JP2018081419A

JP2018081419A - 逆走判定方法およびそれを利用した逆走判定装置、プログラム

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Publication number: JP2018081419A
Application number: JP2016222279A
Authority: JP
Inventors: 基之徳倉; Motoyuki Tokukura; 幸規長瀬; Yukinori Nagase; 柳生　岳志; Takashi Yagyu; 岳志柳生
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2016-11-15
Filing date: 2016-11-15
Publication date: 2018-05-24
Anticipated expiration: 2036-11-15
Also published as: JP6778897B2

Abstract

【課題】逆走を判定するまでの期間を短縮する技術を提供する。【解決手段】取得部２２は、測位された車両の第１位置情報を取得する。導出部２６は、取得部２２において取得した第１位置情報と、記憶部２４に記憶した地図データとのマップマッチング処理により車両の第２位置情報を導出する。記憶部２４に記憶した地図データでは、複数のリンクのうち、逆走の検知を開始すべきリンクが逆走検知開始リンクとして設定されるとともに、当該逆走検知開始リンクに対応づけられた複数の逆走判定エリアも設定される。判定部２８は、第２位置情報が逆走検知開始リンクに含まれてから、予め定められた順番で複数の逆走判定エリアを第１位置情報が移動した場合に、逆走を判定する。【選択図】図２

Description

本発明は、逆走判定技術、特に車両における逆走判定方法およびそれを利用した逆走判定装置、プログラムに関する。

逆走禁止道路を逆走する車両の運転者に対して警告情報を報知するシステムが知られている。その際、自車両の位置情報と逆走禁止道路の位置情報とを比較することにより自車両が逆走禁止道路を走行しているか否かが判定される。自車両の位置情報に誤差が含まれる場合、運転手に対し誤報がなされうる。誤報の発生を抑制するために、一方通行の道路を自車両が走行しているときに自車両が道路の分岐点に近づいた場合、分岐点から延びる道路に道路領域が作成される。道路領域のうちの即時有効判定エリアは、分岐点に流入する道路であって、自車両がいない道路に、車両の通行が禁止されている方向に走行していたら逆走していることを報知するために作成される。一方、道路領域のうちの通過待ち判定エリアは、自車両が存在し、分岐点に流入する道路と、分岐点から流出する道路に作成され、これは、自車両が通過した後に即時有効判定エリアに変化する（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−４６２０１号公報

即時有効判定エリアおよび通過待ち判定エリアの作成や変換を含む逆走検知の計算には非常に高度な処理が必要になるので、計算時間が長くなる傾向にある。一方、逆走は危険な行動であるので、早急な判定が必要である。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、逆走を判定するまでの期間を短縮する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の逆走判定装置は、複数のリンクの組合せによって構成される地図データを記憶する記憶部と、測位された車両の第１位置情報を取得する取得部と、取得部において取得した第１位置情報と、記憶部に記憶した地図データとのマップマッチング処理により車両の第２位置情報を導出する導出部と、記憶部に記憶した地図データと、取得部において取得した第１位置情報と、導出部において導出した第２位置情報とをもとに、車両の逆走を判定する判定部と、判定部における逆走の判定結果を出力する出力部とを備える。記憶部に記憶した地図データでは、複数のリンクのうち、逆走の検知を開始すべきリンクが逆走検知開始リンクとして設定されるとともに、当該逆走検知開始リンクに対応づけられた複数の逆走判定エリアも設定され、判定部は、第２位置情報が逆走検知開始リンクに含まれてから、予め定められた順番で複数の逆走判定エリアを第１位置情報が移動した場合に、逆走を判定する。

本発明の別の態様は、逆走判定方法である。この方法は、測位された車両の第１位置情報を取得するステップと、メモリに記憶した地図データであって、かつ複数のリンクの組合せによって構成される地図データと、取得した第１位置情報とのマップマッチング処理により車両の第２位置情報を導出するステップと、メモリに記憶した地図データと、取得した第１位置情報と、導出した第２位置情報とをもとに、車両の逆走を判定するステップと、逆走の判定結果を出力するステップとを備える。メモリに記憶した地図データでは、複数のリンクのうち、逆走の検知を開始すべきリンクが逆走検知開始リンクとして設定されるとともに、当該逆走検知開始リンクに対応づけられた複数の逆走判定エリアも設定され、判定するステップは、第２位置情報が逆走検知開始リンクに含まれてから、予め定められた順番で複数の逆走判定エリアを第１位置情報が移動した場合に、逆走を判定する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、逆走を判定するまでの期間を短縮できる。

図１（ａ）−（ｃ）は、実施の形態において想定される逆走の状況を示す図である。実施の形態に係る逆走判定装置の構成を示す図である。図３（ａ）−（ｂ）は、図２の記憶部に記憶される地図データのデータ構造を示す図である。図２の判定部による処理の概要を示す図である。図２の記憶部に記憶される地図データの別のデータ構造を示す図である。図６（ａ）−（ｄ）は、図２の判定部による処理を具体的に示す図である。図２の逆走判定装置による逆走判定処理の手順を示すフローチャートである。

本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、車両に搭載され、かつ当該車両の逆走を判定するための逆走判定装置に関する。逆走判定装置は、例えば、カーナビゲーション装置に組み込まれる。逆走を判定するまでの期間を短縮するために、逆走判定装置は、複数のリンクの組合せによって構成されている地図データに、逆走検知開始リンク、逆走検知終了リンク、複数の逆走判定エリアを互いに対応づけながら含める。逆走の検知を開始すべきリンクの属性が逆走検知開始リンクとして設定されるとともに、当該逆走検知開始リンクに対応づけられた複数の逆走判定エリアも設定される。逆走判定装置は、マップマッチングにより導出した車両の位置情報が逆走検知開始リンクに含まれる場合、逆走判定処理を開始する。逆走判定処理では、逆走検知開始リンクに対応づけられた複数の逆走判定エリアが読み出される。逆走判定装置は、測位した車両の位置情報が複数の逆走判定エリアを順番に移動した場合に、車両の逆走を判定する。なお、以下の実施の形態では、車両が逆走判定エリアに進入した場合に車両の逆走を判定するが、車両が逆走判定エリアを通り抜けた（通過した）場合に車両の逆走を判定してもよい。車両の逆走を判定すると、逆走判定装置は、運転者に対して注意を通知する。一方、車両の逆走を判定していない場合、マップマッチングにより導出した車両の位置情報が逆走検知終了リンクに含まれると、逆走判定処理が終了される。つまり、地図データに予め含めた逆走検知開始リンク、逆走検知終了リンク、複数の逆走判定エリアと、位置情報とを比較するだけであるので、逆走を判定するまでの期間が短縮される。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。

逆走判定装置の構成を説明する前に、逆走判定装置の処理対象となる状況であって、かつ車両の逆走が発生しうる状況を図１（ａ）−（ｃ）を使用しながら説明する。図１（ａ）−（ｃ）は、実施の形態において想定される逆走の状況を示す。図１（ａ）は、インターチェンジ、ジャンクションを示す。図の右から左に向かって分岐前高速道路本線２１０、合流前高速道路本線２０２、合流後高速道路本線２０６が連続することによって、右から左に向かい、かつ２車線を含む高速道路本線が構成される。具体的に説明すると、分岐前高速道路本線２１０から第１離脱路２０８ａが分岐されてから、合流前高速道路本線２０２が延びる。合流前高速道路本線２０２は、高速道路合流地点２０４において第１導入路２００ａと合流され、高速道路合流地点２０４からは合流後高速道路本線２０６が延びる。当該高速道路本線の上には、反対向きの進行方向を有する、つまり左から右に向かい、かつ２車線を含む別の高速道路本線が配置される。

第１離脱路２０８ａは、離脱路合流地点２１２において第２離脱路２０８ｂと合流され、離脱路合流地点２１２からは料金所前道路２１４が料金所まで延びる。第１離脱路２０８ａ、第２離脱路２０８ｂは、離脱路２０８と総称され、高速道路本線から離脱するための道路である。料金所から高速道路本線に向かう道路は、第１導入路２００ａ、第２導入路２００ｂに分岐される。第１導入路２００ａ、第２導入路２００ｂは、導入路２００と総称され、高速道路本線に合流するための道路である。導入路２００、合流前高速道路本線２０２、合流後高速道路本線２０６、離脱路２０８、分岐前高速道路本線２１０、料金所前道路２１４のそれぞれは一方通行であり、それらの進行方向は、符号を付与しない矢印で示される。これは、以下の図面においても同様である。

第１走行経路３００は、第１導入路２００ａから高速道路合流地点２０４を介して合流前高速道路本線２０２に進む経路であり、合流前高速道路本線２０２において逆走が発生する。本来は、高速道路合流地点２０４から合流後高速道路本線２０６を進むべきである。また、第２走行経路３０２は、第１離脱路２０８ａから離脱路合流地点２１２を介して第２離脱路２０８ｂに進む経路であり、第２離脱路２０８ｂにおいて逆走が発生する。本来は、離脱路合流地点２１２から料金所前道路２１４を進むべきである。さらに、第３走行経路３０４は、第１導入路２００ａの途中でＵターンすることによって、第１導入路２００ａを料金所に向かって進む経路であり、第１導入路２００ａにおいて逆走が発生する。本来は、第１導入路２００ａから合流後高速道路本線２０６に進むべきである。

図１（ｂ）は、高速道路の出口部分を示す。図の下から上に向かって、第１合流前一般道本線２２０ａ、第１合流後一般道本線２２４ａが連続することによって、下から上に向かう一般道本線が構成される。具体的に説明すると、第１合流前一般道本線２２０ａは、第１一般道合流地点２２２ａにおいて離脱路２０８と合流され、第１一般道合流地点２２２ａからは第１合流後一般道本線２２４ａが延びる。一方、当該一般道本線の右側には、上から下に向かって、第２合流前一般道本線２２０ｂ、第２合流後一般道本線２２４ｂが連続することによって、上から下に向かう別の一般道本線が構成される。第２合流前一般道本線２２０ｂは、第２一般道合流地点２２２ｂにおいて離脱路２０８と合流され、第２一般道合流地点２２２ｂからは第２合流後一般道本線２２４ｂが延びる。

図の右から左に向かって分岐前高速道路本線２１０を含むように、右から左に向かい、かつ２車線を含む高速道路本線が構成される。また、当該高速道路本線の上には、反対向きの進行方向を有する、つまり左から右に向かい、かつ２車線を含む別の高速道路本線が配置される。高速道路本線および別の高速道路本線を含む高速道路は、図１（ａ）と同様であるが、一般道と立体交差する。離脱路２０８は、第１一般道合流地点２２２ａにおいて第１合流前一般道本線２２０ａと合流されるとともに、第２一般道合流地点２２２ｂにおいて第２合流前一般道本線２２０ｂとも合流される。

第４走行経路３０６は、第１合流前一般道本線２２０ａから第１一般道合流地点２２２ａを介して離脱路２０８に進む経路であり、離脱路２０８において逆走が発生する。本来は、第１一般道合流地点２２２ａから導入路２００あるいは第１合流後一般道本線２２４ａを進むべきである。また、第５走行経路３０８は、第２合流前一般道本線２２０ｂから第２一般道合流地点２２２ｂを介して離脱路２０８に進む経路であり、離脱路２０８において逆走が発生する。本来は、第２一般道合流地点２２２ｂから導入路２００あるいは第２合流後一般道本線２２４ｂを進むべきである。

図１（ｃ）は、サービスエリア、パーキングエリアを示す。合流前高速道路本線２０２、高速道路合流地点２０４、合流後高速道路本線２０６、分岐前高速道路本線２１０は、図１（ａ）と同様に配置される。また、導入路２００は図１（ａ）の第１導入路２００ａに対応し、離脱路２０８は、図１（ａ）の第１離脱路２０８ａに対応する。離脱路２０８は駐車場２３０まで延びるとともに、駐車場２３０からは導入路２００が延びる。

第６走行経路３１０は、導入路２００から高速道路合流地点２０４を介して合流前高速道路本線２０２に進む経路であり、合流前高速道路本線２０２において逆走が発生する。本来は、高速道路合流地点２０４から合流後高速道路本線２０６を進むべきである。そのため、第６走行経路３１０において発生する逆走は、第１走行経路３００および第２走行経路３０２において発生する逆走に類似する。また、第７走行経路３１２は、離脱路２０８から分岐前高速道路本線２１０に向かって進む経路であり、離脱路２０８において逆走が発生する。本来は、離脱路２０８から駐車場２３０に進むべきである。

図２は、実施の形態に係る逆走判定装置１００の構成を示す。逆走判定装置１００は、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機１０、車両状態センサ１２、表示装置１４、スピーカ１６に接続される。逆走判定装置１００は、測位部２０、取得部２２、記憶部２４、導出部２６、判定部２８、出力部３０を含む。測位部２０は、衛星測位部４０、自律航法測位部４２を含み、判定部２８は、開始判定処理部５０、逆走判定処理部５２、終了判定処理部５４を含む。逆走判定装置１００は、例えばカーナビゲーション装置に組み込まれて車両に搭載される。

ＧＮＳＳ受信機１０は、図示しない航法衛星からの信号を受信し、受信した信号を衛星測位部４０に出力する。衛星測位部４０は、ＧＮＳＳ受信機１０からの信号をもとに、衛星測位を実行する。車両状態センサ１２は、方位センサ、車速センサ等の車両の状態を検出するセンサ群である。方位センサは、例えば角速度センサ、地磁気センサであり、車速センサは、例えば車速パルスセンサである。車両状態センサ１２は、検出結果を自律航法測位部４２に出力する。自律航法測位部４２は、車両状態センサ１２からの検出結果をもとに、自律航法による測位を実行する。測位部２０は、衛星測位部４０の測位結果と自律航法測位部４２の測位結果とを組み合わせることによって、測位した車両の位置情報（以下、「第１位置情報」という）を導出する。第１位置情報は、緯度と経度との組合せによって示される。なお、第１位置情報は、衛星測位部４０の測位結果と自律航法測位部４２の測位結果とのいずれかであってもよい。取得部２２は、測位部２０から第１位置情報を取得する。取得部２２は、第１位置情報を導出部２６、判定部２８に出力する。

記憶部２４は、地図データを記憶する。地図データは、デジタル道路地図データベースともよばれ、道路網を「ノード」と「リンク」の組合せによって表現する。ノードは交差点その他道路網表現上の結節点などを示し、リンクはノードとノードの間の道路区間を示し、それぞれには固有の番号が設定される。そのため、地図データは複数のリンクの組合せによって構成される。地図データにはさまざまな情報が含まれるが、ここでは、本実施の形態に関連する情報を説明する。

図３（ａ）−（ｂ）は、記憶部２４に記憶される地図データのデータ構造を示す。図３（ａ）に示されるように、リンク番号欄４００、始点ノード番号欄４０２、終点ノード番号欄４０４、リンク方向欄４０６、逆走検知開始リンク欄４０８が含まれる。リンク番号欄４００にはリンクを識別するための固有の番号が示される。始点ノード番号欄４０２には、リンクの始点となるノードを識別するための固有の番号が示され、終点ノード番号欄４０４には、リンクの終点となるノードを識別するための固有の番号が示され、リンク方向欄４０６には、リンクの方向が示される。

ノードを識別するための固有の番号は、ノード番号として図３（ｂ）のように示される。図示のごとく、ノード番号欄４１０に示されたノード番号は、ノード座標欄４１２に示されたノード座標に対応づけられる。ノード座標は、緯度と経度との組合せによって示される。図３（ａ）の逆走検知開始リンク欄４０８については後述する。図２に戻る。

導出部２６は、取得部２２において取得した第１位置情報と、記憶部２４に記憶した地図データとのマップマッチング処理により車両の位置情報（以下、「第２位置情報」という）を導出する。マップマッチング処理は、第１位置情報と、地図データの複数のリンクとを比較することによって、最も適切なリンク上に配置されるように第１位置情報を補正させる処理であり、補正した第１位置情報が第２位置情報に相当する。導出部２６は、第２位置情報を判定部２８に出力する。

判定部２８は、記憶部２４に記憶した地図データと、取得部２２において取得した第１位置情報と、導出部２６において導出した第２位置情報とをもとに、車両の逆走を判定する。ここでは、図４を使用しながら、判定部２８における逆走の判定処理の概要を説明する。図４は、判定部２８による処理の概要を示す。判定処理において想定される道路は、第１道路２５０、第２道路２５２、第３道路２５４によって示される。

第１道路２５０と第２道路２５２は、合流地点２５６に向かう一方通行の進行方向を有し、合流地点２５６において合流する。合流後は、合流地点２５６から離れる一方通行の進行方向を有した第３道路２５４が延びる。このような状況下において、第１道路２５０を走行している車両が合流地点２５６から第２道路２５２を走行すると、第２道路２５２において逆走が発生する。そのため、第２道路２５２は逆走が発生しうる道路であり、第１道路２５０は逆走が発生する道路の前に通行する道路であり、第３道路２５４は本来走行すべき道路であるといえる。このような第２道路２５２における逆走を検出するために、判定部２８は、逆走検知開始リンク５００、合流地点ノード５０２、逆走判定エリア５０４、逆走検知終了リンク５０６を設定する。

逆走検知開始リンク５００は、逆走の検知を開始すべきリンクであり、第１道路２５０に対応づけられる。合流地点ノード５０２は、合流地点２５６に対応づけられる。逆走判定エリア５０４は、逆走を判定するためのエリアであり、第２道路２５２に配置されるとともに、第１逆走判定エリア５０４ａ、第２逆走判定エリア５０４ｂ、第３逆走判定エリア５０４ｃを含む。第１逆走判定エリア５０４ａ、第２逆走判定エリア５０４ｂ、第３逆走判定エリア５０４ｃは、逆走時に走行する順番に配置される。逆走検知終了リンク５０６は、逆走の検知を終了すべきリンクであり、第３道路２５４に対応づけられる。

このような逆走検知開始リンク５００、合流地点ノード５０２、逆走判定エリア５０４、逆走検知終了リンク５０６は地図データに含まれる。図３（ａ）のごとく、逆走検知開始リンク５００は、逆走検知開始リンク欄４０８に示される。つまり、地図データには、複数のリンクのうち、一部のリンクが逆走検知開始リンク５００として設定される。図５は、記憶部２４に記憶される地図データの別のデータ構造を示す。逆走検知開始リンクリスト４２０は、図３（ａ）の逆走検知開始リンク欄４０８に示された逆走検知開始リンク５００をまとめたリストであり、図３（ａ）の逆走検知開始リンク欄４０８と同一の内容である。

１つの逆走検知開始リンク５００には、１つ以上の条件レコード４４０が紐づけられる。条件レコード４４０には、逆走判定エリア欄４５０と、逆走検知終了リンク５０６が示された逆走検知終了リンク欄４５２が含まれる。逆走判定エリア欄４５０には、複数の逆走判定エリア５０４が示されるので、地図データでは、逆走検知開始リンク５００に対応づけられた複数の逆走判定エリア５０４が設定される。ここで、逆走判定エリア欄４５０に含まれた複数の逆走判定エリア５０４には、逆走判定エリア５０４のサイズ、各逆走判定エリア５０４を配置すべき位置が含まれる。配置すべき位置は、逆走検知開始リンク５００に対して図４に示した関係になるように設定される。なお、逆走判定エリア５０４のサイズが固定値である場合、逆走判定エリア５０４のサイズが含まれてなくてもよい。

ここで、高速道路の本線上での逆走判定の一例としては、各逆走判定エリア５０４の奥行、つまり逆走方向の長さは３０ｍ程度よりも長くする。これは、時速１００ｋｍに対応した秒速２８ｍをもとに定められる。また、各逆走判定エリア５０４の幅は道路幅員より１０ｍ程度長くされる。なお、高精度の幅員情報があれば、逆走判定エリア５０４の幅は５ｍ程度でもよい。さらに、隣接した逆走判定エリア５０４間の距離は３０ｍ程度とする。

また、地図データには、逆走検知開始リンク５００に対応づけられた逆走検知終了リンク５０６が設定される。ここで、逆走検知終了リンク５０６は、逆走検知開始リンク５００に対して図４に示した関係になるように設定される。複数の条件レコード４４０は逆走検知判定条件テーブル４３０に含まれる。図２に戻る。

判定部２８の開始判定処理部５０は、第２位置情報をもとに、地図データを参照することによって、移動中のリンクが逆走検知開始リンク５００であるかを確認する。これは、地図データにおいて、第２位置情報を含む範囲の逆走検知開始リンク５００を特定することに相当する。開始判定処理部５０は、移動中のリンクが逆走検知開始リンク５００である場合、つまり第２位置情報が逆走検知開始リンク５００の範囲に含まれる場合、逆走検知開始リンク５００に対応した条件レコード４４０を逆走検知判定条件テーブル４３０から選択する。また、開始判定処理部５０は、選択した条件レコード４４０に含まれた複数の逆走判定エリア５０４と逆走検知終了リンク５０６を設定する。さらに、開始判定処理部５０は、これらを設定すると、逆走判定処理部５２と終了判定処理部５４に処理の開始を指示する。

逆走判定処理部５２は、開始判定処理部５０からの指示を受けつけると、逆走の判定処理を実行する。逆走判定処理部５２は、第１逆走判定エリア５０４ａ、第２逆走判定エリア５０４ｂ、第３逆走判定エリア５０４ｃの順番に第１位置情報が移動した場合に、逆走を判定する。ここで、移動した場合とは、第１逆走判定エリア５０４ａと第２逆走判定エリア５０４ｂを通過してから第３逆走判定エリア５０４ｃに進入した場合を示す。しかしながら、移動した場合が、第１逆走判定エリア５０４ａと第２逆走判定エリア５０４ｂを通過してから、第３逆走判定エリア５０４ｃをさらに通過した場合を示してもよい。第１逆走判定エリア５０４ａ、第２逆走判定エリア５０４ｂ、第３逆走判定エリア５０４ｃの順番は、予め定められた順番であり、かつ車両が逆走した場合に通過する順番である。予め定められた順番と異なるように、例えば、第３逆走判定エリア５０４ｃ、第２逆走判定エリア５０４ｂ、第１逆走判定エリア５０４ａの順番に第１位置情報が移動しても、逆走判定処理部５２は、逆走を判定しない。

終了判定処理部５４は、開始判定処理部５０からの指示を受けつけると、逆走の判定処理を終了するための条件が満たされているかを判定する。逆走の判定処理を終了するための条件は、第２位置情報が逆走検知終了リンク５０６を所定距離移動した場合と規定する。所定距離は、第２位置情報の測定誤差の影響、運転者ごとの走行経路の違いの影響を低減するために設定され、逆走終了猶予範囲ともよばれる。逆走終了猶予範囲の一例は１０ｍである。また、逆走の判定処理を終了するための条件は、第２位置情報が逆走検知開始リンク５００を過ぎてから、所定距離移動した場合と規定されてもよい。終了判定処理部５４は、逆走の判定処理を終了するための条件が満たされている場合に、逆走の判定処理を終了する。逆走の判定処理が終了すると、開始判定処理部５０は、前述の処理を再度実行する。

出力部３０は、判定部２８における逆走の判定結果を出力する。特に、出力部３０は、逆走判定処理部５２において逆走を判定した場合に、注意の画面を表示装置１４に表示させたり、注意の音声をスピーカ１６から出力したりする。つまり、表示装置１４、スピーカ１６によって注意が通知される。

図６（ａ）−（ｄ）は、判定部２８による処理を具体的に示す。図６（ａ）は、前述の第１走行経路３００、第２走行経路３０２、第６走行経路３１０における逆走を判定するための処理を示す。図６（ａ）と図１（ａ）とを対応づけると、第１走行経路３００において、第１道路２５０は第１導入路２００ａであり、第２道路２５２は合流前高速道路本線２０２であり、第３道路２５４は合流後高速道路本線２０６である。第２走行経路３０２において、第１道路２５０は第１離脱路２０８ａであり、第２道路２５２は第２離脱路２０８ｂであり、第３道路２５４は料金所前道路２１４である。また、図６（ａ）と図１（ｃ）とを対応づけると、第６走行経路３１０において、第１道路２５０は導入路２００であり、第２道路２５２は合流前高速道路本線２０２であり、第３道路２５４は合流後高速道路本線２０６である。

逆走検知開始リンク５００は、合流地点ノード５０２に向かう第１道路２５０のリンクに設定され、複数の逆走判定エリア５０４は、合流地点ノード５０２に向かう第２道路２５２において第２道路２５２の進行方向とは逆向きの順番に並ぶように設定される。また、逆走検知終了リンク５０６は、合流地点ノード５０２から先の第３道路２５４のリンクに設定される。さらに、逆走検知終了リンク５０６には逆走終了猶予範囲５０８が設定される。

図６（ｂ）は、第４走行経路３０６、第５走行経路３０８における逆走を判定するための処理を示す。図６（ｂ）と図１（ｂ）とを対応づけると、第４走行経路３０６において、第１道路２５０は第１合流前一般道本線２２０ａであり、第２道路２５２は離脱路２０８であり、一般道本線側第３道路２６０は第１合流後一般道本線２２４ａである。逆走検知開始リンク５００、複数の逆走判定エリア５０４は、図６（ａ）と同様に設定される。第１逆走検知終了リンク５０６ａは、合流地点ノード５０２から先の一般道本線側第３道路２６０のリンクに設定されるとともに、第２逆走検知終了リンク５０６ｂは、合流地点ノード５０２から先の導入路側第３道路２６２に設定される。さらに、第１逆走検知終了リンク５０６ａには第１逆走終了猶予範囲５０８ａが設定され、第２逆走検知終了リンク５０６ｂには第２逆走終了猶予範囲５０８ｂが設定される。

図６（ｃ）は、第３走行経路３０４における逆走を判定するための処理を示す。これまでの説明においては、逆走判定エリア５０４は第２道路２５２に配置されていたが、ここでは、逆走判定エリア５０４は第１道路２５０に配置される。これまでとの差異を明確にするために、図６（ｃ）では第１道路２５０の代わりに第１道路１２５０を示し、第３道路２５４の代わりに第２道路１２５２を示す。そのため、第１道路１２５０は、一方通行であり、かつ逆走が発生しうる道路であり、第２道路１２５２は本来走行すべき道路であるといえる。

図６（ｃ）と図１（ａ）とを対応づけると、第３走行経路３０４において、第１道路１２５０は第１導入路２００ａであり、第２道路１２５２は合流後高速道路本線２０６である。図６（ｄ）は、第７走行経路３１２における逆走を判定するための処理を示す。図６（ａ）と図１（ｃ）とを対応づけると、第７走行経路３１２において、第１道路１２５０は離脱路２０８であり、第２道路１２５２は合流後高速道路本線２０６である。図６（ｃ）−（ｄ）において、逆走検知開始リンク５００は、一方通行の第１道路１２５０のリンクに設定され、複数の逆走判定エリア５０４は、第１道路１２５０において一方通行とは逆向きの順番に並ぶように設定される。また、逆走検知終了リンク５０６は、第１道路１２５０における一方通行よりも先の第２道路１２５２のリンクに設定される。さらに、逆走検知終了リンク５０６には逆走終了猶予範囲５０８が設定される。

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

以上の構成による逆走判定装置１００の動作を説明する。図７は、逆走判定装置１００による逆走判定処理の手順を示すフローチャートである。開始判定処理部５０において、第２位置情報が逆走検知開始リンク５００に含まれると判定される場合（Ｓ１０のＹ）、逆走判定処理部５２は逆走の判定処理を開始する（Ｓ１２）。終了判定処理部５４において、第２位置情報が逆走検知終了リンク５０６に含まれると判定されないとき（Ｓ１４のＮ）、第１位置情報が複数の逆走判定エリア５０４を移動している場合（Ｓ１６のＹ）、出力部３０は注意を通知する（Ｓ１８）。終了判定処理部５４において、第２位置情報が逆走検知終了リンク５０６に含まれると判定される場合（Ｓ１４のＹ）、終了判定処理部５４は、逆走の判定処理を終了する（Ｓ２０）。開始判定処理部５０において、第２位置情報が逆走検知開始リンク５００に含まれると判定されない場合（Ｓ１０のＮ）、あるいは第１位置情報が複数の逆走判定エリア５０４を移動していない場合（Ｓ１６のＮ）、処理は終了される。

本実施の形態によれば、逆走検知開始リンク、複数の逆走判定エリアを地図データにおいて設定し、第２位置情報が逆走検知開始リンクに含まれると、地図データから複数の逆走判定エリアを取得して設定するので、処理を簡易化できる。また、処理が簡易化するので、処理期間を短縮できる。また、第１位置情報と複数の逆走判定エリアとをもとに逆走を判定するので、逆走を判定するまでの期間を短縮できる。また、逆走検知終了リンクを所定距離移動した場合に逆走の判定処理を終了するので、逆走の可能性がなくなった場合に処理を終了できる。また、逆走の可能性がなくなった場合に処理が終了されるので、不要な処理の実行を回避できる。なお、逆走検知開始リンクを過ぎてから、所定距離を移動した場合に、逆走の判定処理を終了するようにしてもよい。これにより、逆走の可能性がなくなった場合に処理を終了することができる。

また、第１道路と第２道路とが合流してから第３道路が延びる場合において、第２道路に複数の逆走判定エリアを設定するので逆走を判定できる。また、導入路と、合流地点に向かう本線の部分とが合流してから、合流地点から先の本線の部分が延びる場合において、合流地点に向かう本線の部分に複数の逆走判定エリアを設定するので逆走を判定できる。また、合流地点に向かう本線の部分と、離脱路とが合流してから、合流地点から先の本線の部分が延びる場合において、離脱路に複数の逆走判定エリアを設定するので逆走を判定できる。また、第１道路に複数の逆走判定エリアを設定するので、第１道路において逆走を判定できる。また、導入路に複数の逆走判定エリアを設定するので、導入路において逆走を判定できる。また、離脱路に複数の逆走判定エリアを設定するので、離脱路において逆走を判定できる。

本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の逆走判定装置は、複数のリンクの組合せによって構成される地図データを記憶する記憶部と、測位された車両の第１位置情報を取得する取得部と、取得部において取得した第１位置情報と、記憶部に記憶した地図データとのマップマッチング処理により車両の第２位置情報を導出する導出部と、記憶部に記憶した地図データと、取得部において取得した第１位置情報と、導出部において導出した第２位置情報とをもとに、車両の逆走を判定する判定部と、判定部における逆走の判定結果を出力する出力部とを備える。記憶部に記憶した地図データでは、複数のリンクのうち、逆走の検知を開始すべきリンクが逆走検知開始リンクとして設定されるとともに、当該逆走検知開始リンクに対応づけられた複数の逆走判定エリアも設定され、判定部は、第２位置情報が逆走検知開始リンクに含まれてから、予め定められた順番で複数の逆走判定エリアを第１位置情報が移動した場合に、逆走を判定する。

この態様によると、逆走検知開始リンク、複数の逆走判定エリアを地図データにおいて設定し、第２位置情報が逆走検知開始リンクに含まれると、第１位置情報と複数の逆走判定エリアとをもとに逆走を判定するので、逆走を判定するまでの期間を短縮できる。

記憶部に記憶した地図データでは、逆走検知開始リンクに対応づけられたリンクであって、かつ逆走の検知を終了すべきリンクが逆走検知終了リンクとして設定され、判定部は、第２位置情報が逆走検知開始リンクに含まれてから、逆走検知終了リンクを所定距離移動した場合に逆走の判定処理を終了してもよい。この場合、逆走検知終了リンクを所定距離移動した場合に逆走の判定処理を終了するので、不要な処理の実行を回避できる。

判定部は、第２位置情報が逆走検知開始リンクを過ぎてから、所定距離移動した場合に逆走の判定処理を終了してもよい。この場合、逆走検知開始リンクを過ぎてから、所定距離移動した場合に逆走の判定処理を終了するので、不要な処理の実行を回避できる。

記憶部に記憶した地図データにおいて、（１）逆走検知開始リンクは、第１道路と第２道路との合流地点に向かう第１道路のリンクに設定され、（２）複数の逆走判定エリアは、合流地点に向かう第２道路において第２道路の進行方向とは逆向きの順番に並ぶように設定され、（３）逆走検知終了リンクは、合流地点から先の第３道路のリンクに設定されてもよい。この場合、第１道路と第２道路とが合流してから第３道路が延びる場合において、逆走を判定できる。

記憶部に記憶した地図データにおいて、第１道路は本線への導入路であり、第２道路は合流地点に向かう本線の部分であり、第３道路は合流地点から先の本線の部分であってもよい。この場合、導入路と、合流地点に向かう本線の部分とが合流してから、合流地点から先の本線の部分が延びる場合において、逆走を判定できる。

記憶部に記憶した地図データにおいて、第１道路は合流地点に向かう本線の部分であり、第２道路は別の本線からの離脱路であり、第３道路は合流地点から先の本線の部分であってもよい。この場合、合流地点に向かう本線の部分と、離脱路とが合流してから、合流地点から先の本線の部分が延びる場合において、逆走を判定できる。

記憶部に記憶した地図データにおいて、（１）逆走検知開始リンクは、一方通行の第１道路のリンクに設定され、（２）複数の逆走判定エリアは、第１道路において一方通行とは逆向きの順番に並ぶように設定され、（３）逆走検知終了リンクは、第１道路における一方通行よりも先の第２道路のリンクに設定されてもよい。この場合、第１道路において逆走を判定できる。

記憶部に記憶した地図データにおいて、第１道路は本線への導入路であり、第２道路は導入路から合流すべき本線であってもよい。この場合、導入路において逆走を判定できる。

記憶部に記憶した地図データにおいて、第１道路は本線からの離脱路であり、第２道路は、離脱路から走行すべき本線への導入路であってもよい。この場合、離脱路において逆走を判定できる。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施の形態において、３つの逆走判定エリア５０４が設定されている。しかしながらこれに限らず例えば、逆走判定エリア５０４の数は「２」であってもよく、「４」以上であってもよい。本変形例によれば、逆走判定エリア５０４の数を「２」にすると処理を簡易にでき、逆走判定エリア５０４の数を「４」以上にすると判定精度を向上できる。

本実施の形態において、各逆走判定エリア５０４の形状は四角形とされている。しかしながらこれに限らず例えば、各逆走判定エリア５０４の形状は四角形以外の多角形、円形等であってもよい。また、逆走判定エリア５０４ごとに形状が異なってもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

本実施の形態において、逆走判定エリア５０４の形状は予め地図データにおいて示されており、ポリゴンとして配置される。しかしながらこれに限らず例えば、逆走判定エリア５０４の形状を示す関数だけが地図データにおいて示されており、関数をもとに計算によって逆走判定エリア５０４の形状が導出されてもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。

本実施の形態において、１つのリンクに複数の逆走判定エリア５０４が配置される。しかしながらこれに限らず例えば、２つ以上のリンクにまたがって逆走判定エリア５０４が配置されてもよい。本変形例によれば、車両が逆走し続ける状況も検出できる。

本実施の形態において、出力部３０は、逆走を判定した場合の注意の通知を表示装置１４あるいはスピーカ１６に出力する。しかしながらこれに限らず例えば、出力部３０は、自動運転のための制御装置に、逆走を判定した場合の注意の通知を出力してもよい。本変形例によれば、逆走の判定を自動運転に反映できる。

２２取得部、２４記憶部、２６導出部、２８判定部、３０出力部、１００逆走判定装置、２００導入路、２０８離脱路、２５０第１道路、２５２第２道路、２５４第３道路、２５６合流地点、５００逆走検知開始リンク、５０４逆走判定エリア、５０６逆走検知終了リンク。

Claims

複数のリンクの組合せによって構成される地図データを記憶する記憶部と、
測位された車両の第１位置情報を取得する取得部と、
前記取得部において取得した第１位置情報と、前記記憶部に記憶した地図データとのマップマッチング処理により車両の第２位置情報を導出する導出部と、
前記記憶部に記憶した地図データと、前記取得部において取得した第１位置情報と、前記導出部において導出した第２位置情報とをもとに、車両の逆走を判定する判定部と、
前記判定部における逆走の判定結果を出力する出力部とを備え、
前記記憶部に記憶した地図データでは、複数のリンクのうち、逆走の検知を開始すべきリンクが逆走検知開始リンクとして設定されるとともに、当該逆走検知開始リンクに対応づけられた複数の逆走判定エリアも設定され、
前記判定部は、第２位置情報が逆走検知開始リンクに含まれてから、予め定められた順番で複数の逆走判定エリアを第１位置情報が移動した場合に、逆走を判定することを特徴とする逆走判定装置。
前記記憶部に記憶した地図データでは、逆走検知開始リンクに対応づけられたリンクであって、かつ逆走の検知を終了すべきリンクが逆走検知終了リンクとして設定され、
前記判定部は、第２位置情報が逆走検知開始リンクに含まれてから、逆走検知終了リンクを所定距離移動した場合に逆走の判定処理を終了することを特徴とする請求項１に記載の逆走判定装置。
前記判定部は、第２位置情報が逆走検知開始リンクを過ぎてから、所定距離移動した場合に逆走の判定処理を終了することを特徴とする請求項１に記載の逆走判定装置。
前記記憶部に記憶した地図データにおいて、（１）逆走検知開始リンクは、第１道路と第２道路との合流地点に向かう第１道路のリンクに設定され、（２）複数の逆走判定エリアは、合流地点に向かう第２道路において第２道路の進行方向とは逆向きの順番に並ぶように設定され、（３）逆走検知終了リンクは、合流地点から先の第３道路のリンクに設定されることを特徴とする請求項２に記載の逆走判定装置。
前記記憶部に記憶した地図データにおいて、第１道路は本線への導入路であり、第２道路は合流地点に向かう本線の部分であり、第３道路は合流地点から先の本線の部分であることを特徴とする請求項４に記載の逆走判定装置。
前記記憶部に記憶した地図データにおいて、第１道路は合流地点に向かう本線の部分であり、第２道路は別の本線からの離脱路であり、第３道路は合流地点から先の本線の部分であることを特徴とする請求項４に記載の逆走判定装置。
前記記憶部に記憶した地図データにおいて、（１）逆走検知開始リンクは、一方通行の第１道路のリンクに設定され、（２）複数の逆走判定エリアは、第１道路において一方通行とは逆向きの順番に並ぶように設定され、（３）逆走検知終了リンクは、第１道路における一方通行よりも先の第２道路のリンクに設定されることを特徴とする請求項２に記載の逆走判定装置。
前記記憶部に記憶した地図データにおいて、第１道路は本線への導入路であり、第２道路は導入路から合流すべき本線であることを特徴とする請求項７に記載の逆走判定装置。
前記記憶部に記憶した地図データにおいて、第１道路は本線からの離脱路であり、第２道路は、本線への導入路であることを特徴とする請求項７に記載の逆走判定装置。
測位された車両の第１位置情報を取得するステップと、
メモリに記憶した地図データであって、かつ複数のリンクの組合せによって構成される地図データと、取得した第１位置情報とのマップマッチング処理により車両の第２位置情報を導出するステップと、
メモリに記憶した地図データと、取得した第１位置情報と、導出した第２位置情報とをもとに、車両の逆走を判定するステップと、
逆走の判定結果を出力するステップとを備え、
メモリに記憶した地図データでは、複数のリンクのうち、逆走の検知を開始すべきリンクが逆走検知開始リンクとして設定されるとともに、当該逆走検知開始リンクに対応づけられた複数の逆走判定エリアも設定され、
前記判定するステップは、第２位置情報が逆走検知開始リンクに含まれてから、予め定められた順番で複数の逆走判定エリアを第１位置情報が移動した場合に、逆走を判定することを特徴とする逆走判定方法。
測位された車両の第１位置情報を取得するステップと、
メモリに記憶した地図データであって、かつ複数のリンクの組合せによって構成される地図データと、取得した第１位置情報とのマップマッチング処理により車両の第２位置情報を導出するステップと、
メモリに記憶した地図データと、取得した第１位置情報と、導出した第２位置情報とをもとに、車両の逆走を判定するステップと、
逆走の判定結果を出力するステップとを備え、
メモリに記憶した地図データでは、複数のリンクのうち、逆走の検知を開始すべきリンクが逆走検知開始リンクとして設定されるとともに、当該逆走検知開始リンクに対応づけられた複数の逆走判定エリアも設定され、
前記判定するステップは、第２位置情報が逆走検知開始リンクに含まれてから、予め定められた順番で複数の逆走判定エリアを第１位置情報が移動した場合に、逆走を判定することをコンピュータに実行するためのプログラム。