JP2015080988A - Vehicle information projection system and projection device - Google Patents

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武志 谷内田
Takeshi Yanaida
武志 谷内田
広川 拓郎
Takuro Hirokawa
拓郎 広川
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日本精機株式会社
Nippon Seiki Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To allow a viewer to recognize information with no strange feeling by suppressing displacement (erroneous display) of a virtual image that is displayed by being corresponded to a specific object in the outside scenery of a vehicle.SOLUTION: A front information acquisition part 201 estimates a position of a specific object W which is outside an own vehicle 2. A first display means 11 generates an information video about the specific object W. A video position adjusting means 30a, according to a position of the specific object W that is estimated by the front information acquisition part 201, adjusts the position where the information video is projected. A behavior detection means 204 detects behavior of the own vehicle 2. Based on the vehicle behavior that is detected by the behavior detection means 204, the video position adjusting means 30a corrects the position where the information video is projected.

Description

本発明は、所定の情報映像を投影し、車両の乗員前方側に虚像を視認させる車両情報投影システム及びこれに用いる投影装置に関する。   The present invention relates to a vehicle information projection system that projects a predetermined information image and visually recognizes a virtual image on the front side of a vehicle occupant, and a projection device used therefor.
従来の車両情報投影システムとして、特許文献1に開示されるような投影装置であるヘッドアップディスプレイ(HUD:Head−Up Display)装置を用いたものが知られている。このようなHUD装置は、車両のフロントガラスに情報映像を投影することで、視認者(乗員)に、車両の外界の実景とともに所定の情報を示す虚像を視認させるものであり、車両の案内経路を表す情報映像の形状や大きさや、表示させる位置を調整し、実景である車線(特定対象)に対応づけて表示することで、乗員は実景を視認しながら少ない視線移動だけで経路を確認することができるものである。   As a conventional vehicle information projection system, a system using a head-up display (HUD) device which is a projection device as disclosed in Patent Document 1 is known. Such a HUD device projects a video image on a windshield of a vehicle to allow a viewer (occupant) to visually recognize a virtual image indicating predetermined information together with a real scene of the outside world of the vehicle. By adjusting the shape and size of the information video representing the position and the display position, and displaying it in correspondence with the lane (specific target) that is the actual scene, the occupant can confirm the route with little movement of the line of sight while viewing the actual scene It is something that can be done.
特開2011−121401号公報JP 2011-121401 A
しかしながら、特許文献1のような実景に対応させて虚像を視認させるHUD装置において、HUD装置が搭載された車両が、図10(a)に示すように急減速した場合、車両の前方側が下向き(図10におけるY軸のマイナス方向)に下がってしまう(前傾姿勢になってしまう)ため、図10(b)に示すように外景の特定対象Wに対して虚像Vが下向き(Y軸のマイナス方向)にずれて視認者が視認してしまうおそれがあり、さらに、図11(a)に示すように急加速した場合、車両の前方側が上向き(図10におけるY軸のプラス方向)に上がってしまう(後傾姿勢になってしまう)ため、外景の特定対象Wに対して虚像Vが上向き(Y軸のプラス方向)にずれて視認者に視認されてしまうおそれがあり、これら車両の外景の特定対象Wに対して虚像Vがずれてしまうこと(誤表示)により、視認者が違和感を覚えるおそれがあった。   However, in a HUD device that visually recognizes a virtual image corresponding to a real scene as in Patent Document 1, when a vehicle equipped with the HUD device decelerates rapidly as shown in FIG. 10 (a), the front side of the vehicle faces downward ( 10 (the negative direction of the Y axis in FIG. 10) is lowered (becomes a forward tilted posture), so that the virtual image V faces downward with respect to the specific object W of the outside scene as shown in FIG. If the vehicle accelerates rapidly as shown in FIG. 11A, the front side of the vehicle rises upward (the positive direction of the Y axis in FIG. 10). Therefore, the virtual image V may be shifted upward (in the positive direction of the Y axis) with respect to the specific object W of the outside scene and viewed by the viewer. Specific target By virtual image V is deviated (false indications) relative to, the viewer there is a risk that uncomfortable feeling.
本発明は上記問題を鑑みてなされたものであり、車両の外景の特定対象に対応させて表示させる虚像の位置ずれ(誤表示)を抑制し、視認者に違和感なく情報を認識させることができる車両情報投影システム及び投影装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described problem, and can suppress a positional shift (incorrect display) of a virtual image to be displayed in correspondence with a specific target of an outside scene of a vehicle, thereby allowing a viewer to recognize information without a sense of incongruity. It is an object to provide a vehicle information projection system and a projection apparatus.
上記目的を達成するため、本発明に係る車両情報投影システムは、車両の外にある特定対象の位置を推定する車外状況推定手段と、前記特定対象に関する情報映像を生成する表示器と、前記表示器が生成した前記情報映像を前記車両の乗員前方の投影対象に向けるリレー光学系と、前記車外状況推定手段により推定された前記特定対象の位置に応じて、前記情報映像が投影される位置を調整する映像位置調整手段とを具備した投影装置と、前記車両の挙動を検出する挙動検出手段と、を備え、前記挙動検出手段にて検出した車両挙動に基づき、前記情報映像が投影される位置を補正するものである。   In order to achieve the above object, a vehicle information projection system according to the present invention includes a vehicle exterior situation estimation unit that estimates the position of a specific target outside the vehicle, a display that generates an information video related to the specific target, and the display. A position where the information image is projected according to a relay optical system that directs the information image generated by the device toward a projection target in front of the vehicle occupant and the position of the specific target estimated by the vehicle exterior state estimation unit A position at which the information image is projected based on the vehicle behavior detected by the behavior detecting means, and a projection device including a video position adjusting means for adjusting; and a behavior detecting means for detecting the behavior of the vehicle. Is to correct.
本発明によれば、車両の外景の特定対象に対応させて表示させる虚像の位置ずれ(誤表示)を抑制し、視認者に違和感なく情報を認識させることができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the position shift (false display) of the virtual image displayed corresponding to the specific object of the outside scene of a vehicle can be suppressed, and a viewer can recognize information without a sense of incongruity.
本発明の第一実施形態における車両情報投影システムの構成を説明する図である。It is a figure explaining the composition of the vehicle information projection system in a first embodiment of the present invention. 上記実施形態における車両の乗員が視認する景色を説明する図である。It is a figure explaining the scenery which the passenger | crew of the vehicle in the said embodiment visually recognizes. 上記実施形態における車両の乗員が視認する景色を説明する図である。It is a figure explaining the scenery which the passenger | crew of the vehicle in the said embodiment visually recognizes. 上記実施形態における画像の位置を調整する動作フロー図である。It is an operation | movement flowchart which adjusts the position of the image in the said embodiment. 上記実施形態におけるHUD装置の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the HUD apparatus in the said embodiment. 上記実施形態におけるHUD装置の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the HUD apparatus in the said embodiment. 第二実施形態における画像の位置を調整する動作フロー図である。It is an operation | movement flowchart which adjusts the position of the image in 2nd embodiment. 第四実施形態を用いない場合に車両の乗員が視認する景色を説明する図である。It is a figure explaining the scenery which the passenger | crew of a vehicle visually recognizes when not using 4th embodiment. 上記実施形態を用いた場合に車両の乗員が視認する景色を説明する図である。It is a figure explaining the scenery which the passenger | crew of a vehicle visually recognizes when the said embodiment is used. 従来技術の問題点を説明する図である。It is a figure explaining the problem of a prior art. 従来技術の問題点を説明する図である。It is a figure explaining the problem of a prior art.
(第一実施形態)
本発明の車両情報投影システム1の第一実施形態について、図1〜図6を参照して説明する。なお、以下では、車両情報投影システム1の構成の理解を容易にするため、図1等に示したX、Y、Z座標系を用いて適宜説明する。ここでは、虚像Vを視認する乗員3から見ての左右方向に沿った軸をX軸、上下方向に沿った軸をY軸とし、X軸及びY軸と直交し、虚像Vを視認する乗員3の視線方向に沿った軸をZ軸としている。また、図中、X、Y、Z軸の各軸を示す矢印の向く方向を、矢印が示す軸の+(プラス)方向、その反対側を−(マイナス)方向として、適宜、説明する。
(First embodiment)
1st Embodiment of the vehicle information projection system 1 of this invention is described with reference to FIGS. Hereinafter, in order to facilitate understanding of the configuration of the vehicle information projection system 1, description will be made as appropriate using the X, Y, and Z coordinate systems shown in FIG. 1 and the like. Here, the axis along the left-right direction as viewed from the occupant 3 viewing the virtual image V is the X-axis, the axis along the vertical direction is the Y-axis, and the occupant who views the virtual image V perpendicular to the X-axis and the Y-axis. The axis along the line-of-sight direction 3 is the Z-axis. Further, in the figure, the direction in which the arrows indicating the X, Y, and Z axes are directed is defined as the + (plus) direction of the axis indicated by the arrow, and the opposite side is appropriately described as the-(minus) direction.
図1に第一実施形態に係る車両情報投影システム1のシステム構成を示す。
本実施形態に係る車両情報投影システム1は、第1の虚像V1を表す第1表示光N1と、第2の虚像V2を表す第2表示光N2とを自車両2のフロントガラス2aに投影し、第1の虚像V1及び第2の虚像V2を自車両2の乗員(視認者)3に視認させる投影装置であるヘッドアップディスプレイ装置(以下、HUD装置)100と、自車両2に関する車両情報、及び自車両2の周辺の車外状況などを取得する情報取得部200と、情報取得部200から入力される情報に基づき、HUD装置100の表示を制御する表示コントローラ400と、から構成される。
FIG. 1 shows a system configuration of a vehicle information projection system 1 according to the first embodiment.
The vehicle information projection system 1 according to the present embodiment projects the first display light N1 representing the first virtual image V1 and the second display light N2 representing the second virtual image V2 onto the windshield 2a of the host vehicle 2. , A head-up display device (hereinafter referred to as a HUD device) 100 that is a projection device that causes the occupant (viewer) 3 of the host vehicle 2 to visually recognize the first virtual image V1 and the second virtual image V2, and vehicle information about the host vehicle 2, And the information acquisition part 200 which acquires the vehicle exterior situation around the own vehicle 2, and the display controller 400 which controls the display of the HUD apparatus 100 based on the information input from the information acquisition part 200 are comprised.
HUD装置100は、第1表示光N1を出射する第1投影手段10と、第2表示光N2を出射する第2投影手段20と、を筐体40内に配置したものであり、筐体40に設けられた透過部40aから第1表示光N1と第2表示光N2をフロントガラス2aの遠方表示領域E1と近傍表示領域E2へ出射する。
フロントガラス2aの遠方表示領域E1に反射した第1表示光N1は、図1に示すように、結像距離が比較的長く、乗員3から離れた位置に第1の虚像V1を視認させる。
また、フロントガラス2aに反射した第2表示光N2は、第1の虚像V1に比べて結像距離が短く、第1の虚像V1より乗員3側に第2の虚像V2を視認させる。具体的に例えば、第1投影手段10により投影される虚像(第1の虚像V1)は、乗員3から15m以上離れた位置にあるかのように視認され(結像距離15m以上)、第2投影手段20により投影される虚像(第2の虚像V2及び後述する補助虚像V3)は、乗員3から2.5m程度離れた位置にあるかのように視認される。
The HUD device 100 includes a first projection unit 10 that emits a first display light N1 and a second projection unit 20 that emits a second display light N2, which are arranged in a casing 40. The first display light N1 and the second display light N2 are emitted from the transmissive portion 40a provided in the remote display area E1 and the near display area E2 of the windshield 2a.
As shown in FIG. 1, the first display light N <b> 1 reflected on the far display area E <b> 1 of the windshield 2 a has a relatively long imaging distance and makes the first virtual image V <b> 1 visible at a position away from the passenger 3.
Further, the second display light N2 reflected by the windshield 2a has a shorter imaging distance than the first virtual image V1, and makes the second virtual image V2 visible to the occupant 3 side of the first virtual image V1. Specifically, for example, the virtual image (first virtual image V1) projected by the first projecting means 10 is visually recognized as if it is 15 m or more away from the occupant 3 (imaging distance of 15 m or more), and the second The virtual images (second virtual image V2 and auxiliary virtual image V3 described later) projected by the projecting unit 20 are visually recognized as if they are at a position about 2.5 m away from the occupant 3.
以下に、図2,3を用いて、乗員3が視認する第1の虚像V1及び第2の虚像V2について説明する。図2は、乗員3が自車両2の運転席で視認するフロントガラス2aに投影された第1の虚像V1及び第2の虚像V2の様子を説明する図であり、第1の虚像V1及び第2の虚像V2は、自車両2のステアリング2bの上側(Y軸のプラス側)に配設されるフロントガラス2aに投影される。本実施形態におけるHUD装置100は、第1の虚像V1が表示される領域(遠方表示領域E1)が、第2の虚像V2が表示される領域(近傍表示領域E2)より上側に配置されるように第1表示光N1及び第2表示光N2をそれぞれ出射する。図3は、後述する第1の虚像V1の一表示例である衝突警告映像V1cを示す図である。   Below, the 1st virtual image V1 and the 2nd virtual image V2 which the passenger | crew 3 visually recognizes are demonstrated using FIG. FIG. 2 is a diagram for explaining a state of the first virtual image V1 and the second virtual image V2 projected on the windshield 2a that the occupant 3 visually recognizes at the driver's seat of the host vehicle 2, and the first virtual image V1 and the second virtual image V1. The second virtual image V2 is projected onto the windshield 2a disposed on the upper side (the Y axis plus side) of the steering 2b of the host vehicle 2. In the HUD device 100 according to the present embodiment, the area where the first virtual image V1 is displayed (distant display area E1) is arranged above the area where the second virtual image V2 is displayed (near display area E2). The first display light N1 and the second display light N2 are emitted respectively. FIG. 3 is a diagram showing a collision warning video V1c which is a display example of a first virtual image V1 described later.
フロントガラス2aの遠方表示領域(第1の表示領域)E1に投影される第1の虚像V1は、図2,3に示すように、目的地までの経路を自車両2の外界の車線(実景)に重畳させて経路誘導する案内経路映像V1a,後述するステレオカメラ201aにより白線を認識し、自車両2が車線を逸脱しそうになった場合、白線近傍に重畳させて白線の存在を認識させて車線逸脱を抑制する、または単に白線近傍に重畳させて白線の存在を認識させる白線認識映像V1b,後述するステレオカメラ201aにより自車両2の車線上にある物体(前方車両や障害物)を認識し、これら認識された車線上の物体の近傍に重畳させて注意を促し、衝突を抑制する衝突警告映像V1c,前方車両に追従するように自車両2の速度を制御するアダプティブクルーズコントロール(ACC:Adaptive Cruise Control)を使用する際に、前方車両として認識する車両に重畳させ、乗員3に追従する前方車両を認識させる前方車両ロック映像(図示しない),前方車両と自車両2との距離に関する指標を前方車両と自車両2との間の車線に重畳させ、車間距離を乗員に認識させる車間距離映像(図示しない),などであり、自車両2の外界の実景の特定対象(車線、白線、前方車両、障害物など)に合わせて表示されるものである。   As shown in FIGS. 2 and 3, the first virtual image V1 projected on the far display area (first display area) E1 of the windshield 2a has a route to the destination on the lane (actual scene) of the host vehicle 2 on the route. ), A white line is recognized by a stereo camera 201a, which will be described later, and the vehicle 2 is likely to deviate from the lane, and is superimposed in the vicinity of the white line to recognize the presence of the white line. A white line recognition image V1b that suppresses lane departure or simply superimposes in the vicinity of the white line and recognizes the presence of the white line, and an object (front vehicle or obstacle) on the lane of the host vehicle 2 is recognized by the stereo camera 201a described later A collision warning image V1c that suppresses a collision by superimposing it in the vicinity of an object on the recognized lane and controls the speed of the host vehicle 2 to follow the preceding vehicle. When using an adaptive cruise control (ACC), a front vehicle lock image (not shown) that is superimposed on a vehicle that is recognized as a forward vehicle and that recognizes the forward vehicle following the occupant 3 is shown. 2 is an inter-vehicle distance image (not shown) that superimposes an index related to the distance to the lane between the preceding vehicle and the own vehicle 2 and allows the occupant to recognize the inter-vehicle distance. It is displayed according to the target (lane, white line, forward vehicle, obstacle, etc.).
フロントガラス2aの近傍表示領域(第2の表示領域)E2に投影される第2の虚像V2は、後述する車速センサ204や車両ECU300から出力された自車両2の速度情報や回転数情報や燃費情報など自車両2の運行状態に関する運行状態映像V2a,後述するGPSコントローラ203から自車両2の現在位置を認識し、ナビゲーションシステム202から自車両2が現在走行している車線に基づく規制情報(制限速度など)を読み出し、自車両2の現在位置に基づく規制情報に関する規制映像V2b,自車両2の異常を乗員3に認識させる車両警告映像(図示しない)などであり、自車両2の外界の実景の特定対象に合わせて表示しない映像である。   The second virtual image V2 projected on the vicinity display area (second display area) E2 of the windshield 2a is the speed information, rotation speed information, and fuel consumption of the host vehicle 2 output from the vehicle speed sensor 204 and the vehicle ECU 300 described later. Regulation information (restriction based on the lane in which the host vehicle 2 is currently traveling from the navigation system 202 by recognizing the current position of the host vehicle 2 from the operation state image V2a relating to the operation state of the host vehicle 2 such as information and the GPS controller 203 described later. Speed, etc.), a control video V2b regarding control information based on the current position of the host vehicle 2, a vehicle warning video (not shown) that causes the occupant 3 to recognize an abnormality in the host vehicle 2, and the like, an actual scene of the outside of the host vehicle 2 The video is not displayed according to the specific target.
情報取得部200は、自車両2の前方を撮像し、自車両2の前方の状況を推定する前方情報取得部201と、自車両2の経路案内を行うナビゲーションシステム202と、GPSコントローラ203と、車速センサ204と、を備え、それぞれが取得した情報を後述する表示コントローラ400に出力するものである。
ちなみに、本願の特許請求の範囲に記載の車外状況推定手段,距離検出手段は、本実施形態における前方情報取得部201,ナビゲーションシステム202,GPSコントローラ203などから構成されるが、自車両2の前方の状況を推定できるものであれば、これらに限定されるものではなく、ミリ波レーダーやソナー、または道路交通情報通信システムなどの外部通信装置と自車両2との間で通信を行うことによって、自車両2の前方の状況を推定するものであってもよい。また、本願の特許請求の範囲に記載の挙動検出手段は、本実施形態における前方情報取得部201,車速センサ204などから構成される。
The information acquisition unit 200 captures an image of the front of the host vehicle 2, estimates a situation ahead of the host vehicle 2, a navigation system 202 that provides route guidance for the host vehicle 2, a GPS controller 203, A vehicle speed sensor 204, and outputs the acquired information to the display controller 400 described later.
Incidentally, the vehicle exterior situation estimation unit and the distance detection unit described in the claims of the present application are configured by the front information acquisition unit 201, the navigation system 202, the GPS controller 203, and the like in the present embodiment. As long as the situation can be estimated, it is not limited to these, by communicating between the external communication device such as millimeter wave radar, sonar, or road traffic information communication system and the vehicle 2, The situation in front of the host vehicle 2 may be estimated. Further, the behavior detecting means described in the claims of the present application includes the front information acquisition unit 201, the vehicle speed sensor 204, and the like in the present embodiment.
前方情報取得部201は、自車両2の前方の情報を取得するものであり、本実施形態では、自車両2前方側を撮像するステレオカメラ201aと、このステレオカメラ201aで取得された撮像データを解析する撮像画像解析部201bと、を有する。   The front information acquisition unit 201 acquires information in front of the host vehicle 2, and in this embodiment, the stereo camera 201a that images the front side of the host vehicle 2 and the imaging data acquired by the stereo camera 201a are obtained. A captured image analysis unit 201b for analysis.
ステレオカメラ201aは、自車両2が走行する道路を含む前方領域を撮像するものであり、撮像画像解析部201bがステレオカメラ201aで取得された撮像データをパターンマッチング法により画像解析することで、道路形状(特定対象)に関する情報(車線,白線,停止線,横断歩道,道路の幅員,車線数,交差点,カーブ,分岐路等)や道路上の物体(特定対象)に関する情報(前方車両や障害物)を解析することができ、さらに撮像された特定対象(車線,白線,停止線,交差点,カーブ,分岐路,前方車両,障害物等)と自車両2との間の距離を算出することができる。   The stereo camera 201a captures the front area including the road on which the host vehicle 2 travels, and the captured image analysis unit 201b performs image analysis on the captured data acquired by the stereo camera 201a using the pattern matching method. Information (lanes, white lines, stop lines, pedestrian crossings, road width, number of lanes, intersections, curves, branch roads) and information on objects (specific objects) on roads (specific objects) ), And the distance between the subject vehicle 2 (lane, white line, stop line, intersection, curve, branch road, forward vehicle, obstacle, etc.) and the host vehicle 2 can be calculated. it can.
すなわち、本実施形態において、前方情報取得部201は、ステレオカメラ201aで撮像した撮像データから解析した、道路形状(特定対象)に関する情報、道路上の物体(特定対象)に関する情報、及び撮像された特定対象と自車両2との距離に関する情報などを表示コントローラ400に出力する。   In other words, in the present embodiment, the front information acquisition unit 201 analyzes information from the imaging data captured by the stereo camera 201a, information on the road shape (specific target), information on an object on the road (specific target), and the captured image. Information about the distance between the specific target and the vehicle 2 is output to the display controller 400.
ナビゲーションシステム202は、地図データを記憶する記憶部を有し、GPSコントローラ203からの位置情報に基づいて、現在位置近傍の地図データを記憶部から読み出し、案内経路を決定し、この案内経路に関する情報を表示コントローラ400に出力し、HUD装置100に案内経路映像V1aなどを表示させることにより、乗員3により設定された目的地までの経路案内を行うものである。また、ナビゲーションシステム202は、地図データを参照することにより、自車両2の前方の施設(特定対象)の名称・種類、及び自車両2と施設との距離を表示コントローラ400に出力する。   The navigation system 202 has a storage unit that stores map data. Based on the position information from the GPS controller 203, the navigation system 202 reads map data in the vicinity of the current position from the storage unit, determines a guide route, and information on the guide route. Is displayed on the display controller 400 and the HUD device 100 displays the guidance route video V1a and the like, thereby performing route guidance to the destination set by the occupant 3. Further, the navigation system 202 outputs the name and type of the facility (specific target) ahead of the host vehicle 2 and the distance between the host vehicle 2 and the facility to the display controller 400 by referring to the map data.
また、地図データには、道路に関する情報(道路の幅員,車線数,交差点,カーブ,分岐路等)や制限速度などの道路標識に関する規制情報,車線が複数存在する場合の各車線についての情報(どの車線がどこに向かう車線か)などが、位置データに対応付けられて記憶されており、ナビゲーションシステム202は、GPSコントローラ203からの位置情報に基づいて、現在位置近傍の地図データを読み出し、表示コントローラ400に出力する。   Map data also includes information on roads (road width, number of lanes, intersections, curves, branch roads, etc.), restriction information on road signs such as speed limits, and information on each lane when there are multiple lanes ( Which lane is to which lane) and the like are stored in association with the position data, and the navigation system 202 reads map data in the vicinity of the current position based on the position information from the GPS controller 203 to display the display controller. Output to 400.
GPS(Global Positioning System)コントローラ203は、人工衛星などからGPS信号を受信し、このGPS信号をもとにして自車両2の位置の計算を行い、計算された自車両位置をナビゲーションシステム202に出力するものである。   A GPS (Global Positioning System) controller 203 receives a GPS signal from an artificial satellite, etc., calculates the position of the host vehicle 2 based on the GPS signal, and outputs the calculated host vehicle position to the navigation system 202. To do.
車速センサ204は、自車両2の速度を検出し、この自車両2の速度情報を表示コントローラ400に出力するものである。表示コントローラ400は、車速センサ204から入力される速度情報に基づき、HUD装置100に自車両2の車速を示す運行状態映像V2aを表示させる。また、後述する表示コントローラ400は、車速センサ204から入力される速度情報に基づき、自車両2の加速度を求めることができ、この算出された加速度により自車両2の挙動を推定し、この自車両2の挙動に基づき、第1の虚像V1の位置を調整することができる(画像位置調整処理)。この『画像位置調整処理』の詳細については後述することとする。   The vehicle speed sensor 204 detects the speed of the host vehicle 2 and outputs the speed information of the host vehicle 2 to the display controller 400. The display controller 400 causes the HUD device 100 to display an operation state video V2a indicating the vehicle speed of the host vehicle 2 based on the speed information input from the vehicle speed sensor 204. Further, the display controller 400 to be described later can obtain the acceleration of the host vehicle 2 based on the speed information input from the vehicle speed sensor 204, and estimates the behavior of the host vehicle 2 based on the calculated acceleration. Based on the behavior of 2, the position of the first virtual image V1 can be adjusted (image position adjustment process). Details of the “image position adjustment process” will be described later.
車両ECU300は、自車両2を総合的に制御するECU(Electronic Control Unit)であり、自車両2に搭載される様々なセンサ(図示しない)などから出力される信号に基づき、HUD装置100に表示させる情報映像を決定し、この情報映像の指示データを後述する表示コントローラ400に出力することで、表示コントローラ400がHUD装置100に所望の情報映像を投影させる。   The vehicle ECU 300 is an ECU (Electronic Control Unit) that comprehensively controls the host vehicle 2, and is displayed on the HUD device 100 based on signals output from various sensors (not shown) mounted on the host vehicle 2. The information video to be determined is determined, and the instruction data of the information video is output to the display controller 400 described later, so that the display controller 400 causes the HUD device 100 to project the desired information video.
表示コントローラ400は、HUD装置100における後述する第1投影手段10、第2投影手段20、アクチュエータ30aの動作を制御し、フロントガラス2aの所定の位置に第1表示光N1及び第2表示光N2を投影させるものであり、CPU(Central Processing Unit)やメモリなどを備える回路で構成されるECUであり、入出力部401と、表示制御手段402と、画像メモリ403、記憶部404とを含み、HUD装置100、情報取得部200及び車両ECU300とCAN(Controller Area Network)バス通信等により信号の伝達を行う。   The display controller 400 controls the operation of first projection means 10, second projection means 20, and actuator 30a, which will be described later, in the HUD device 100, and the first display light N1 and the second display light N2 are placed at predetermined positions on the windshield 2a. Is an ECU composed of a circuit including a CPU (Central Processing Unit) and a memory, and includes an input / output unit 401, a display control unit 402, an image memory 403, and a storage unit 404. The HUD device 100, the information acquisition unit 200, and the vehicle ECU 300 communicate signals with a CAN (Controller Area Network) bus communication or the like.
入出力部401は、情報取得部200及び車両ECU300と通信可能に接続され、情報取得部200から自車両2の車外における特定対象の有無や特定対象の種類や位置などを示す車外状況情報、自車両2の速度などの挙動を示す車両挙動情報、自車両2と車外の特定対象Wとの距離を示す距離情報などを入力する。   The input / output unit 401 is communicably connected to the information acquisition unit 200 and the vehicle ECU 300. The information acquisition unit 200 communicates from the information acquisition unit 200 the presence / absence of a specific target outside the host vehicle 2, the type / position of the specific target, and the like. The vehicle behavior information indicating the behavior such as the speed of the vehicle 2 and the distance information indicating the distance between the host vehicle 2 and the specific target W outside the vehicle are input.
表示制御手段402は、情報取得部200から入力される車外状況情報に基づき、画像メモリ403から映像データを読み出し、第1投影手段10に表示させる第1情報映像K1と、第2投影手段20に表示させる第2情報映像K2とを生成し、HUD装置100(第1投影手段10及び第2投影手段20)に出力する。   The display control unit 402 reads out the video data from the image memory 403 based on the outside situation information input from the information acquisition unit 200 and displays the first information video K1 to be displayed on the first projection unit 10 and the second projection unit 20. The second information video K2 to be displayed is generated and output to the HUD device 100 (first projection means 10 and second projection means 20).
表示制御手段402は、後述する第1表示手段11や第2表示手段21が有する表示素子や表示素子を照明する光源を駆動するドライバーなどを含み、第1表示手段11に第1情報映像K1を表示させ、第2表示手段21に第2情報映像K2を表示させるものである。
表示制御手段402は、第1表示手段11や第2表示手段21の表示素子や光源を制御することにより、第1情報映像K1(第1の虚像V1)及び第2情報映像K2(第2の虚像V2)の輝度や明度を調整することができ、これにより第1の虚像V1及び第2の虚像V2の視認性を調整することができる。これら映像の視認性(輝度、明度)は、従来の車両情報投影システムにおいては、図示しない照度センサから入力される乗員3の周辺の照度情報や、図示しない調整スイッチからの操作信号に基づき調整されるのみであるが、本発明の車両情報投影システム1に係る表示制御手段402は、後述する『画像位置調整処理』において、自車両2の挙動が大きいと判定した場合、自車両2から一定距離以上離れた特定対象Wに対応する第1の虚像V1(第1情報映像K1)の輝度や明度を低下(非表示も含む)させることができる。
The display control unit 402 includes a display element included in the first display unit 11 and the second display unit 21 described later, a driver that drives a light source that illuminates the display element, and the like, and the first display unit 11 displays the first information video K1. The second information image K2 is displayed on the second display means 21.
The display control unit 402 controls the display elements and light sources of the first display unit 11 and the second display unit 21 to thereby control the first information video K1 (first virtual image V1) and the second information video K2 (second display). The brightness and brightness of the virtual image V2) can be adjusted, whereby the visibility of the first virtual image V1 and the second virtual image V2 can be adjusted. In the conventional vehicle information projection system, the visibility (brightness and brightness) of these images is adjusted based on illuminance information around the occupant 3 input from an illuminance sensor (not shown) and an operation signal from an adjustment switch (not shown). However, when the display control means 402 according to the vehicle information projection system 1 of the present invention determines that the behavior of the host vehicle 2 is large in the “image position adjustment process” to be described later, the display control unit 402 is a fixed distance from the host vehicle 2. The brightness and brightness of the first virtual image V1 (first information video K1) corresponding to the specific target W that is separated as described above can be reduced (including non-display).
ちなみに、第1情報映像K1の生成において、表示制御手段402は、前方情報取得部201から入力される道路形状に関する情報、道路上の物体に関する情報、及び撮像された特定対象との距離に関する情報から、表示形態や表示する位置を決定し、実景の特定対象(経路誘導する分岐路,車線,前方車両や障害物)に対応する位置に第1の虚像V1が視認されるように第1情報映像K1を生成する。表示制御手段402は、具体的に例えば、ナビゲーションシステム202から入力される案内経路に関する情報に基づく自車両2の経路誘導をする案内経路映像V1a,前方情報取得部201から入力される車両前方情報に基づく車線の存在を認識させる白線認識映像V1b,及び前方車両または障害物に対する注意を促す衝突警告映像V1cなどを生成し、これら生成した第1情報映像K1を第1投影手段10に出力し、情報取得部200または車両ECU300から入力される情報に基づき、速度情報など自車両2の運行状態に関する運行状態映像V2a,制限速度などの規制情報に関する規制映像V2bなどを生成し、これら生成した第2情報映像K2を表示制御手段402に出力する。   Incidentally, in the generation of the first information video K1, the display control unit 402 uses the information on the road shape input from the front information acquisition unit 201, the information on the object on the road, and the information on the distance to the captured specific target. The first information image is determined such that the display form and the display position are determined, and the first virtual image V1 is visually recognized at a position corresponding to a specific target of the real scene (a branch road, a lane, a preceding vehicle, or an obstacle to guide the route). K1 is generated. Specifically, for example, the display control unit 402 displays the guidance route image V1a for guiding the route of the host vehicle 2 based on the information about the guidance route input from the navigation system 202, and the vehicle forward information input from the forward information acquisition unit 201. A white line recognition image V1b for recognizing the presence of a lane based on the vehicle, a collision warning image V1c for calling attention to a preceding vehicle or an obstacle, and the like are generated, and the generated first information image K1 is output to the first projection unit 10 to obtain information. Based on information input from the acquisition unit 200 or the vehicle ECU 300, an operation state image V2a related to the operation state of the host vehicle 2 such as speed information, a restriction image V2b related to restriction information such as a speed limit, and the like are generated. The video K2 is output to the display control means 402.
また、表示制御手段402は、自車両2の挙動を推定し、この自車両2の挙動に基づき、第1の虚像V1が乗員3によって視認される位置を調整する。以下に、図4の動作フローに基づき、本実施形態における『画像位置補正処理』について説明する。   In addition, the display control unit 402 estimates the behavior of the host vehicle 2 and adjusts the position where the first virtual image V1 is visually recognized by the occupant 3 based on the behavior of the host vehicle 2. The “image position correction process” in the present embodiment will be described below based on the operation flow of FIG.
表示制御手段402は、まず、ステップS10において、所定時間毎に情報取得部200(車速センサ204)から速度情報(車両挙動情報)を入力し、この速度情報の時間変化から自車両2の加速度Aを算出する(ステップS20)。次に、表示制御手段402は、ステップS20において算出した加速度Aと予め記憶部404に記憶しておいた閾値Athとを比較する(ステップS30)。そして、表示制御手段402は、加速度Aが閾値Athより大きい場合(ステップS30でNO)、ステップS40において、自車両2から一定距離以上離れた特定対象Wに対応する第1の虚像V1を非表示にし(視認性を低下させ)ステップS50に移行する。また、加速度Aが閾値Ath以下の場合(ステップS30でYES)、表示制御手段402は、ステップS50において、記憶部404に予め記憶させておいた第1の画像位置補正テーブルデータのうちステップS20で算出した加速度Aに対応した位置補正量Dを読み出し、この位置補正量Dに基づき後述する第1投影手段10が表示する第1情報映像K1(第1の虚像V1)の位置を調整する(ステップS60)。このように、車両用計器の速度検出部として搭載される車速センサ204からの速度情報に基づき加速度を求め、この加速度から第1情報映像K1(第1の虚像V1)の位置を調整する位置補正量Dを求めて、位置を調整することができるので、専用の検出センサを追加することなく、第1の虚像V1の位置を調整することができる。ちなみに、表示制御手段402は、自車両2の挙動が通常走行における挙動であると判定した場合、第1の虚像V1の視認性を通常の視認性に制御するものである。   First, in step S10, the display control unit 402 inputs speed information (vehicle behavior information) from the information acquisition unit 200 (vehicle speed sensor 204) at predetermined time intervals, and the acceleration A of the host vehicle 2 is determined from the time change of the speed information. Is calculated (step S20). Next, the display control unit 402 compares the acceleration A calculated in step S20 with the threshold value Ath stored in advance in the storage unit 404 (step S30). When the acceleration A is greater than the threshold value Ath (NO in step S30), the display control unit 402 does not display the first virtual image V1 corresponding to the specific target W that is a predetermined distance away from the host vehicle 2 in step S40. (Visibility is lowered) and the process proceeds to step S50. If the acceleration A is equal to or less than the threshold value Ath (YES in step S30), the display control unit 402 in step S20 among the first image position correction table data stored in advance in the storage unit 404 in step S50. The position correction amount D corresponding to the calculated acceleration A is read, and the position of the first information image K1 (first virtual image V1) displayed by the first projection means 10 described later is adjusted based on the position correction amount D (step) S60). Thus, the position correction which calculates | requires acceleration based on the speed information from the vehicle speed sensor 204 mounted as a speed detection part of a vehicle meter, and adjusts the position of the 1st information image | video K1 (1st virtual image V1) from this acceleration. Since the amount D can be obtained and the position can be adjusted, the position of the first virtual image V1 can be adjusted without adding a dedicated detection sensor. Incidentally, the display control unit 402 controls the visibility of the first virtual image V1 to the normal visibility when it is determined that the behavior of the host vehicle 2 is the behavior in the normal traveling.
以上が、本実施の形態に係る車両情報投影システム1のシステム構成であり、これより、本実施形態のHUD装置100の構成の一例を図5,6を用いて説明する。図5は、本実施形態におけるHUD装置100のXZ平面における概略断面図であり、図6は、本実施形態におけるHUD装置100のYZ平面における概略断面図である。   The system configuration of the vehicle information projection system 1 according to the present embodiment has been described above, and an example of the configuration of the HUD device 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 5 is a schematic cross-sectional view in the XZ plane of the HUD device 100 in the present embodiment, and FIG. 6 is a schematic cross-sectional view in the YZ plane of the HUD device 100 in the present embodiment.
本実施形態におけるHUD装置100は、上述したように、第1の虚像V1に係る第1表示光N1をフロントガラス2aの遠方表示領域(第1の表示領域)E1に投影する第1投影手段10と、第2の虚像V2に係る第2表示光N2をフロントガラス2aの近傍表示領域(第2の表示領域)E2に投影する第2投影手段20と、第1表示光N1及び第2表示光N2をフロントガラス2aに向ける凹面鏡30と、筐体40と、を備える。   As described above, the HUD device 100 according to the present embodiment projects the first display light N1 related to the first virtual image V1 onto the far display area (first display area) E1 of the windshield 2a. And second projection means 20 for projecting the second display light N2 related to the second virtual image V2 onto the vicinity display area (second display area) E2 of the windshield 2a, the first display light N1 and the second display light. A concave mirror 30 that directs N2 toward the windshield 2a and a housing 40 are provided.
第1投影手段10は、図5に示すように、第1情報映像K1を表示面に表示する第1表示手段11、折り返しミラー12、コリメートレンズ13、平行ミラー14と、を備え、第1情報映像K1を示す第1表示光N1を後述する凹面鏡30に向けて出射し、この凹面鏡30により第1表示光N1がフロントガラス2aの所定の領域に投影(反射)され、フロントガラス2aの遠方表示領域E1において、第1の虚像V1を乗員3に視認させるものである。   As shown in FIG. 5, the first projection unit 10 includes a first display unit 11 that displays the first information image K1 on the display surface, a folding mirror 12, a collimator lens 13, and a parallel mirror 14, and includes first information. The first display light N1 indicating the image K1 is emitted toward a concave mirror 30 to be described later, and the first display light N1 is projected (reflected) on a predetermined area of the windshield 2a by the concave mirror 30 to display the distant display of the windshield 2a. In the region E1, the first virtual image V1 is made visible to the occupant 3.
第1表示手段11は、液晶ディスプレイ(LCD)などから構成される表示素子11aと、この表示素子11aを背面から照明する光源11bなどから構成されており、表示コントローラ400から出力される信号に基づき、所望の第1情報映像K1を表示素子11aの表示面に表示するものである。なお、第1表示手段11は、透過型のLCDではなく、自発光型の有機ELディスプレイや、反射型のDMD(Digital Micromirror Device)、反射型及び透過型のLCOS(登録商標:Liquid Crystal On Silicon)等で構成されてもよい。   The first display means 11 includes a display element 11 a configured from a liquid crystal display (LCD) and the like, a light source 11 b that illuminates the display element 11 a from the back, and the like, and is based on a signal output from the display controller 400. The desired first information video K1 is displayed on the display surface of the display element 11a. The first display unit 11 is not a transmissive LCD, but a self-luminous organic EL display, a reflective DMD (Digital Micromirror Device), a reflective and transmissive LCOS (registered trademark: Liquid Crystal On Silicon). ) Or the like.
第1投影手段10において、第1表示手段11が表示する第1情報映像K1を示す画像光Lは、折り返しミラー12によって反射され、コリメートレンズ13に入射する。画像光Lはコリメートレンズ13によって、平行化される(コリメートレンズ13が平行光Mを出射する)。コリメートレンズ13から出射した平行光Mは、平行ミラー14に入射する。平行ミラー14のうち、一方の反射面は、入射した光の一部を反射し一部を第1表示光N1として透過する半透過ミラー14aであり、もう一方の反射面は反射のみをする反射ミラー14bである。平行ミラー14に入射した平行光Mは、平行ミラー14内で反射を繰り返しつつ、一部の平行光Mは平行ミラー14から複数の第1表示光N1として出射する(半透過ミラー14aを複数の第1表示光N1が透過する)。第1表示光N1は、コリメートレンズ13により、平行化された光なので、第1表示光N1を乗員3が両眼で視認することにより、第1表示手段11が表示した第1情報映像K1は、乗員3から遠方にあるように視認される(第1の虚像V1)。本実施形態における第1投影手段10においては、このコリメートレンズ13から出射される平行光Mを平行ミラー14間で複数回反射させることで、第1表示光N1をX軸方向に複製して出射させることができるので、乗員3の両眼がX軸方向に移動しても広範囲で第1の虚像V1を視認することができる。   In the first projection unit 10, the image light L indicating the first information image K 1 displayed by the first display unit 11 is reflected by the folding mirror 12 and enters the collimating lens 13. The image light L is collimated by the collimating lens 13 (the collimating lens 13 emits the parallel light M). The parallel light M emitted from the collimating lens 13 enters the parallel mirror 14. Among the parallel mirrors 14, one reflecting surface is a semi-transmissive mirror 14a that reflects a part of incident light and transmits a part thereof as the first display light N1, and the other reflecting surface reflects only to reflect. This is a mirror 14b. While the parallel light M incident on the parallel mirror 14 is repeatedly reflected in the parallel mirror 14, a part of the parallel light M is emitted from the parallel mirror 14 as a plurality of first display lights N1 (a plurality of semi-transparent mirrors 14a are connected to the plurality of mirrors). The first display light N1 is transmitted). Since the first display light N1 is light collimated by the collimator lens 13, the first information image K1 displayed by the first display means 11 when the occupant 3 visually recognizes the first display light N1 with both eyes is It is visually recognized as being far from the occupant 3 (first virtual image V1). In the first projection means 10 in the present embodiment, the parallel light M emitted from the collimating lens 13 is reflected a plurality of times between the parallel mirrors 14 to duplicate and emit the first display light N1 in the X-axis direction. Therefore, even if both eyes of the occupant 3 move in the X-axis direction, the first virtual image V1 can be visually recognized over a wide range.
第2投影手段20は、表示コントローラ400から入力される信号に基づき、第2情報映像K2を表示する第2表示手段21を有する。この第2表示手段21は、図6に示すように、後述する筐体40の開口40bから、第2情報映像K2を示す第2表示光N2を後述する凹面鏡30に向けて出射し、この凹面鏡30により第2表示光N2がフロントガラス2aの所定の領域に投影(反射)され、フロントガラス2aの近傍表示領域E2において、第2の虚像V2を乗員3に視認させるものである。   The second projection unit 20 includes a second display unit 21 that displays the second information video K2 based on a signal input from the display controller 400. As shown in FIG. 6, the second display means 21 emits the second display light N2 indicating the second information image K2 from the opening 40b of the casing 40 described later toward the concave mirror 30 described later. The second display light N2 is projected (reflected) onto a predetermined area of the windshield 2a by 30, and the second virtual image V2 is visually recognized by the occupant 3 in the vicinity display area E2 of the windshield 2a.
凹面鏡30は、例えば合成樹脂材料からなる基材の表面に、蒸着等の手段により反射膜を形成したものであり、第1投影手段10から出射される第1表示光N1と、第2投影手段20から出射される第2表示光N2と、をフロントガラス2aに向けて反射する。凹面鏡30で反射した第1表示光N1(第2表示光N2)は、筐体40の透過部40aを透過して、フロントガラス2aに向かう。フロントガラス2aに到達し、反射された第1表示光N1(第2表示光N2)は、フロントガラス2aの前方位置の遠方表示領域E1に第1情報映像K1に係る第1の虚像V1を表示し、近傍表示領域E2に第2情報映像K2に係る第2の虚像V2を表示する。これにより、HUD装置100は、第1の虚像V1(第2の虚像V2)と、フロントガラス2aの前方に実際に存在する外景(特定対象Wを含む)等の双方を、乗員3に視認させることができる。なお、凹面鏡30は拡大鏡としての機能を有し、第1表示手段11(第2表示手段21)に表示された第1情報映像K1(第2情報映像K2)を拡大してフロントガラス2a側へ反射する。すなわち、乗員3に視認される第1の虚像V1(第2の虚像V2)は第1表示手段11(第2表示手段21)が表示する第1情報映像K1(第2情報映像K2)が拡大した像である。   The concave mirror 30 is obtained by forming a reflective film on the surface of a base material made of, for example, a synthetic resin material by means such as vapor deposition. The first display light N1 emitted from the first projection means 10 and the second projection means The second display light N2 emitted from 20 is reflected toward the windshield 2a. The first display light N1 (second display light N2) reflected by the concave mirror 30 passes through the transmission part 40a of the housing 40 and travels toward the windshield 2a. The first display light N1 (second display light N2) reflected by reaching the windshield 2a displays the first virtual image V1 related to the first information image K1 in the far display area E1 at the front position of the windshield 2a. Then, the second virtual image V2 related to the second information image K2 is displayed in the vicinity display area E2. As a result, the HUD device 100 causes the occupant 3 to visually recognize both the first virtual image V1 (second virtual image V2) and the outside scene (including the specific target W) that actually exists in front of the windshield 2a. be able to. The concave mirror 30 has a function as a magnifying glass, enlarges the first information video K1 (second information video K2) displayed on the first display means 11 (second display means 21), and windshield 2a side. Reflect to. That is, the first information image K1 (second information image K2) displayed by the first display means 11 (second display means 21) is enlarged in the first virtual image V1 (second virtual image V2) visually recognized by the occupant 3. It is a statue.
筐体40は、第1投影手段10、第2投影手段20、凹面鏡30を収納するものであり、それぞれを位置決め固定する。筐体40は、凹面鏡30が反射する第1表示光N1と第2表示光N2とをフロントガラス2aに出射するための透過部40aを有する。また、筐体40は、第2投影手段20が出射する第1表示光N1を凹面鏡30側へ透過する開口40bを有する。   The housing 40 houses the first projecting means 10, the second projecting means 20, and the concave mirror 30, and positions and fixes each of them. The housing 40 includes a transmission portion 40a for emitting the first display light N1 and the second display light N2 reflected by the concave mirror 30 to the windshield 2a. The housing 40 also has an opening 40b that transmits the first display light N1 emitted from the second projection unit 20 to the concave mirror 30 side.
以上が、本実施形態におけるHUD装置100の構成であるが、本発明の車両情報投影システム1に用いられるHUD装置としては、上記の例に限られず、第1投影手段10を、第2投影手段20が出射する光の光路より長い光路を有するように配設して、第1投影手段10が投影する第1の虚像V1が遠方に視認されるようにしてもよい。   The above is the configuration of the HUD device 100 in the present embodiment, but the HUD device used in the vehicle information projection system 1 of the present invention is not limited to the above example, and the first projection unit 10 is replaced with the second projection unit. The first virtual image V1 projected by the first projection unit 10 may be viewed in the distance by being arranged so as to have an optical path longer than the optical path of the light emitted by the light.
また、上記実施形態においては、第1の虚像V1の結像距離が第2の虚像V2の結像距離が長く設定されていたが、これに限らず、第1の虚像V1の結像距離が第2の虚像V2の結像距離とは、略同等であってもよい。また、この場合、第1の表示領域E1に表示される第1の虚像V1に関わる第1情報映像K1と、第2の表示領域E2に表示される第2の虚像V2に関わる第2情報映像K2とを共通の表示手段(例えば、上記実施形態における第2投影手段20のみ)で生成してもよい。   In the above embodiment, the imaging distance of the first virtual image V1 is set to be longer than the imaging distance of the second virtual image V2. However, this is not limiting, and the imaging distance of the first virtual image V1 is not limited to this. The imaging distance of the second virtual image V2 may be substantially equal. In this case, the first information video K1 related to the first virtual image V1 displayed in the first display area E1 and the second information video related to the second virtual image V2 displayed in the second display area E2 are displayed. K2 may be generated by a common display unit (for example, only the second projection unit 20 in the above embodiment).
また、投影対象は、自車両2のフロントガラス2aに限定されず、板状のハーフミラー、ホログラム素子等により構成されているコンバイナであってもよい。   The projection target is not limited to the windshield 2a of the host vehicle 2, and may be a combiner configured by a plate-shaped half mirror, a hologram element, or the like.
また、第1の虚像V1と第2の虚像V2が同一の投影対象上に投影されていなくてもよく、一方はフロントガラス2aに投影され、他方は、上記コンバイナに投影されるように構成してもよい。   Further, the first virtual image V1 and the second virtual image V2 do not have to be projected on the same projection target, one is projected onto the windshield 2a, and the other is projected onto the combiner. May be.
以上説明したように、第一実施形態における車両情報投影システム1は、自車両2の外にある特定対象Wの位置を推定する情報取得部200(前方情報取得部201,ナビゲーションシステム202,GPSコントローラ203)と、特定対象Wに関する第1情報映像K1(第2情報映像K2)を生成する第1表示手段11(第2表示手段21)と、第1表示手段11(第2表示手段21)が生成した情報映像を自車両2の乗員3前方のフロントガラス2aに向ける凹面鏡30と、情報取得部200により推定された特定対象Wの位置に応じて、情報映像が投影される位置を、凹面鏡30を駆動することで調整するアクチュエータ30aと、を具備したHUD装置100と、自車両2の挙動を検出する情報取得部200(車速センサ204)と、を備え、情報取得部200にて検出した車速から加速度を算出し、この加速度から自車両2の挙動を推定し、この自車両2の挙動に基づき、第1情報映像K1(第2情報映像K2)が投影される位置を補正するものであり、斯かる構成により、自車両2の外の特定対象Wに対応させて表示させる第1の虚像V1の位置ずれ(誤表示)を抑制し、自車両2の乗員3に違和感なく情報を認識させることができる。   As described above, the vehicle information projection system 1 according to the first embodiment has the information acquisition unit 200 (forward information acquisition unit 201, navigation system 202, GPS controller) that estimates the position of the specific target W outside the host vehicle 2. 203), a first display means 11 (second display means 21) for generating a first information video K1 (second information video K2) related to the specific target W, and a first display means 11 (second display means 21). The concave mirror 30 that directs the generated information video toward the windshield 2a in front of the occupant 3 of the host vehicle 2 and the position at which the information video is projected according to the position of the specific target W estimated by the information acquisition unit 200 And an information acquisition unit 200 (vehicle speed sensor 204) for detecting the behavior of the host vehicle 2. , The acceleration is calculated from the vehicle speed detected by the information acquisition unit 200, the behavior of the host vehicle 2 is estimated from the acceleration, and the first information video K1 (the second information video is based on the behavior of the host vehicle 2). K2) is used to correct the projected position. With such a configuration, the positional deviation (incorrect display) of the first virtual image V1 displayed in correspondence with the specific target W outside the host vehicle 2 is suppressed. The passenger 3 of the host vehicle 2 can be made to recognize information without a sense of incongruity.
また、第一実施形態における第1情報映像K1(第1の虚像V1)が投影される位置を調整する映像位置調整手段は、車速センサ204にて検出された車両挙動に基づいて、凹面鏡30を回転させることができるアクチュエータ30aであり、容易に第1情報映像K1(第1の虚像V1)が投影される位置を調整することができる。この際、凹面鏡30の回転により、特定対象Wに対応して表示しない第2の虚像V2の表示位置も移動してしまうが、表示コントローラ400が凹面鏡30の回転(アクチュエータ30aの駆動)に対応して、第2表示手段21に表示される第2情報映像K2の表示面上の位置を変更することにより、フロントガラス2aに対して第2の虚像V2が視認される相対的な位置が変更されないため、乗員3が第2の虚像V2を安定して視認することができる。なお、第2表示手段21に表示される第2情報映像K2の表示面上の位置の調整量は、凹面鏡30の回転量(アクチュエータ30aの駆動量)に対応付けられて予め記憶部404に記憶されており、これを読み出すことにより、迅速に第2情報映像K2の位置を調整することができる。   Further, the image position adjusting means for adjusting the position at which the first information image K1 (first virtual image V1) is projected in the first embodiment uses the concave mirror 30 based on the vehicle behavior detected by the vehicle speed sensor 204. The actuator 30a can be rotated, and the position where the first information image K1 (first virtual image V1) is projected can be easily adjusted. At this time, the display position of the second virtual image V2 that is not displayed corresponding to the specific target W is also moved by the rotation of the concave mirror 30, but the display controller 400 corresponds to the rotation of the concave mirror 30 (drive of the actuator 30a). Thus, by changing the position on the display surface of the second information image K2 displayed on the second display means 21, the relative position where the second virtual image V2 is visually recognized with respect to the windshield 2a is not changed. Therefore, the passenger 3 can visually recognize the second virtual image V2 stably. The adjustment amount of the position on the display surface of the second information image K2 displayed on the second display means 21 is stored in advance in the storage unit 404 in association with the rotation amount of the concave mirror 30 (drive amount of the actuator 30a). By reading this, the position of the second information video K2 can be quickly adjusted.
また、第一実施形態における車両情報投影システム1において、車両挙動が所定の条件を満たした場合、表示コントローラ400は、第1の虚像V1のうち、自車両2から所定距離以上離れた特定対象Wに対する第1の虚像V1の視認性を低下させるものである。つまり、車両挙動によって自車両2の姿勢が前後に傾く際に特定対象Wと第1の虚像V1との位置ずれが大きくなる、自車両2から離れた位置にある特定対象Wに対応した第1の虚像V1の視認性を低下させることにより、第1の虚像V1の位置が急激に大きく変化することに起因する乗員3の戸惑いを軽減することが可能であり、また、特定対象Wと第1の虚像V1との位置ずれが大きくなることに起因する第1の虚像V1の位置補正の誤差が大きくなってしまった場合でも、乗員3が特定対象Wと第1の虚像V1との位置ずれを視認しにくくすることで乗員3が違和感を覚えにくくすることができる。また、自車両2から所定距離以上離れた特定対象Wに対する第1の虚像V1の視認性を低下させることにより、近距離の特定対象Wに対応する第1の虚像V1の視認性が相対的に高くなるため、特に近距離の特定対象Wに対して、乗員3に注意を促すことができる。   Further, in the vehicle information projection system 1 in the first embodiment, when the vehicle behavior satisfies a predetermined condition, the display controller 400 in the first virtual image V1 is a specific target W that is separated from the host vehicle 2 by a predetermined distance or more. This reduces the visibility of the first virtual image V1. That is, when the posture of the host vehicle 2 is tilted back and forth due to the vehicle behavior, the positional deviation between the specific target W and the first virtual image V1 increases, and the first corresponding to the specific target W at a position away from the host vehicle 2 By reducing the visibility of the virtual image V1, it is possible to reduce the confusion of the occupant 3 caused by a sudden and large change in the position of the first virtual image V1, and the first object V1 and the first object W1. Even when the position correction error of the first virtual image V1 due to the increase in the positional deviation from the virtual image V1 of the first passenger is increased, the occupant 3 can detect the positional deviation between the specific object W and the first virtual image V1. By making it difficult to visually recognize, it is possible to make it difficult for the occupant 3 to feel uncomfortable. Moreover, the visibility of the first virtual image V1 corresponding to the specific object W at a short distance is relatively reduced by reducing the visibility of the first virtual image V1 with respect to the specific target W that is separated from the host vehicle 2 by a predetermined distance or more. Since it becomes high, the passenger | crew 3 can be alerted especially with respect to the specific object W of short distance.
また、第一実施形態における車両情報投影システム1において、表示コントローラ400は、自車両2と特定対象Wとの距離に応じて、第1の虚像V1の視認性を制御するものであり、自車両2の挙動が大きい緊急的な場合においても、第1の虚像V1の視認性の違いにより、自車両2と特定対象Wとの距離を速やかに認識することができる。   In the vehicle information projection system 1 according to the first embodiment, the display controller 400 controls the visibility of the first virtual image V1 according to the distance between the host vehicle 2 and the specific target W. Even in an urgent case where the behavior of No. 2 is large, the distance between the host vehicle 2 and the specific target W can be quickly recognized due to the difference in the visibility of the first virtual image V1.
なお、本発明は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更(構成要素の削除も含む)を加えることが可能である。以下に変形例の一例を示す。   In addition, this invention is not limited by the above embodiment and drawing. Changes (including deletion of components) can be made as appropriate without departing from the scope of the present invention. An example of a modification is shown below.
(第二実施形態)
上記実施形態においては、自車両2の挙動を、車速センサ204の車速情報から自車両2の加速度を求めることにより推定していたが、これに限らず、ステレオカメラ201aにて撮像される特定対象Wの位置の時間推移に基づき、自車両2の挙動を推定してもよい。具体的には、図7の動作フローに基づき『画像位置調整処理』を行う。
(Second embodiment)
In the above embodiment, the behavior of the host vehicle 2 is estimated by obtaining the acceleration of the host vehicle 2 from the vehicle speed information of the vehicle speed sensor 204. However, the present invention is not limited to this, and the specific target imaged by the stereo camera 201a. You may estimate the behavior of the own vehicle 2 based on the time transition of the position of W. Specifically, “image position adjustment processing” is performed based on the operation flow of FIG.
表示制御手段402は、まず、ステップS10aにおいて、所定時間毎に前方情報取得部201(ステレオカメラ201a)から特定対象Wの位置情報(車両挙動情報)を入力し、この位置情報の時間変化から特定対象Wの移動量Cを算出する(ステップS20a)。なお、特定対象Wの移動量Cは、Y軸方向の移動量であり、ステレオカメラ201aの撮像方向における上下方向の移動量であり、この特定対象Wの移動量Cから自車両2のY軸方向の傾きを推定することができる。
次に、表示制御手段402は、ステップS20aにおいて算出した移動量Cと予め記憶部404に記憶しておいた閾値Cthとを比較する(ステップS30a)。そして、表示制御手段402は、移動量Cが閾値Cthより大きい場合(ステップS30aでNO)、ステップS40aにおいて、自車両2から一定距離以上離れた特定対象Wに対応する第1の虚像V1を非表示にし(視認性を低下させ)ステップS50aに移行する。また、移動量Cが閾値Cth以下の場合(ステップS30aでYES)、表示制御手段402は、ステップS50aにおいて、記憶部404に予め記憶させておいた第2の画像位置補正テーブルデータのうちステップS20aにて算出した移動量Cに対応した位置補正量Dを読み出し、この位置補正量Dに基づき後述する第1投影手段10が表示する第1情報映像K1(第1の虚像V1)の位置を調整する(ステップS60a)。このように、ステレオカメラ201aが撮像する特定対象Wの位置ずれに基づき、第1の虚像V1の位置を補正することにより、正確に第1の虚像V1の位置を補正することができる。
First, in step S10a, the display control unit 402 inputs the positional information (vehicle behavior information) of the specific target W from the front information acquisition unit 201 (stereo camera 201a) at predetermined time intervals, and specifies from the time change of the positional information. A movement amount C of the object W is calculated (step S20a). The movement amount C of the specific target W is the movement amount in the Y-axis direction, and is the vertical movement amount in the imaging direction of the stereo camera 201a. From the movement amount C of the specific target W, the Y-axis of the host vehicle 2 The direction inclination can be estimated.
Next, the display control unit 402 compares the movement amount C calculated in step S20a with the threshold value Cth stored in the storage unit 404 in advance (step S30a). Then, when the movement amount C is larger than the threshold Cth (NO in step S30a), the display control unit 402 determines that the first virtual image V1 corresponding to the specific target W that is separated from the host vehicle 2 by a certain distance or more in step S40a. Display (decrease visibility) and proceed to step S50a. If the movement amount C is less than or equal to the threshold value Cth (YES in step S30a), the display control unit 402 performs step S20a of the second image position correction table data stored in advance in the storage unit 404 in step S50a. The position correction amount D corresponding to the movement amount C calculated in step 1 is read out, and the position of the first information image K1 (first virtual image V1) displayed by the first projection means 10 described later is adjusted based on the position correction amount D. (Step S60a). As described above, the position of the first virtual image V1 can be accurately corrected by correcting the position of the first virtual image V1 based on the positional shift of the specific target W imaged by the stereo camera 201a.
(第三実施形態)
上記実施形態において、第1情報映像K1(第1の虚像V1)が投影される位置を調整する映像位置調整手段は、車両挙動に基づいて反射型の光学部材である凹面鏡(リレー光学系)30を回転させるアクチュエータ30aで及びこれを制御する表示コントローラ400で構成されていたが、表示コントローラ400が、第1表示手段11の表示面上で第1情報映像K1の位置を調整することで、フロントガラス2aに投影される第1情報映像K1(第1の虚像V1)の位置を調整してもよい。具体的には、第1表示手段11は、表示可能領域に対して小さい通常表示領域に第1情報映像K1を表示し、凹面鏡30(リレー光学系)は、通常表示領域を含む表示可能領域に表示される像をフロントガラス2aに向けることが可能であり、表示コントローラ400は、第1表示手段11における第1情報映像K1の表示位置を調整可能であり、検出された車両挙動に基づいて、第1表示手段11における第1情報映像K1の表示位置を通常表示領域外に移動させるものである。
(Third embodiment)
In the above embodiment, the image position adjusting means for adjusting the position where the first information image K1 (first virtual image V1) is projected is a concave mirror (relay optical system) 30 which is a reflective optical member based on the vehicle behavior. The display controller 400 adjusts the position of the first information image K1 on the display surface of the first display unit 11 so that the front information is displayed. The position of the first information video K1 (first virtual image V1) projected on the glass 2a may be adjusted. Specifically, the first display unit 11 displays the first information image K1 in a normal display area that is smaller than the displayable area, and the concave mirror 30 (relay optical system) is displayed in the displayable area including the normal display area. The displayed image can be directed to the windshield 2a, and the display controller 400 can adjust the display position of the first information video K1 on the first display means 11, and based on the detected vehicle behavior, The display position of the first information video K1 on the first display means 11 is moved outside the normal display area.
(第四実施形態)
以下に、本発明の第四実施形態を、図8,9を用いて説明する。図8は、本実施形態を用いない場合の乗員3が視認する景色を示す図である。また、図9は、本実施形態を用いた場合の乗員3が視認する景色を示す図である。なお、これらの図においては、図を見易くするために、第2の表示領域E2や第1の虚像V1を省略した。
まず、本発明の第四実施形態を用いない場合の問題点について説明する。例えば、図8(a)に示すように、フロントガラス2a上の第1の表示領域E11の端部(下端)付近で特定対象Wに対応する第1の虚像V1を表示しながら自車両2が停車しており、その後に自車両2が急加速した場合、自車両2が後傾することで、第1の表示領域E12が特定対象Wに対して上側(Y軸のプラス方向)にずれてしまい、特定対象Wに対応するように第1の虚像V1を表示できないという問題がある。
しかしながら、本発明の第四実施形態においては、第1情報映像K1(第1の虚像V1)が投影される位置を、凹面鏡(リレー光学系)30を回転させるアクチュエータ30aと、表示面上で第1情報映像K1の位置を調整する第1表示手段11と、これらアクチュエータ30a及び第1表示手段11を制御する表示コントローラ400と、によって位置調整することで、上記問題を解消することができる。
(Fourth embodiment)
Below, 4th embodiment of this invention is described using FIG. FIG. 8 is a diagram illustrating a scene visually recognized by the occupant 3 when the present embodiment is not used. Moreover, FIG. 9 is a figure which shows the scenery which the passenger | crew 3 visually recognizes at the time of using this embodiment. In these drawings, the second display region E2 and the first virtual image V1 are omitted for easy understanding of the drawings.
First, problems when the fourth embodiment of the present invention is not used will be described. For example, as shown in FIG. 8A, the host vehicle 2 displays the first virtual image V1 corresponding to the specific target W near the end (lower end) of the first display area E11 on the windshield 2a. When the host vehicle 2 is stopped and then suddenly accelerates, the first display region E12 is shifted upward (in the positive direction of the Y axis) with respect to the specific target W by tilting the host vehicle 2 backward. Therefore, there is a problem that the first virtual image V1 cannot be displayed so as to correspond to the specific target W.
However, in the fourth embodiment of the present invention, the position where the first information image K1 (first virtual image V1) is projected is the second position on the display surface and the actuator 30a that rotates the concave mirror (relay optical system) 30. By adjusting the position by the first display unit 11 that adjusts the position of the one information video K1 and the display controller 400 that controls the actuator 30a and the first display unit 11, the above problem can be solved.
第四実施形態における表示コントローラ400は、まず第1の表示領域E11内のどこの領域に第1の虚像V1が表示されているか認識する。表示コントローラ400は、第1の虚像V1が表示されている領域が、図9(a)に示すように、自車両2の挙動によっては特定対象Wに対応した位置に位置調整できない領域(第1の虚像V1が第1の表示領域E11の端部付近)であると判定した場合、アクチュエータ30aを駆動して、図9(b)に示すように、フロントガラス2aにおける第1の表示領域E11の位置を、第1の表示領域E11内の特定対象Wの位置が、第1の表示領域E11の端部付近にならないように下側に移動させる(図9(b)における第1の表示領域E11の位置から第1の表示領域E12の位置へ移動させる)。そして、表示コントローラ400は、図9(c)に示すように、第1表示手段11の表示面上で第1情報映像K1の位置を調整することで、特定対象Wに対応した位置に第1の虚像V1の位置を調整する。斯かる構成により、図9(c)の状態で、自車両2が急加速した場合でも、第1の虚像V1の下側に位置調整可能なスペースを確保されているので、表示コントローラ400が、第1表示手段11の表示面上で第1情報映像K1の位置を下側(Y軸のマイナス方向)に調整することが可能となり、迅速に第1の虚像V1の位置を調整することができる。また、自車両2が(高速で)走行している場合、急減速により、第1の虚像V1が特定対象Wの上側(Y軸のプラス側)にずれてしまうことが予測されるため、自車両2が(高速で)走行している場合、表示コントローラ400は、上述した方法で、第1の虚像V1の上側に位置調整可能なスペースを確保するとよい。   The display controller 400 according to the fourth embodiment first recognizes in which area in the first display area E11 the first virtual image V1 is displayed. The display controller 400 is configured such that the area where the first virtual image V1 is displayed cannot be adjusted to a position corresponding to the specific target W depending on the behavior of the host vehicle 2, as illustrated in FIG. When the virtual image V1 is determined to be near the end of the first display area E11), the actuator 30a is driven, as shown in FIG. 9B, the first display area E11 of the windshield 2a. The position is moved downward so that the position of the specific target W in the first display area E11 is not near the end of the first display area E11 (the first display area E11 in FIG. 9B). To the position of the first display area E12). Then, the display controller 400 adjusts the position of the first information video K1 on the display surface of the first display unit 11 as shown in FIG. The position of the virtual image V1 is adjusted. With such a configuration, even when the host vehicle 2 suddenly accelerates in the state shown in FIG. 9C, a space capable of adjusting the position is secured below the first virtual image V <b> 1. It is possible to adjust the position of the first information image K1 downward (in the negative direction of the Y axis) on the display surface of the first display means 11, and to quickly adjust the position of the first virtual image V1. . Further, when the host vehicle 2 is traveling (at a high speed), it is predicted that the first virtual image V1 is shifted to the upper side of the specific target W (the Y axis plus side) due to sudden deceleration. When the vehicle 2 is traveling (at high speed), the display controller 400 may secure a position-adjustable space above the first virtual image V1 by the method described above.
上記実施形態において、車両挙動に基づいて反射型の光学部材である凹面鏡(リレー光学系)30を回転させることで、第1情報映像K1(第1の虚像V1)が投影される位置を調整していたが、これに限られず、第1投影手段10から出射される第1表示光N1を、レンズなどの屈折型の光学部材を回転および/または移動させることで、第1情報映像K1(第1の虚像V1)が投影される位置を調整するものであってもよい。   In the above embodiment, the position at which the first information image K1 (first virtual image V1) is projected is adjusted by rotating the concave mirror (relay optical system) 30, which is a reflective optical member, based on the vehicle behavior. However, the present invention is not limited to this, and the first information image K1 (the first information image K1) can be obtained by rotating and / or moving the first display light N1 emitted from the first projection means 10 with a refractive optical member such as a lens. The position at which the first virtual image V1) is projected may be adjusted.
また、表示コントローラ400は、上述した以外に、ジャイロセンサ、サスストロークセンサ、ブレーキペダルセンサ、アクセルペダルセンサなどの出力信号から自車両2の挙動を推定して、第1の虚像V1の位置補正量Dを算出してもよい。   In addition to the above, the display controller 400 estimates the behavior of the host vehicle 2 from output signals from a gyro sensor, a suspension stroke sensor, a brake pedal sensor, an accelerator pedal sensor, and the like, and corrects the position correction amount of the first virtual image V1. D may be calculated.
1 車両情報投影システム、100 HUD装置(投影装置)、10 第1投影手段、11 第1表示手段、20 第2投影手段、21 第2表示手段、30 凹面鏡(リレー光学系)、30a アクチュエータ(映像位置調整手段)、200 情報取得部(車外状況推定手段)、400 表示コントローラ(映像位置調整手段)、E1 遠方表示領域(第1表示領域)、E2 近傍表示領域(第2表示領域)、K1 第1情報映像、K2 第2情報映像、L 画像光、N1 第1表示光、N2 第2表示光、V1 第1の虚像、V2 第2の虚像

DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle information projection system, 100 HUD apparatus (projection apparatus), 10 1st projection means, 11 1st display means, 20 2nd projection means, 21 2nd display means, 30 Concave mirror (relay optical system), 30a Actuator (video) Position adjustment means), 200 information acquisition unit (exterior condition estimation means), 400 display controller (video position adjustment means), E1 distant display area (first display area), E2 proximity display area (second display area), K1 first 1 information video, K2 second information video, L image light, N1 first display light, N2 second display light, V1 first virtual image, V2 second virtual image

Claims (9)

  1. 車両の外にある特定対象の位置を推定する車外状況推定手段と、
    前記特定対象に関する情報映像を生成する表示器と、前記表示器が生成した前記情報映像を前記車両の乗員前方の投影対象に向けるリレー光学系と、前記車外状況推定手段により推定された前記特定対象の位置に応じて、前記情報映像が投影される位置を調整する映像位置調整手段とを具備した投影装置と、
    前記車両の挙動を検出する挙動検出手段と、を備え、
    前記挙動検出手段にて検出した車両挙動に基づき、前記情報映像が投影される位置を補正する、
    ことを特徴とする車両情報投影システム。
    An out-of-vehicle situation estimation means for estimating the position of a specific object outside the vehicle;
    A display that generates an information video relating to the specific target, a relay optical system that directs the information video generated by the display toward a projection target in front of an occupant of the vehicle, and the specific target estimated by the out-of-vehicle situation estimation means A projection apparatus comprising image position adjustment means for adjusting a position at which the information image is projected according to the position of
    Behavior detecting means for detecting the behavior of the vehicle,
    Based on the vehicle behavior detected by the behavior detection means, the position where the information video is projected is corrected.
    The vehicle information projection system characterized by the above-mentioned.
  2. 前記映像位置調整手段は、前記挙動検出手段にて検出された前記車両挙動に基づいて、前記リレー光学系を移動または/および回転させることができるアクチュエータを有する、
    ことを特徴とする請求項1に記載の車両情報投影システム。
    The video position adjusting means includes an actuator that can move or / and rotate the relay optical system based on the vehicle behavior detected by the behavior detecting means.
    The vehicle information projection system according to claim 1.
  3. 前記表示器は、表示可能領域に対して小さい通常表示領域に前記情報映像を表示し、
    前記リレー光学系は、前記通常表示領域を含む前記表示可能領域に表示される像を前記投影対象に向けることが可能であり、
    前記映像位置調整手段は、前記表示器における前記情報映像の表示位置を調整可能であり、前記挙動検出手段にて検出された前記車両挙動に基づいて、前記表示器における前記情報映像の表示位置を前記通常表示領域外に移動させる、
    ことを特徴とする請求項1または2に記載の車両情報投影システム。
    The display device displays the information video in a normal display area smaller than a displayable area,
    The relay optical system can direct an image displayed in the displayable area including the normal display area to the projection target;
    The video position adjusting means is capable of adjusting a display position of the information video on the display, and determines a display position of the information video on the display based on the vehicle behavior detected by the behavior detection means. Move outside the normal display area,
    The vehicle information projection system according to claim 1 or 2, wherein
  4. 前記挙動検出手段にて検出した前記車両挙動が所定の条件を満たした場合、前記投影装置は、前記情報映像の少なくとも一部の視認性を低下させる、
    ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の車両情報投影システム。
    When the vehicle behavior detected by the behavior detection means satisfies a predetermined condition, the projection device reduces the visibility of at least a part of the information video.
    The vehicle information projection system according to any one of claims 1 to 3, wherein
  5. 前記車外状況推定手段は、前記車両と前記特定対象との距離を検出可能な距離検出手段を有し、
    前記投影装置は、前記車外状況推定手段が検出した前記距離に応じて、前記情報映像の視認性を制御する表示制御手段を有する、
    ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の車両情報投影システム。
    The out-of-vehicle situation estimation means has a distance detection means capable of detecting a distance between the vehicle and the specific object,
    The projection apparatus includes display control means for controlling the visibility of the information video according to the distance detected by the vehicle exterior situation estimation means.
    The vehicle information projection system according to any one of claims 1 to 4, wherein:
  6. 前記表示制御手段は、前記車外状況推定手段が検出した前記距離が長い方を、前記距離が短いものより、前記情報映像の視認性を低下させる、
    ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の車両情報投影システム。
    The display control means reduces the visibility of the information video from the longer distance detected by the vehicle exterior situation estimation means than the short distance.
    The vehicle information projection system according to any one of claims 1 to 5.
  7. 前記挙動検出手段は、前記車両の加速度を検出可能である、
    ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の車両情報投影システム。
    The behavior detecting means is capable of detecting acceleration of the vehicle.
    The vehicle information projection system according to any one of claims 1 to 6.
  8. 前記挙動検出手段は、前記車両の外景における前記特定対象を撮像可能な撮像手段を有し、前記撮像手段にて撮像された前記特定対象の位置に基づき、前記車両挙動を検出する、
    ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の車両情報投影システム。
    The behavior detection unit includes an imaging unit capable of imaging the specific target in the outside scene of the vehicle, and detects the vehicle behavior based on the position of the specific target imaged by the imaging unit.
    The vehicle information projection system according to claim 1, wherein:
  9. 請求項1乃至8のいずれかに記載の車両情報投影システムに用いられる投影装置。
    The projection apparatus used for the vehicle information projection system in any one of Claims 1 thru | or 8.
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