JP2018070376A - 非対称的なアウトリガー配列のためのクレーン機能の性能強化 - Google Patents
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Abstract
Description
6 運転室
8 回転台
10 クレーン
12 ブーム
13 基部部分
14 伸縮部分
16 アウトリガー
18 3次元(3D)の面
20、22 最大水平作業距離
30 3Dモデル
32 3D座標系
34、36、38、40 最大水平作業距離面
42 ブームを表すセグメント
44、44a、44b、44c 近接度ベクトル
46 第1端(ブーム基部を表示)
48 第2端(ブーム先端を表示)
50 天井高さ規制
52 ブームセンサ
300 コンピュータシステム
302 命令
304 メモリ
308 プロセッサ
315 ディスクドライブユニット
320 バス
325 入力デバイス
336 通信インターフェース
340 コンピュータ可読媒体
350 クレーン制御装置
360 作業範囲制限装置
365 定格容量制限装置
370 ディスプレイ
A 回転台の回転軸
H 水平方向の平面
Claims (16)
- プロセッサ及びメモリを有しているコンピューティングデバイスによって実行可能な、クレーンのブームを制御するための方法であって、
前記メモリ内に、ブームのフックにかかる荷重についての最大水平作業距離を表すデータを保存する段階と、
前記メモリ内に、前記ブームの位置を表すブームデータを保存する段階と、
前記フックの位置と前記最大水平作業距離との間の最小ベクトルを計算する段階と、
前記コンピューティングデバイスによって、前記ベクトルがゼロ絶対値に達するのを防ぐように前記ブームの動きを制御する段階と、
を備えている、クレーンのブームを制御するための方法。 - 最大水平作業距離を表すデータを保存する段階は、荷重表を表すデータを入力する段階を備えている、請求項1に記載の方法。
- 前記最大水平作業距離は揺動角度に依存して変動する、請求項1に記載の方法。
- 最大水平作業距離を表すデータを保存する段階は、前記フックにかかる荷重を検出する段階と、前記検出された荷重に基づいて前記最大作業距離を計算する段階と、を備えている、請求項1に記載の方法。
- 最大作業距離を計算する段階は、少なくとも1つのアウトリガーの位置を検出する段階と、前記検出された位置を使用して前記最大作業距離を計算する段階と、を備えている、請求項4に記載の方法。
- 前記方法は、更に、
メモリ内に、前記クレーンの付近の禁止領域を保存する段階と、
前記禁止領域と前記ブームとの間の第2の最小ベクトルを計算する段階と、
前記コンピューティングデバイスによって、前記第2のベクトルがゼロ絶対値に達するのを防ぐように前記ブームの動きを制限する段階と、
を備えている、請求項1に記載の方法。 - 前記ブームの動きを制限する段階は、
閾値ベクトル絶対値を確立する段階と、
前記フックと前記最大作業距離との間の前記最小ベクトルの絶対値が前記閾値ベクトル絶対値より小さいことに応えてクレーン機能を変更する段階と、
を備えている、請求項1に記載の方法。 - 前記クレーン機能を変更する段階は、前記フックを前記作業半径により近寄らせるような少なくとも1つの方向への前記ブームの動きを低速化する段階を備えている、請求項7に記載の方法。
- 前記ブームの動きを制限する段階は、更に、
運転停止閾値ベクトル絶対値を確立する段階と、
前記フックと前記最大作業距離との間の前記運転停止ベクトル絶対値が前記閾値ベクトル絶対値より小さいことに応えて前記ブームの動きを停止させる段階と、
を備えている、請求項7に記載の方法。 - 前記クレーン機能は、収縮、伸展、ブーム上昇、ブーム下降、左揺動、及び右揺動、から成る群より選択される、請求項7に記載の方法。
- 作業現場の障害物の近くにあるクレーンのブームを制御するためのシステムであって、
クレーンブームの動作を制御するように構成されているクレーン制御システムと、
前記クレーン制御システムと動作可能に通信しているプロセッサと、
前記プロセッサと動作可能に通信しているメモリと、
を備えており、
前記メモリは、
座標系を表すデータ、
前記クレーンブームを表すデータ、
最大水平作業距離を表すデータ、及び、
前記プロセッサによる実行のためのコンピュータ実行可能命令であって、前記クレーンブームと前記最大水平作業距離との間の最小ベクトルを前記クレーンブームを表す前記データ及び前記最大水平作業距離を表す前記データに基づいて計算して、前記クレーン制御システムに前記計算された最小距離に基づいて前記ブームの動きを制限させるように構成されているコンピュータ実行可能命令、
を備えるデータを記憶している、
システム。 - 前記最大水平作業距離を表す前記データは揺動角度に依存している、請求項11に記載のシステム。
- 前記クレーンブームにかかる荷重を測定するように構成されている荷重センサをさらに備えており、前記最大水平作業距離を表すデータは前記フックにかかる測定荷重に依存している、請求項11に記載のシステム。
- アウトリガー長さ監視装置をさらに備えており、前記クレーン制御において、検出されたアウトリガー長さが前記最大水平作業距離を計算するのに使用される、請求項13に記載のシステム。
- 前記最大水平作業距離は円筒の一区分を形成する3次元の面として前記座標系に表される、請求項13に記載のシステム。
- クレーン制御システムであって、
プロセッサと、
前記プロセッサへ動作可能に連結されているディスプレイと、
前記プロセッサと動作可能に通信しているメモリと、
を備えており、
前記メモリは、
座標系を表すデータ、
前記クレーンブームを表すデータ、
最大水平作業距離を表すデータ、及び、
前記プロセッサによる実行のためのコンピュータ実行可能命令であって、
前記座標系を表す前記データに基づく前記座標系の表示、
前記クレーンブームを表す前記データに基づくブーム表示、
前記最大水平作業距離を表す前記データに基づく前記最大水平作業距離の表示、を備える3次元モデルを生成するように構成されていて、
前記3次元モデルは、前記ディスプレイ上に表示される、コンピュータ実行可能命令、
を備えるデータを記憶している、
クレーン制御システム。
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