JP2018059950A - 経路探索装置、端末装置及び経路探索方法 - Google Patents

Abstract

【課題】充電レーンを利用したバッテリ充電を行う際に、適切な経路案内を行う。【解決手段】移動体ＭＶの現在位置及びバッテリ９１０のエネルギ残量の現在値を、取得部７４０Ａが逐次取得する。そして、入力部７１０に対して目的地が設定された経路探索指令の入力が行われると、制御部７４０Ａが、走行時間が最短となる目的地までの暫定経路を探索する。次に、算出部７７０が、充電を行わずに移動体ＭＶが目的地に到達することができるか否かを判定する。引き続き、当該判定の結果が否定的のときには、検索部７６０が、暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」を検索する。次いで、算出部７７０が、充電レーン走行距離を算出する。そして、探索部７５０が、当該充電レーン走行距離及び検索された充電レーンに関する情報に基づいて、充電レーンの走行距離が「充電レーン走行距離」となる推奨経路を探索する。【選択図】 図１

Description

本発明は、経路探索装置、端末装置、経路探索方法、経路探索プログラム、及び、当該経路探索プログラムが記録された記録媒体に関する。

近年、バッテリを駆動力源とする電気自動車や、バッテリを駆動力源の一部とするハイブリッド車といったバッテリを駆動力源とする電動車両の普及が進んでいる。こうした電動車両（以下、単に「車両」ともいう）の普及に伴い、当該電動車両に装備されたバッテリへの充電に際して、車両が停止した状態でバッテリへの充電を行うことができる「充電スポット」が、各所に登場してきている。

また、電動車両に装備されたバッテリへの他の充電方法として、車両が走行しながらバッテリへの充電を行うことができる「充電レーン」の実用化計画が進められている。こうした「充電レーン」の実用化計画に対応して、「充電レーン」及び「充電スポット」を利用したバッテリへの充電を考慮して、目的地までの経路案内を行う技術が提案されている（特許文献１参照：以下、「従来例」と呼ぶ）。

特開２０１２−４７６７０号公報

この従来例の技術では、車両が目的地まで走行するためにバッテリへの充電が必要であると判断した場合には、経路沿いに「充電スポット」が存在する場合であっても、「充電レーン」を経由する経路を優先的に案内するようになっている。このようにバッテリへの充電に際して「充電レーン」の利用を優先させるのは、「充電レーン」を利用したほうが、（ｉ）充電器側のコネクタと車両側のコネクタとを接続するといった「充電スポット」における利用者の作業が不要となること、（ii）目的地に向かって走行しながら「充電レーン」を利用したバッテリへの充電を行えば、目的地までの到達時間が短縮できること、といった利用者にとっての利点があるためである。

ところで、「充電レーン」が実用化された際には、「充電レーン」の設備投資の回収等の観点から、「充電レーン」を利用した充電による課金は、「充電スポット」を利用した場合と比べて、割高になることが考えられる。そして、「充電レーン」を利用した充電による課金は、充電量と相関のある充電レーンの走行時間又は走行距離に応じて行われることが考えられる。したがって、充電費用の観点からすれば、「充電レーン」を利用した充電、すなわち、充電レーンの走行は、最小限に止めるべきである。しかしながら、上述した従来例では、充電レーンを優先した経路案内については記載されているが、充電費用に関する考察については、何等、言及されていない。

このため、充電レーンを利用したバッテリへの充電を行う目的地までの経路を探索するに際して、充電費用の抑制の観点から、適切な経路を探索することができる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。

本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、充電レーンを利用したバッテリ充電を行い、適切な経路案内を行うことができる新たな経路探索装置、端末装置及び経路探索方法を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、移動体が走行することにより前記移動体が保有するバッテリへの充電を行う充電レーンを検索する検索部と；前記目的地まで走行するために必要な電力量に対する前記バッテリの残電力量からの不足分を前記検索された充電レーンを走行して充電する際に、前記移動体が充電レーンを走行すべき走行時間及び走行距離の少なくとも一方を算出する算出部と；前記走行時間及び前記走行距離の少なくとも一方に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索部と；を備えることを特徴とする経路探索装置である。

請求項４に記載の発明は、バッテリを保有する移動体に配置される端末装置であって、目的地まで走行するために必要な電力量に対する前記バッテリの残電力量からの不足分を、前記移動体が走行することにより前記バッテリへの充電を行う検索された充電レーンを走行して充電する際に、前記移動体が充電レーンを走行すべき走行時間及び走行距離の少なくとも一方が算出され、前記走行時間及び前記走行距離の少なくとも一方に基づいて探索された前記目的地までの経路に関する情報を受信する受信部と；前記受信部による受信結果に基づいて、前記探索された経路に関する情報を提示する提示部と；を備えることを特徴とする端末装置である。

請求項５に記載の発明は、目的地までの経路を探索する経路探索装置において使用される経路探索方法であって、移動体が走行することにより前記移動体が保有するバッテリへの充電を行う充電レーンを検索する検索工程と；前記目的地まで走行するために必要な電力量に対する前記バッテリの残電力量からの不足分を前記検索された充電レーンを走行して充電する際に、前記移動体が充電レーンを走行すべき走行時間及び走行距離の少なくとも一方を算出する算出工程と；前記走行時間及び前記走行距離の少なくとも一方に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索工程と；を備えることを特徴とする経路探索方法である。

請求項６に記載の発明は、目的地までの経路を探索する経路探索装置が有するコンピュータに、請求項５に記載の経路探索方法を実行させる、ことを特徴とする経路探索プログラムである。

請求項７に記載の発明は、目的地までの経路を探索する経路探索装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項６に記載の経路探索プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。

本発明の第１実施形態に係る経路探索装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る端末装置及び経路探索装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施例に係る経路探索装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図３の装置による経路探索処理を説明するためのフローチャートである。 図４の充電レーンを利用した経路探索処理を説明するためのフローチャートである。 図３の装置による走行案内処理を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２実施例に係る端末装置及びサーバ装置の位置付けを説明するためのブロック図である。 図７の端末装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図７のサーバ装置の構成を概略的に示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態を、図１を参照して説明する。

＜構成＞
図１には、第１実施形態に係る経路探索装置７００の構成がブロック図にて示されている。この経路探索装置７００は、電気エネルギを駆動用のエネルギの全部として利用する移動体ＭＶ（例えば、電気自動車）内に配置される。

第１実施形態では、移動体ＭＶには、経路探索装置７００に加えて、バッテリ９１０と、ＥＣＵ（Electrical Control Unit）９２０とが装備されている。また、移動体ＭＶには、提示部７９０が配置されている。

上記のバッテリ９１０には、移動体ＭＶの駆動用エネルギが蓄えられる。かかる駆動用エネルギを利用して移動体ＭＶが移動する。

上記のＥＣＵ９２０は、移動体ＭＶの状態を検出する各種のセンサによる検出結果を収集する。そして、ＥＣＵ９２０は、収集された検出結果に基づいて、移動体ＭＶの走行の制御に有用な様々なパラメータ値を逐次導出しつつ、移動体ＭＶの走行の制御や管理を行う。

第１実施形態では、ＥＣＵ９２０により導出されるパラメータ値には、バッテリ９１０のエネルギ残量（残電力量）の現在値が含まれている。そして、ＥＣＵ９２０は、バッテリ９１０のエネルギ残量の現在値を、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信プロトコルによって動作する車内通信網を介して、経路探索装置７００へ送る。

上記の提示部７９０は、表示部、音出力部等を備えて構成される。提示部７９０は、経路探索装置７００から送られた提示用データを受ける。そして、提示部７９０は、当該提示用データに基づいて、表示出力、音出力等を行う。

《経路探索装置７００の構成》
次に、上記の経路探索装置７００の構成について、説明する。

経路探索装置７００は、図１に示されるように、入力部７１０と、位置検出部７２０と、記録部７３０とを備えている。また、経路探索装置７００は、取得部７４０Ａと、探索部７５０と、検索部７６０と、算出部７７０とを備えている。さらに、経路探索装置７００は、案内部７８０を備えている。

上記の入力部７１０は、キーボード等を備えて構成される。この入力部７１０に対して、利用者が、目的地が設定された経路探索指令の入力を行うと、当該経路探索指令が取得部７４０Ａへ送られる。

上記の位置検出部７２０は、移動体ＭＶの現在位置を逐次検出する。そして、位置検出部７２０は、検出された現在位置を取得部７４０Ａへ送る。

上記の記録部７３０には、「地図情報」が記録される。かかる「地図情報」には、ノード（交差点等）位置情報、ノード間を結ぶ道路リンク情報、並びに、各道路リンクの走行時間情報及び走行距離情報、並びに、消費エネルギ情報等が含まれている。

また、「地図情報」には、「充電レーン」の区間情報、充電レーンの単位走行距離又は単位時間当たりの充電量、及び、充電料金に関する情報が含まれている。さらに、「地図情報」には、「充電スポット」の位置情報、充電スポットの単位時間当たりの充電量、及び、充電料金に関する情報が含まれている。

この記録部７３０には、探索部７５０、検索部７６０及び算出部７７０が、取得部７４０Ａを介してアクセスできるようになっている。

上記の取得部７４０Ａは、入力部７１０から送られた経路探索指令において設定された目的地を取得する。また、取得部７４０Ａは、位置検出部７２０から送られた現在位置を取得する。こうして取得された目的地及び現在位置は、探索部７５０へ送られる。また、取得された現在位置は、案内部７８０へ送られる。

また、取得部７４０Ａは、探索部７５０、検索部７６０及び算出部７７０による取得要求に応じて、記録部７３０内の地図情報を取得する。そして、取得部７４０Ａは、取得された地図情報を、探索部７５０、検索部７６０及び算出部７７０へ送る。

さらに、取得部７４０Ａは、ＥＣＵ９２０から送られたエネルギ残量の現在値を取得する。こうして取得されたエネルギ残量の現在値は、探索部７５０及び算出部７７０へ送られる。

上記の探索部７５０は、取得部７４０Ａから送られた現在位置及び目的地を受ける。また、探索部７５０は、取得部７４０Ａを介して、記録部７３０内の「地図情報」を取得する。そして、探索部７５０は、第１実施形態では、まず、当該現在位置及び目的地に基づいて、地図情報を参照しつつ、走行時間が最短となる目的地までの経路を、暫定経路として探索する。引き続き、探索部７５０は、探索された暫定経路に関する情報を、検索部７６０及び算出部７７０へ送る。

また、探索部７５０は、検索部７６０から送られた後述する「検索充電レーン」及び「検索充電スポット」に関する情報、並びに、算出部７７０から送られた後述する「充電レーン走行距離」を受ける。さらに、探索部７５０は、取得部７４０Ａから送られたエネルギ残量の現在値を受ける。そして、探索部７５０は、これらの情報に基づいて、地図情報を参照しつつ、現在位置から目的地までの推奨経路を探索する。こうして探索された推奨経路に関する情報は、案内部７８０及び提示部７９０へ送られる。探索部７５０による推奨経路の探索処理の詳細については、後述する。

上記の検索部７６０は、探索部７５０から送られた暫定経路に関する情報を受ける。また、検索部７６０は、取得部７４０Ａを介して、記録部７３０内の「地図情報」を取得する。そして、検索部７６０は、暫定経路に関する情報、及び、地図情報に基づいて、暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」を検索する。引き続き、検索部７６０は、検索された充電レーン（以下、「検索充電レーン」ともいう）の区間情報を含む「検索充電レーン」に関する情報を生成する。こうして生成された「検索充電レーン」に関する情報は、探索部７５０へ送られる。ここで、「検索充電レーン」としては、暫定経路上に存在するものに限られない。

また、検索部７６０は、暫定経路に関する情報、及び、地図情報に基づいて、暫定経路の周辺に存在する「充電スポット」を検索する。そして、検索部７６０は、検索された充電スポット（以下、「検索充電スポット」ともいう）の位置情報を含む「検索充電スポット」に関する情報を生成する。こうして生成された「検索充電スポット」に関する情報は、探索部７５０へ送られる。ここで、「検索充電スポット」としては、暫定経路上に存在するものに限られない。

上記の算出部７７０は、探索部７５０から送られた暫定経路に関する情報を受ける。また、算出部７７０は、取得部７４０Ａから送られたエネルギ残量の現在値を受ける。さらに、算出部７７０は、取得部７４０Ａを介して、記憶部７３０内の「地図情報」を取得する。

そして、算出部７７０は、暫定経路に関する情報、及び、地図情報に基づいて、移動体ＭＶが目的地まで走行するために必要な電力量を算出する。次いで、算出部７７０は、当該算出された電力量とエネルギ残量の現在値とを比較し、バッテリ９１０への充電を行わずに、第１所定量のエネルギ（例えば、満充電の１０％）を残しつつ、移動体ＭＶが目的地に到達することができるか否かの第１判定を行う。引き続き、算出部７７０は、当該第１判定の結果を、探索部７５０及び検索部７６０へ送る。ここで、「第１所定量」は、移動体ＭＶが目的地に到達した際に、今後の走行のために充電しておくことが望ましいとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定めされる。

また、算出部７７０は、第１判定の結果が否定的であった場合には、移動体ＭＶが目的地まで走行するために必要な電力量、及び、エネルギ残量の現在値に基づいて、目的地まで走行するために移動体ＭＶが充電レーンを走行すべき走行距離（以下、「充電レーン走行距離」ともいう）を算出する。こうして算出された「充電レーン走行距離」は、探索部７５０へ送られる。

上記の案内部７８０は、探索部７５０から送られた推奨経路に関する情報を受ける。また、案内部７８０は、取得部７４０Ａから送られた現在位置を受ける。そして、案内部７８０は、移動体ＭＶの現在位置が、推奨経路において指定された充電レーンの走行区間の始点に近づくと、充電レーンを走行するように案内を行うための走行案内情報を生成する。こうして生成された走行案内情報は、提示部７９０へ送られる。

引き続き、案内部７８０は、移動体ＭＶが充電レーン走行距離にわたって充電レーンを走行した場合には、充電レーンから外れて走行するように案内を行うための走行案内情報を生成する。こうして生成された走行案内情報は、提示部７９０へ送られる。

＜動作＞
上記のように構成された経路探索装置７００の動作について、経路探索処理及び走行案内処理に、主に着目して説明する。

《経路探索処理》
まず、経路探索装置７００による経路探索処理について説明する。

なお、経路探索処理に際して、位置検出部７２０からは、検出された移動体ＭＶの現在位置が取得部７４０Ａへ逐次送られているものとする。また、ＥＣＵ９２０からは、バッテリ９１０のエネルギ残量の現在値が取得部７４０Ａへ逐次送られているものとする。

そして、取得部７４０Ａは、当該現在位置を取得し、探索部７５０へ送っているものとする。また、取得部７４０Ａは、当該エネルギ残量の現在値を取得し、探索部７５０及び算出部７７０へ送っているものとする。

この経路探索装置７００では、入力部７１０に対して目的地が設定された経路探索指令の入力が行われ、その旨が入力部７１０から取得部７４０Ａへ送られると、取得部７４０Ａが当該設定された目的地を取得する。そして、取得部７４０Ａは、取得された目的地を探索部７５０へ送る。

取得部７４０Ａから送られた目的地を受けた探索部７５０は、当該目的地と、取得部７４０Ａから最新に送られた現在位置とに基づいて、その時点におけるエネルギ残量を考慮せずに、記録部７３０内の地図情報を参照しつつ、走行時間が最短となる現在位置から目的地までの経路を、暫定経路として探索する。こうして暫定経路が探索されると、探索部７５０は、まず、暫定経路に関する情報を、検索部７６０及び算出部７７０へ送る。

暫定経路に関する情報を受けた算出部７７０は、まず、記録部７３０内の地図情報を参照して、移動体ＭＶが目的地まで走行するために必要な電力量を算出する。そして、算出部７７０は、算出された電力量及びエネルギ残量の現在値に基づいて、バッテリ９１０への充電を行わずに、第１所定量のエネルギを残しつつ、移動体ＭＶが目的地に到達することができるか否かの第１判定を行う。引き続き、算出部７７０は、当該第１判定の結果を、探索部７５０及び検索部７６０へ送る。

ここで、以下の説明においては、肯定的な第１判定の結果を「充電不要判定」と記し、否定的な第１判定の結果を「充電必要判定」と記すこととする。

算出部７７０から送られた第１判定の結果が「充電必要判定」である場合に、暫定経路に関する情報を受けた検索部７６０は、記録部７３０内の地図情報を参照しつつ、暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」及び「充電スポット」を検索する。こうして充電レーンが検索されると、検索部７６０は、検索された充電レーンの区間情報を含む「検索充電レーン」に関する情報を生成し、探索部７５０へ送る。また、充電スポットが検索されると、検索部７６０は、検索された充電スポットの位置情報を含む「検索充電スポット」に関する情報を生成し、探索部７５０へ送る。

なお、第１実施形態では、算出部７７０から送られた第１判定の結果が「充電不要判定」である場合には、検索部７６０は、「充電レーン」及び「充電スポット」の検索を行わないようになっている。

次に、第１判定の結果が「充電必要判定」である場合に、算出部７７０は、記録部７３０内の地図情報を参照して、目的地まで走行するために必要な電力量及びエネルギ残量の現在値に基づいて、移動体ＭＶが充電レーンを走行すべき走行距離である「充電レーン走行距離」を算出する。こうして「充電レーン走行距離」が算出されると、算出部７７０は、当該「充電レーン走行距離」を、探索部７５０へ送る。

検索部７６０から送られた「検索充電レーン」及び「充電スポット」に関する情報、並びに、算出部７７０から送られた「充電レーン走行距離」を受けると、探索部７５０は、現在位置から目的地までの推奨経路を探索する。かかる推奨経路の探索に際して、第１実施形態では、探索部７５０は、まず、「検索充電レーン」に関する情報に基づいて、検索充電スポットでの充電を行うことなく、第２所定量のエネルギ（例えば、満充電の２０％）を残しつつ、出発位置から到達可能な検索充電レーンが存在するか否かの第２判定を行う。そして、探索部７５０は、第２判定の結果が肯定的である場合には、当該到達可能な充電レーンを、給電用充電レーン候補として抽出する。ここで、抽出される給電用充電レーン候補としては、暫定経路上に存在するものに限られない。また、「第２所定量」は、今後の走行のために充電しておくことが望ましいとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定めされる。

引き続き、探索部７５０は、抽出された給電用充電レーン候補ごとに、充電レーンの走行距離が「充電レーン走行距離」となるように、充電レーン走行区間候補を導出する。ここで、第１実施形態では、ある給電用充電レーン候補の区間距離が、算出された「充電レーン走行距離」よりも短いときには、探索部７５０は、当該給電用充電レーン候補から目的地へと向かう方向に存在し、かつ、充電スポットでの充電を行うことなく到達可能な充電レーンを、次給電用充電レーン候補として抽出する。そして、探索部７５０は、次給電用充電レーン候補での走行距離が「充電レーン走行距離」の不足距離となるように、次充電レーン走行区間候補を導出する。以後、充電レーンの走行距離が「充電レーン走行距離」となるまで、上述した処理が繰り返される。

なお、探索部７５０は、第２判定の結果が否定的であった場合には、まず、出発位置から目的地へ向かう方向の一番近い検索充電レーンとの間に存在し、かつ、現時点のエネルギ残量で移動体ＭＶが到達可能な検索充電スポットを、給電用充電スポットとして抽出する。そして、探索部７５０は、当該給電用充電スポットを経由し、給電用充電スポットを利用して一番近い検索充電レーンまで走行するのに必要な分のバッテリ充電を行う経路計画を立てる。引き続き、探索部７５０は、当該一番近い検索充電レーンを、給電用充電レーン候補として、充電レーン走行区間候補を導出するようになっている。

また、探索部７５０は、給電用充電レーン候補の区間距離の合計が「充電レーン走行距離」に満たないときに、給電用充電レーン候補から目的地へと向かう方向に、充電スポットでの充電を行うことなく到達可能な充電レーンが存在しない場合には、移動体ＭＶが到達可能な検索充電スポットを、給電用充電スポットとして抽出する。そして、探索部７５０は、当該抽出された給電用充電スポットを経由し、給電用充電スポットを利用して一番近い検索充電レーンまで走行するのに必要な分のバッテリ充電を行う経路計画を立てる。引き続き、探索部７５０は、一番近い検索充電レーンを、給電用充電レーン候補として、充電レーン走行区間候補を導出するようになっている。

次いで、探索部７５０は、抽出された給電用充電レーン候補における充電レーン走行区間候補を走行し、かつ、現在位置から目的地までの走行時間が最短となる経路を、記録部７３０内の地図情報を参照しつつ、探索する。そして、探索部７５０は、当該探索された給電用充電レーン候補を走行する経路のうちから、走行時間が最短となる経路を、推奨経路に決定する。

なお、探索部７５０は、算出部７７０から送られた第１判定の結果が「充電不要判定」である場合に、暫定経路を推奨経路とする。

こうして推奨経路が探索されると、探索部７５０は、探索された推奨経路に関する情報を生成し、提示部７９０及び案内部７８０へ送る。この結果、推奨経路に関する情報が、提示部７９０により出力される。

《走行案内処理》
次に、経路探索装置７００による走行案内処理について説明する。この走行案内処理は、上述した経路探索処理により推奨経路に関する情報が生成された後に行われるようになっている。

なお、走行案内処理に際して、位置検出部７２０からは、検出された移動体ＭＶの現在位置が取得部７４０Ａへ逐次送られているものとする。そして、取得部７４０Ａは、当該現在位置を取得し、案内部７８０へ送っているものとする。また、案内部７８０は、探索部７５０から送られた「推奨経路に関する情報」を受けているものとする。

かかる走行案内処理に際して、案内部７８０は、推奨経路に関する情報及び現在位置に基づいて、目的地への誘導案内を行うための走行案内情報を生成する。かかる走行案内情報の生成に際して、案内部７８０は、移動体ＭＶの現在位置が、推奨経路において指定された充電レーンの走行区間の始点に近づくと、充電レーンを走行するように案内を行うための走行案内情報を生成する。

こうして当該走行案内情報が生成されると、案内部７８０は、生成された走行案内情報を、提示部７９０へ送る。この結果、走行すべき充電レーンの走行区間の始点に近づくと、充電レーンを走行すべき旨の案内が、提示部７９０により出力される。

そして、案内部７８０は、移動体ＭＶの現在位置が、推奨経路において指定された充電レーンの走行区間の終点になると、充電レーンから外れて走行するように案内を行うための走行案内情報を生成する。引き続き、案内部７８０は、当該走行案内情報を提示部７９０へ送る。この結果、走行している充電レーンの走行区間の終点になると、充電レーンから外れて走行するように案内を行うための案内が、提示部７９０により出力される。

以上説明したように、第１実施形態では、取得部７４０Ａが、位置検出部７２０により検出された移動体ＭＶの現在位置を取得し、当該現在位置を探索部７５０へ送る。また、入力部７１０に対して目的地が設定された経路探索指令の入力が行われると、取得部７４０Ａが目的地を取得し、当該目的地を探索部７５０へ送る。そして、移動体ＭＶの現在位置及び目的地に基づいて、探索部７５０が、まず、走行時間が最短となる目的地までの経路を、暫定経路として探索する。

引き続き、算出部７７０が、取得部７４０Ａから送られたバッテリ９１０のエネルギ残量の現在値に基づいて、バッテリ９１０への充電を行わずに、移動体ＭＶが目的地に到達することができるか否かを判定する。そして、エネルギ残量の現在値でバッテリ充電を行わずに、移動体ＭＶが目的地に到達することができないと判定された場合には、検索部７６０が、暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」を検索する。また、算出部７７０が、移動体ＭＶが目的地まで走行するために必要な電力量に対するバッテリ９１０の残電力量からの不足分を算出し、移動体ＭＶが充電レーンを走行すべき距離である「充電レーン走行距離」を算出する。引き続き、探索部７５０が、「充電レーン走行距離」及び「検索充電レーン」に関する情報に基づいて、充電レーンの走行距離が「充電レーン走行距離」となる推奨経路を探索する。そして、探索部７５０は、当該推奨経路に関する情報を、提示部７９０へ送る。この結果、推奨経路に関する情報が、提示部７９０に出力される。

このため、充電レーンを利用したバッテリへの充電を行う目的地までの経路を探索するに際して、充電費用の抑制の観点から、適切な経路を探索することができる。

また、第１実施形態では、推奨経路に関する情報に基づいて、移動体ＭＶの現在位置が、推奨経路において指定された充電レーンの走行区間の始点に近づくと、充電レーンを走行するように案内を行うための走行案内情報を生成する。そして、移動体ＭＶの現在位置が、推奨経路において指定された充電レーンの走行区間の終点になると、充電レーンから外れて走行するように案内を行うための走行案内情報を生成する。こうして生成された走行案内情報は、提示部７９０へ送られる。

このため、利用者は、充電レーンの走行を開始するタイミング、及び、充電レーンから外れて走行するタイミングを、容易に認識することができる。

したがって、第１実施形態によれば、充電レーンを利用したバッテリ充電を行う際に、適切な経路案内を行うことができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を、図２を参照して説明する。

＜構成＞
図２には、第２実施形態に係る端末装置８１０及び経路探索装置８２０の構成がブロック部にて示されている。図２に示されるように、端末装置８１０は、移動体ＭＶ内に配置され、移動体ＭＶに装備されたバッテリ９１０及びＥＣＵ９２０と接続されている。そして、端末装置８１０と経路探索装置８２０とは、ネットワーク８５０を介して、通信可能となっている。

なお、経路探索装置８２０は、端末装置８１０と同様に構成された他の端末装置とも通信可能となっているが、図２においては、端末装置８１０のみが代表的に示されている。

《端末装置８１０の構成》
図２に示されるように、端末装置８１０は、入力部７１０と、位置検出部７２０と、取得部７４０Ｂと、提示部７９０とを備えている。また、端末装置８１０は、送信部８１１と、受信部８１２とを備えている。

すなわち、端末装置８１０は、上述した第１実施形態の経路探索装置７００（図１参照）と比べて、探索部７５０、検索部７６０、算出部７７０及び案内部７８０を備えていない点、取得部７４０Ａに代えて取得部７４０Ｂを備えている点、並びに、提示部７９０、送信部８１１及び受信部８１２を更に備えている点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。

上記の取得部７４０Ｂは、入力部７１０から送られた経路探索指令において設定された目的地、及び、位置検出部７２０から送られた現在位置を取得する。また、取得部７４０Ｂは、ＥＣＵ９２０から送られたエネルギ残量の現在値を取得する。こうして取得された目的地及び現在位置、並びに、エネルギ残量の現在値は、端末送信データとして送信部８１１へ送られる。

上記の送信部８１１は、取得部７４０Ｂから送られた端末送信データを受ける。そして、送信部８１１は、当該端末送信データを、ネットワーク８５０を介して、経路探索装置８２０へ送信する。

上記の受信部８１２は、経路探索装置８２０から、ネットワーク８５０を介して送られた推奨経路に関する情報、走行案内情報（これらの情報を、「サーバ送信データ」ともいう）を受信する。そして、受信部８１２は、当該推奨経路に関する情報、走行案内情報を、提示部７９０へ送る。

《経路探索装置８２０の構成》
図２に示されるように、経路探索装置８２０は、記録部７３０と、取得部７４０Ｃと、探索部７５０と、検索部７６０と、算出部７７０、案内部７８０とを備えている。また、経路探索装置８２０は、受信部８２１と、送信部８２２とを備えている。

すなわち、経路探索装置８２０は、上述した第１実施形態の経路探索装置７００（図１参照）と比べて、入力部７１０及び位置検出部７２０を備えていない点、取得部７４０Ａに代えて取得部７４０Ｃを備えている点、並びに、受信部８２１及び送信部８２２を更に備えている点が異なっている。

上記の取得部７４０Ｃは、探索部７５０、検索部７６０及び算出部７７０による取得要求に応じて、記録部７３０内の地図情報を取得する。そして、取得部７４０Ｃは、取得された地図情報を、探索部７５０、検索部７６０及び算出部７７０へ送る。

上記の受信部８２１は、端末装置８１０から、ネットワーク８５０を介して送られた端末送信データを受信する。そして、受信部８２１は、端末送信データに含まれる目的地及び現在位置を、探索部７５０へ送る。また、受信部８２１は、端末送信データに含まれるエネルギ残量の現在値を、探索部７５０及び算出部７７０へ送る。さらに、受信部８２１は、端末送信データに含まれる現在位置を、案内部７８０へ送る。

上記の送信部８２２は、探索部７５０から送られた推奨経路に関する情報を受ける。そして、送信部８２２は、当該推奨経路に関する情報を、ネットワーク８５０を介して、端末装置８１０へ送信する。また、送信部８２２は、案内部７８０から送られた走行案内情報を受ける。そして、送信部８２２は、当該走行案内情報を、ネットワーク８５０を介して、端末装置８１０へ送信する。

以上のような端末装置８１０の構成及び経路探索装置８２０の構成では、端末装置８１０の取得部７４０Ｂが取得した目的地及び現在位置は、送信部８１１、ネットワーク８５０及び受信部８２１を介して、経路探索装置８２０の探索部７５０へ送られることになる。また、端末装置８１０の取得部７４０Ｂが取得したエネルギ残量の現在値は、送信部８１１、ネットワーク８５０及び受信部８２１を介して、経路探索装置８２０の探索部７５０及び算出部７７０へ送られることになる。また、端末装置８１０の取得部７４０Ｂが取得した現在位置は、送信部８１１、ネットワーク８５０及び受信部８２１を介して、経路探索装置８２０の案内部７８０へ送られることになる。

さらに、経路探索装置８２０の探索部７５０により探索された推奨経路に関する情報は、送信部８２２、ネットワーク８５０を介して、端末装置８１０の受信部８１２へ送られることになる。また、経路探索装置８２０の案内部７８０により生成された走行案内情報は、送信部８２２、ネットワーク８５０を介して、端末装置８１０の受信部８１２へ送られることになる。

＜動作＞
上記のように構成された端末装置８１０と経路探索装置８２０とが協働して実行する経路探索処理及び走行案内処理に、主に着目して説明する。

《経路探索処理》
まず、経路探索処理について説明する。

なお、経路探索処理に際して、位置検出部７２０からは、検出された移動体ＭＶの現在位置が取得部７４０Ｂへ逐次送られているものとする。また、ＥＣＵ９２０からは、バッテリ９１０のエネルギ残量の現在値が取得部７４０Ｂへ逐次送られているものとする。

そして、取得部７４０Ｂは、当該現在位置を取得し、ネットワーク８５０を介して経路端末装置８２０の探索部７５０へ送っているものとする。また、取得部７４０Ｂは、当該エネルギ残量の現在値を取得し、ネットワーク８５０を介して経路端末装置８２０の探索部７５０及び算出部７７０へ送っているものとする。

端末装置８１０の入力部７１０に対して目的地が設定された経路探索指令の入力が行われ、その旨が入力部７１０から取得部７４０Ｂへ送られると、取得部７４０Ｂが当該設定された目的地を取得する。そして、取得部７４０Ｂは、取得された目的地を、ネットワーク８５０を介して経路探索装置８２０の探索部７５０へ送る。

目的地を受けた探索部７５０は、上述した第１実施形態の場合と同様にして、当該目的地と、端末装置８１０から最新に送信された現在位置とに基づいて、その時点におけるエネルギ残量を考慮せずに、記録部７３０内の地図情報を参照しつつ、走行時間が最短となる現在位置から目的地までの経路を、暫定経路として探索する。こうして暫定経路が探索されると、探索部７５０は、まず、探索された暫定経路に関する情報を、検索部７６０及び算出部７７０へ送る。

暫定経路に関する情報を受けた算出部７７０は、まず、上述した第１実施形態の場合と同様にして、バッテリ９１０への充電を行わずに、移動体ＭＶが目的地に到達することができるか否かの第１判定を行う。そして、算出部７７０は、当該第１判定の結果を、探索部７５０及び検索部７６０へ送る。

算出部７７０から送られた第１判定の結果が「充電必要判定」である場合に、暫定経路に関する情報を受けた検索部７６０は、上述した第１実施形態の場合と同様にして、「検索充電レーン」及び「検索充電スポット」に関する情報を生成する。そして、探索部７５０は、生成された「検索充電レーン」及び「検索充電スポット」に関する情報を、探索部７５０へ送る。

引き続き、算出部７７０は、上述した第１実施形態の場合と同様にして、「充電レーン走行距離」を算出する。そして、算出部７７０は、算出された「充電レーン走行距離」を、探索部７５０へ送る。

検索部７６０から送られた「検索充電レーン」及び「検索充電スポット」に関する情報、並びに、算出部７７０から送られた「充電レーン走行距離」を受けると、探索部７５０は、上述した第１実施形態の場合と同様にして、推奨経路を探索する。そして、探索部７５０は、探索された推奨経路に関する情報を生成し、ネットワーク８５０を介して端末装置８１０の受信部８１２へ送る。また、探索部７５０は、当該推奨経路に関する情報を、案内部７８０へ送る。

推奨経路に関する情報を受信した受信部８１２は、当該推奨経路に関する情報を提示部７９０へ送る。この結果、推奨経路に関する情報が、第１形態の場合と同様に、提示部７９０により出力される。

《走行案内処理》
次に、走行案内処理について説明する。

なお、走行案内処理に際して、位置検出部７２０からは、検出された移動体ＭＶの現在位置が取得部７４０Ｂへ逐次送られているものとする。そして、取得部７４０Ｂは、当該現在位置を取得し、ネットワーク８５０を介して経路端末装置８２０の案内部７８０へ送っているものとする。また、案内部７８０は、探索部７５０から送られた「推奨経路に関する情報」を受けているものとする。

かかる走行案内処理に際して、案内部７８０は、推奨経路に関する情報及び現在位置に基づいて、第１実施形態の場合と同様にして、走行案内情報を生成する。そして、案内部７８０は、生成された走行案内情報を、ネットワーク８５０を介して端末装置８１０の受信部８１２へ送る。

走行案内情報を受信した受信部８１２は、当該走行案内情報を提示部７９０へ送る。この結果、移動体ＭＶの現在位置が推奨経路において指定された充電レーンの走行区間の始点に近づくと、第１実施形態の場合と同様に、充電レーンを走行すべき旨の案内が、提示部７９０により出力される。

また、移動体ＭＶの現在位置が推奨経路において指定された充電レーンの走行区間の終点になると、第１実施形態の場合と同様に、充電レーンから外れて走行するように案内を行うための案内が、提示部７９０により出力される。

以上説明したように、第２実施形態では、端末装置８１０の取得部７４０Ｂが、位置検出部７２０により検出された移動体ＭＶの現在位置を取得し、当該現在位置を、経路探索装置８２０の探索部７５０へ送信する。また、端末装置８１０の入力部７１０に対して目的地が設定された経路探索指令の入力が行われると、取得部７４０Ｂが目的地を取得し、当該目的地を、経路探索装置８２０の探索部７５０へ送信する。そして、移動体ＭＶの現在位置及び目的地に基づいて、探索部７５０が、まず、走行時間が最短となる目的地までの経路を、暫定経路として探索する。

引き続き、経路探索装置８２０の算出部７７０が、端末装置８１０から送信されたバッテリ９１０のエネルギ残量の現在値に基づいて、バッテリ９１０への充電を行わずに、移動体ＭＶが目的地に到達することができるか否かを判定する。そして、エネルギ残量の現在値でバッテリ充電を行わずに、移動体ＭＶが目的地に到達することができないと判定された場合には、検索部７６０が、暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」を検索する。また、算出部７７０が、移動体ＭＶが目的地まで走行するために必要な電力量に対するバッテリ９１０の残電力量からの不足分を算出し、移動体ＭＶが充電レーンを走行すべき距離である「充電レーン走行距離」を算出する。引き続き、探索部７５０が、「充電レーン走行距離」及び「検索充電レーン」に関する情報に基づいて、充電レーンの走行距離が「充電レーン走行距離」となる経路を探索する。そして、探索部７５０は、当該推奨経路に関する情報を、端末装置８１０へ送信する。この結果、推奨経路に関する情報が、提示部７９０に出力される。

このため、上述した第１実施形態の場合と同様に、充電レーンを利用したバッテリへの充電を行う目的地までの経路を探索するに際して、充電費用の抑制の観点から、適切な経路を探索することができる。

また、第２実施形態では、推奨経路に関する情報に基づいて、移動体ＭＶの現在位置が、推奨経路において指定された充電レーンの走行区間の始点に近づくと、充電レーンを走行するように案内を行うための走行案内情報を生成する。そして、移動体ＭＶの現在位置が、推奨経路において指定された充電レーンの走行区間の終点になると、充電レーンから外れて走行するように案内を行うための走行案内情報を生成する。こうして生成された走行案内情報は、端末装置８１０へ送信される。

このため、上述した第１実施形態の場合と同様に、利用者は、充電レーンの走行を開始するタイミング、及び、充電レーンから外れて走行するタイミングを、容易に認識することができる。

したがって、本発明の第２実施形態によれば、上述した第１実施形態と同様に、充電レーンを利用したバッテリ充電を行う際に、適切な経路案内を行うことができる。

［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

例えば、上記の第１及び第２実施形態では、探索部は、走行時間が最短となる目的地までの経路を暫定経路として探索したが、走行距離が最短となる経路を暫定経路として探索するようにしてもよい。

また、上記の第１及び第２実施形態では、算出部は、移動体が目的地まで走行するために必要な電力量を算出し、当該算出された電力量とバッテリのエネルギ残量の現在値とに基づいて、目的地まで走行するために移動体ＭＶが充電レーンを走行すべき走行距離（充電レーン走行距離）を算出するようにした。そして、探索部は、当該充電レーン走行距離に基づいて、目的地までの推奨経路を探索するようにした。

これに対して、算出部は、当該算出された電力量とバッテリのエネルギ残量の現在値とに基づいて、目的地まで走行するために移動体ＭＶが充電レーンを走行すべき走行時間（充電レーン走行時間）を算出するようにしてもよい。そして、探索部は、当該充電レーン走行時間に基づいて、目的地までの推奨経路を探索するようにしてもよい。

また、算出部は、充電レーン走行時間及び充電レーン走行距離の両方を算出するようにしてもよい。そして、探索部は、当該充電レーン走行時間及び充電レーン走行距離に基づいて、目的地までの経路を探索するようにしてもよい。

また、上記の第１及び第２実施形態では、探索部は、走行時間が最短となる目的地までの経路を推奨経路として探索したが、走行距離が最短となる経路を推奨経路として探索するようにしてもよい。

また、上記の第１実施形態では、経路探索装置７００が入力部７１０及び位置検出部７２０を備え、上記の第２実施形態では、端末装置８１０が入力部７１０及び位置検出部７２０を備えるようにした。これに対して、これらの要素のうちで、共用可能な要素を他の装置が備えている場合には、当該共用可能な要素を利用するようにして、第１実施形態の経路探索装置又は第２実施形態の端末装置の構成要素として、当該共用可能な要素を省略するようにしてもよい。

また、上記の第１及び第２実施形態では、エネルギ残量の現在値が、外部のＥＣＵ９２０から報告されることとした。これに対して、外部からのエネルギ残量の現在値の報告を受けることが困難な場合には、エネルギ残量を検出するためのセンサ等を備える構成としてもよい。

また、第２実施形態では、経路探索装置８２０が、探索部と、検索部と、算出部と、案内部とを備えるようにしたが、例えば、案内部を端末装置の構成要素にすることができる。

また、上記の第１実施形態の経路探索装置は提示部を備えないようにしたが、第１実施形態の経路探索装置が、提示部を備える構成としてもよい。また、上記の第２実施形態の端末装置は提示部を備えるようにしたが、利用可能な既存の提示部が存在する場合には、当該既存の提示部を利用するようにし、端末装置が提示部を備えない構成としてもよい。

また、上記の第１及び第２実施形態では、「充電レーン」の区間情報、「充電スポット」の位置情報等の充電施設に関する情報は、記録部内に記録されることとした。これに対して、当該充電施設に関する情報を、外部のシステムサーバから取得するようにしてもよい。

また、上記の第１及び第２実施形態では、例えば、電気自動車内に配置される装置に本発明を適用したが、電気エネルギを駆動エネルギの一部として利用する車両（例えば、ハイブリッド車）に配置される装置に本発明を適用することができるのは、勿論である。

なお、上記の第１実施形態の経路探索装置の取得部、探索部、検索部、算出部及び案内部を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、これらの要素の処理の一部又は全部を実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

また、上記の第２実施形態の端末装置の取得部、並びに、経路探索装置の取得部、探索部、検索部、算出部及び案内部を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、これらの要素の処理の一部又は全部を実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

以下、本発明の実施例を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

［第１実施例］
まず、本発明の第１実施例を、図３〜図６を主に参照して説明する。

＜構成＞
図３には、第１実施例に係る経路探索装置１００の概略的な構成がブロック図にて示されている。この経路探索装置１００は、上述した第１実施形態の経路探索装置７００（図１参照）の一態様となっている。

経路探索装置１００は、電気エネルギを駆動エネルギの全部として利用する電気自動車ＣＲ（以下、「車両ＣＲ」と呼ぶ）内に配置される。ここで、車両ＣＲが移動体ＭＶに対応している。第１実施例では、車両ＣＲには、バッテリ２１０と、ＥＣＵ２２０とが装備されている。

上記のバッテリ２１０には、車両ＣＲの駆動用エネルギが蓄えられる。かかる駆動用エネルギを利用して車両ＣＲが走行する。このバッテリ２１０には、「充電レーン」及び「充電スポット」、自宅等で駆動用エネルギが充電可能となっている。

上記のＥＣＵ２２０は、車両ＣＲの状態を検出する各種のセンサによる検出結果を収集する。そして、ＥＣＵ２２０は、収集された検出結果に基づいて、車両ＣＲの走行の制御に有用な様々なパラメータ値を逐次導出しつつ、車両ＣＲの走行の制御や管理を行う。

第１実施例では、ＥＣＵ２２０により導出されるパラメータ値には、バッテリ２１０のエネルギ残量の現在値（残電力量）が含まれている。そして、ＥＣＵ２２０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信プロトコルによって動作する車内通信網を利用して、バッテリ２１０のエネルギ残量の現在値を経路探索装置１００へ送る。

《経路探索装置１００の構成》
次に、上記の経路探索装置１００の構成について、説明する。

経路探索装置１００は、図３に示されるように、制御ユニット１１０Ａと、記憶ユニット１２０Ａとを備えている。また、経路探索装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、入力ユニット１５０とを備えている。さらに、経路探索装置１００は、センサユニット１６０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。

ここで、記憶ユニット１２０Ａは、上述した記録部７３０の機能を果たすようになっている。また、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０は、上述した提示部７９０の機能を果たすようになっている。さらに、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、上述した位置検出部７２０の機能を果たすようになっている。

上記の制御ユニット１１０Ａは、経路探索装置１００の全体を統括制御するとともに、様々な処理を実行する。この制御ユニット１１０Ａについては、後述する。

上記の記憶ユニット１２０Ａは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、経路探索装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報１２１等が含まれている。記憶ユニット１２０Ａには、制御ユニット１１０Ａがアクセスできるようになっている。

上記の地図情報１２１には、ノード位置情報、ノード間を結ぶ道路リンク情報、並びに、各道路リンクの走行時間情報及び走行距離情報、並びに、消費エネルギ情報等が含まれている。また、地図情報１２１には、「充電レーン」の区間情報、充電レーンの単位走行距離又は単位時間当たりの充電量、及び、充電料金に関する情報が含まれている。さらに、地図情報１２１には、「充電スポット」の位置情報、充電スポットの単位時間当たりの充電量、及び、充電料金に関する情報が含まれている。

上記の音出力ユニット１３０は、スピーカを備えて構成され、制御ユニット１１０Ａから受信した音声データに対応する音声を出力する。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０Ａによる制御のもとで、推奨経路に関する情報、走行案内情報等の案内音声を出力する。

上記の表示ユニット１４０は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成され、制御ユニット１１０Ａから受信した表示データに対応する画像を表示する。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０Ａによる制御のもとで、推奨経路に関する情報、走行案内情報等の画像、ガイダンス情報等を表示する。

上記の入力ユニット１５０は、経路探索装置１００の本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。

この入力ユニット１５０を利用者が操作することにより、経路探索装置１００の動作内容の設定や動作指令が行われる。例えば、目的地を指定した経路探索指令を、利用者が入力ユニット１５０を利用して行う。こうした入力内容は、入力データとして、入力ユニット１５０から制御ユニット１１０Ａへ送られる。

上記のセンサユニット１６０は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサ等を備えて構成されている。センサユニット１６０が備える各種センサによる検出結果は、センサデータとして制御ユニット１１０Ａへ送られる。

上記のＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星から送信された電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置および現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０Ａへ送られる。

次に、上記の制御ユニット１１０Ａについて説明する。この制御ユニット１１０Ａは、経路探索装置１００の全体を統括制御するとともに、様々な処理を実行する。この制御ユニット１１０Ａは、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット１１０Ａが様々なプログラムを実行することにより、経路探索装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第１実施形態における取得部７４０、探索部７５０、検索部７６０、算出部７７０及び案内部７８０の機能も含まれている。かかる制御ユニット１１０Ａが実行する処理の詳細については、後述する。

なお、制御ユニット１１０Ａが実行するプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

この制御ユニット１１０Ａは、センサユニット１６０から受けた走行データ及びＧＰＳ受信ユニット１７０から受けたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０Ａ中の地図情報１２１を適宜参照し、利用者へのナビゲーション情報の提供処理を行う。こうしたナビゲーション情報の提供処理には、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示するための地図表示、（ｂ）車両ＣＲが地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、（ｃ）車両ＣＲの現在位置から利用者が指定する目的地までの推奨経路の探索、（ｄ）推奨経路に基づく走行案内情報の作成、（ｅ）マップマッチング結果や推奨経路に関する情報等を提示するために行われる、表示ユニット１４０を利用した案内表示を行うための制御、及び、音出力ユニット１３０を利用した音声案内を行うための制御等の処理が含まれる。

＜動作＞
以上のようにして構成された経路探索装置１００の動作について、制御ユニット１１０Ａによる推奨経路の探索処理及び推奨経路計画に基づく走行案内処理に、主に着目して説明する。

なお、センサユニット１６０からは、各種センサによる検出結果が、センサデータとして、制御ユニット１１０Ａへ逐次送られているものとする。また、ＥＣＵ２２０からは、エネルギ残量の現在値が制御ユニット１１０Ａへ逐次送られているものとする。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０からは、現在位置及び現在時刻に関する情報が、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０Ａへ逐次送られているものとする。

そして、制御ユニット１１０Ａは、センサユニット１６０から送られたセンサデータ、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０から送られたＧＰＳデータに基づくマップマッチングを逐次行っているものとする。なお、制御ユニット１１０Ａは、マップマッチングにより得られる地図上の位置を、車両ＣＲの現在位置として採用するようになっている。

《経路探索処理》
まず、経路探索処理について説明する。経路探索処理に際しては、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、制御ユニット１１０Ａが、入力ユニット１５０に対して目的地が設定された経路探索指令が入力されたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。

入力ユニット１５０に対して経路探索指令が入力され、ステップＳ１１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、制御ユニット１１０Ａが、経路探索指令において指定されている目的地と、最新に送られた現在位置とに基づいて、記憶ユニット１２０Ａ内の地図情報１２１を参照しつつ、暫定経路の探索を行う。第１実施例では、制御ユニット１１０Ａは、その時点におけるエネルギ残量を考慮せずに、走行時間が最短となる現在位置から目的地までの経路を、暫定経路として探索するようになっている。

次に、ステップＳ１３において、制御ユニット１１０Ａが、エネルギ残量の現在値に基づいて、バッテリ２１０への充電を行わずに、第１所定量のエネルギを残しつつ、車両ＣＲが目的地まで到達することができるか否かを判定（第１判定）する。かかる判定は、制御ユニット１１０Ａが、地図情報１２１を参照して、車両ＣＲが目的地まで走行するために必要な電力量を算出し、当該算出された電力量とエネルギ残量の現在値とを比較することにより行われる。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理は、後述するステップＳ１６へ進む。

一方、ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、制御ユニット１１０Ａが、地図情報１２１を参照して、暫定経路の周辺に存在する充電レーンを「検索充電レーン」として検出する。また、制御ユニット１１０Ａは、暫定経路の周辺に存在する充電スポットを「検索充電スポット」として抽出する。この後、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、「充電レーンを利用した経路探索処理」が行われる。このステップＳ１５の処理の詳細については、後述する。

次いで、ステップＳ１６において、制御ユニット１１０Ａが、推奨経路に基づいて、推奨経路に関する情報を生成する。ここで、ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合には、制御ユニット１１０Ａは、暫定経路を推奨経路に決定し、推奨経路に関する情報を生成する。また、ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合には、制御ユニット１１０Ａは、ステップＳ１５において決定された推奨経路に基づいて、推奨経路に関する情報を生成するようになっている。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、生成された推奨経路に関する情報を、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示する。そして、処理はステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１７では、制御ユニット１１０Ａが、推奨経路に基づく走行計画（以下、「推奨経路走行計画」ともいう）で、車両ＣＲが目的地に到達することができるか否かを判定する。かかる判定は、車両ＣＲの目的地へ向けた走行時において、充電レーンを利用した充電計画を含む経路の再探索が不要であるか否かを判断するために行われる。具体的には、例えば、車両ＣＲが渋滞に巻き込まれる等して、予測以上にエネルギが消費され、現在の推奨経理計画に従った充電計画では、目的地に到達できない場合等に否定的な判定結果となる。この判定は、制御ユニット１１０Ａが、逐次、取得している車両ＣＲの現在位置及びエネルギ残量の現在値、地図情報１２１、並びに、推奨経路に関する情報に基づいて行われる。

このステップＳ１７における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１７：Ｙ）、すなわち、充電レーンを利用した充電計画を含む経路の再探索が不要であると判断されたときには、ステップＳ１７の処理が繰り返される。一方、ステップＳ１７における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１７：Ｎ）、すなわち、充電レーンを利用した充電計画を含む経路の再探索が必要であると判断されたときには、処理はステップＳ１１へ戻る。この後、ステップＳ１２〜Ｓ１７の処理が繰り返される。

（充電レーンを利用した経路探索処理）
次に、上述したステップＳ１５における「充電レーンを利用した経路探索処理」について説明する。

この「充電レーンを利用した経路探索処理」に際して、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、「充電レーン走行距離」を算出する。かかる「充電レーン走行距離」の算出に際して、制御ユニット１１０Ａは、車両ＣＲが目的地まで走行するために必要な電力量に対するバッテリ２１０の残電力量からの不足分を算出する。次に、制御ユニット１１０Ａは、地図情報１２１を参照して、充電レーンを走行して当該不足分を充電する際に、車両ＣＲが充電レーンを走行すべき走行距離である「充電レーン走行距離」を算出する。

引き続き、ステップＳ２２において、給電用充電レーン候補の抽出処理、及び、当該給電用充電レーン候補ごとの経路探索処理を行う。かかる処理に際して、制御ユニット１１０Ａは、まず、「検索充電レーン」に関する情報に基づいて、検索充電スポットでの充電を行うことなく、第２所定量のエネルギを残しつつ、到達可能な検索充電レーンが存在するか否かの第２判定を行う。そして、制御ユニット１１０Ａは、第２判定の結果が肯定的である場合には、当該到達可能な充電レーンを、給電用充電レーン候補として抽出する。

次いで、制御ユニット１１０Ａは、抽出された給電用充電レーン候補ごとに、充電レーンの走行距離が「充電レーン走行距離」となるように、充電レーン走行区間候補を導出する。ここで、ある給電用充電レーン候補の区間距離が、算出された「充電レーン走行距離」よりも短いときには、制御ユニット１１０Ａは、当該給電用充電レーン候補から目的地へと向かう方向に存在し、かつ、充電スポットでの充電を行うことなく到達可能な充電レーンを、次給電用充電レーン候補として抽出する。そして、制御ユニット１１０Ａは、次給電用充電レーン候補での走行距離が「充電レーン走行距離」の不足距離となるように、次充電レーン走行区間候補を導出する。以後、制御ユニット１１０Ａは、充電レーンの走行距離が「充電レーン走行距離」となるまで、上述した処理を繰り返すことで、給電用充電レーン候補ごとの経路探索処理を行う。

なお、制御ユニット１１０Ａは、上述した第２判定の結果が否定的であった場合には、第１実施例では、まず、出発位置に一番近い検索充電レーンとの間に存在し、かつ、現時点のエネルギ残量で車両ＣＲが到達可能な検索充電スポットを、給電用充電スポットとして抽出する。そして、制御ユニット１１０Ａは、当該給電用充電スポットを経由し、給電用充電スポットを利用して一番近い検索充電レーンまで走行するのに必要な分のバッテリ充電を行う経路計画を立てる。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、一番近い検索充電レーンを、給電用充電レーン候補として、充電レーン走行区間候補を導出する。

また、制御ユニット１１０Ａは、給電用充電レーン候補の区間距離の合計が「充電レーン走行距離」に満たないときに、給電用充電レーン候補から目的地へと向かう方向に、充電スポットでの充電を行うことなく到達可能な充電レーンが存在しない場合には、車両ＣＲが到達可能な検索充電スポットを、給電用充電スポットとして抽出する。そして、制御ユニット１１０Ａは、当該抽出された給電用充電スポットを経由し、給電用充電スポットを利用して一番近い検索充電レーンまで走行するのに必要な分のバッテリ充電を行う経路計画を立てる。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、一番近い検索充電レーンを、給電用充電レーン候補として、充電レーン走行区間候補を導出するようになっている。

引き続き、ステップＳ２３において、制御ユニット１１０Ａは、抽出された給電用充電レーン候補ごとに探索された当該給電用充電レーン候補を走行する経路のうちから、走行時間が最短となる経路を、推奨経路に決定する。こうして、推奨経路が決定されると、ステップＳ１５の処理が終了し、処理は、上述した図４のステップＳ１６へ進む。

《走行案内処理》
次に、走行案内処理について説明する。この走行案内処理は、上述した経路探索処理により推奨経路が探索され、車両ＣＲが「推奨経路走行計画」に沿って走行しているときに行われる。

走行案内処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ３１において、制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲの現在位置が、「推奨経路走行計画」において指定された充電レーンの走行区間の始点に近づいたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３１：Ｎ）には、ステップＳ３１の処理が繰り返される。

車両ＣＲの現在位置が、充電すべき充電レーンの走行区間の始点に近づき、ステップＳ３１における判定の結果が肯定的になると（ステップＳ３１：Ｙ）、処理はステップＳ３２へ進む。このステップＳ３２では、制御ユニット１１０Ａが、充電レーンを走行するように案内を行うための第１種走行案内情報を生成する。そして、制御ユニット１１０Ａは、生成された第１種走行案内情報を、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０へ送る。この結果、充電レーンを走行すべき旨の案内が、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示される。

引き続き、ステップＳ３３において、制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲの現在位置が、「推奨経路走行計画」において指定された充電レーンの走行区間の終点になったか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３３：Ｎ）には、ステップＳ３３の処理が繰り返される。

車両ＣＲの現在位置が、充電すべき充電レーンの走行区間の終点になり、ステップＳ３３における判定の結果が肯定的になると（ステップＳ３３：Ｙ）、処理はステップＳ３４へ進む。このステップＳ３４では、制御ユニット１１０Ａが、充電レーンから外れて走行するように案内を行うための第２種走行案内情報を生成する。そして、制御ユニット１１０Ａは、生成された第２種走行案内情報を、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０へ送る。この結果、充電レーンから外れて走行すべき旨の案内が、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示される。この後、処理はステップＳ３１へ戻る。

以後、上記のステップＳ３１〜Ｓ３４の処理が繰り返されて、走行案内処理が行われる。

以上説明したように、第１実施例では、制御ユニット１１０Ａが、車両ＣＲの現在位置、及び、バッテリ２１０のエネルギ残量の現在値を、逐次取得する。そして、入力ユニット１５０に対して目的地が設定された経路探索指令の入力が行われると、制御ユニット１１０Ａは、まず、走行時間が最短となる目的地までの暫定経路を探索する。次に、制御ユニット１１０Ａは、バッテリ２１０への充電を行わずに車両ＣＲが目的地に到達することができるか否かを判定し、当該判定の結果が否定的であった場合には、暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」を検索する。

次いで、制御ユニット１１０Ａは、現在位置、エネルギ残量の現在値、地図情報、充電レーンに関する情報等に基づいて、車両ＣＲが充電レーンを走行すべき距離である充電レーン走行距離を算出する。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、当該充電レーン走行距離、及び、「検索充電レーン」に関する情報に基づいて、充電レーンの走行距離が「充電レーン走行距離」となる推奨経路を探索する。こうして推奨経路が探索されると、制御ユニット１１０Ａの制御により、推奨経路に関する情報が、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示される。

このため、充電レーンを利用したバッテリへの充電を行う目的地までの経路を探索するに際して、充電費用の抑制の観点から、適切な経路を探索することができる。

また、第１実施例では、推奨経路に関する情報に基づいて、車両ＣＲの現在位置が、推奨経路において指定された充電レーンの走行区間の始点に近づくと、充電レーンを走行すべき旨の案内が、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示される。そして、車両ＣＲの現在位置が、推奨経路において指定された充電レーンの走行区間の終点になると、充電レーンから外れて走行すべき旨の案内が、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示される。

このため、利用者は、充電レーンの走行を開始するタイミング、及び、充電レーンから外れて走行するタイミングを、容易に認識することができる。

したがって、第１実施例によれば、充電レーンを利用したバッテリ充電を行う際に、適切な経路案内を行うことができる。

［第２実施例］
次に、本発明の第２実施例を、図７〜図９を主に参照して説明する。この第２実施例は、上述した第２実施形態（図２参照）の一態様となっている。

＜構成＞
図７には、第２実施例に係る端末装置３００、及び、サーバ装置４００の配置関係が示されている。なお、端末装置３００は、第２実施形態における端末装置８１０の一態様であり、サーバ装置４００は、第２実施形態における経路探索装置８２０の一態様である。

図７に示されるように、端末装置３００は、車両ＣＲ内に配置されるようになっている。この車両ＣＲには、上述した第１実施例の場合と同様に、バッテリ２１０と、ＥＣＵ２２０とが装備されている。

サーバ装置４００は、車両ＣＲの外に配置される。そして、端末装置３００とサーバ装置４００とは、ネットワーク５００を介して、通信可能となっている。

なお、サーバ装置４００は、端末装置３００と同様に構成された他の端末装置とも通信可能となっているが、図７においては、端末装置３００のみが代表的に示されている。

《端末装置３００の構成》
図８には、端末装置３００の概略的な構成がブロック図にて示されている。図８に示されるように、端末装置３００は、上述した第１実施例の経路探索装置１００と比べて、制御ユニット１１０Ａに代えて制御ユニット１１０Ｂを備える点、記憶ユニット１２０Ａに代えて記憶ユニット３１０を備える点、無線通信ユニット３２０を備える点が異なっている。ここで、無線通信ユニット３２０は、上述した送信部８１１及び受信部８１２の機能を果たすようになっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。

上記の制御ユニット１１０Ｂは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成され、端末装置３００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０Ｂが様々なプログラムを実行することにより、端末装置３００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第２実施形態における取得部７４０Ｂの機能も含まれている。

制御ユニット１１０Ｂは、ＧＰＳ受信ユニット１７０から受けたＧＰＳデータを取得し、取得されたＧＰＳデータに基づいて、現在位置及び現在時刻を特定する。そして、制御ユニット１１０Ｂは、無線通信ユニット３２０を利用し、特定された現在位置を、端末送信データとして、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。

また、制御ユニット１１０Ｂは、ＥＣＵ２２０から送られたエネルギ残量の現在値を取得する。そして、制御ユニット１１０Ｂは、無線通信ユニット３２０を利用し、取得されたエネルギ残量の現在値を、端末送信データとして、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。

また、制御ユニット１１０Ｂは、入力ユニット１５０から送られた入力データを受ける。そして、当該入力データに目的地を指定した経路探索指令が含まれている場合には、制御ユニット１１０Ｂは、無線通信ユニット３２０を利用し、当該経路探索指令を、端末送信データとして、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。

さらに、制御ユニット１１０Ｂは、サーバ装置４００から送信され、ネットワーク５００を介して無線通信ユニット３２０が受信した推奨経路に関する情報、「充電レーン」の走行案内情報を受ける。そして、制御ユニット１１０Ｂは、受信した推奨経路に関する情報、走行案内情報等を提示するために行われる、表示ユニット１４０を利用した案内表示を行うための制御、及び、音出力ユニット１３０を利用した音声案内を行うための制御を行う。

また、制御ユニット１１０Ｂは、「充電レーン」の走行案内情報に基づいて、「充電レーン」の走行案内情報を利用者に提示するための行われる表示ユニット１４０及び音出力ユニット１３０の制御を行う。

この制御ユニット１１０Ｂが実行するプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

なお、制御ユニット１１０Ｂが実行する処理の詳細については、後述する。

上記の記憶ユニット３１０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、端末装置３００において利用される様々な情報データが記憶される。記憶ユニット３１０には、制御ユニット１１０Ｂがアクセスできるようになっている。

上記の無線通信ユニット３２０は、制御ユニット１１０Ｂから送られた端末送信データを受ける。そして、無線通信ユニット３２０は、当該端末送信データを、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。

また、無線通信ユニット３２０は、サーバ装置４００からネットワーク５００を介して送信されたサーバ送信データを受信する。そして、無線通信ユニット３２０は、当該サーバ送信データを制御ユニット１１０Ｂへ送る。ここで、無線通信ユニット３２０は、上述した送信部８１１及び受信部８１２の機能を果たすようになっている。

《サーバ装置４００の構成》
図９には、サーバ４００の概略的な構成がブロック図にて示されている。図９に示されるように、サーバ装置４００は、制御ユニット１１０Ｃと、記憶ユニット１２０Ｃと、外部通信ユニット４１０とを備えている。

上記の制御ユニット１１０Ｃは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成され、サーバ装置４００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０Ｃが様々なプログラムを実行することにより、サーバ装置４００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第２実施形態における取得部７４０Ｃ、探索部７５０、検索部７６０、算出部７７０及び案内部７８０の機能も含まれている。

この制御ユニット１１０Ｃが実行するプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

なお、制御ユニット１１０Ｃが実行する処理の詳細については、後述する。

上記の記憶ユニット１２０Ｃは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、サーバ装置４００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、上述した地図情報１２１等が含まれている。記憶ユニット１２０Ｃには、制御ユニット１１０Ｃがアクセスできるようになっている。ここで、記憶ユニット１２０Ｃは、上述した記録部７３０の機能を果たすようになっている。

上記の外部通信ユニット４１０は、端末装置３００からネットワーク５００を介して送信された端末送信データを受信する。そして、外部通信ユニット４１０は、当該端末送信データを制御ユニット１１０Ｃへ送る。

また、外部通信ユニット４１０は、制御ユニット１１０Ｃから送られたサーバ送信データを受ける。そして、外部通信ユニット４１０は、当該サーバ送信データを、ネットワーク５００を介して端末装置３００へ送信する。ここで、外部通信ユニット４１０は、上述した受信部８２１及び送信部８２２の機能を果たすようになっている。

以上のような端末装置３００の構成及びサーバ装置４００の構成では、制御ユニット１１０Ｂから出力された端末送信データは、無線通信ユニット３２０、ネットワーク５００及び外部通信ユニット４１０を介して、制御ユニット１１０Ｃへ送られることになる。また、制御ユニット１１０Ｃから出力されたサーバ送信データは、外部通信ユニット４１０、ネットワーク５００及び無線通信ユニット３２０を介して、制御ユニット１１０Ｂへ送られることになる。

＜動作＞
以上のようにして構成された端末装置３００とサーバ装置４００とが協働して実行する推奨経路の探索処理及び推奨経路計画に基づく走行案内処理に、主に着目して説明する。

なお、ＥＣＵ２２０からは、エネルギ残量の現在値が端末装置３００の制御ユニット１１０Ｂへ逐次送られているものとする。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０からは、現在位置及び現在時刻に関する情報が、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０Ｂへ逐次送られているものとする。

そして、端末装置３００では、制御ユニット１１０Ｂが、ＥＣＵ２２０から送られたエネルギ残量の現在値を受けるたびに、当該エネルギ残量の現在値をサーバ装置４００の制御ユニット１１０Ｃへ送信しているものとする。また、制御ユニット１１０Ｂは、ＧＰＳ受信ユニット１７０から送られたＧＰＳデータを受けるたびに、当該ＧＰＳデータを制御ユニット１１０Ｃへ送信しているものとする。

また、端末装置３００では、制御ユニット１１０Ｂが、入力ユニット１５０から送られた入力データとして目的地が設定された経路探索指令を受けると、当該経路探索指令を制御ユニット１１０Ｃへ送信するようになっている。

《経路探索処理》

まず、経路探索処理について説明する。

この経路探索処理では、サーバ装置４００では、端末装置３００から送られた経路探索指令を受けると、制御ユニット１１０Ｃが、上述した第１実施例における制御ユニット１１０Ａが実行するステップＳ１２〜Ｓ１７（図４，５参照）の処理と同様の処理を実行し、推奨経路に関する情報を生成する。そして、制御ユニット１１０Ｃは、生成された推奨経路に関する情報を、端末装置３００へ送信する。

推奨経路に関する情報を受信した端末装置３００では、制御ユニット１１０Ｂが、当該推奨経路に関する情報を、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示する。

《走行案内処理》
次に、走行案内処理について説明する。この走行案内処理は、上述した経路探索処理により推奨経路が探索され、車両ＣＲが「推奨経路走行計画」に沿って走行しているときに行われる。

この走行案内処理では、サーバ装置４００の制御ユニット１１０Ｃが、上述した第１実施例における制御ユニット１１０Ａが実行するステップＳ３１〜Ｓ３４（図６参照）の処理と同様の処理を実行し、第１種走行案内情報、第２種走行案内情報を生成する。そして、制御ユニット１１０Ｃは、生成された第１種走行案内情報、第２種走行案内情報を、端末装置３００へ送信する。

端末装置３００が第１種走行案内情報を受信したときには、制御ユニット１１０Ｂは、当該第１種走行案内情報を、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０へ送る。この結果、充電レーンを走行すべき旨の案内が、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示される。

また、端末装置３００が第２種走行案内情報を受信したときには、制御ユニット１１０Ｂは、当該第２種走行案内情報を、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０へ送る。この結果、充電レーンから外れて走行すべき旨の案内が、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示される。

以上説明したように、第２実施例では、端末装置３００の制御ユニット１１０Ｂが、車両ＣＲの現在位置、及び、バッテリ２１０のエネルギ残量の現在値を、逐次取得し、サーバ装置４００へ送信する。そして、端末装置３００の入力ユニット１５０に対して目的地が設定された経路探索指令の入力が行われると、制御ユニット１１０Ｂが、当該経路探索指令をサーバ装置４００へ送信する。サーバ装置４００では、制御ユニット１１０Ｃが、まず、走行時間が最短となる目的地までの暫定経路を探索する。次に、制御ユニット１１０Ｃは、バッテリ２１０への充電を行わずに車両ＣＲが目的地に到達することができるか否かを判定し、当該判定の結果が否定的であった場合には、暫定経路の周辺に存在する「充電レーン」を検索する。

次いで、制御ユニット１１０Ｃは、現在位置、エネルギ残量の現在値、地図情報、充電レーンに関する情報等に基づいて、車両ＣＲが充電レーンを走行すべき距離である充電レーン走行距離を算出する。引き続き、制御ユニット１１０Ｃは、当該充電レーン走行距離、及び、「検索充電レーン」に関する情報に基づいて、充電レーンの走行距離が「充電レーン走行距離」となる推奨経路を探索する。そして、制御ユニット１１０Ｃは、生成された推奨経路に関する情報を、端末装置３００へ送信する。こうして推奨経路に関する情報が端末装置３００に送信されると、制御ユニット１１０Ｂによる制御により、推奨経路に関する情報が、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示される。

また、第２実施例では、上述した第１実施例と同様に、推奨経路に関する情報に基づいて、車両ＣＲの現在位置が、推奨経路において指定された充電レーンの走行区間の始点に近づくと、充電レーンを走行すべき旨の案内が、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示される。そして、車両ＣＲの現在位置が、推奨経路において指定された充電レーンの走行区間の終点になると、充電レーンから外れて走行すべき旨の案内が、音出力ユニット１３０及び表示ユニット１４０を利用して、利用者に提示される。

このため、利用者は、充電レーンの走行を開始するタイミング、及び、充電レーンから外れて走行するタイミングを、容易に認識することができる。

したがって、第２実施例によれば、上述した第１実施例と同様に、充電レーンを利用したバッテリ充電を行う際に、適切な経路案内を行うことができる。

［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

例えば、上記の実施例では、走行時間の長短に考慮して目的地までの推奨経路を探索するようにしたが、走行距離の長短を考慮して、目的地までの推奨経路を探索するようにしてもよい。

また、上記の第１及び第２実施例では、上述の第１及び第２判定において目的地まで走行するために必要な電力量を地図データより取得し直接利用することとしたが、例えば、移動体ＭＶの電力消費特性や過去の走行実績等に基づいた係数を当該電力量に乗じて利用しても良い。

また、上記の第１及び第２実施例では、上述の第１及び第２判定を車両のバッテリのエネルギ残量と、目的地まで走行するために必要な電力量とを比較することによって行うこととしたが、例えば、外部のＥＣＵ２２０より取得した推定航続可能距離情報と目的地までの距離とを比較することによって行うことにしても良い。

また、上記の第１及び第２実施例では、バッテリのエネルギ残量の現在値が、外部のＥＣＵ２２０から経路探索装置、端末装置に報告されるものとした。これに対して、外部のＥＣＵ２２０から情報を受けることが困難な場合には、エネルギ残量の現在値を検出するためのセンサ等を、経路探索装置、端末装置が備える構成としてもよい。

また、上記の第１及び第２実施例では、電気自動車内に配置される装置に本発明を適用したが、電気エネルギを駆動エネルギの一部として利用する車両（例えば、ハイブリッド車）に配置される装置に本発明を適用することができるのは、勿論である。

また、上記の第１及び第２実施例については、上述した第１及び第２実施形態に対する変形と同様の変形を適宜施すことができる。

１００ … 経路探索装置
１１０Ａ … 制御ユニット（探索部、検索部、算出部、案内部）
１１０Ｃ … 制御ユニット（探索部、検索部、算出部、案内部）
１３０ … 音出力ユニット（提示部）
１４０ … 表示ユニット（提示部）
３００ … 端末装置
３２０ … 無線通信ユニット（受信部）
４００ … サーバ装置（経路探索装置）
７００ … 経路探索装置
７５０ … 探索部
７６０ … 検索部
７７０ … 算出部
７８０ … 案内部
７９０ … 提示部
８１０ … 端末装置
８１１ … 送信部
８１２ … 受信部
８２０ … 経路探索装置

Claims (1)

1. 目的地までの経路を探索する経路探索装置であって、
   移動体が走行することにより前記移動体が保有するバッテリへの充電を行う充電レーンを検索する検索部と；
   前記目的地まで走行するために必要な電力量に対する前記バッテリの残電力量からの不足分を前記検索された充電レーンを走行して充電する際に、前記移動体が充電レーンを走行すべき走行時間及び走行距離の少なくとも一方を算出する算出部と；
   前記走行時間及び前記走行距離の少なくとも一方に基づいて、前記目的地までの経路を探索する探索部と；
   を備えることを特徴とする経路探索装置。

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