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車両に搭載され、運転者に対して表示すべき情報を前記運転者の視界前方において認識される虚像からなる表示像として表示するヘッドアップディスプレイ（２８）を制御するための車載表示制御装置（１０）であって、
前記車両の前方の実風景に存在する物体の絶対座標系における位置を表す情報を取得するように構成された空間情報取得部（Ｓ１００）と、
前記運転者の眼の位置を表す情報を取得するように構成された視点情報取得部（Ｓ１２０）と、
前記空間情報取得部により取得された物体の位置と、前記視点情報取得部により取得された眼の位置とに基づいて、前記運転者の視界において特定の対象物に前記表示像が重畳して表示されるように、前記表示像を投影する位置を少なくとも含む前記表示像の表示態様を決定するように構成された表示制御部（Ｓ１３０〜Ｓ１６０）と、
前記表示制御部によって決定された表示態様に従って、前記ヘッドアップディスプレイに前記表示像を形成させるように構成された出力部（Ｓ１７０）とを備え、
前記表示制御部は、前記車両の挙動を表す情報に基づいて前記表示像の表示態様を調節する制御である挙動関連制御、外部環境の性状を現す情報に基づいて前記表示像の表示態様を調節する制御である環境関連制御、及び、前記運転者の身体能力を表す情報に基づいて前記表示像の表示態様を調節する制御である身体能力関連制御の少なくとも何れかの制御を実行するように構成されており、
前記表示制御部は、前記挙動関連制御として、前記車両の姿勢を表す車両回転角に基づいて、実風景に対する前記車両の相対的な位置及び姿勢を推定し、その推定された相対的な位置及び姿勢に基づいて前記表示像の位置を補正し、また、前記挙動関連制御において、前記車両回転角のピッチ方向の変動の周波数成分を取得し、所定の下限周波数より低い周波数を示すピッチの変動については、前記表示像の位置の補正に反映しないように構成されている、
車載表示制御装置。 On-vehicle display control device (10) for controlling a head-up display (28) that is mounted on a vehicle and displays information to be displayed to the driver as a display image composed of a virtual image recognized in front of the driver's field of view. ) And
A spatial information acquisition unit (S100) configured to acquire information representing a position in an absolute coordinate system of an object existing in a real landscape ahead of the vehicle;
A viewpoint information acquisition unit (S120) configured to acquire information representing the position of the eyes of the driver;
Based on the position of the object acquired by the spatial information acquisition unit and the position of the eye acquired by the viewpoint information acquisition unit, the display image is superimposed on a specific object in the driver's field of view. A display control unit (S130 to S160) configured to determine a display mode of the display image including at least a position to project the display image;
An output unit (S170) configured to form the display image on the head-up display according to the display mode determined by the display control unit;
The display control unit adjusts the display mode of the display image based on behavior-related control, which is control for adjusting the display mode of the display image based on information representing the behavior of the vehicle, and information representing the properties of the external environment. And at least one control of environment related control that is control for adjusting the display mode of the display image based on information representing the physical ability of the driver and control related to environment Has been
The display control unit estimates the relative position and posture of the vehicle with respect to the actual scenery based on a vehicle rotation angle representing the posture of the vehicle as the behavior related control, and the estimated relative position and The position of the display image is corrected based on the attitude, and in the behavior-related control, the frequency component of the variation in the pitch direction of the vehicle rotation angle is acquired, and the variation in the pitch indicating a frequency lower than a predetermined lower limit frequency. Is configured not to be reflected in the correction of the position of the display image,
In-vehicle display control device. 車両に搭載され、運転者に対して表示すべき情報を前記運転者の視界前方において認識される虚像からなる表示像として表示するヘッドアップディスプレイ（２８）を制御するための車載表示制御装置（１０）であって、
前記車両の前方の実風景に存在する物体の絶対座標系における位置を表す情報を取得するように構成された空間情報取得部（Ｓ１００）と、
前記運転者の眼の位置を表す情報を取得するように構成された視点情報取得部（Ｓ１２０）と、
前記空間情報取得部により取得された物体の位置と、前記視点情報取得部により取得された眼の位置とに基づいて、前記運転者の視界において特定の対象物に前記表示像が重畳して表示されるように、前記表示像を投影する位置を少なくとも含む前記表示像の表示態様を決定するように構成された表示制御部（Ｓ１３０〜Ｓ１６０）と、
前記表示制御部によって決定された表示態様に従って、前記ヘッドアップディスプレイに前記表示像を形成させるように構成された出力部（Ｓ１７０）とを備え、
前記表示制御部は、前記車両の挙動を表す情報に基づいて前記表示像の表示態様を調節する制御である挙動関連制御、外部環境の性状を現す情報に基づいて前記表示像の表示態様を調節する制御である環境関連制御、及び、前記運転者の身体能力を表す情報に基づいて前記表示像の表示態様を調節する制御である身体能力関連制御の少なくとも何れかの制御を実行するように構成されており、
前記表示制御部は、前記環境関連制御として、前記特定の対象物である地表面の形状の歪みを認識し、認識された地表面の歪みに合わせて前記表示像の形状を所定の許容範囲内の度合で歪ませる補正をするように構成されており、
前記所定の許容範囲は、前記運転者の視界における所定の基準位置から前記表示像の位置までの距離に応じて可変に設定されている、
車載表示制御装置。 On-vehicle display control device (10) for controlling a head-up display (28) that is mounted on a vehicle and displays information to be displayed to the driver as a display image composed of a virtual image recognized in front of the driver's field of view. ) And
A spatial information acquisition unit (S100) configured to acquire information representing a position in an absolute coordinate system of an object existing in a real landscape ahead of the vehicle;
A viewpoint information acquisition unit (S120) configured to acquire information representing the position of the eyes of the driver;
Based on the position of the object acquired by the spatial information acquisition unit and the position of the eye acquired by the viewpoint information acquisition unit, the display image is superimposed on a specific object in the driver's field of view. A display control unit (S130 to S160) configured to determine a display mode of the display image including at least a position to project the display image;
An output unit (S170) configured to form the display image on the head-up display according to the display mode determined by the display control unit;
The display control unit adjusts the display mode of the display image based on behavior-related control, which is control for adjusting the display mode of the display image based on information representing the behavior of the vehicle, and information representing the properties of the external environment. And at least one control of environment related control that is control for adjusting the display mode of the display image based on information representing the physical ability of the driver and control related to environment Has been
As the environment-related control, the display control unit recognizes the distortion of the shape of the ground surface, which is the specific object, and sets the shape of the display image within a predetermined allowable range according to the recognized distortion of the ground surface. It is configured to make corrections to distort the degree of
The predetermined allowable range is variably set according to a distance from a predetermined reference position to the position of the display image in the driver's field of view.
In-vehicle display control device. 車両に搭載され、運転者に対して表示すべき情報を前記運転者の視界前方において認識される虚像からなる表示像として表示するヘッドアップディスプレイ（２８）を制御するための車載表示制御装置（１０）であって、
前記車両の前方の実風景に存在する物体の絶対座標系における位置を表す情報を取得するように構成された空間情報取得部（Ｓ１００）と、
前記運転者の眼の位置を表す情報を取得するように構成された視点情報取得部（Ｓ１２０）と、
前記空間情報取得部により取得された物体の位置と、前記視点情報取得部により取得された眼の位置とに基づいて、前記運転者の視界において特定の対象物に前記表示像が重畳して表示されるように、前記表示像を投影する位置を少なくとも含む前記表示像の表示態様を決定するように構成された表示制御部（Ｓ１３０〜Ｓ１６０）と、
前記表示制御部によって決定された表示態様に従って、前記ヘッドアップディスプレイに前記表示像を形成させるように構成された出力部（Ｓ１７０）とを備え、
前記表示制御部は、前記車両の挙動を表す情報に基づいて前記表示像の表示態様を調節する制御である挙動関連制御、外部環境の性状を現す情報に基づいて前記表示像の表示態様を調節する制御である環境関連制御、及び、前記運転者の身体能力を表す情報に基づいて前記表示像の表示態様を調節する制御である身体能力関連制御の少なくとも何れかの制御を実行するように構成されており、
前記表示制御部は、前記身体能力関連制御として、前記運転者の視力を表す情報を取得し、前記運転者の視力に応じて、前記運転者の眼の位置から前記表示像までの距離を調節するように構成されている、
車載表示制御装置。 On-vehicle display control device (10) for controlling a head-up display (28) that is mounted on a vehicle and displays information to be displayed to the driver as a display image composed of a virtual image recognized in front of the driver's field of view. ) And
A spatial information acquisition unit (S100) configured to acquire information representing a position in an absolute coordinate system of an object existing in a real landscape ahead of the vehicle;
A viewpoint information acquisition unit (S120) configured to acquire information representing the position of the eyes of the driver;
Based on the position of the object acquired by the spatial information acquisition unit and the position of the eye acquired by the viewpoint information acquisition unit, the display image is superimposed on a specific object in the driver's field of view. A display control unit (S130 to S160) configured to determine a display mode of the display image including at least a position to project the display image;
An output unit (S170) configured to form the display image on the head-up display according to the display mode determined by the display control unit;
The display control unit adjusts the display mode of the display image based on behavior-related control, which is control for adjusting the display mode of the display image based on information representing the behavior of the vehicle, and information representing the properties of the external environment. And at least one control of environment related control that is control for adjusting the display mode of the display image based on information representing the physical ability of the driver and control related to environment Has been
The display control unit acquires information representing the driver's visual acuity as the physical ability related control, and adjusts a distance from the position of the driver's eyes to the display image according to the driver's visual acuity Is configured to
In-vehicle display control device. 車両に搭載され、運転者に対して表示すべき情報を前記運転者の視界前方において認識される虚像からなる表示像として表示するヘッドアップディスプレイ（２８）を制御するための車載表示制御装置（１０）であって、
前記車両の前方の実風景に存在する物体の絶対座標系における位置を表す情報を取得するように構成された空間情報取得部（Ｓ１００）と、
前記運転者の眼の位置を表す情報を取得するように構成された視点情報取得部（Ｓ１２０）と、
前記空間情報取得部により取得された物体の位置と、前記視点情報取得部により取得された眼の位置とに基づいて、前記運転者の視界において特定の対象物に前記表示像が重畳して表示されるように、前記表示像を投影する位置を少なくとも含む前記表示像の表示態様を決定するように構成された表示制御部（Ｓ１３０〜Ｓ１６０）と、
前記表示制御部によって決定された表示態様に従って、前記ヘッドアップディスプレイに前記表示像を形成させるように構成された出力部（Ｓ１７０）とを備え、
前記表示制御部は、前記運転者の身体能力を表す情報に基づいて前記表示像の表示態様を調節する制御である身体能力関連制御を少なくとも実行するように構成されている、
車載表示制御装置。 On-vehicle display control device (10) for controlling a head-up display (28) that is mounted on a vehicle and displays information to be displayed to the driver as a display image composed of a virtual image recognized in front of the driver's field of view. ) And
A spatial information acquisition unit (S100) configured to acquire information representing a position in an absolute coordinate system of an object existing in a real landscape ahead of the vehicle;
A viewpoint information acquisition unit (S120) configured to acquire information representing the position of the eyes of the driver;
Based on the position of the object acquired by the spatial information acquisition unit and the position of the eye acquired by the viewpoint information acquisition unit, the display image is superimposed on a specific object in the driver's field of view. A display control unit (S130 to S160) configured to determine a display mode of the display image including at least a position to project the display image;
An output unit (S170) configured to form the display image on the head-up display according to the display mode determined by the display control unit;
The display control unit is configured to execute at least physical ability related control that is control for adjusting a display mode of the display image based on information representing the physical ability of the driver.
In-vehicle display control device. 前記表示制御部は、前記挙動関連制御において、前記車両回転角の変動の周波数成分を取得し、所定の上限周波数より高い周波数を示す車両回転角の変動については、前記表示像の位置の補正に反映しないように構成されている、
請求項１に記載の車載表示制御装置。 In the behavior-related control, the display control unit acquires a frequency component of the fluctuation of the vehicle rotation angle, and corrects the position of the display image with respect to the fluctuation of the vehicle rotation angle indicating a frequency higher than a predetermined upper limit frequency. Configured to not reflect,
The in-vehicle display control device according to claim 1 . 前記表示制御部は、前記環境関連制御として、外部環境の明るさや、色、天気を認識し、認識された外部環境に応じて前記表示像の色を補正するように構成されている、
請求項１ないし請求項３、及び請求項５の何れか１項に記載の車載表示制御装置。 The display control unit is configured to recognize the brightness, color, and weather of the external environment as the environment-related control, and correct the color of the display image according to the recognized external environment.
The in-vehicle display control device according to any one of claims 1 to 3 and claim 5 . 前記表示制御部は、前記環境関連制御において、外部環境について視界不良と認識した場合、前記運転者の視界において風景を補填する図柄からなる前記表示像を表示させるように構成されている、
請求項１ないし請求項３、請求項５、及び請求項６の何れか１項に記載の車載表示制御装置。 In the environment-related control, the display control unit is configured to display the display image including a pattern that compensates for a landscape in the driver's field of view when it is recognized that the field of view is poor in the external environment.
The in-vehicle display control device according to any one of claims 1 to 3, 5, and 6 . 前記表示制御部は、前記表示像を移動させる制御を行う際、残像表現を付加するように構成されている、
請求項１ないし請求項７の何れか１項に記載の車載表示制御装置。 The display control unit is configured to add an afterimage expression when performing control to move the display image.
The in-vehicle display control device according to any one of claims 1 to 7 . 前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの表示可能範囲の外縁部に前記表示像が移動可能な所定の余地を残した範囲内に前記表示像の初期位置を設定するように構成されている、
請求項１ないし請求項８の何れか１項に記載の車載表示制御装置。 The display control unit is configured to set an initial position of the display image within a range that leaves a predetermined room where the display image can move at an outer edge of the displayable range of the head-up display.
The in-vehicle display control device according to any one of claims 1 to 8 . 前記表示制御部は、前記表示像の表示態様を所定の制御周期ごとに更新する処理を行うように構成されており、前記処理の遅れが発生した場合には、その時点における前記表示像の更新を行わないように構成されている、
請求項１ないし請求項９の何れか１項に記載の車載表示制御装置。 The display control unit is configured to perform a process of updating a display mode of the display image every predetermined control cycle. When a delay occurs in the process, the display image is updated at that time. Is configured not to
The in-vehicle display control device according to any one of claims 1 to 9 .
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