JP2018081029A - 画像情報出力装置、画像情報出力方法、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
一の往復走査分の前記画素値情報に基づいて、時系列順での往路に係る画素値情報と、時系列順に対して逆順での復路に係る画素値情報とが、略交互に並ぶ並び順であって、互いに異なる複数の並び順のそれぞれごとに、並び方向で隣り合う往路と復路に係る各ペアにおける前記画素値情報の差を算出する算出部と、
前記差に基づいて、前記一の往復走査分の前記画素値情報に関する補正情報を生成する補正情報生成部とを含む、画像情報出力装置が提供される。
対象物までの距離=(c ×ΔT)/2
ここで、cは光速であり、約30万km/sである。
図14は、動作例1による画像情報出力装置100の処理を示すフローチャートである。図14に示す処理は、距離測定装置10において1フレーム分の距離情報が生成される毎に、繰り返し実行されてよい。尚、以下では、距離測定装置10の動作中に画像情報出力装置100がリアルタイムで動作する場合を説明するが、画像情報出力装置100は、距離測定装置10が過去に生成した距離情報に基づいて、オフラインで動作することもできる。
動作例2は、上述した動作例1に対して、ステップS144で実行される評価値算出処理が異なるだけである。以下では、動作例2による評価値算出処理について説明する。
条件:(DN+1−DN)×(DN−DN−1)<0
他方、この条件が満たされない場合、又はN=1の場合は、数2において、|CN+1−CN|=0である。
動作例3は、上述した動作例1に対して、ステップS144で実行される評価値算出処理が異なるだけである。以下では、動作例3による評価値算出処理について説明する。
条件:(DN+1−DN)×(DN−DN−1)<0、かつ、−Th≦|DN+1−DN|−|DN−DN−1|≦Th
他方、この条件が満たされない場合、又はN=1の場合は、数3において、|CN+1−CN|=0である。
図23は、動作例4による画像情報出力装置100の処理を示すフローチャートである。
補正情報(最小の評価値をもたらす動かし回数M)が同じであるか否かを判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS246に進み、それ以外の場合は、ステップS249を経てステップS242に戻る。
[付記1]
走査方向に沿って計測波の往復走査を行い往復走査中の複数のサンプリング角度での画素値情報を出力することが可能なセンサから、前記画素値情報を取得する画素値情報取得部と、
一の往復走査分の前記画素値情報に基づいて、時系列順での往路に係る画素値情報と、時系列順に対して逆順での復路に係る画素値情報とが、略交互に並ぶ並び順であって、互いに異なる複数の並び順のそれぞれごとに、並び方向で隣り合う往路と復路に係る各ペアにおける前記画素値情報の差を算出する算出部と、
前記差に基づいて、前記一の往復走査分の前記画素値情報に関する補正情報を生成する補正情報生成部とを含む、画像情報出力装置。
[付記2]
前記算出部は、更に、前記複数の並び順のそれぞれごとに、前記差に基づいて、走査方向に沿った前記複数のサンプリング角度間の隣接関係と、並び方向に沿った前記画素値情報の隣接関係との整合性に関する評価値を算出し、
前記補正情報生成部は、複数の並び順に係る前記評価値間の比較結果に基づいて、前記補正情報を生成する、付記1に記載の画像情報出力装置。
[付記3]
前記複数の並び順は、
走査方向に沿った正規の前記複数のサンプリング角度間の隣接関係に対して、並び方向に沿った前記画素値情報の隣接関係が整合する第1の並び順と、
前記第1の並び順に対して、前記復路に係る画素値情報が並び方向で一方側又は他方側にずらされた第2の並び順と、を含む、付記2に記載の画像情報出力装置。
[付記4]
前記第2の並び順は、複数個あり、
複数の前記第2の並び順は、前記第1の並び順に対して前記復路に係る画素値情報を並び方向で一方側又は他方側に1つずつずらした回数が、互いに異なる、付記3に記載の画像情報出力装置。
[付記5]
前記各ペアは、前記複数の並び順のそれぞれにおいて、並び方向で少なくとも中央部分に位置する、付記3又は4に記載の画像情報出力装置。
[付記6]
前記算出部は、前記差の絶対値の合計値を前記評価値として算出する、付記2〜5のうちのいずれか1項に記載の画像情報出力装置。
[付記7]
前記算出部は、前記ペアにおける並び方向で一方側又は他方側の前記画素値情報から他方側又は一方側の前記画素値情報を引いたときの正負の符号に基づいて、前記評価値を算出する、付記2〜5のうちのいずれか1項に記載の画像情報出力装置。
[付記8]
前記算出部は、前記各ペアのうちの、第1のペアと、該第1のペアに対して一の画素値情報を共有する態様で隣接する第2のペアとが、それぞれに係る前記符号が異なる関係を有するか否かに基づいて、前記評価値を算出する、付記7に記載の画像情報出力装置。
[付記9]
前記算出部は、前記各ペアのうちの、第1のペアと、該第1のペアに対して一の画素値情報を共有する態様で隣接する第2のペアとが、それぞれに係る前記符号が異なりかつそれぞれに係る前記差の絶対値の差が所定値以下となる関係を有するか否かに基づいて、前記評価値を算出する、付記7に記載の画像情報出力装置。
[付記10]
前記算出部は、前記各ペアのうちの、前記関係を有する全ての組み合わせのペアに基づいて、前記第1のペアに係る前記差及び前記第2のペアに係る前記差のうちのいずれか一方の絶対値の合計値を、前記評価値として算出する、付記8又は9に記載の画像情報出力装置。
[付記11]
前記補正情報生成部は、複数の並び順に係る前記評価値のうちの、最小の評価値に基づいて、該最小の評価値に係る前記並び順を表す情報、又は、該最小の評価値に係る前記並び順で前記一の往復走査分の画素値情報が並ぶ一の画素列を、前記補正情報として生成する、付記6又は10に記載の画像情報出力装置。
[付記12]
前記補正情報生成部は、1フレームを形成する複数の往復走査分の前記画素値情報に基づいて、一の往復走査分ごとに、前記補正情報を生成する、付記1〜11のうちのいずれか1項に記載の画像情報出力装置。
[付記13]
前記補正情報生成部は、前記複数の往復走査分に係る複数の前記補正情報のうちの、少なくとも1つの補正情報を、他の補正情報に基づいて、補正する、付記12に記載の画像情報出力装置。
[付記14]
前記補正情報は、前記並び順に関する補正量を表し、
前記補正情報生成部は、前記複数の往復走査分に係る複数の前記補正情報のうちの、時系列で1つおきに隣接する2つの往復走査分に係る前記補正情報が同じ第1の補正量を表し、且つ、時系列で該2つの往復走査分の間の一の往復走査分に係る前記補正情報が、前記第1の補正量と異なる補正量を表す場合に、該一の往復走査分に係る前記補正情報を、前記第1の補正量を表すように補正する、付記13に記載の画像情報出力装置。
[付記15]
前記センサは、レーザ光源及びMEMSミラーを含む距離画像センサであり、前記画素値情報は、距離を表し、
前記補正情報生成部は、1フレームを形成する複数の往復走査分の前記画素値情報に基づいて、距離画像を前記補正情報として生成する、付記12〜14のうちのいずれか1項に記載の画像情報出力装置。
[付記16]
前記センサは、正規の前記複数のサンプリング角度が、往路に係る複数のサンプリング角度と、前記往路に係る複数のサンプリング角度間に復路に係るサンプリング角度とを含むように構成される、付記1〜15のうちのいずれか1項に記載の画像情報出力装置。
[付記17]
前記複数の並び順は、それぞれ、一の画素列に、前記並び方向にしたがって前記画素値情報を順に1つずつ対応付けることが可能な並び順である、付記1〜16のうちのいずれか1項に記載の画像情報出力装置。
[付記18]
走査方向に沿って計測波の往復走査を行い往復走査中の複数のサンプリング角度での画素値情報を出力することが可能なセンサと、
画像情報出力装置とを含み、
前記画像情報出力装置は、
前記センサから、前記画素値情報を取得する画素値情報取得部と、
一の往復走査分の前記画素値情報に基づいて、時系列順での往路に係る画素値情報と、時系列順に対して逆順での復路に係る画素値情報とが、略交互に並ぶ並び順であって、互いに異なる複数の並び順のそれぞれごとに、並び方向で隣り合う往路と復路に係る各ペアにおける前記画素値情報の差を算出する算出部と、
前記差に基づいて、前記一の往復走査分の前記画素値情報に関する補正情報を生成する補正情報生成部とを含む、システム。
[付記19]
走査方向に沿って計測波の往復走査を行い往復走査中の複数のサンプリング角度での画素値情報を出力することが可能なセンサから、前記画素値情報を取得し、
一の往復走査分の前記画素値情報に基づいて、時系列順での往路に係る画素値情報と、時系列順に対して逆順での復路に係る画素値情報とが、略交互に並ぶ並び順であって、互いに異なる複数の並び順のそれぞれごとに、並び方向で隣り合う往路と復路に係る各ペアにおける前記画素値情報の差を算出し、
前記差に基づいて、前記一の往復走査分の前記画素値情報に関する補正情報を生成することを含む、コンピュータにより実行される画像情報出力方法。
[付記20]
走査方向に沿って計測波の往復走査を行い往復走査中の複数のサンプリング角度での画素値情報を出力することが可能なセンサから、前記画素値情報を取得し、
一の往復走査分の前記画素値情報に基づいて、時系列順での往路に係る画素値情報と、時系列順に対して逆順での復路に係る画素値情報とが、略交互に並ぶ並び順であって、互いに異なる複数の並び順のそれぞれごとに、並び方向で隣り合う往路と復路に係る各ペアにおける前記画素値情報の差を算出し、
前記差に基づいて、前記一の往復走査分の前記画素値情報に関する補正情報を生成する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
11 投光ユニット
12 受光ユニット
100 画像情報出力装置
111 投光レンズ
112 MEMSミラー
113 レンズ
114 近赤外線レーザ光源
121 受光レンズ
122 フォトダイオード
124 距離計測回路
150 距離情報取得部
151 評価値算出部
152 補正情報生成部
Claims (15)
- 走査方向に沿って計測波の往復走査を行い往復走査中の複数のサンプリング角度での画素値情報を出力することが可能なセンサから、前記画素値情報を取得する画素値情報取得部と、
一の往復走査分の前記画素値情報に基づいて、時系列順での往路に係る画素値情報と、時系列順に対して逆順での復路に係る画素値情報とが、略交互に並ぶ並び順であって、互いに異なる複数の並び順のそれぞれごとに、並び方向で隣り合う往路と復路に係る各ペアにおける前記画素値情報の差を算出する算出部と、
前記差に基づいて、前記一の往復走査分の前記画素値情報に関する補正情報を生成する補正情報生成部とを含む、画像情報出力装置。 - 前記算出部は、更に、前記複数の並び順のそれぞれごとに、前記差に基づいて、走査方向に沿った前記複数のサンプリング角度間の隣接関係と、並び方向に沿った前記画素値情報の隣接関係との整合性に関する評価値を算出し、
前記補正情報生成部は、前記複数の並び順に係る前記評価値間の比較結果に基づいて、前記補正情報を生成する、請求項1に記載の画像情報出力装置。 - 前記複数の並び順は、
走査方向に沿った正規の前記複数のサンプリング角度間の隣接関係に対して、並び方向に沿った前記画素値情報の隣接関係が整合する第1の並び順と、
前記第1の並び順に対して、前記復路に係る画素値情報が並び方向で一方側又は他方側にずらされた第2の並び順と、を含む、請求項2に記載の画像情報出力装置。 - 前記第2の並び順は、複数個あり、
複数の前記第2の並び順は、前記第1の並び順に対して前記復路に係る画素値情報を並び方向で一方側又は他方側に1つずつずらした回数が、互いに異なる、請求項3に記載の画像情報出力装置。 - 前記算出部は、前記差の絶対値の合計値を前記評価値として算出する、請求項2〜4のうちのいずれか1項に記載の画像情報出力装置。
- 前記算出部は、前記ペアにおける並び方向で一方側又は他方側の前記画素値情報から他方側又は一方側の前記画素値情報を引いたときの正負の符号に基づいて、前記評価値を算出する、請求項2〜4のうちのいずれか1項に記載の画像情報出力装置。
- 前記算出部は、前記各ペアのうちの、第1のペアと、該第1のペアに対して一の画素値情報を共有する態様で隣接する第2のペアとが、それぞれに係る前記符号が異なる関係を有するか否かに基づいて、前記評価値を算出する、請求項6に記載の画像情報出力装置。
- 前記算出部は、前記各ペアのうちの、第1のペアと、該第1のペアに対して一の画素値情報を共有する態様で隣接する第2のペアとが、それぞれに係る前記符号が異なりかつそれぞれに係る前記差の絶対値の差が所定値以下となる関係を有するか否かに基づいて、前記評価値を算出する、請求項6に記載の画像情報出力装置。
- 前記算出部は、前記各ペアのうちの、前記関係を有する全ての組み合わせのペアに基づいて、前記第1のペアに係る前記差及び前記第2のペアに係る前記差のうちのいずれか一方の絶対値の合計値を、前記評価値として算出する、請求項7又は8に記載の画像情報出力装置。
- 前記補正情報生成部は、前記複数の並び順に係る前記評価値のうちの、最小の評価値に基づいて、該最小の評価値に係る前記並び順を表す情報、又は、該最小の評価値に係る前記並び順で前記一の往復走査分の画素値情報が並ぶ一の画素列を、前記補正情報として生成する、請求項5又は9に記載の画像情報出力装置。
- 前記補正情報生成部は、1フレームを形成する複数の往復走査分の前記画素値情報に基づいて、一の往復走査分ごとに、前記補正情報を生成する、請求項1〜10のうちのいずれか1項に記載の画像情報出力装置。
- 前記補正情報生成部は、前記複数の往復走査分に係る複数の前記補正情報のうちの、少なくとも1つの補正情報を、他の補正情報に基づいて、補正する、請求項11に記載の画像情報出力装置。
- 前記センサは、レーザ光源及びMEMSミラーを含む距離画像センサであり、前記画素値情報は、距離を表し、
前記補正情報生成部は、1フレームを形成する複数の往復走査分の前記画素値情報に基づいて、距離画像を前記補正情報として生成する、請求項11又は12に記載の画像情報出力装置。 - 走査方向に沿って計測波の往復走査を行い往復走査中の複数のサンプリング角度での画素値情報を出力することが可能なセンサから、前記画素値情報を取得し、
一の往復走査分の前記画素値情報に基づいて、時系列順での往路に係る画素値情報と、時系列順に対して逆順での復路に係る画素値情報とが、略交互に並ぶ並び順であって、互いに異なる複数の並び順のそれぞれごとに、並び方向で隣り合う往路と復路に係る各ペアにおける前記画素値情報の差を算出し、
前記差に基づいて、前記一の往復走査分の前記画素値情報に関する補正情報を生成することを含む、コンピュータにより実行される画像情報出力方法。 - 走査方向に沿って計測波の往復走査を行い往復走査中の複数のサンプリング角度での画素値情報を出力することが可能なセンサから、前記画素値情報を取得し、
一の往復走査分の前記画素値情報に基づいて、時系列順での往路に係る画素値情報と、時系列順に対して逆順での復路に係る画素値情報とが、略交互に並ぶ並び順であって、互いに異なる複数の並び順のそれぞれごとに、並び方向で隣り合う往路と復路に係る各ペアにおける前記画素値情報の差を算出し、
前記差に基づいて、前記一の往復走査分の前記画素値情報に関する補正情報を生成する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
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