JP2018058272A - タイヤ把持装置及びタイヤ検査装置 - Google Patents

Abstract

【課題】一例としては、タイヤのビード部の開放端部の内側（タイヤの円形開口部の内部）により多くの当接部材を挿入できる構造を備えるタイヤ把持装置を提供する。【解決手段】実施形態にかかるタイヤ把持装置にあっては、タイヤのビード部の開放端部に当接可能な複数の当接部材を円周状に配置したチャック機構と、複数の当接部材のそれぞれをタイヤの径を広げる第一の方向と当該第一の方向と反対の第二の方向に移動可能に支持する複数の第一駆動機構と、複数の当接部材が配置される面と交わる方向に沿って移動して複数の第一駆動機構を第一の方向または第二の方向に移動させる第二駆動機構とを含む駆動機構と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、タイヤ把持装置及びタイヤ検査装置に関する。

従来、タイヤのビード部の開放端部で形成される円形開口部にチャック装置（タイヤ把持装置）の当接部材（把持部材）を挿入して持ち上げる装置がある。この種の装置は、当接部材をタイヤ径方向に拡大するように移動させて、ビード部を径方向外側に押圧することで把持力を確保する場合がある。このような装置は、検査装置と組み合わせて利用される場合がある。この場合、タイヤを把持して持ち上げて、そのタイヤを中心軸周りに回転させる。持ち上げられたタイヤの周囲には、撮影装置や各種センサが配置され、回転するタイヤの全周を確認したり撮影したりして、品質管理や生産管理のための処理が実行される（例えば、特許文献１）。

特開２０００−３４３９１８号公報

上述したように、従来のタイヤ把持装置は、タイヤのビード部内側の円形開口部に挿入される当接部材の数が少ない場合、タイヤのビード部の開放端部の形状（円形開口部の形状）が多角形状になるように拡大されてしまうことがある。例えば、４個の当接部材で把持動作を行う場合、ビード部の開放端部の形状は四角形に近い形状になる。つまり、タイヤの外形もビード部の開放端部の四角形の影響を受けて歪んでしまう場合がある。歪んだ状態でタイヤの検査を行うと、その歪みがノイズの原因になり検査精度を低下させてしまう一因になり得る。当接部材には、タイヤの円形開口部内でビード部の開放端部を拡径させるための種々の機構、例えばスライド機構やリンク機構が付随するので、円形開口部の周方向に配置できる当接部材の数が制限されてしまうという問題があった。

そこで、本発明の課題の一つは、タイヤのビード部の開放端部の内側（タイヤの円形開口部の内部）により多くの当接部材を挿入できる構造を備えるタイヤ把持装置を提供することである。

実施形態のタイヤ把持装置にあっては、一例として、タイヤのビード部の開放端部に当接可能な複数の当接部材を円周状に配置したチャック機構と、前記複数の当接部材のそれぞれを前記タイヤの径を広げる第一の方向と当該第一の方向と反対の第二の方向に移動可能に支持する複数の第一駆動機構と、前記複数の当接部材が配置される面と交わる方向に沿って移動して前記複数の第一駆動機構を前記第一の方向または前記第二の方向に移動させる第二駆動機構とを含む駆動機構と、を備える。

実施形態によれば、一例としては、第一駆動機構を駆動させる第二駆動機構は、複数の当接部材が配置される面と交わる方向に沿って移動する。したがって、第二駆動機構は、当接部材が配置される面とは異なる面に配置可能となり、第一駆動機構およびそれに支持される当接部材の円周方向の配置密度をより高めることができる。

図１は、実施形態にかかるタイヤ把持装置を備えるタイヤ検査装置の一例を示す模式的な斜視図である。 図２は、実施形態にかかるタイヤ把持装置の拡大斜視図である。 図３は、実施形態にかかるタイヤ把持装置の駆動機構および第一調整機構の構成および動作を説明する模式図である。 図４は、実施形態にかかるタイヤ把持装置の側面図である。 図５は、実施形態にかかるタイヤ把持装置の一対のチャック機構のピッチ（軸方向の距離）を変化させるための機構を説明する側面図である。 図６は、実施形態にかかるタイヤ把持装置の第二調整機構を説明するための概略的な模式図である。 図７は、実施形態にかかるタイヤ把持装置の第一駆動機構と第二調整機構の連動構造を説明するための模式的な側面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用及び結果（効果）は、あくまで一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）を得ることが可能である。

本実施形態において、タイヤ検査装置１０は、一例として完成したタイヤの表面、例えばタイヤのトレッド面（接地面）と両サイド面（ショルダー部、サイドウォール部、ビード部等）を検査（表面検査）のために撮影することができる。タイヤ検査装置１０は、撮影された画像データに基づき、タイヤの表面形状（例えば変形の有無）や表面状態（例えば傷や汚れの有無）に関する検査を実行する。検査の項目や検査方法（撮影方法や画像情報の処理方法等）は、周知の技術が適用可能であり、その説明は省略する。

図１は、実施形態にかかるタイヤ把持装置を備えるタイヤ検査装置の一例を示す模式的な斜視図である。図１に示されるように、タイヤ検査装置１０は、停留ステーションユニット１２、タイヤ把持装置１４、検査ユニット１６（撮影部、検査部）、昇降ユニット１８、制御ユニット２０等を含んで構成されている。なお、タイヤ検査装置１０は、タイヤ２２を把持して停留ステーションユニット１２から持ち上げた状態で検査ユニット１６により検査を行う。そのため、周囲の安全を確保するためにフレーム等でタイヤ検査装置１０全体を覆ってもよい。また、検査時に、周囲から外乱光の影響を受けることを抑制するために、タイヤ検査装置１０またはフレームをカバー等で覆ってもよい。

停留ステーションユニット１２は、検査対象である搬送中のタイヤ２２（例えば車両用）をタイヤ把持装置１４の直下の位置で一時的に停留させる。停留ステーションユニット１２は、搬入側の搬送コンベア２４ａと搬出側の搬送コンベア２４ｂとの間に設置される。停留ステーションユニット１２は、例えば搬送力の伝達と非伝達を切り替え可能な複数のローラ１２ａ群によって構成され、当該停留ステーションユニット１２にタイヤ２２が進入したこと（搬送されたこと）を各種センサで検出することにより、タイヤ２２をタイヤ把持装置１４の直下の適切な位置で停留させる。タイヤ２２は、例えば平置き状態（寝かされた状態）で搬送コンベア２４および停留ステーションユニット１２により搬送される。

タイヤ把持装置１４は、停留ステーションユニット１２に平置き状態で停留したタイヤ２２の円形開口部２２ａに挿入可能でタイヤ幅方向に離間した一対のチャック機構２６（２６Ａ，２６Ｂ）を備える。チャック機構２６Ａは、平置きされたタイヤ２２の上側のビード部を押圧するようにタイヤ２２の径を広げる方向に動作する。同様に、チャック機構２６Ｂは、平置きされたタイヤ２２の下側（搬送面側）のビード部を押圧するようにタイヤ２２の径を広げる方向に動作する。このように一対のチャック機構２６で幅方向に離間したビード部をそれぞれ押圧することで安定したタイヤ把持力を発生する。

検査ユニット１６は、一例としてタイヤ２２のトレッド面と両サイド面を撮影可能な撮影部１６ａ〜１６ｃ（撮影装置、カメラ）を備える。また検査ユニット１６は、撮影部の撮影領域に所定の光を照射する光照射部１６ｄ（照明装置）等を含む。撮影部１６ａ〜１６ｃの姿勢は固定でもよいし、個別に撮影位置や撮影角度が変更可能な変更機構を備えてもよい。また、適宜ズームイン、ズームアウトを可能として、より適切な検査データや操作者が注目すべきデータを取得できるように構成されてもよい。撮影部１６ａ〜１６ｃは、例えば、二次元に配列された光電変換素子（光電変換部）を有したエリアセンサ（固体撮像素子、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）イメージセンサや、ＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）イメージセンサ等）とすることができる。また、光照射部１６ｄは、例えば、ライトシート（シート状の光、平坦なカーテン状の光、スリット光、一例としてはレーザーライトシート）を出射する。

昇降ユニット１８は、例えばモータ１８ａ、ボールねじ部１８ｂ、ガイドレール１８ｃ、キャリア１８ｄ等を備える。モータ１８ａを一方向に回転させることによりボールねじ部１８ｂと噛合するナット（不図示）に固定されたキャリア１８ｄがガイドレール１８ｃに沿って下降する。また、モータ１８ａを他方向に回転させることによりキャリア１８ｄがガイドレール１８ｃに沿って上昇する。キャリア１８ｄには、タイヤ把持装置１４が固定されている。したがって、チャック機構２６は、モータ１８ａの駆動にしたがいタイヤ２２の把持／解放位置（停留ステーションユニット１２上の位置）と検査ユニット１６による検査位置（停留位置の直上位置）との間を移動可能となる。

昇降ユニット１８は、タイヤ２２の検査終了後（例えば画像の撮影後）、タイヤ２２が略水平の姿勢のままでタイヤ把持装置１４を下降させて、停留ステーションユニット１２上に当該タイヤ２２を戻して、その把持を解放する。停留ステーションユニット１２は、把持から解放されたタイヤ２２を排出側の搬送コンベアに送り出し、次の検査対象のタイヤ２２の搬送に待機する。

制御ユニット２０には、制御部として機能するＣＰＵやＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non Volatile Ram）、センサコントローラ、モータコントローラ、通信インタフェース、表示装置、操作スイッチ（キーボード）等が含まれる。ＲＯＭには、後述するタイヤ検査装置１０の制御に関する制御プログラムや検査プログラムが保持される。ＣＰＵは、ＲＯＭ等の記憶部に記憶されたコンピュータ読み取り可能な各種プログラムをＲＡＭ上で実行すると共に、各種センサからの信号や操作指示にしたがい停留ステーションユニット１２、タイヤ把持装置１４、検査ユニット１６等のモータや撮影部１６ａ〜１６ｃ、光照射部１６ｄを制御する。また、撮影された検査画像を用いた検査をＲＯＭに保持された検査プログラムにしたがってＲＡＭ上で実行する。ＲＯＭは、ＣＰＵが実行する各種データや、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵが各種プログラムを実行する際に一時的にデータやプログラムを記憶する。また、ＮＶＲＡＭは、電源がオフされた状態でも、各種データを記憶することができる。ＣＰＵは、通信インタフェースを介して検査結果やタイヤ検査装置１０の稼働状況を上位のシステムに転送することもできる。

制御ユニット２０は、表示装置２０ａを含み、タイヤ検査装置１０の稼働状態を示す情報や検査結果（例えば良否判定）、タイヤ検査装置１０の起動手順や停止からの復帰手順等の案内メッセージ等を表示することができる。また、ＣＰＵは、このメッセージと同様な内容の音声メッセージをスピーカ等から出力してもよい。なお、図１の場合、一例として表示装置２０ａを制御ユニット２０と一体化した例を示しているが、別の構成として、表示装置２０ａを独立的に配置してもよい。また、制御ユニット２０や表示装置２０ａをタイヤ検査装置１０から独立した構成としてもよい。また、制御ユニット２０や表示装置２０ａをタイヤ検査装置１０が含まれる、製造工程の全体を制御する制御システムまたは他の装置を制御する制御システムと一体化してもよい。

タイヤ検査装置１０には、当該タイヤ検査装置１０が稼働中であることを示す運転表示灯やタイヤ２２に異常が発見された場合に、報知するエラー表示灯等が備えられてもよい。

図２〜図５を用いてタイヤ把持装置１４の詳細構造を説明する。図２は、タイヤ把持装置１４の拡大斜視図である。図３は、タイヤ把持装置１４の駆動機構および第一調整機構の構成および動作を説明する模式図である。図４は、タイヤ把持装置１４の側面図である。図５は、タイヤ把持装置１４の一対のチャック機構２６のピッチ（軸方向の距離）を変化させるための機構を説明する側面図である。

図２、図３に示されるように、タイヤ把持装置１４のチャック機構２６Ａ，２６Ｂは、タイヤ２２の幅方向に設けられた一対のビード部２２ｂの開放端部に当接可能な複数の当接部材２８を円周状に例えば２４個配置している。つまり、それぞれのチャック機構２６Ａ，２６Ｂは、約１５°間隔で２４個の当接部材２８を備える。当接部材２８は、例えば円筒状のコマであり、図３に示されるようにタイヤ２２のビード部２２ｂの開放端部に点接触または線接触する。なお、他の実施例では、当接部材２８は、ビード部２２ｂとの接触部分およびその近傍のみが曲面形状で、他の部分（ビード部２２ｂと接触しない部分）は、平面形状でもよい。

それぞれの当接部材２８は、タイヤ２２の径を広げる第一の方向（一例としてタイヤ２２の径外方向）に移動することにより、ビード部２２ｂを押圧しタイヤ２２の把持力を発生する。つまり、図２においては、円周状に配置された複数の当接部材２８が径方向外側に移動する。実質的に同じ部分を示す図３においては、当接部材２８が矢印Ａ１方向（第一の方向）に移動することにより、当該複数の当接部材２８で形成される外周円が拡径してビード部２２ｂを押圧して把持力を発生させる。逆に、それぞれの当接部材２８は、第一の方向とは反対の第二の方向に移動することにより、ビード部２２ｂから離間し、タイヤ２２に対する把持力を解放する。つまり、図２においては、円周状に配置された複数の当接部材２８が径方向内側に移動する。実質的に同じ部分を示す図３においては、当接部材２８が矢印Ａ２方向（第二の方向）に移動することにより、当該複数の当接部材２８で形成される外周円が縮径して把持力を解放する。また、チャック機構２６は、複数の当接部材２８を縮径させることにより、当該チャック機構２６をタイヤ２２の円形開口部２２ａに内に挿入して拡径準備姿勢とすることができる。また、チャック機構２６は、複数の当接部材２８を縮径させることにより、円形開口部２２ａから抜き出すことができる。

図３を用いて、チャック機構２６の構造および拡径／縮径動作の詳細を説明する。なお、チャック機構２６Ａ，２６Ｂは、実質的に同じ構成なので、その構造に関しては主としてチャック機構２６Ａについて説明して、チャック機構２６Ｂの詳細な説明は省略する。また、チャック機構２６Ａ，２６Ｂを区別しない場合は、単に「チャック機構２６」という。

当接部材２８は、調整ブラケット３０の端部に固定される。この調整ブラケット３０は、スライダ３２（第一移動部）上で図中矢印Ａ１方向（第一の方向）、矢印Ａ２方向（第二の方向）に位置調整可能な状態で支持されている。チャック機構２６Ａのスライダ３２は、円盤状のチャックベース３４（図２参照）のうち、チャックベース３４Ａに当該チャックベース３４Ａの中心から放射状に配置されたガイドレール３６によってガイドされる。同様に、チャック機構２６Ｂのスライダ３２は、チャックベース３４のうち、チャックベース３４Ｂに当該チャックベース３４Ｂの中心から放射状に配置されたガイドレール３６によってガイドされる。スライダ３２は、図中矢印Ａ１，Ａ２方向に移動可能である。なお、調整ブラケット３０とスライダ３２とガイドレール３６とは、当接部材２８を第一の方向（矢印Ａ１方向）と第二の方向（矢印Ａ２方向）に移動可能に支持する第一駆動機構を構成する。

円盤状のチャックベース３４Ａは、その中心部分に貫通孔３４ａが設けられ、円盤状のチャックベース３４Ｂは、その中心部分に貫通孔３４ｂが設けられている。貫通孔３４ａには、チャック駆動用ねじ部材３８の順ねじ部３８ａに同軸で接続された円筒状のスライダシャフト３９が挿通されている。また、貫通孔３４ｂには、チャック駆動用ねじ部材３８の逆ねじ部３８ｂに同軸で接続された筒状のピッチ変更ブラケット４１が挿通されている。スライダシャフト３９には、軸方向と直交する方向にピン３９ａが設けられ、ピッチ変更ブラケット４１の外周面には、軸方向に延びるスライド溝部４１ａが設けられている。ピン３９ａがスライド溝部４１ａ内を移動可能なように、順ねじ部３８ａと逆ねじ部３８ｂとが同軸配置されることにより、ピン３９ａとスライド溝部４１ａを介して順ねじ部３８ａに接続されたチャック開閉用モータ４４（図２参照）の回転力を逆ねじ部３８ｂに伝達することができる。つまり、チャック開閉用モータ４４により順ねじ部３８ａと逆ねじ部３８ｂを一体的に回転駆動することができる。また、ピン３９ａがスライド溝部４１ａの中を移動することにより、順ねじ部３８ａと逆ねじ部３８ｂとの回転伝達可能な状態を維持したまま順ねじ部３８ａと逆ねじ部３８ｂとを軸方向に接離させることができる。なお、図３の場合、ピン３９ａとスライド溝部４１ａとは１つずつ形成されているが、例えば、周方向に複数組が設けられてもよい。

チャック駆動用ねじ部材３８（３８ａ，３８ｂ）は、例えば、ボールねじであり、チャック機構２６Ａ用のチャックベース３４Ａの貫通孔３４ａに挿通される一方側は、順ねじ部３８ａが形成されている。一方、チャック機構２６Ｂ用のチャックベース３４Ｂの貫通孔３４ｂに挿通される他方側は、逆ねじ部３８ｂが形成されている。順ねじ部３８ａには、当該順ねじ部３８ａに沿って往復移動可能な順ねじ用のボールねじナット４０Ａ（第二移動部）が螺合し、逆ねじ部３８ｂには、当該逆ねじ部３８ｂに沿って往復移動可能な逆ねじ用のボールねじナット４０Ｂ（第二移動部）が螺合している。したがって、チャック駆動用ねじ部材３８が一方向、例えば矢印Ｒ１方向に回転するとボールねじナット４０Ａは図中矢印Ｂ１方向に移動し、ボールねじナット４０Ｂは図中矢印Ｂ２方向に移動する。つまり、チャック駆動用ねじ部材３８の矢印Ｒ１方向の回転によりボールねじナット４０Ａとボールねじナット４０Ｂとが互いに接近する方向に移動する。逆にチャック駆動用ねじ部材３８が他方向、例えば矢印Ｒ２方向に回転するとボールねじナット４０Ａは図中矢印Ｂ２方向に移動し、ボールねじナット４０Ｂは図中矢印Ｂ１方向に移動する。つまり、チャック駆動用ねじ部材３８の矢印Ｒ２方向の回転によりボールねじナット４０Ａとボールねじナット４０Ｂとが互いに離間する方向に移動する。すなわち、ボールねじナット４０Ａ、ボールねじナット４０Ｂは、複数の当接部材２８が配置される面と交わる方向（図３の場合は直交する方向）に沿って移動することになる。なお、本実施形態において、チャック駆動用ねじ部材３８とチャックベース３４Ａとチャックベース３４Ｂとは、第二の駆動機構を構成している。

図３に示されるように、スライダ３２（第一位動部）とボールねじナット４０Ａ（第二位動部）は、アーム状のリンク部材４２で接続されている。リンク部材４２は、その一端がスライダ３２（第一移動部）の一部に回動可能に接続され、他端がボールねじナット４０Ａ（第二移動部）の一部に回動可能に接続されている。同様に、リンク部材４２は、その一端がスライダ３２（第一移動部）の一部に回動可能に接続され、他端がボールねじナット４０Ｂ（第二移動部）の一部に回動可能に接続されている。前述したように、チャック機構２６Ａは、その中心、例えばチャック駆動用ねじ部材３８を中心としてガイドレール３６が放射状に複数固定され、それぞれのガイドレール３６には当接部材２８を支持するスライダ３２が設けられている。本実施形態の場合、ボールねじナット４０Ａには、２４個のリンク部材４２が放射状に接続されている。同様に、ボールねじナット４０Ｂには、２４個のリンク部材４２が放射状に接続されている。

チャック駆動用ねじ部材３８が矢印Ｒ１方向に回転した場合、ボールねじナット４０Ａは、矢印Ｂ１方向に移動する。スライダ３２は、ガイドレール３６上で移動可能に支持されているので、ボールねじナット４０Ａが矢印Ｂ１方向に移動すると、リンク部材４２の傾斜姿勢が変化する。この場合、リンク部材４２の姿勢がよりチャックベース３４Ａに対して平行になるように変化し、スライダ３２を矢印Ａ１方向に押し出す。つまり、当接部材２８をタイヤ２２の径を広げる第一の方向に移動させてビード部２２ｂに押圧する。前述したように、ボールねじナット４０Ａの外周部には、複数のリンク部材４２が放射状に接続されている。そのため、各リンク部材４２の姿勢は、ボールねじナット４０Ａが矢印Ｂ１方向に移動することにより、同様なタイミングで同様な変化量で変化する。その結果、複数の当接部材２８は、円周状の配置状態を維持したまま拡径する。したがって、チャック機構２６Ａが拡径状態（チャック状態、押圧状態）となる。

同様に、ボールねじナット４０Ｂは、チャック駆動用ねじ部材３８の矢印Ｒ１方向の回転により、矢印Ｂ２方向に移動する。すなわち、ボールねじナット４０Ｂとスライダ３２とを接続するリンク部材４２の姿勢がよりチャックベース３４Ｂに対して平行になるように変化し、スライダ３２を矢印Ａ１方向に押し出す。つまり、チャック機構２６Ｂに関してもチャック機構２６Ａと同様に当接部材２８をタイヤ２２の径を広げる第一の方向に移動させてビード部２２ｂに押圧する。したがって、チャック機構２６Ｂが拡径状態（チャック状態、押圧状態）となる。チャック機構２６（当接部材２８）の拡径動作時には、複数のリンク部材４２の傾斜姿勢が均一に緩やかになる。例えば、図２に示すような複数のリンク部材４２が放射状に配置されて形成された山型の高さが低くなるとともに、山型の裾野が広がるようになる。

逆に、チャック駆動用ねじ部材３８の矢印Ｒ２方向の回転によりボールねじナット４０Ａが矢印Ｂ２方向に移動した場合、リンク部材４２の傾斜姿勢は、チャックベース３４Ａに対して立ち上がるように変化し、スライダ３２を矢印Ａ２方向に引き込む。つまり、当接部材２８を第二の方向に移動させてビード部２２ｂから離間して押圧を解除する。したがって、チャック機構２６Ａが縮径状態（チャック解除状態）となる。また、この縮径状態で、チャック機構２６Ａがタイヤ２２の円形開口部２２ａに対して進退可能状態となる。チャック機構２６Ｂに関しても同様にチャック駆動用ねじ部材３８の矢印Ｒ２方向の回転により、ボールねじナット４０Ｂが矢印Ｂ１方向に移動した場合、チャック機構２６Ｂが縮径状態（チャック解除状態）となる。チャック機構２６（当接部材２８）の縮径動作時には、複数のリンク部材４２の傾斜姿勢が均一に起き上がる（急峻になる）。例えば、図２に示すような複数のリンク部材４２が放射状に配置されて形成された山型の高さが高くなるとともに、山型の裾野が狭くなる。

このように、第二駆動機構は、当該第二移動部を当接部材２８が配置される面と直交する方向（矢印Ｂ１，Ｂ２方向）に移動させてリンク部材４２の傾斜姿勢を変化させることで第一駆動機構の第一の方向（矢印Ａ１方向）または第二の方向（矢印Ａ２方向）の駆動状態を決定する。この場合、スライダ３２の第一の方向への移動動作、すなわち複数の当接部材２８のビード部２２ｂに対する押圧動作は、単一のチャック駆動用ねじ部材３８の回動動作によって実現される。その結果、チャック機構２６の把持動作および解放動作が容易な制御で実行できる。また、複数のリンク部材４２の動作が単一のチャック駆動用ねじ部材３８の回動動作に連動するので、一対のチャック機構２６が支持する当接部材２８の円周状の配列状態を維持したまま拡径動作および縮径動作を高精度に行うことができる。その結果、タイヤ２２の把持動作時にビード部２２ｂに不均一な力が加わることを抑制し、タイヤ２２の把持時の歪みを低減することができる。

また、本実施形態のタイヤ把持装置１４の場合、第一駆動機構を駆動させる第二駆動機構は、複数の当接部材２８が配置される面と交わる方向に沿って移動する。したがって、図３に示されるように、当接部材２８を支持する第一駆動機構（調整ブラケット３０、スライダ３２、ガイドレール３６）と、第二駆動機構（チャック駆動用ねじ部材３８、ボールねじナット４０）とは、異なる面に存在するように配置可能となる。つまり、チャックベース３４上には、チャック駆動用ねじ部材３８を中心として長手方向を放射方向に向けた第一駆動機構（調整ブラケット３０、スライダ３２、ガイドレール３６）を密集配置することができる。その結果、複数の当接部材２８を円周方向に高密度で配置することが可能になり、複数の当接部材２８で形成する外形輪郭（外形円）を真円に近づけることができる。このように、本実施形態のタイヤ把持装置１４は、複数のチャック機構２６（当接部材２８）をチャックベース３４上により密集状態で配置することが可能になる。その結果、複数の当接部材２８でビード部２２ｂを押圧してタイヤ２２を把持することで、タイヤ２２の歪みを効果的に低減することができる。

タイヤ把持装置１４は、図２、図４等に示されるように３つの駆動用モータを備える。具体的には、チャック開閉用モータ４４とピッチ変更用モータ４６と検査回転用モータ４８である。また、タイヤ把持装置１４は、図４に示されるように、本体ベース５０、ギヤブラケット５２、ギヤプレート５４、開閉モータ支持プレート５５、シャフト状の連結部材５６、ピッチ変更用ねじ部材５８等を含む。

本体ベース５０は、略中央部に円形の開口部５０ａが設けられた板状の部材であり、昇降ユニット１８のキャリア１８ｄに固定された本体ブラケット５０ｂと一体化されている。本体ベース５０は、昇降ユニット１８の昇降にしたがって、チャック機構２６（２６Ａ，２６Ｂ）全体を把持／解放位置と検査位置との間を移動させる。本体ベース５０は、上面側において開口部５０ａからずれた位置に検査回転用モータ４８を支持（固定）している。

ギヤブラケット５２は、図２、図４に示されるように、本体ベース５０の下面側で開口部５０ａの外縁に沿って複数個（例えば４個）固定された断面が略Ｃ字形状の部材で、ギヤプレート５４を支持するガイド溝部５２ａを備える。

ギヤプレート５４は、略中央部に円形の開口部５４ａが設けられた略円盤状の部材で、外縁全周に亘ってギヤ（外歯）が形成されている。ギヤプレート５４は、開口部５０ａを介して本体ベース５０から一部が露出するように本体ベース５０の下面側に設けられて、上面側において開口部５４ａからずれた位置には、ピッチ変更用モータ４６が固定されている。また、ギヤプレート５４は、外縁部がギヤブラケット５２のガイド溝部５２ａによって支持され、チャック駆動用ねじ部材３８と同軸で周方向に回転可能である。ギヤプレート５４のギヤは、本体ベース５０上に固定された検査回転用モータ４８により回転する駆動ギヤ４８ａと噛み合う。検査回転用モータ４８は、例えばサーボモータであり、検査対象のタイヤ２２の種類に応じて、制御ユニット２０の制御部のＲＯＭ等に記憶されたプログラムが実行されて、タイヤ２２の検査に適した回転速度、回転角度、回転方向でギヤプレート５４を回転制御することができる。

開閉モータ支持プレート５５は、開口部５４ａを介してギヤプレート５４から一部が露出するようにギヤプレート５４の下面側に設けられて、略中央部には、開口部５４ａを介して、チャック開閉用モータ４４をギヤプレート５４から突出させる状態で支持（固定)している。

複数の連結部材５６は、ギヤプレート５４に固定されるとともに、開閉モータ支持プレート５５、チャックベース３４Ａおよびチャックベース３４Ｂの厚み方向に貫通して設けられた貫通孔に挿通される。つまり、複数の連結部材５６は、ギヤプレート５４に対して、開閉モータ支持プレート５５、チャックベース３４Ａおよびチャックベース３４Ｂの平行姿勢を維持した状態でチャック駆動用ねじ部材３８の軸方向に摺動可能に支持している。また、連結部材５６は、検査回転用モータ４８によってギヤプレート５４が回転した場合、開閉モータ支持プレート５５、チャックベース３４Ａおよびチャックベース３４Ｂをギヤプレート５４と一体的に回転させる。つまり、連結部材５６は、チャック機構２６Ａおよびチャック機構２６Ｂを一体的に回転させる。

図５に示されるように、ピッチ変更用ねじ部材５８は、チャック駆動用ねじ部材３８と同様に、順ねじ部５８ａと逆ねじ部５８ｂとを備えた例えばボールねじ部材であり、順ねじ部５８ａには順ねじ用のボールねじナット５９ａが螺合し、逆ねじ部５８ｂには、逆ねじ用のボールねじナット５９ｂが螺合している。また、ボールねじナット５９ａは、チャックベース３４Ａの例えば裏面に固定され、ボールねじナット５９ｂは、チャックベース３４Ｂの例えば表面に固定されている。

したがって、ピッチ変更用ねじ部材５８がピッチ変更用モータ４６よって一方向に回転させられると、ボールねじナット５９ａとボールねじナット５９ｂは、例えば互いに離間する方向に移動する。その結果、ボールねじナット５９ａが固定されたチャックベース３４Ａとボールねじナット５９ｂが固定されたチャックベース３４Ｂも連結部材５６にガイドされつつ、互いに離間する方向に移動する。すなわち、チャックベース３４Ａ，３４Ｂの対向ピッチ（チャック駆動用ねじ部材３８の軸方向の幅）をタイヤ２２の厚み方向に対応して広げることができる。逆に、ピッチ変更用ねじ部材５８がピッチ変更用モータ４６よって他方向に回転させられると、ボールねじナット５９ａとボールねじナット５９ｂは、例えば互いに接近する方向に移動する。その結果、ボールねじナット５９ａが固定されたチャックベース３４Ａとボールねじナット５９ｂが固定されたチャックベース３４Ｂも連結部材５６にガイドされつつ、互いに接近する方向に移動する。すなわち、チャックベース３４Ａ，３４Ｂの対向ピッチ（チャック駆動用ねじ部材３８の軸方向の幅）をタイヤ２２の厚み方向に対応して狭めることができる。

この場合、チャック駆動用ねじ部材３８の順ねじ部３８ａと逆ねじ部３８ｂとは、スライダシャフト３９とピッチ変更ブラケット４１とにより軸方向に移動可能である。したがって、順ねじ部３８ａに対するボールねじナット４０の位置および逆ねじ部３８ｂに対するボールねじナット４０の位置を変化させることなく、チャックベース３４Ａおよびチャックベース３４Ｂを軸方向に移動させることができる。つまり、チャックベース３４のピッチ変更（タイヤ幅方向の位置調整）を行う場合に、チャック機構２６が矢印Ａ１，Ａ２方向に開閉してしまうことが防止できる。なお、チャック開閉用モータ４４は、本体ベース５０やギヤプレート５４とは独立して移動可能な開閉モータ支持プレート５５に支持されている。したがって、開閉モータ支持プレート５５およびチャック開閉用モータ４４は、チャックベース３４Ａの移動とともに移動することになる。

ピッチ変更用モータ４６は、例えばサーボモータであり、ピッチ変更用ねじ部材５８を回転させて、図５で説明したようにチャック機構２６（２６Ａ，２６Ｂ）の軸方向のピッチを変更する。ピッチ変更用モータ４６は、検査対象のタイヤ２２のタイヤ幅の情報にしたがい回転数制御を行いチャックベース３４のピッチ調整を行ってもよいし、停留ステーションユニット１２に搬送されたタイヤ２２の幅やビード部２２ｂの位置を各種センサにより検出して、ピッチ変更用モータ４６を制御してチャックベース３４のピッチ調整を行ってもよい。

チャック開閉用モータ４４は、例えばサーボモータであり、チャック駆動用ねじ部材３８を回転させて、図３で説明したようにチャック機構２６（２６Ａ，２６Ｂ）を拡径または縮径させる。なお、チャック開閉用モータ４４としてサーボモータを用いる場合、当接部材２８がビード部２２ｂ（円形開口部２２ａ）に接触すると、そのときの押圧状態に応じて反力が発生するので、チャック開閉用モータ４４にトルク変動が生じる。このトルク変動を検出して、当該チャック開閉用モータ４４をフィードバック制御することができる。その結果、スライダ３２を矢印Ａ１方向へ適切な距離移動させることができる。すなわち、タイヤ把持装置１４は、当接部材２８によるビード部２２ｂの適切な押圧力を得ることが可能で、押圧不足による把持力不足や過剰押圧によるタイヤ２２の変形が発生することを軽減または防止できる。なお、別の実施形態では、タイヤ把持装置１４は、別途スライダ３２の移動状態を検出する位置センサや当接部材２８の押圧状態を検出する圧力センサ等を設けて、チャック開閉用モータ４４の制御を行うようにしてもよい。

上述したように、本実施形態のタイヤ把持装置１４の場合、複数のリンク部材４２（リンク機構）を備え、この複数のリンク部材４２のそれぞれにスライダ３２が接続されている。したがって、複数のリンク構造をタイヤ把持装置１４に組み付ける必要があり、個々のリンク機構で組立誤差が発生することが考えられる。この誤差は、当接部材２８の移動量の誤差の原因になり得る。その結果、円周状に配列された複数の当接部材２８が矢印Ａ１方向（外周方向）に移動する際に、複数の当接部材２８で形成する外形輪郭が歪んでしまう場合がある。この場合、歪んだ状態でチャック機構２６の拡径が行われ、把持されたタイヤ２２全体に歪みが生じてしまうことが考えられる。そこで、本実施形態のタイヤ把持装置１４の第一駆動機構は、矢印Ａ１方向（第一の方向）に移動した当接部材２８の位置を個別に調整する第一調整機構を備える。具体的には、図３に示されるように、スライダ３２に対して調整ブラケット３０を矢印Ａ１，Ａ２方向に進退調整する調整ねじ部材６０を備える。調整ねじ部材６０は、スライダ３２に固定されたねじブラケット６０ａに回転可能に支持され、調整ブラケット３０に固定された調整ナット３０ａと噛合している。したがって、調整ねじ部材６０を回転させることにより、スライダ３２とは関係なく調整ブラケット３０、すなわち当接部材２８を矢印Ａ１，Ａ２方向に移動させることができる。その結果、複数の当接部材２８で形成する外形輪郭の形状修正を行うことができる。調整ねじ部材６０のねじピッチは、例えば組立誤差の最小値より小さいことが望ましい。調整ねじ部材６０による調整ブラケット３０（当接部材２８）の位置調整は、例えば鉄板等で形成したリング状の基準治具（内径の真円度が許容以内のもの）を準備し、第二機構でチャック機構２６を拡径させた状態で個々の当接部材２８と基準治具との当接状態を調整ねじ部材６０によって調整すればよい。

なお、調整ねじ部材６０に、目盛り等を付し個々の調整ブラケット３０（当接部材２８）の位置管理を行うようにしてもよい。また、位置センサや圧力センサを設けて、その検出結果に基づく管理を行ってもよい。また、調整ねじ部材６０による調整は、手動回転により行ってもよいし、モータ等のアクチュエータを用いて行ってもよい。調整ねじ部材６０により真円度調整は、例えば、タイヤ把持装置１４の組立時のみでもよいし、検査対象となるタイヤ２２の種類が変更された場合（円形開口部２２ａが変更された場合）に、その都度行うようにしてもよい。

本実施形態のタイヤ把持装置１４のチャック機構２６は、拡径／縮径が可能なため、タイヤ２２の径に拘わらず把持動作を行うことができる。例えば、チャック機構２６の縮径時の直径を検査対象となるタイヤ２２の円形開口部２２ａのうち最も小さな直径より小さく設定する。また、チャック機構２６の拡径時の直径を検査対象となるタイヤ２２の円形開口部２２ａのうち最も大きな直径より僅かに大きく設定する。このような設定により、検査対象の全てのタイヤ２２の円形開口部２２ａに対してチャック機構２６の挿入／抜き出しを行うことができるとともに、拡径によって全てのタイヤ２２の把持を行うことができる。

ところで、放射状に配置された第一駆動機構は、チャック機構２６の拡径が進むに連れて、周方向に隣接する当接部材２８同士の周方向の間隔が広くなる。複数の当接部材２８で形成する外形輪郭は多角形であるが、周方向に隣接する当接部材２８同士の間隔が狭い場合、その輪郭は真円により近い。一方、周方向に隣接する当接部材２８同士の間隔が広くなると外形輪郭の直線部分が顕著化され、真円からの誤差が大きくなる。つまり、把持するタイヤ２２の歪みの原因になる場合がある。そこで、本実施形態のタイヤ把持装置１４の第一駆動機構は、チャック機構２６が拡径するのに連れて、周方向に隣接する当接部材２８同士の間隔を調整する第二調整機構を備える。

図６に第二調整機構を説明する概略的な模式図を示す。第二調整機構を含まない図３等で説明した構造の場合、チャック機構２６の各スライダ３２は、当接部材２８を固定した調整ブラケット３０を１つずつ備えている。一方、第二調整機構を備えるチャック機構２６の場合、スライダ３２は、チャック機構２６の周方向に、当接部材２８を移動させるように構成された複数の調整ブラケット６２を備える。図６には、２つの調整ブラケット６２ａ，６２ｂを備える例が示されている。調整ブラケット６２ａ，６２ｂの一端は、調整中心軸６４に回動可能に支持され、他端に当接部材２８が固定されている。また、調整ブラケット６２ａ，６２ｂにおいて、調整中心軸６４と当接部材２８との間には、それぞれボールねじナット６６ａ，６６ｂが設けられ、各ボールねじナット６６ａ，６６ｂは、ボールねじ部材６８と噛合している。ボールねじ部材６８は、軸方向の略中央部でねじの向きが逆転し、一方が順ねじ部で他方が逆ねじ部になっている。したがって、ボールねじ部材６８が一方向に回転すると、ボールねじナット６６ａ，６６ｂが互いに離間するように移動する。その結果、ボールねじナット６６ａが設けられた調整ブラケット６２ａとボールねじナット６６ｂが設けられた調整ブラケット６２ｂが調整中心軸６４を中心に離間する。つまり、調整ブラケット６２ａに固定された当接部材２８と調整ブラケット６２ｂに固定された当接部材２８とが、周方向に離間する。チャック機構２６の拡径によって、隣接する当接部材２８の間隔が広くなった場合、縮径時には接近して位置してほぼ同じ位置（接近した位置）で当接部材２８を支持し押圧していた調整ブラケット６２ａ，６２ｂが離間する。つまり、縮径時にひとまとまりでほぼ同じ位置を押圧していた当接部材２８が、拡径時には、２つに分離するような挙動を示す。その結果、複数の当接部材２８により形成する外形輪郭を実質的に２倍の数の当接部材２８で形成するようになり、チャック機構２６の拡径により広がった当接部材２８の間隔を分離した当接部材２８により補完して、外形輪郭の直線部分が顕著化することを低減することができる。なお、ボールねじ部材６８が他方向に回転して、調整ブラケット６２ａ，６２ｂが接近した場合は、隣接する２つの当接部材２８が接近して１つの当接部材２８として振る舞いビード部２２ｂを押圧する。

図２、図５等に示すように、チャック機構２６において、チャック駆動用ねじ部材３８を中心に放射状に配置されるリンク部材４２やガイドレール３６等は、中心、すなわちチャック駆動用ねじ部材３８に近づくほど隣接する部品との間隔が狭くなる。つまり、円周方向に配置できるリンク部材４２やガイドレール３６の数は制限される。一方、当接部材２８が配置されるチャック機構２６の外縁側は、隣接する部材との間隔をチャック駆動用ねじ部材３８に近い領域より広く確保できる。したがって、図６に示すように、チャック機構２６の外縁側に複数の調整ブラケット６２ａ，６２ｂが配置可能となり、例えば、図２の例の２倍の当接部材２８が配置可能となる。したがって、リンク部材４２が図２と同様に２４個の場合、チャック機構２６が縮径した場合、図２の例と同様に実質的に２４点で真円に近い状態の外形輪郭を形成してビード部２２ｂの把持を行う。また、チャック機構２６が拡径した場合は、実質的に４８点で真円に近い状態の外形輪郭を形成してビード部２２ｂの把持を行う。その結果、円形開口部２２ａの大きさに拘わらず（第一駆動機構の駆動状態に拘わらず）、複数の当接部材２８で真円に近い状態の外形輪郭を形成して、歪みの発生を低減しつつタイヤ２２の把持を行うことが可能になる。

なお、図６の場合、スライダ３２に支持される調整ブラケット６２ａと調整ブラケット６２ｂとが接近時にも隣接状態である例を示しているが、接近時に調整ブラケット６２ａと調整ブラケット６２ｂとが重なるように構成してもよい。例えば、調整ブラケット６２ａと調整ブラケット６２ｂおよびそれぞれに設けられた当接部材２８を「入れ子構造」として、一方が他方を内包するようにしてもよい。

図７は、第一駆動機構と第二調整機構の連動構造を説明するための模式的な側面図である。なお、図３と同じ部材には同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。第二調整機構のボールねじ部材６８の一端には、第一ギヤ７０が固定されている。一方、チャックベース３４Ａには、ガイドレール３６の長手方向と平行にラック部材７２が固定され、第一ギヤ７０とラック部材７２との間に転動可能な第二ギヤ７４が介在している。例えば、チャック駆動用ねじ部材３８が矢印Ｒ１方向に回転すると、ボールねじナット４０Ａが矢印Ｂ１方向に移動して、リンク部材４２の姿勢をチャックベース３４Ａに対して平行に近づける。その結果、ガイドレール３６上をスライダ３２が矢印Ａ１方向に移動する。このとき、第二ギヤ７４はラック部材７２上を転動し、当該第二ギヤ７４に第一ギヤ７０が従動する。その結果、ボールねじ部材６８が回転して、図６で説明したように、調整ブラケット６２ａ，６２ｂが離間するように移動する。第一ギヤ７０の従動量、すなわちボールねじ部材６８の回転量は、第二ギヤ７４の回転量、すなわち、スライダ３２の矢印Ａ１方向への移動量と対応する。したがって、チャック機構２６Ａの拡径状態にしたがって調整ブラケット６２ａ，６２ｂの離間状態が決定されるので、チャック機構２６の拡径時に複数の当接部材２８による外形輪郭が真円から乖離することが軽減できる。なお、第二ギヤ７４の転動は、スライダ３２の矢印Ａ１方向への移動が始まったら開始されるようにしてもよいし、スライダ３２の矢印Ａ１方向への移動が所定量行われてから開始するようにしてもよい。また、別の実施形態では、ボールねじ部材６８をモータ駆動として、スライダ３２の移動状態やチャック駆動用ねじ部材３８の回転状態にしたがって、ボールねじ部材６８の回転量を制御して調整ブラケット６２ａ，６２ｂの離間状態を決定するようにしてもよい。また、このとき調整ねじ部材６０をモータ駆動して連動させてもよい。この場合、当接部材２８の周方向に移動調整しつつ、その位置がより真円に近い位置に移動するように調整することができる。この場合、調整ねじ部材６０を回転させるモータをスライダ３２の移動状態やチャック駆動用ねじ部材３８の回転状態にしたがって制御すればよい。

上述のように構成されるタイヤ把持装置１４を含むタイヤ検査装置１０によるタイヤ２２の検査手順を図１〜図７を用いて説明する。検査対象であるタイヤ２２は、検査ラインを構成する搬入側の搬送コンベア２４ａを順次搬送されてくる。この場合、検査ラインを搬送されるタイヤ２２は、同一種類でもよいし、異なる種類のタイヤ２２が混在して搬送されてもよい。同一種類のタイヤ２２の場合（円形開口部２２ａの直径やタイヤ幅が同じ場合）は、タイヤ把持装置１４の昇降量やチャック開閉用モータ４４、検査回転用モータ４８等の制御量は一定とすることができる。一方、複数の種類のタイヤ２２が混在する場合は、タイヤ２２が停留ステーションユニット１２の検査位置に到達するまでに、制御ユニット２０の制御部は、検査対象のタイヤ２２の情報（例えば、円形開口部２２ａの直径やタイヤ幅等）を取得する。制御部は、この情報をタイヤ２２が搬送コンベア２４ａにより搬送される間に取得してもよいし、検査計画情報等に基づき上位のシステムから予め取得しておいてもよい。

制御部は、検査対象のタイヤ２２が停留ステーションユニット１２に投入されたら、検査対象のタイヤ２２をタイヤ把持装置１４の直下で停留するように、停留ステーションユニット１２を制御する。なお、この場合、制御部は、搬入側の搬送コンベア２４ａの搬送動作を一時的に停止させる。制御部は、タイヤ２２がタイヤ把持装置１４の直下で停留したことを確認できたら、チャック機構２６Ａとチャック機構２６Ｂが縮径状態（例えば、最縮径状態）であることを確認する。チャック機構２６Ａとチャック機構２６Ｂが縮径状態の場合は、制御部は、昇降ユニット１８を駆動し、タイヤ把持装置１４をタイヤ２２に向けて下降させ、チャック機構２６Ａとチャック機構２６Ｂを円形開口部２２ａに挿入する。

続いて、制御部は、ピッチ変更用モータ４６を駆動し、チャック機構２６Ａとチャック機構２６Ｂのピッチを検査対象のタイヤ２２のビード部２２ｂの間隔に対応するように決定する。なお、同じ種類のタイヤ２２が連続して搬送される場合、検査回転用モータ４８によるチャック機構２６Ａ，２６Ｂのピッチ調整は、初回のみでもよい。続いて、制御部は、チャック開閉用モータ４４を駆動し、ボールねじナット４０、リンク部材４２を介してチャック機構２６Ａとチャック機構２６Ｂのスライダ３２を矢印Ａ１方向に移動させる。つまり、チャック機構２６Ａとチャック機構２６Ｂを拡径させて、検査対象のタイヤ２２のビード部２２ｂを当接部材２８で押圧し把持する。前述したように、制御部は、チャック開閉用モータ４４のトルク変動に基づき、当該チャック開閉用モータ４４をフィードバック制御して、円周状に配置された複数の当接部材２８を過不足のない力でビード部２２ｂに押圧する。

制御部は、チャック開閉用モータ４４のトルク値等の検出データに基づき、当接部材２８がビード部２２ｂを適切な押圧力で押圧していることを確認した場合、昇降ユニット１８のモータ１８ａを駆動して、チャック機構２６が把持したタイヤ２２を検査ユニット１６の検査領域に引き上げる。続いて、制御部は、撮影部１６ａ〜１６ｃおよび光照射部１６ｄを動作させて検査可能状態とするとともに、検査回転用モータ４８を駆動して、チャック機構２６が把持したタイヤ２２を検査領域内で略水平回転させる。検査ユニット１６は、品質管理のための形状検査や表面検査等に必要なデータをタイヤ２２が水平回転している間に取得するとともに、生産管理に必要な型番やロッドの確認等を取得する。

制御部は、検査ユニット１６により所定のデータ取得が完了した場合、昇降ユニット１８のモータ１８ａを駆動し、チャック機構２６が把持したタイヤ２２を停留ステーションユニット１２の搬送面上に下ろす。続いて、制御部は、チャック開閉用モータ４４を駆動しチャック駆動用ねじ部材３８を矢印Ｒ２方向に回転させて、チャック機構２６Ａとチャック機構２６Ｂを例えば最小径まで縮径させて、タイヤ２２の把持を解放する。その後、制御部は、昇降ユニット１８のモータ１８ａを駆動し、タイヤ把持装置１４を上昇させてチャック機構２６Ａ、２６Ｂを円形開口部２２ａから抜き取るとともに、次の検査対象のタイヤ２２が停留ステーションユニット１２に投入されるのを待つ。

制御部は、停留ステーションユニット１２の搬送動作を再開させて検査済みのタイヤ２２を搬出側の搬送コンベア２４ｂに排出する。なお、制御部は、タイヤ２２の検査結果を表示装置２０ａに表示したり、音声等で通知したりしてもよい。また、検査の結果、不具合が発見された場合、そのタイヤ２２を排出側の搬送コンベア２４ｂから分岐するエラーストック領域に排出して、エラー処理を行うようにしてもよい。なお、制御部は、検査ユニット１６が取得した測定値と検査結果とを関連付けて検査情報を作成して保存したり、上位のシステムに転送したりしてもよい。

このように、本実施形態のタイヤ把持装置１４を搭載するタイヤ検査装置１０によれば、当接部材２８を支持する第一駆動機構を駆動させる第二駆動機構は、複数の当接部材２８が配置される面と交わる方向に沿って移動する。したがって、第二駆動機構は、当接部材２８が配置される面とは異なる面に配置可能となり、第一駆動機構およびそれに支持される当接部材の円周方向の配置密度をより高めることができる。そのため、複数の当接部材２８で形成するタイヤ把持のための外形輪郭をより真円に近づけやすくなり、タイヤ２２を把持する際のビード部２２ｂの歪みを低減できる。その結果、タイヤ検査装置１０によるタイヤ２２の検査精度を向上することができる。

なお、上述の実施形態において、各移動部材を移動させるねじ部材としてボールねじを用いる例を示したが、これに限らず、例えば台形ねじ等でもよい。台形ねじの場合、バックラッシが大きくなるが、例えば、モータ１８ａやピッチ変更用モータ４６で回転させるねじ部材の場合、鉛直方向に長手方向を向けて配置されているので精度が必要となる下方位置では、移動させる部品の重量によりバックラッシが一方側に詰められるので、移動位置での誤差が低減される。また、チャック開閉用モータ４４が回転させるチャック駆動用ねじ部材３８の場合、当接部材２８がビード部２２ｂを押圧する際の反力が作用してバックラッシを一方側に詰めることができるので移動位置の誤差が低減される。

また、上述の実施形態において、リンク部材４２の数（スライダ３２やガイドレール３６の数）は、一例として２４個である例を示したが、その数は、チャック駆動用ねじ部材３８を中心に放射状に配置した際の隣接する部材との密集程度によって決めることができる。したがって、リンク部材４２、ガイドレール３６、スライダ３２等の周方向のサイズをより低減できれば、配置数の増加が容易に可能になり、当接部材２８の周方向の配置数も容易に増加可能となる。その結果、複数の当接部材２８による外形輪郭の真円度を容易に向上し、より歪みの低減可能なタイヤ２２の把持が可能になる。

上述した実施形態において、当接部材２８は円筒形状、または半円筒形状とする場合を示したが、例えば、ビード部２２ｂをより確実に保持できるように、当接部材２８の一部にビード部２２ｂを受け止めるフランジを設けたり、ビード部２２ｂが嵌り込むことができるような溝をもうけたりしてもよい。また、当接部材２８の形状を円錐形状として、ビード部２２ｂが上述したフランジ部や溝部に確実かつスムーズに引っ掛かるようにしてもよい。また、当接部材２８に表面処理を施し、光照射部１６ｄの光が当たった場合でも反射しないようにして、検出データに外乱が含まれ難くすることが望ましい。

なお、上述したチャック機構２６の構成は一例である。複数の当接部材２８のそれぞれをタイヤ２２の径を広げる第一の方向と当該第一の方向と反対の第二の方向に移動可能に支持する複数の第一駆動機構と、複数の当接部材２８が配置される面と交わる方向に沿って移動して複数の第一駆動機構を第一の方向または第二の方向に移動させる第二駆動機構とを含めば、駆動機構のリンク構造とは、適宜変更可能であり、本実施形態と同等の効果を得ることができる。

なお、上述した各工程の制御は、制御ユニット２０に含まれるＲＯＭ等の記憶部に記憶されたコンピュータ上で実行可能なプログラムにしたがって実行される。また、このプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、磁気ディスク等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態はあくまで一例である。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、実施形態の構成や形状は、部分的に他の構成や形状と入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造、種類、方向、角度、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。

１０…タイヤ検査装置、１２…停留ステーションユニット、１４…タイヤ把持装置、１６…検査ユニット、１８…昇降ユニット、２２…タイヤ、２２ｂ…ビード部、２６…チャック機構、２８…当接部材、３２…スライダ、３４，３４Ａ，３４Ｂ…チャックベース、３８…チャック駆動用ねじ部材、３８ａ…順ねじ部、３８ｂ…逆ねじ部、４０，４０Ａ，４０Ｂ…ボールねじナット、４２…リンク部材、４４…チャック開閉用モータ、４６…ピッチ変更用モータ、４８…検査回転用モータ。

Claims (6)

1. タイヤのビード部の開放端部に当接可能な複数の当接部材を円周状に配置したチャック機構と、
   前記複数の当接部材のそれぞれを前記タイヤの径を広げる第一の方向と当該第一の方向と反対の第二の方向に移動可能に支持する複数の第一駆動機構と、前記複数の当接部材が配置される面と交わる方向に沿って移動して前記複数の第一駆動機構を前記第一の方向または前記第二の方向に移動させる第二駆動機構とを含む駆動機構と、
   を備えるタイヤ把持装置。
2. 前記第一駆動機構は、前記第一の方向に移動した前記当接部材の位置を当該当接部材ごとに調整する第一調整機構を備える請求項１に記載のタイヤ把持装置。
3. 前記第一駆動機構は、複数の前記当接部材を支持し、前記当接部材の前記第一の方向への移動にしたがい前記複数の当接部材の周方向に離間または接近するように位置調整する第二の調整機構を備える請求項１または請求項２に記載のタイヤ把持装置。
4. 前記第一駆動機構は、前記当接部材を支持して前記第一の方向と前記第二の方向に移動可能な第一移動部を備え、
   前記第二駆動機構は、前記面と直交する方向に往復移動可能な第二移動部を備え、
   一端が前記第一移動部に回動可能に接続され他端が前記第二移動部に回動可能に接続されるリンク部材を備え、
   前記第二駆動機構は、前記第二移動部を前記面と直交する方向に移動させて前記リンク部材の傾斜姿勢を変化させることで前記第一駆動機構の前記第一の方向または前記第二の方向の駆動状態を決定する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のタイヤ把持装置。
5. 前記チャック機構は、前記タイヤの幅方向に一対で設けられ、
   前記第二駆動機構は、軸方向の一方側に順ねじが設けられ、他方側に逆ねじが設けられたねじ部を備え、前記ねじ部の一方向の回転により前記一対のチャック機構の前記第一駆動機構を前記第一の方向に移動させ、前記ねじ部の他方向の回転により前記一対のチャック機構の前記第一駆動機構を前記第二の方向に移動させる請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のタイヤ把持装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のタイヤ把持装置と、
   タイヤの側面を少なくとも含むタイヤ画像を撮影する撮影部と、
   前記タイヤ画像に基づき前記タイヤの表面検査を実行する検査部と、
   を備えるタイヤ検査装置。

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