるウェポンとの情報交換は機体搭載中だけでなく、発射後も実施可能である。ウェポン制御部９４０は、僚機９５０−１，９５０−２が発射したウェポンについても、通信により情報交換の実施が可能である。

ウェポン制御部９４０は、アビオニクスシステムデータ融合部７１０にウェポンから得た情報を報告し、アビオニクスシステムデータ融合部７１０の出力である目標情報を基準にウェポンへの指令および情報送信を実施する。

なお、図１０では、２機の僚機９５０−１，９５０−２を図示しているが、僚機の数は任意である。広域システム９６０は地上設備、艦船、車両等の他アセット群である。広域システム９６０は、通信部９３０を通じて、航空機９００に搭載されたアビオニクスシステム７００との間で、観測情報等を相互に交換する。

電子戦目標更新部８は、目標情報と電子戦目標情報とを比較して、目標情報を基準にすなわち目標情報を正として、電子戦目標情報に相対距離、速度、敵味方識別の情報を追加する。また、電子戦目標更新部８は、電子戦目標情報の航跡を、目標情報を元に修正する。

さらに、電子戦目標更新部８は、追尾装置１００ｂで観測していない目標の目標情報を、類識別および追尾部２ｂへ出力する。類識別および追尾部２ｂは、実施の形態１の類識別および追尾部２と同様の機能を備えるとともに、さらに、電子戦目標更新部８からの指示に応じて類識別処理の方法および追尾方法を変更する機能を有する。また、電子戦目標更新部８は、電子戦目標更新部８から入力される追尾装置１００ｂで観測していない目標の目標情報を利用して類識別処理および追尾処理を実施する。すなわち、本実施の形態の第２処理部である類識別および追尾部２ｂは、実施の形態１の類識別および追尾部２と同様の機能を有するとともに、さらに、他の１つ以上のセンサ装置による観測結果に基づいて追尾処理を実施する。

このように、複数のセンサ装置を搭載するマルチセンサシステムであるアビオニクスシステム７００に、追尾装置１００ｂを搭載することで、他の搭載センサ装置およびネットワーク経由の情報を組合せて総合的に判断した観測結果を基準に、電子戦目標情報の航跡を修正することが可能である。また、実施の形態１で述べた電子戦目標情報に、相対距離、速度、敵味方識別の情報を追加することができる。電子戦目標情報の航跡の修正および情報追加により、追尾装置１００ｂの妨害部５は、実施の形態１より正確な判定結果をもとに妨害を実施することができる。このため、実施の形態１より妨害能力を高めることができる。

また、実施の形態１の追尾装置１００と同様に角度追尾を改善した追尾装置１００ｂをマルチセンサシステムに組込むことで、マルチセンサシステムへの入力となる観測情報の精度を向上させる効果がある。また、他の搭載センサおよびネットワーク経由の情報を組合せて総合的に判断した観測結果を基準に、電子戦目標情報の精度を向上させることで、マルチセンサシステムへの入力となる観測情報を相乗的に改善できる効果がある。

マルチセンサシステムへの入力となる観測情報の精度の向上は、観測情報を組合せて生成するマルチセンサシステムの多くの機材で利用する目標情報の精度の向上に繋がる。目標情報の精度が向上することで、パイロットのＳＡ（Situation Awareness：戦術判断のための状況認識）向上が期待でき、戦闘機としての交戦能力向上も期待できる効果がある。特に自己防御センサである追尾装置１００ｂからの情報を改善することで、戦闘機の残存性向上が期待できる。また、実施の形態１に比べて、相対距離、速度、敵味方識別の情報を参考にできるといったように、目標に関する情報を実施の形態１に比べてより多く用いて妨害の実施の判定を行うことが可能になる。これにより、妨害リソースの割当、妨害方式の選択等で効果が期待でき、妨害能力が高い電子戦用の追尾装置１００ｂを得ることができる。

本実施の形態では、追尾装置１００ｂを備える上位システムとして航空機搭載のアビオニクスシステム７００とした事例で説明したが、追尾装置１００ｂは、航空機以外の艦船、自動車等の移動体システムに搭載されても、アビオニクスシステムデータ融合部７１０と同様のデータ融合部を有するシステムに搭載されれば本実施の形態と同様の効果を得られる。また、移動体以外の地上設備でもアビオニクスシステムデータ融合部７１０と同様のデータ融合部を有するシステムであれば本実施の形態と同様の効果を得られる。また、追尾装置１００ｂは移動体以外の固定サイトにも適用可能であり、この場合も本実施の形態と同様の効果を得られる。

本実施の形態では、実施の形態１の追尾装置１００に電子戦目標更新部８を追加し、類識別および追尾部２の替わりに類識別および追尾部２ｂを備える例を説明したが、実施の形態２で述べた追尾装置１００ａに、同様の機能を追加して本実施の形態と同様のシステムに搭載しても本実施の形態と同様の効果を得ることができる。

実施の形態２の追尾装置１００ａに、本実施の形態の機能を追加する場合は、追尾装置１００ａに、電子戦目標更新部８を追加し、類識別および追尾部２ａに自機運動変化検出部７の通知に応じて類識別処理および追尾方法を変更する機能を追加すればよい。この場合、本実施の形態と同様の効果に加え、実施の形態２で述べた自機の機動を利用して角度追尾を改善する効果とを合わせて得ることができる。

目標のなかには、電波の到来方位しか観測できない目標も存在するため、マルチセンサシステムにおいて、電波の到来方位に基づいて目標を追尾する電子戦用の追尾装置が用いられることがある。このようなマルチセンサシステムにおいて、従来の追尾装置を用いると、角度追尾における課題により、目標を誤認する可能性があった。これに対し、本実施の形態の追尾装置１００ｂでは、上述したように、投機的に近距離であると仮定した角度追尾を実施する機能が追加されているため、目標の誤認が抑制される。このため、マルチセンサシステム全体としての、目標数の誤認も抑制することができ、マルチセンサシステムにおいて適切な妨害を実施することができる。

実施の形態４．
図１１は、本発明にかかる実施の形態４の電子戦用の追尾装置１００ｃを含むアビオニクスシステムの構成例を示す図である。実施の形態４の追尾装置１００ｃは、航空機９００ａに搭載されるアビオニクスシステム７００ａの一部である。すなわち、追尾装置１００ｃは、自身以外の１つ以上のセンサ装置を備えるマルチセンサシステムであるアビオニクスシステム７００ａに搭載される。実施の形態１または実施の形態３と同様の機能を有する構成要素は、実施の形態１または実施の形態３と同一の符号を付して重複する説明を省略する。

アビオニクスシステム７００ａは、追尾装置１００ｂの替わりに追尾装置１００ｃを備える以外は実施の形態３のアビオニクスシステム７００と同様である。追尾装置１００ｃは、実施の形態３の追尾装置１００ｂの電子戦目標更新部８を電子戦目標更新部９に変更し、電子戦追尾情報学習結果記録部１０を追加する以外は、追尾装置１００ｂと同様である。電子戦目標更新部９は、処理回路により実現される。処理回路は、実施の形態１と同様に専用のハードウェアであってもよいし、プロセッサを備える制御回路であってもよい。電子戦追尾情報学習結果記録部１０はメモリにより実現される。

電子戦目標更新部９は、実施の形態３の電子戦目標更新部８に、次の機能が追加されたものである。電子戦目標更新部９は、目標情報と電子戦目標情報を比較して、目標情報を基準に、生成された電子戦目標を評価するすなわち出力の良否を判断する。すなわち、電子戦目標更新部９は、他の１つ以上のセンサ装置による観測結果に基づいて事前設定情報のうちの第１の情報である判断基準を更新する更新部である。電子戦目標更新部９は、評価結果に応じて設定情報記憶部３の事前設定情報を更新する。また、電子戦目標更新部９は、評価結果と事前設定情報の更新内容を、電子戦追尾情報学習結果記録部１０へ出力する。

電子戦追尾情報学習結果記録部１０は、電子戦目標更新部９から出力された評価結果と事前設定情報の更新内容とを記録する。

マルチセンサシステムに搭載した追尾装置１００ｃでは、他の搭載センサ装置およびネットワーク経由で得られる情報を用いて、生成した電子戦目標を評価し、評価結果に応じて事前設定情報を変更することで、運用中に類識別および追尾処理の精度を改善できる効果がある。例えば、他の搭載センサ装置およびネットワーク経由で得られる情報を用いて、事前設定情報のうちの第１の情報、すなわち投機的に近距離での角度追尾を実施する対象とする電波源の電波諸元を追加、削除することで、運用時の情報で近距離の角度追尾する対象を学習して、適切な角度追尾を実施できる効果がある。例えば、電子戦目標更新部９が、第１の情報に含まれている判断基準に対応する目標が、他の搭載センサ装置およびネットワーク経由で得られる情報によると遠方にあったと判断したとする。この場合、電子戦目標更新部９は、該判断基準を削除する。また、例えば、逆に、電子戦目標更新部９が、第１の情報に判断基準が含まれていない目標が自身との相対距離が一定距離以下である場合には、この目標に対応する電波諸元を第１の情報に追加することができる。

マルチセンサシステムに搭載した追尾装置１００ｃにおいて、他の搭載センサやネットワーク経由の情報で、生成した電子戦目標を評価した結果を記録することで、記録した情報を活用して、追尾装置１００ｃで参照する事前設定情報を実態にあわせて適切に設定することができる。また、事前設定情報の取得源として、追尾装置１００ｃを追加できる効果がある。

本実施の形態では、追尾装置１００ｃを備える上位システムとして航空機搭載のアビオニクスシステム７００とした事例で説明したが、追尾装置１００ｃは、航空機以外の艦船、自動車等の移動体システムに搭載されても、アビオニクスシステムデータ融合部７１０と同様のデータ融合部を有するシステムに搭載されれば本実施の形態と同様の効果を得られる。また、移動体以外の地上設備でもアビオニクスシステムデータ融合部７１０と同様のデータ融合部を有するシステムであれば本実施の形態と同様の効果を得られる。また、追尾装置１００ｃは移動体以外の固定サイトにも適用可能であり、この場合も本実施の形態と同様の効果を得られる。

本実施の形態では、実施の形態３の追尾装置１００ｂの電子戦目標更新部８を電子戦目標更新部９に変更し、電子戦追尾情報学習結果記録部１０を追加する例を説明したが、実施の形態２で述べた追尾装置１００ａに、同様の機能を追加して本実施の形態と同様のシステムに搭載しても本実施の形態と同様の効果を得ることができる。

実施の形態２の追尾装置１００ａに、本実施の形態の機能を追加する場合は、追尾装置１００ａに、電子戦目標更新部９および電子戦追尾情報学習結果記録部１０を追加し、類識別および追尾部２ａに自機運動変化検出部７の通知に応じて類識別処理および追尾方法を変更する機能を追加すればよい。この場合、本実施の形態と同様の効果に加え、実施の形態２で述べた自機の機動を利用して角度追尾を改善する効果とを合わせて得ることができる。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１ 空中線信号処理部、２，２ａ，２ｂ 類識別および追尾部、３ 設定情報記憶部、４ 目標情報記憶部、５ 妨害部、６ ユーザインタフェース部、７ 自機運動変化検出部、８，９ 電子戦目標更新部、１０ 電子戦追尾情報学習結果記録部、１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ 追尾装置、７００，７００ａ アビオニクスシステム、７１０ アビオニクスシステムデータ融合部、７２０ 記憶部、９００，９００ａ 航空機、９１１ パイロットインタフェース部、９３０ 通信部、９４０ ウェポン制御部、９７０ 他の搭載センサ装置。

Claims (7)

1. 受信した電波の電波諸元および到来方位を求める第１処理部と、
   前記到来方位に基づいて追尾処理を実施することにより前記電波の送出元の目標を判別し、判別した前記目標に対応する妨害方法を決定する第２処理部と、
   前記第２処理部により決定された妨害方法に基づいて妨害を実施する妨害部と、
   を備え、
   前記第２処理部は、前記電波諸元が事前に設定された判断基準を満たすか否かに基づいて目標との間の相対距離が一定距離より短いと仮定するか否かを判断し、前記相対距離が前記一定距離より短いと仮定すると判断した場合、目標との間の相対距離が一定距離より短いと想定されて設定されたパラメータを用いて前記追尾処理を実施することを特徴とする追尾装置。
2. 前記第２処理部は、前記追尾処理において、新たに算出された前記到来方位と過去に判別された目標に対応する前記到来方位との差が設定された範囲内であるか否かに基づいて、新たに受信した前記電波の送出元である目標が過去に判別された目標と同一であるか否かを判定し、
   前記パラメータは、前記範囲であることを特徴とする請求項１に記載の追尾装置。
3. 前記第２処理部は、前記相対距離が前記一定距離より短いと仮定すると判断した場合に、前記範囲として第１の範囲を用い、前記相対距離が前記一定距離以上であると仮定すると判断した場合に、前記範囲として第２の範囲を用い、
   前記第１の範囲は前記第２の範囲より広いことを特徴とする請求項２に記載の追尾装置。
4. 前記追尾装置が搭載される移動機の機動を検出する検出部、
   をさらに備え、
   前記第２処理部は、前記検出部による検出結果を用いて、前記追尾処理において用いる前記パラメータを検証し、検証結果に基づいて前記パラメータを変更すると判断した場合は、前記パラメータを変更することを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の追尾装置。
5. 前記追尾装置は、自身以外の１つ以上のセンサ装置を備えるマルチセンサシステムに搭載され、
   前記第２処理部は、さらに前記１つ以上のセンサ装置による観測結果に基づいて前記追尾処理を実施することを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の追尾装置。
6. 前記追尾装置は、自身以外の１つ以上のセンサ装置を備えるマルチセンサシステムに搭載され、
   前記１つ以上のセンサ装置による観測結果に基づいて前記判断基準を更新する更新部、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の追尾装置。
7. 請求項５または６に記載の追尾装置と、
   前記追尾装置以外の１つ以上のセンサ装置と、
   他の装置から前記他の装置が観測した観測結果を受信する通信部と、
   を備えることを特徴とするマルチセンサシステム。

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