以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図1は、本発明の実施形態による荷役車両システム1の構成を示す概略図である。荷役車両システム1は、荷役車両である複数のフォークリフト100と、各運転者2に装着される生体情報検出装置200と、各運転者が所有する携帯端末210と、フォークリフト100を管理する管理装置300とを備える。フォークリフト100は、運転者2による操作を受けて走行する有人運転と、運転者2の操作を受けずに自動で走行する無人運転の2つの運転状態で走行する。
フォークリフト100の走行経路の路面には、フォークリフト100の進行を誘導する誘導ライン600及び位置マーク400が設けられる。位置マーク400は、誘導ライン600上の一定の距離間隔または誘導ライン600が交差する箇所など、走行経路の路面に複数設けられる。位置マーク400は、例えば、無人運転が行われる際に、フォークリフト100を誘導するために用いられる誘導ライン600の一部に印刷、または貼付される特開2013−171368号公報に示されるようなカウント用マークや固有マークである。本実施形態では、位置マーク400は、例えば、位置を示すバーコードや二次元コードのような識別情報が示されているものとする。この識別情報がカメラ113によって撮影された画像を、後述する位置検出部511が解析することにより位置を示す識別番号が特定され出力される。検出した識別番号は、位置ごとに異なる番号となっている。この識別番号をそのまま位置を示す位置情報としてもよいし、後述する生体情報検出装置200が検出する位置情報と対比させるような場合には、検出した識別番号を、GPS(Global Positioning System)などのNSS(Navigation Satellite System)で用いられている位置情報に変換して適用する。
生体情報検出装置200は、例えば、特開2015−154868号公報に示されるようなリストバンド型のウェアラブル端末装置が適用され、運転者2に装着され、運転者2の生体情報を予め定められる間隔で繰り返し検出する。本実施形態では、例えば、15秒間の運転者2の脈拍数を繰り返し検出する。また生体情報検出装置200は、自装置が存在する位置を示す位置情報を検出する。位置情報の検出は、GPSなどのNSSにより行われる。また、生体情報検出装置200は、検出した生体情報および位置情報を、例えば、WiFi(登録商標)等の無線通信手段によりフォークリフト100の管理装置300の送受信部304に送信する。
管理装置300は、荷役車両呼出装置の一例である。
図2は、本発明の実施形態によるフォークリフト100を示す斜視図である。荷役車両であるフォークリフト100は、車両本体101の前方に、車両本体101の幅方向の端に1つずつ、前方へ延びる1対のストラドルアーム102が設けられる。1対のストラドルアーム102には、車両本体101の上方へ延びるマスト103が設けられている。マスト103には、荷役対象物(以下、荷物という)を支持して昇降するフォーク104が取り付けられており、当該マスト103によってフォーク104の昇降動作が案内される。フォークリフト100では、前輪115がストラドルアーム102に設けられ、後輪116が車両本体101に設けられる。
フォーク104は、マスト103に沿って昇降する。フォーク104をマスト103に沿って昇降させる制御を、リフト制御という。また、フォーク104の基部を回動させてフォーク104の先端部を上下方向に傾ける制御をチルト制御という。マスト103は、フォーク104と共にストラドルアーム102に沿って進退する。マスト103及びフォーク104をストラドルアーム102に沿って進退させる制御を、リーチ制御という。
なお、マスト103及びフォーク104は、油圧回路によって作動する。
また、車両本体101には、運転者2が搭乗する運転席117が設けられる。運転席117には、リフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108、アクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111、ディスプレイ114、フロアスイッチ118が設けられる。
アクセルレバー109は、モータを駆動させて車両本体101を前進または後退させる際に、運転者2によって操作される。ブレーキペダル110は、車両本体101が前進または後退している場合に走行の速度を低下させたり、車両本体101を停止させたりする際に運転者2によって操作される。ステアリングハンドル111は、車両本体101の走行方向を変更する際に、運転者2によって操作される。リフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108は、それぞれ、リフト制御、チルト制御、リーチ制御の際に、運転者2によって操作されるレバーである。
ディスプレイ114は、フォークリフト100の走行速度、走行距離、荷重センサ112が検出するフォーク104の負荷などの情報を表示する外、運転状態が、無人運転状態であるか有人運転状態であるかを示す情報や、有人運転から無人運転に切り替わる際、または、無人運転から有人運転に切り替わる際に、切り替わることを事前に運転者2に知らせる情報を表示する。切り替わることを事前に運転者2に知らせる情報としては、例えば、ディスプレイ114の一部に点滅させるマークを表示する報知情報であってもよいし、スピーカーが内蔵されていれば音で通知するといった報知情報であってもよいし、ディスプレイ114に切り替わるまでの時間を示してカウントダウンさせていくような情報であってもよい。
車両制御装置105は、車両本体101に内蔵され、フォークリフト100の走行の制御、フォーク104の制御、有人運転と無人運転との切り替えの制御などを行う。荷重センサ112は、フォーク104の負荷、すなわちフォーク104によって持ち上げられる荷物の重量を検出する。カメラ113は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)などの光学的撮像手段である。カメラ113は、走行経路の路面に敷設され、無人運転の際にフォークリフト100の進行を誘導する誘導ライン600、及び誘導ライン600上の一定の距離間隔または誘導ライン600が交差する箇所に設けられる位置を示す位置マーク400を予め定められる所定頻度(例えば、30回/秒)で逐次撮影し、撮影した画像の情報を車両制御装置105に出力する。
フロアスイッチ118は、運転席117のフロアに敷設されるスイッチである。運転者2がフォークリフト100に搭乗すると、運転者2の体重によりフロアスイッチ118がオンになる。他方、運転者2がフォークリフト100から降りると、フロアスイッチ118がオフになる。
図3は、本実施形態によるフォークリフト100の構成を示すブロック図である。フォークリフト100において、以下、図2で説明した構成以外の構成について説明する。フォークリフト100の車両制御装置105は、送受信部501、作業状況管理部502、自動運転制御部503、運転切替スイッチ部504、走行制御部508、荷役制御部509、積載検出部510、位置検出部511、記憶部512、搭乗判定部513を備える。
送受信部501は、例えば、WiFi(登録商標)などの無線通信手段であり、管理装置300との間で情報の送受信を行う。作業状況管理部502は、走行制御部508、荷役制御部509、積載検出部510、位置検出部511が出力する情報に基づいて、作業状況を示す情報を検出する。ここで、作業状況を示す情報とは、例えば、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるか等を示す情報である。また、作業状況管理部502は、作業を開始した場合、開始情報を管理装置300に送信し、作業が完了した場合、作業の完了を通知するため、当該作業を示す作業特定情報を完了情報として管理装置300に送信する。また送受信部501は、管理装置300から無人運転と有人運転とを切り替える切替指示を受信する。送受信部501は、移動指示受信部の一例である。
運転切替スイッチ部504は、有人運転と無人運転とを切り替えるスイッチであり、管理装置300から受信する指示情報に基づいて、運転状態の切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部504は、送受信部501が無人走行指示を受信した場合、その時点での運転状態が有人運転状態であるとき、無人運転に切り替える。また、運転切替スイッチ部504は、送受信部501が有人走行指示を受信した場合、その時点での運転状態が無人運転状態であるとき、有人運転に切り替える。また、運転切替スイッチ部504は、作業状況を示す情報が、作業中を示している場合、運転状態を切り替えずに、作業が完了するまで待機し、作業状況を示す情報が、作業の完了を示している場合に運転状態の切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部504は、切替後の運転状態、すなわち現時点での運転状態を示す情報を記憶部512の運転状態情報512Bに書き込んで記憶させる。
荷役制御部509は、有人運転状態の場合、運転者2によるリフトレバー106、チルトレバー107、及びリーチレバー108の操作を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク104に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部509は、無人運転状態の場合、自動運転制御部503からの制御指示情報を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク104に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部509は、油圧回路を駆動させて行っている制御の種類を示す情報を出力する。例えば、荷役制御部509は、リフト制御であれば、フォーク104を上昇させて荷物を持ち上げているのか、フォーク104を下降させて荷物を降ろしているのか等を示す情報を出力する。なお、以下では、フォーク104を上昇させて荷物を持ち上げることを、リフトアップといい、フォーク104を下降させて荷物を降ろすことを、リフトダウンという。
走行制御部508は、有人運転状態の場合、運転者2によるアクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111の操作を受けて、モータを駆動させて前輪115と後輪116を動かしてフォークリフト100を走行させる。また、走行制御部508は、無人運転状態の場合、自動運転制御部503からの制御指示情報を受けて、モータを駆動させて前輪115と後輪116を動かしてフォークリフト100を走行させる。また、走行制御部508は、走行速度を示す情報を逐次出力する。
積載検出部510は、荷重センサ112が逐次出力する、フォーク104によって持ち上げられている荷物の重量の値に基づいて、荷物が積載されているか否かを示す情報を逐次出力する。位置検出部511は、カメラ113が逐次撮影する誘導ライン600や位置マーク400の画像を解析して誘導ライン600からのずれを示す情報や位置を示す情報を逐次出力する。搭乗判定部513は、フロアスイッチ118のオン/オフ状態に基づいて、運転者2が搭乗しているか否かを判定する。
自動運転制御部503は、無人運転の状態に切り替えられた場合に、管理装置300から送信される計画された作業を示す作業特定情報を受信する。また、自動運転制御部503は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部508、荷役制御部509に制御指示情報を出力して、荷物が荷置きされている場所に向かってフォークリフト100を走行させ、荷物をフォーク104で持ち上げさせ、荷物の移送先まで走行させ、当該移送先において荷物を降ろさせる処理を行う。また、自動運転制御部503は、位置検出部511が出力する誘導ライン600からのずれや、位置を示す情報に基づいて、誘導ライン600に沿って走行するように走行制御部508に制御指示情報を出力する。
図4は、本実施形態による車両制御装置105の記憶部512に記憶されるデータの構成を示す図である。記憶部512は、図4に示す運転状態情報512B、作業状況テーブル512Cの情報を記憶する。運転状態情報512Bは、前述したように運転切替スイッチ部504によって書き込まれる、運転状態を示す情報である。作業状況テーブル512Cは、「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目を有するテーブルであり、作業状況管理部502によって、作業が行われるごとにレコードが生成され、各々の項目に、荷物をリフトアップした位置を示す情報、荷物をリフトダウンした位置を示す情報、作業の完了状態を示す情報のそれぞれが書き込まれる。
図5は、本実施形態による管理装置300の構成を示すブロック図である。管理装置300は、作業計画情報記憶部301、作業計画情報選択部302、作業済情報書込部303、送受信部304、車両状態書込部305、疲労度算出部306、疲労度判定部307、位置特定部308、指示生成部309、回復通知部310、荷役疲労増加判定部313、スケジュール生成部316を備える。
送受信部304は、フォークリフト100の車両制御装置105の送受信部501および生体情報検出装置200との間で無線通信手段により情報の送受信を行う。
作業計画情報記憶部301は、図6に示す作業計画情報テーブル301A、車両テーブル301B、運転者テーブル301C、基準値テーブル301D、及び、作業別疲労度テーブル301Eを記憶する。
作業別疲労度テーブル301Eは、荷役作業の内容とその荷役作業を行った場合の疲労の増加との対応関係を運転者2ごとに記憶するテーブルである。
ここで作業別疲労度テーブル301Eにおける荷役作業の内容は、具体的には、荷物の種別、作業場所、荷物が置かれている場所などである。荷物の種別については、例えば、精密機器が荷物である場合には荷役作業中の操作に気を使うため疲労し易くなり、また石灰などの材料の場合には荷役作業中に比較的気を使わなくてよいため疲労し難いといった疲労の増加に違いが生じる。また、作業場所については、例えば、狭い通路で荷役作業を行う場合には荷役作業中の操作に気を使うため疲労し易くなり、広い通路で荷役作業を行う場合には荷役作業中に比較的気を使わなくてよいため疲労し難いといった疲労の増加に違いが生じる。また、荷物の置かれている場所については、例えば、荷物が棚の高い位置に置かれている場合または荷物を棚の高い位置に置く場合には荷物の位置が見づらく荷役作業中の操作に気を使うため疲労し易く、荷物が棚の低い位置に置かれている場合または荷物を棚の低い位置に置く場合には荷物の位置が見やすく荷役作業中に比較的気を使わなくてよいため疲労し難いといった疲労の増加に違いが生じる。
また、作業別疲労度テーブル301Eにおける疲労の増加は、例えば、その疲労の増加に対応する係数により間接的に示されてもよい。また、作業別疲労度テーブル301Eにおける疲労の増加は、例えば、疲労の増加の量を示す疲労度などにより直接的に示されてもよい。
作業計画情報テーブル301Aは、作業計画情報を構成する「車両ID(Identification)」、「荷物ID」、「荷置き位置ID」、「移送先位置ID」、「完了状態」の項目を有する。「車両ID」の項目には、フォークリフト100ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷物ID」の項目には、荷物ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷置き位置ID」の項目には、移送前に荷物が荷置きされている位置を示す識別番号が書き込まれる。「移送先位置ID」の項目には、荷物の移送先の位置を示す識別番号が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送が完了した場合、「完了」が書き込まれ、荷物の移送が完了していない場合、「未完了」が書き込まれる。移送される荷物が新たに荷置きされた場合、例えば、管理装置300の操作者の操作により、当該荷物に対応づけられている「荷物ID」、「荷置き位置ID」、「移送先位置ID」のそれぞれの識別番号が書き込まれ、「完了状態」の項目には初期情報として「未完了」が書き込まれる。なお、上述した作業特定情報は、「荷置き位置ID」の項目に書き込まれている荷物が荷置きされている位置を示す識別番号と、「移送先位置ID」の項目に書き込まれている荷物の移送先の位置を示す識別番号とを含む情報である。
なお、各フォークリフト100における荷役作業を行う順番は予め決められてもよい。また、各フォークリフト100における荷役作業を行う順番は、荷役作業中に変更されてもよい。
車両テーブル301Bは、「車両ID」、「位置」、「運転状態」、「完了状態」の項目を有する。「車両ID」の項目には、フォークリフト100ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「位置」の項目には、フォークリフト100の位置を示す情報が書き込まれる。フォークリフト100の位置を示す情報の例としては、位置マーク400の識別番号、およびNSSにより得られる位置情報が挙げられる。「運転状態」の項目には、フォークリフト100の運転状態として、「無人運転」または「有人運転」が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送中である場合、「作業中」が書き込まれ。荷物の移送中でない場合、「完了」が書き込まれる。
運転者テーブル301Cは、「端末ID」、「車両ID」、「認証ID」の項目を有する。「端末ID」の項目には、生体情報検出装置200ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「車両ID」の項目には、当該生体情報検出装置200を装着する運転者2が運転するフォークリフト100の識別番号が書き込まれる。「認証ID」の項目には、生体情報検出装置200ごと(つまりは、運転者2ごと)に付与される搭乗者認証情報が書き込まれる。搭乗者認証情報とは、「端末ID」に関連付けられた「車両ID」のフォークリフト100に搭乗すべき運転者であることを示す情報である。
基準値テーブル301Dは、「端末ID」、「判定基準値」の項目を有する。「端末ID」の項目には、生体情報検出装置200ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「判定基準値」の項目には、作業前に生体情報検出装置200によって計測される運転者2の平常時の生体情報が書き込まれる。判定基準値の例としては、生体情報として脈拍数を検出する場合、当該運転者2の平常時の1分間の脈拍数の値が挙げられる。
作業計画情報選択部302は、作業計画情報記憶部301に記憶されている作業計画情報テーブル301Aに含まれる情報のうち、「車両ID」が作業項目情報の送信対象となるフォークリフト100の識別番号を示し、かつ「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部302は、読み出した作業計画情報から「荷置き位置ID」の項目の位置を示す識別番号と、「移送先位置ID」の項目の位置を示す識別番号とを含む情報、すなわち作業特定情報を選択して送受信部304を通じてフォークリフト100の車両制御装置105に送信する。
作業済情報書込部303は、フォークリフト100の車両制御装置105から、完了した作業を示す作業特定情報を送受信部304を通じて受信すると、当該作業特定情報に含まれる識別番号の組み合わせに対応する作業計画情報テーブル301Aの情報を検出し、当該情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
車両状態書込部305は、送受信部304を通じてフォークリフト100から受信する情報に基づいて、作業計画情報記憶部301に記憶されている車両テーブル301Bに含まれる情報を更新する。
疲労度算出部306は、運転者2に装着される生体情報検出装置200が出力する生体情報を送受信部304を通じて受信し、受信した生体情報に基づいて疲労度の算出を行う。
疲労度判定部307は、疲労度算出部306が算出した疲労度に基づいて、運転者2が疲労しているか否か、また、運転者2が疲労から回復したか否かを判定する。
位置特定部308は、生体情報検出装置200から位置情報を受信することで、運転者2の位置を特定する。
指示生成部309は、疲労度判定部307の判定結果および位置特定部308が特定した位置情報に従って、フォークリフト100に対する指示情報を生成する。指示生成部309が生成した指示情報は、送受信部304を介してフォークリフト100に送信される。指示生成部309は、移動指示部の一例である。
回復通知部310は、疲労度判定部307の判定結果が、運転者2が疲労から回復したことを示す場合に、送受信部304を介して当該運転者2が所有する携帯端末210に、疲労から回復したことを通知する。
荷役疲労増加判定部313は、作業計画情報テーブル301Aと作業別疲労度テーブル301Eとに基づいて、運転者2が行う作業計画情報テーブル301Aにおける各荷役作業による疲労度の増加分を算出する。
スケジュール生成部316は、各フォークリフト100の荷役作業の順序を示すスケジュールを生成する。
(疲労度の増加分の算出)
ここで、荷役疲労増加判定部313(荷役疲労増加算出部の一例)による疲労度の増加分の算出方法について説明する。
(具体例1)
荷役疲労増加判定部313は、作業計画情報テーブル301Aと作業別疲労度テーブル301Eとに基づいて、運転者2が行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。
例えば、端末IDごと(すなわち、運転者2ごと)に、図7に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷物IDとその荷物IDが示す荷物の作業を行う際の基準となる基本疲労度との対応関係を示すデータテーブル301E1を記憶する。また、端末IDごとに、図7に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷物IDとその荷物IDが示す例えば慎重な作業を要する精密機器などの荷物の種別に応じた種別係数との対応関係を示すデータテーブル301E2を記憶する。荷役疲労増加判定部313は、運転者2が行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。具体的には、端末IDが1001であり、荷物IDが002である場合に、荷役疲労増加判定部313は、図7に示すデータテーブル301E1、301E2から、疲労度の増加分を(基本疲労度A2)×(種別係数a2)と算出する。
(具体例2)
荷役疲労増加判定部313は、作業計画情報テーブル301Aと作業別疲労度テーブル301Eとに基づいて、運転者2が行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。
例えば、端末IDごとに、図8に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷物IDとその荷物IDが示す荷物の作業を行う際の基準となる基本疲労度との対応関係を示すデータテーブル301E1を記憶する。また、端末IDごとに、図8に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷物IDとその荷物IDが示す荷物の種別に応じた種別係数との対応関係を示すデータテーブル301E2を記憶する。また、端末IDごとに、図8に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、荷置き位置IDとその荷置き位置IDが示す位置に応じた位置係数1及び位置係数2との対応関係を示すデータテーブル301E3を記憶する。ここで、位置係数1は、荷置き位置IDが示す位置における通路が狭いまたは広いなどの状況に応じた係数である。また、位置係数2は、荷置き位置IDが示す位置の棚における荷物の高さなどの状況に応じた係数である。また、端末IDごとに、図8に示すように、作業別疲労度テーブル301Eは、移送先位置IDとその移送先位置IDが示す位置に応じた位置係数3及び位置係数4との対応関係を示すデータテーブル301E4を記憶する。ここで、位置係数3は、移送先位置IDが示す位置における通路が狭いまたは広いなどの状況に応じた係数である。また、位置係数4は、移送先位置IDが示す位置の棚における荷物の高さなどの状況に応じた係数である。荷役疲労増加判定部313は、運転者2が行う作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。具体的には、端末IDが1001であり、荷物IDが002、荷置き位置IDが204、移送先位置IDが340である場合に、荷役疲労増加判定部313は、図8に示すデータテーブル301E1、301E2、301E3、301E4から、疲労度の増加分を(基本疲労度A2)×(種別係数a2)×(位置係数1b2)×(位置係数2c2)×(位置係数3d2)×(位置係数4e2)と算出する。
なお、上述の荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出において、データテーブル301E1〜301E4における各係数は、初期値として運転者2に対する仮の係数を入力し、荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の2回目以降の算出において、前回までの実績に基づいて係数を算出し、今回の係数として用いてもよい。
また、上述の荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出において、運転者2の搭乗位置から荷置き位置までの移動距離に応じた係数を用いてもよい。また、上述の荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出において、荷置き位置から移送先位置までの移動距離に応じた係数を用いてもよい。
また、上述の荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出において、係数を乗算する代わりに、疲労度の増加分を示すデータテーブルを生成し、疲労度の増加分を加算することにより疲労度の増加分を算出するものであってもよい。
以上が荷役疲労増加判定部313による疲労度の増加分の算出方法の具体例である。
ここで、各フォークリフト100における荷役作業を行う順番を示すスケジュールの生成について説明する。
(具体例1)
スケジュールを生成する具体例1は、フォークリフト100が行う荷役作業の処理の順番を、フォークリフト100が実際に荷役作業を行う前にシミュレーションにより決定する例である。
スケジュールを生成する具体例1について、図9Aに示す処理フローを用いて説明する。
なお、作業計画情報テーブル301Aには、荷役作業が仮の処理の順番で記録されているものとする。
フォークリフト100が荷役作業を行う前に、荷役疲労増加判定部313は、上述のように、作業計画情報テーブル301Aと作業別疲労度テーブル301Eとに基づいて、運転者2が行う作業計画情報テーブル301Aにおける各荷役作業による疲労度の増加分を算出する(ステップSd1)。
荷役疲労増加判定部313は、運転者2が休憩に入る疲労度を示す第1の閾値(第1閾値)Y(例えば、Y=疲労度100)よりも小さい所定の疲労度を示す第3の閾値(第2閾値)X(例えば、X=疲労度80)を特定する(ステップSd2)。
荷役疲労増加判定部313は、余裕疲労度α(例えば、疲労度10に相当する余裕疲労度)を特定する(ステップSd3)。例えば、荷役疲労増加判定部313は、運転者2の過去の荷役作業による疲労度の増加分を示す実績データから、実際に荷役作業を行った時の運転者2の疲労度の増加分と、ステップSd1の処理により算出した疲労度の増加分との誤差の最大値を特定する。荷役疲労増加判定部313は、特定した誤差の最大値程度よりも幾分大きい疲労度を余裕疲労度αと特定する。または、荷役疲労増加判定部313は、運転者2の過去の荷役作業による疲労度の増加分を示す実績データについて統計処理などを行うことによって予め決定された余裕疲労度αを取得することで余裕疲労度αを特定してもよい。この余裕疲労度αは、実際に荷役作業を行った時の運転者2の疲労度の増加分と、ステップSd1の処理により算出した疲労度の増加分との誤差があっても、運転者2の疲労度が第1の閾値Yとなると予想した作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業を行うまで運転者2が休憩に入らないことを保証するものである。
荷役疲労増加判定部313は、現在の作業計画情報テーブル301Aにおける各荷役作業に対して蓄積疲労度を算出する(ステップSd4)。具体的には、荷役疲労増加判定部313は、蓄積疲労度の算出の対象となる荷役作業についての疲労度の増加分とその対象となる荷役作業の1つ前に処理する荷役作業に対して算出した蓄積疲労度とを加算して対象となる荷役作業の蓄積疲労度を算出する。例えば、現在の作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業の処理の順番が図9Bの(a)部分に示すように、疲労度の増加が15の荷役作業1、疲労度の増加が20の荷役作業2、疲労度の増加が10の荷役作業3、・・・疲労度の増加が5の荷役作業11の順番である場合、荷役疲労増加判定部313は、1番目の荷役作業1に対しては、1つ前の荷役作業までの蓄積疲労度を0とし、荷役作業1の疲労度の増加分15と1つ前の荷役作業までの蓄積疲労度0とを加算して、荷役作業1の蓄積疲労度を15と算出する。荷役疲労増加判定部313は、荷役作業2に対しては、荷役作業2の疲労度の増加分20と荷役作業1の蓄積疲労度15とを加算して、荷役作業2の蓄積疲労度を35と算出する。同様に、荷役疲労増加判定部313は、荷役作業3〜11のそれぞれに対して、蓄積疲労度を45、50、・・・、125と算出する。
荷役疲労増加判定部313は、蓄積疲労度が第1の閾値Yに余裕疲労度αを加算した第4の閾値(第3閾値)(Y+α)と第3の閾値Xとの間となる荷役作業に対して、その荷役作業の疲労度の増加分が、所定の疲労度L(例えば、疲労度15)以上であるか否かを処理の順番に判定する(ステップSd5)。具体的には、現在の作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業の処理の順番が図9Bの(a)部分に示すような順番である場合、荷役疲労増加判定部313は、蓄積疲労度が第4の閾値(Y+α)と第3の閾値Xとの間となる荷役作業7の疲労度の増加分が所定の疲労度L(例えば、疲労度15)以上であるか否かを判定する。
なお、荷役疲労増加判定部313が行うステップSb5の処理は、蓄積疲労度が第4の閾値(Y+α)と第3の閾値Xとの間となるすべての荷役作業の疲労度の増加分が、所定の疲労度L未満となるまで繰り返される。
荷役疲労増加判定部313が蓄積疲労度が第1の閾値Yに余裕疲労度αを加算した第4の閾値(Y+α)と第3の閾値Xとの間となる荷役作業の疲労度の増加分が所定の疲労度L以上であると判定した荷役作業に対して、スケジュール生成部316は、その荷役作業の処理の順番を入れ替える(ステップSd6)。具体的には、スケジュール生成部316は、その荷役作業を、蓄積疲労度がX以下で疲労度の増加分が15以下の荷役作業、(例えば、疲労度10の荷役作業3)と入れ替えて、図9Bの(b)部分に示すスケジュールに変更する。または、スケジュール生成部316は、その荷役作業を、蓄積疲労度が(Y+α)以上で疲労度の増加分が15以下の荷役作業(例えば、疲労度5の荷役作業11)と入れ替えて、図9Bの(c)部分に示すスケジュールに変更する。
なお、スケジュール生成部316は、蓄積疲労度が(Y+α)とXとの間となる荷役作業を必ずしも他の荷役作業と順番を置き替える必要はない。スケジュール生成部316は、蓄積疲労度が(Y+α)とXとの間となる荷役作業を、その荷役作業を行う予定の順番よりも前に処理する予定の荷役作業の間に挿入するまたはその順番よりも後に処理する予定の荷役作業の間に挿入して、単に荷役作業の順番を早くするまたは遅くすることにより、蓄積疲労度が第4の閾値(Y+α)と第3の閾値Xとの間となるすべての荷役作業の疲労度の増加分を所定の疲労度L未満としてもよい。
スケジュール生成部316はステップSb4の処理に戻す。
こうすることにより、管理装置300は、運転者2の疲労度が第1の閾値Yと第3の閾値Xとの間にあるときに、運転者2が所定の疲労度以上の荷役作業を行うことを回避させることができる。
(具体例2)
スケジュールを生成する具体例2は、各フォークリフト100における荷役作業を行う順番を荷役作業中に変更する例である。
スケジュールを生成する具体例2について、図10Aに示す処理フローを用いて説明する。
なお、作業計画情報テーブル301Aには、荷役作業が仮の処理の順番で記録されているものとする。
フォークリフト100の荷役作業中に、荷役疲労増加判定部313は、上述のように、作業計画情報テーブル301Aと作業別疲労度テーブル301Eとに基づいて、運転者2が行う作業計画情報テーブル301Aにおける各荷役作業による疲労度の増加分を算出する(ステップSd1)。
荷役疲労増加判定部313は、運転者2が休憩に入る疲労度を示す第1の閾値Y(例えば、Y=疲労度100)よりも小さい所定の疲労度を示す第3の閾値X(例えば、X=疲労度80)を特定する(ステップSd2)。
荷役疲労増加判定部313は、疲労度算出部306が算出する運転者2の現在の疲労度と、現在作業中の作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業が示す疲労度の増加分とに基づいて、作業計画情報テーブル301Aにおける各荷役作業に対して蓄積疲労度を算出する(ステップSd7)。具体的には、荷役疲労増加判定部313は、運転者2の現在の疲労度と現在作業中の荷役作業の疲労度の増加分とを加算して現在作業中の荷役作業の蓄積疲労度を算出する。現在作業中の荷役作業以降に処理される荷役作業の蓄積疲労度については、荷役疲労増加判定部313は、1つ前の荷役作業までの蓄積疲労度と、蓄積疲労度の算出の対象となる荷役作業についての疲労度の増加分とを加算して各荷役作業の蓄積疲労度を算出する。具体的には、運転者2の現在の疲労度が10で、現在の作業計画情報テーブル301Aにおける荷役作業の処理の順番が図10Bの(a)部分に示すように、疲労度の増加が20の荷役作業1、疲労度の増加が10の荷役作業2、疲労度の増加が5の荷役作業3、・・・疲労度の増加が5の荷役作業10の順番である場合、荷役疲労増加判定部313は、1番目の荷役作業1に対しては、運転者2の現在の疲労度10と、荷役作業1の疲労度の増加分20とを加算して、荷役作業1の蓄積疲労度を30と算出する。荷役疲労増加判定部313は、荷役作業2に対しては、荷役作業2の疲労度の増加分10と荷役作業1の蓄積疲労度30とを加算して、荷役作業2の蓄積疲労度を40と算出する。同様に、荷役疲労増加判定部313は、荷役作業3〜10のそれぞれに対して、蓄積疲労度を45、50、・・・、125と算出する。
荷役疲労増加判定部313は、蓄積疲労度が第1の閾値Yと第3の閾値Xとの間となる荷役作業に対して、その荷役作業の疲労度の増加分が、所定の疲労度L(例えば、疲労度15)以上であるか否かを処理の順番に判定する(ステップSd8)。
なお、荷役疲労増加判定部313が行うステップSb8の処理は、蓄積疲労度が第1の閾値Yと第3の閾値Xとの間となるすべての荷役作業の疲労度の増加分が、所定の疲労度L未満となるまで繰り返される。
荷役疲労増加判定部313が蓄積疲労度が第1の閾値Yと第3の閾値Xとの間となる荷役作業の疲労度の増加分が所定の疲労度L以上であると判定した荷役作業に対して、スケジュール生成部316は、その荷役作業の処理の順番を入れ替える(ステップSd9)。具体的には、スケジュール生成部316は、その荷役作業を、蓄積疲労度がX以下で疲労度の増加分が15以下の荷役作業、(例えば、疲労度10の荷役作業2)と入れ替えて、図10Bの(b)部分に示すスケジュールに変更する。または、スケジュール生成部316は、その荷役作業を、蓄積疲労度がY以上で疲労度の増加分が15以下の荷役作業と(例えば、疲労度5の荷役作業10)と入れ替えて、図10Bの(c)部分に示すスケジュールに変更する。
なお、スケジュール生成部316は、蓄積疲労度がYとXとの間となる荷役作業を必ずしも他の荷役作業と順番を置き替える必要はない。スケジュール生成部316は、蓄積疲労度がYとXとの間となる荷役作業の処理の順番を単に遅くすることにより、蓄積疲労度が第1の閾値Yと第3の閾値Xとの間となるすべての荷役作業の疲労度の増加分を所定の疲労度L未満としてもよい。
スケジュール生成部316はステップSb7の処理に戻す。
こうすることにより、管理装置300は、運転者2の疲労度が第3の閾値Xと第1の閾値Yとの間にあるときに、運転者2が所定の疲労度以上の荷役作業を行うことを回避させることができる。
以上が各フォークリフト100における荷役作業を行う順番を示すスケジュールの生成の具体例である。
(位置情報の管理処理)
ここで、管理装置300にフォークリフト100の位置の情報を更新させる方法について説明する。
フォークリフト100の車両制御装置105の位置検出部511は、フォークリフト100の走行中、運転状態が有人運転であるか無人運転であるかに関わらず、定期的にフォークリフト100の位置を検出する。具体的には、位置検出部511は、カメラ113によって逐次撮影される位置マーク400の画像を解析し、位置マーク400の識別番号を位置情報として抽出する。作業状況管理部502は、位置検出部511が検出した位置情報を、管理装置300に送信する。これにより、管理装置300の車両状態書込部305は、作業計画情報記憶部301が記憶する、「車両ID」が位置情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル301Bの「位置」の項目を、受信した位置情報に書き換える。これにより、車両テーブル301Bは、各フォークリフト100の最新の位置情報を記憶することができる。
(作業状況の管理処理)
図11は、フォークリフト100と管理装置300とにおいて作業の進行状況に応じてそれぞれ、作業状況テーブル512Cと作業計画情報テーブル301Aとを更新していく処理を示すフローチャートである。当該フローチャートの処理は、フォークリフト100が、有人運転状態であるか無人運転状態であるかに関わらず継続して行われる処理である。
フォークリフト100の車両制御装置105の作業状況管理部502が、荷役制御部509が出力する制御の種類を示す情報に基づいて、フォーク104を昇降させるリフト制御が開始されたことを検出する(ステップSa1)。作業状況管理部502は、モータを駆動する走行制御部508が出力する走行速度を示す情報に基づいて、フォークリフト100が走行中であるか停止中であるかを判定する(ステップSa2)。
走行中と判定した場合(ステップSa2:走行中)、荷置き位置や移送先の位置において、荷物を持ち上げたり、降ろしたりしている状態ではないと想定されるため、作業状況管理部502は、ステップSa1からの処理を繰り返す。停止中と判定した場合(ステップSa2:停止中)、作業状況管理部502は、カメラ113によって逐次撮影される位置マーク400の画像に基づいて、位置検出部511が解析して出力する位置を示す識別番号を位置検出部511から取得する(ステップSa3)。作業状況管理部502は、荷役制御部509によるリフト制御の終了を検出すると、行われたリフト制御がリフトアップであるかリフトダウンであるかを判定する(ステップSa4)。
行われたリフト制御が、リフトアップであると判定した場合(ステップSa4:リフトアップ)、作業状況管理部502は、積載検出部510が出力するフォーク104に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する(ステップSa5)。例えば、重量を示す情報が0[kg]を示していれば、積載物が存在しないと判定し、重量を示す情報が0[kg]より大きな値を示していれば、積載物が存在すると判定する。積載物が存在すると判定した場合(ステップSa5:積載物有)、荷物をフォーク104で持ち上げた状態であると想定される。そのため、作業状況管理部502は、送受信部501を介して、作業を開始した旨を示す開始情報を、管理装置300に送信する(ステップSa6)。管理装置300の車両状態書込部305は、送受信部304を介して開始情報を受信すると、作業計画情報記憶部301が記憶する車両テーブル301Bを更新する。具体的には、車両状態書込部305は、作業計画情報記憶部301が記憶する「車両ID」が開始情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル301Bの「完了状態」の項目を、「作業中」に書き換える。
また、作業状況管理部502は、記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目からなるレコードを1つ生成して、「リフトアップ位置」の項目にステップSa3で位置検出部511から取得した位置を示す識別番号を書き込む。また、作業状況管理部502は、「完了状態」の項目に、作業途中であることを示す「作業中」を書き込み、ステップSa1からの処理を繰り返す(ステップSa7)。一方、ステップSa5において、積載物が存在しないと判定した場合(ステップSa5:積載物無)、単に、フォーク104を上昇させただけの動きと想定されるため、ステップSa1からの処理を繰り返す。
ステップSa4において、行われたリフト制御が、リフトダウンであると判定した場合(ステップSa4:リフトダウン)、作業状況管理部502は、積載検出部510が出力するフォーク104に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する(ステップSa8)。積載物が存在しないと判定した場合(ステップSa8:積載物無)、荷物を降ろした状態であると想定される。そのため、作業状況管理部502は、記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている「リフトアップ位置」の項目から位置を示す識別番号を読み出す。作業状況管理部502は、読み出したリフトアップの位置を示す識別番号と、ステップSa3で位置検出部511から取得したリフトダウンの位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を、送受信部501を通じて管理装置300に送信する(ステップSa9)。管理装置300の車両状態書込部305は、送受信部304を介して完了情報を受信すると、作業計画情報記憶部301が記憶する車両テーブル301Bを更新する。具体的には、車両状態書込部305は、作業計画情報記憶部301が記憶する「車両ID」が完了情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル301Bの「完了状態」の項目を、「完了」に書き換える。また、管理装置300の作業済情報書込部303は、完了情報に基づいて作業計画情報記憶部301が記憶する作業計画情報テーブル301Aを更新する。具体的には、作業済情報書込部303は、作業特定情報の送信元の識別番号と、作業特定情報に含まれるリフトアップの位置を示す識別番号と、リフトダウンの位置を示す識別番号との組み合わせに一致する作業計画情報を作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aから検出する。作業済情報書込部303は、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
作業状況管理部502は、記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている情報において、空欄になっている「リフトダウン位置」の項目に位置検出部511から取得した位置を示す識別番号を書き込む。また、作業状況管理部502は、「完了状態」の項目に、作業が完了したことを示す「完了」を書き込み、ステップSa1からの処理を繰り返す(ステップSa10)。一方、ステップSa8において、積載物が存在すると判定した場合(ステップSa8:積載物有)、単に、荷物を積載したままフォーク104を下降させただけの動きと想定されるため、ステップSa1からの処理を繰り返す。
管理装置300の作業済情報書込部303は、送受信部304を通じてステップSa8の処理により作業状況管理部502が送信した作業特定情報を受信する。作業済情報書込部303は、受信した作業特定情報に含まれるリフトアップの位置を示す識別番号と、リフトダウンの位置を示す識別番号との組み合わせに一致する作業計画情報を作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aから検出する。作業済情報書込部303は、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
このように、管理装置300において、作業計画情報テーブル301Aに記憶される作業計画情報の「完了状態」の項目を参照することで、完了している作業と、未完了の作業とを検出することができる。
また、車両テーブル301Bに記憶される「完了状態」の項目を参照することで、各フォークリフト100が作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。
また、車両制御装置105の記憶部512に記憶されている作業状況テーブル512Cの「完了状態」の項目を参照することで、車両制御装置105側においても、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。
(有人運転と無人運転との切り替え処理)
図12は、管理装置300による運転者2の疲労の度合いにより有人運転と無人運転とを切り替える処理を示すフローチャートである。運転者2に装着された生体情報検出装置200が、運転者2の生体情報と、自装置の位置とを検出する。ここで、生体情報検出装置200が検出する生体情報は、前述したように、例えば、15秒間計測した運転者2の脈拍数であるとする。生体情報検出装置200は、検出した15秒間の脈拍数の情報と、自装置の位置の情報とを管理装置300に送信する。管理装置300の疲労度算出部306は、送受信部304を通じて生体情報検出装置200が出力する生体情報、すなわち15秒間の脈拍数の情報と、自装置の位置の情報とを受信する(ステップSb1)。これにより、位置特定部308は、運転者2の位置を特定する。
疲労度算出部306は、受信した生体情報から疲労度の算出を行う。例えば、疲労度算出部306は、受信した15秒間の脈拍数を4倍して1分間の脈拍数を算出し、算出した値を疲労度を示す情報として疲労度判定部307に出力する(ステップSb2)。疲労度判定部307は、疲労度算出部306からの疲労度を示す情報を受けると、作業計画情報記憶部301が記憶する車両テーブル301Bおよび運転者テーブル301Cを参照して、運転者2に対応するフォークリフト100の現在の運転状態が有人運転状態であるか無人運転状態であるかを判定する(ステップSb3)。具体的には、運転者テーブル301Cを参照して脈拍数の送信元の生体情報検出装置200に対応するフォークリフト100を特定し、車両テーブル301Bを参照して当該フォークリフトの運転状態を特定する。
疲労度判定部307は、有人運転状態であると判定した場合(ステップSb3:有人運転状態)、作業計画情報記憶部301の基準値テーブル301Dにおいて、脈拍数の送信元の生体情報検出装置200の識別番号に関連付けられた判定基準値を読み出す。ここでは、判定基準値として予め記憶されている運転者2の平常時の1分間の脈拍数の値を読み出すものとする。疲労度判定部307は、平常時の1分間の脈拍数に予め定められる第1の所定値を加算して、第1の閾値を算出する。例えば、疲労時には、一般的に脈拍が平常時から5拍から10拍上昇すると疲労しているといわれており、ここでは、第1の所定値として10拍を加算するものとする。疲労度判定部307は、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第1の閾値以上であるか否かを判定する(ステップSb4)。なお、第1の所定値は、作業計画情報記憶部301に予め記憶させておいてもよいし、プログラムに予め組み込まれたものであってもよい。
疲労度判定部307が、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第1の閾値以上でないと判定した場合(ステップSb4:No)、ステップSb1からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部307が、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第1の閾値以上であると判定した場合(ステップSb4:Yes)、当該判定結果を受けて指示生成部309は、運転者2に対応するフォークリフト100の作業が完了しているか否かを判定する(ステップSb5)。
指示生成部309は、作業計画情報記憶部301の車両テーブル301Bを参照して、当該フォークリフト100の識別番号に関連付けられた情報の「完了状態」の項目が「作業中」となっている場合、現在の作業は完了していないと判定する。現在の作業が完了していないと判定した場合(ステップSb5:No)、指示生成部309は、有人運転から無人運転への切り替えの予告を提示する提示指示を、送受信部304を介してフォークリフト100に送信して、ステップSb5の処理を繰り返す(ステップSb6)。これにより、運転者2に対応するフォークリフト100の車両制御装置105は、ディスプレイ114に、有人運転から無人運転への切り替えの予告を提示する。
一方、「完了状態」の項目が「完了」となっている場合(ステップSb5:Yes)、指示生成部309は、現在の作業が完了していると判定し、送受信部304を介してフォークリフト100に、有人運転から無人運転へ切り替える切替指示を送信する(ステップSb7)。そして、指示生成部309は、作業計画情報記憶部301の車両テーブル301Bの当該フォークリフト100の「運転状態」の項目を「無人運転」に書き換える(ステップSb8)とともに、ステップSb1の処理に戻る。
これによりフォークリフト100の車両制御装置105の運転切替スイッチ部504は、記憶部512の運転状態情報512Bを無人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報512Bに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ114に表示される運転状態も無人運転状態に変更される。また、運転切替スイッチ部504は、有人運転から無人運転への切り替えを行い、後述する図13の無人運転の処理を開始する。
一方、ステップSb3において、無人運転状態であると判定した場合(ステップSb3:無人運転状態)、疲労度判定部307は、作業計画情報記憶部301の基準値テーブル301Dにおいて、脈拍数の送信元の生体情報検出装置200の識別番号に関連付けられた判定基準値、すなわち運転者2の平常時の1分間の脈拍数の値を読み出す。疲労度判定部307は、平常時の1分間の脈拍数に予め定められる第2の所定値を加算して、第2の閾値(第4閾値)を算出する。ここで、第2の所定値を第1の所定値と同程度の値にしてしまうと、有人運転から無人運転に切り替わった後、運転者2の疲労が少し回復しただけで、すぐに、無人運転から有人運転に切り替わることになるため、第1の所定値よりも充分に小さな値、例えば第1の所定値が前述のように10拍とした場合、例えば、0拍〜5拍程度を第2の所定値とする必要がある。疲労度判定部307は、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第2の閾値以下であるか否かを判定する(ステップSb9)。なお、第2の所定値は、作業計画情報記憶部301に予め記憶させておいてもよいし、疲労度判定部307の内部の記憶領域のプログラムに予め組み込まれたものであってもよい。
疲労度判定部307が、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第2の閾値以下でないと判定した場合(ステップSb9:No)、ステップSb1からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部307が、疲労度算出部306が算出した運転者2の1分間の脈拍数が、第2の閾値以下であると判定した場合(ステップSb9:Yes)、指示生成部309は、位置特定部308が特定した運転者2の位置情報と、作業計画情報記憶部301が記憶する車両テーブル301Bとに基づいて、運転状態が無人運転であり、かつ作業が完了しているフォークリフト100のうち当該運転者2に最も近いものを特定する(ステップSb10)。なお、全てのフォークリフト100が作業中である場合、指示生成部309は、運転状態が無人運転であるフォークリフト100のうち当該運転者2に最も近いものを特定する。
フォークリフト100を特定すると、指示生成部309は、特定したフォークリフト100の作業と、運転者2に関連付けられたフォークリフト100の作業とを入れ替える(ステップSb11)。具体的には、指示生成部309は、作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aが記憶する「車両ID」の項目について、ステップSb10で特定されたフォークリフト100の識別番号と、運転者テーブル301Cにおいて運転者2に関連付けられたフォークリフト100の識別番号とを入れ替える。また指示生成部309は、運転者テーブル301Cにおいて、ステップSb10で特定されたフォークリフト100の識別番号と、運転者2に関連付けられているフォークリフト100の識別番号とを入れ替える。これにより、管理装置300は、疲労から回復した運転者2に最も近いフォークリフト100に、当該運転者2を搭乗させることができ、かつフォークリフト100間の作業の引き継ぎを行うことができる。
次に、指示生成部309は、送受信部304を介して、ステップSb10で特定されたフォークリフト100に、位置特定部308が特定した位置まで移動した後に無人運転から有人運転に切り替えることを指示する切替指示を出力する(ステップSb12)。当該切替指示は、移動指示の一例である。指示生成部309は、作業計画情報記憶部301の車両テーブル301Bの当該フォークリフト100の「運転状態」の項目を「有人運転」に書き換える(ステップSb13)。また、回復通知部310は、送受信部304を介して運転者2が所有する携帯端末210に、運転者2の疲労が回復した旨を示す回復通知を送信する(ステップSb14)。これにより、運転者2は、携帯端末210が受信した回復通知を認識することで、フォークリフト100に搭乗するタイミングを知ることができる。そして管理装置300は、ステップSb1の処理に戻る。
これによりフォークリフト100の車両制御装置105の運転切替スイッチ部504は、記憶部512の運転状態情報512Bを有人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報512Bに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ114に表示される運転状態も有人運転状態に変更される。
(無人運転の処理)
図13は、無人運転への切替指示を受信した際のフォークリフト100の処理を示すフローチャートである。送受信部501が無人運転への切替指示を受信すると、搭乗判定部513は、フロアスイッチ118がオフ状態になっているか否かを判定する(ステップSc1)。フロアスイッチ118がオン状態である場合(ステップSc1:No)、自動運転制御部503を起動せずに、ステップSc1の処理を継続する。つまり、フォークリフト100は、無人運転への切替指示を受信してから運転者2が降車するまで、無人運転制御を開始しない。フロアスイッチ118がオフ状態になった場合(ステップSc1:Yes)、運転切替スイッチ部504は、自動運転制御部503を起動して、自動運転の処理を開始させる(ステップSc2)。運転切替スイッチ部504は、運転者2のリフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108の操作による荷役制御部509の制御を停止し、荷役制御部509が、自動運転制御部503からの制御指示情報によって動作するように切り替える(ステップSc3)。運転切替スイッチ部504は、運転者2のアクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111の操作による走行制御部508の制御を停止し、走行制御部508が、自動運転制御部503からの制御指示情報によって動作するように切り替える(ステップSc4)。
自動運転制御部503は、運転切替スイッチ部504によって起動されると、運転切替スイッチ部504から無人運転停止指示情報を受けているか否かを判定する(ステップSc5)。運転切替スイッチ部504から無人運転停止指示情報を受けていないと判定した場合(ステップSc5:No)、自動運転制御部503は、送受信部501を通じて管理装置300の作業計画情報選択部302に作業特定情報を要求することを示す情報を送信する(ステップSc6)。
作業計画情報選択部302は、作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aの中から「完了状態」の項目が「未完了」の作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部302は、読み出した作業計画情報から荷置き位置を示す識別番号と、移送先位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を選択して送受信部304を通じて自動運転制御部503に送信する。例えば、図6の例では、荷物IDが「002」のレコードの「完了状態」が「未完了」であるため、荷置き位置ID「204」と、移送先位置ID「340」を読み出して送信する。
自動運転制御部503は、送受信部501を通じて、作業特定情報を受信する(ステップSc7)。自動運転制御部503は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部508を動作させて、作業特定情報に示される荷置き位置にフォークリフト100を進ませて、荷役制御部509を動作させて、荷物を持ち上げ、作業特定情報に示される移送先の位置まで当該荷物を運んで荷下しを行う(ステップSc8)。自動運転制御部503は、ステップSc5からの処理を繰り返す。
ステップSc5において、運転切替スイッチ部504から無人運転停止指示情報を受けていると判定した場合(ステップSc5:Yes)、自動運転制御部503は、走行制御部508を動作させて、受信した切替指示に含まれる位置情報が示す位置までフォークリフト100を進ませる(ステップSc9)。
次に、運転切替スイッチ部504は、自動運転制御部503を停止させる(ステップSc10)。運転切替スイッチ部504は、運転者2のリフトレバー106、チルトレバー107、リーチレバー108の操作による荷役制御部509の制御の受け付けを開始する(ステップSc11)。また運転切替スイッチ部504は、運転者2のアクセルレバー109、ブレーキペダル110、ステアリングハンドル111の操作による走行制御部508の制御を開始する(ステップSc12)。これにより、フォークリフト100は、運転者2がいる場所まで自動走行し、フォークリフト100に搭乗すべき運転者2に対して有人運転可能な状態で待機することができる。
なお、図11、図12、図13は、それぞれ車両制御装置105が備える各機能部が並列に行う処理である。図13は、前述の通り、図12におけるステップSb8の処理を契機に開始される処理となっており、図13の処理が開始されても、生体情報検出装置200が逐次出力する生体情報を車両制御装置105で受信して、ステップSb1からの処理が繰り返し行われる。
上記の実施形態の構成により、荷役疲労増加判定部313は、運転者2が行う各荷役作業の対象となる荷物の種別の情報と、荷物の種別に関連付けられた疲労の情報とに基づいて、運転者2が行う各荷役作業による疲労度の増加分を算出する。スケジュール生成部316は、荷役疲労増加判定部313が算出した荷役作業による疲労度の増加分に基づいて、運転者2が行う荷役作業の処理の順番を決定し、荷役作業の処理の順番を示す作業計画情報テーブルを生成する。
これにより、疲労が多いときに運転者2が行う予定の疲労度の増加の大きい荷役作業を疲労度の増加の小さい荷役作業に変更することができる。
なお、上記の実施形態では、運転切替スイッチ部504が有人運転から無人運転に切り替えた場合、作業の完了を待って切り替えを行っているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。作業の完了を待たずに即座に無人運転の切り替えを行ってもよく、その場合、車両制御装置105の自動運転制御部503が、現在の位置を検出するとともに、記憶部512の作業状況テーブル512Cを参照して、「完了状態」が「作業中」となっている情報がある場合、当該作業について、管理装置300から受信した最新の作業特定情報を参照して作業を継続するようにしてもよい。なお、この場合、作業が間違わずに継続されるために、最新の作業特定情報における荷置き位置IDの位置を示す識別番号と、作業状況テーブル512Cのリフトアップ位置の位置を示す識別番号とが一致していることも判定しておく必要がある。
また、上記の実施形態では、荷役車両システム1において、管理装置300を備える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。生体情報検出装置200と、フォークリフト100と、位置マーク400を備え、管理装置300を備えない構成としてもよい。この場合、生体情報検出装置200または携帯端末210が、送受信部304、疲労度算出部306、疲労度判定部307、位置特定部308、指示生成部309、回復通知部310、荷役疲労増加判定部313、スケジュール生成部316に相当する構成を備えるようにする。これにより、管理装置300がなくても、生体情報検出装置200または携帯端末210がフォークリフト100に切替指示、移動指示を送信することができる。またこの場合、フォークリフト100の車両制御装置105ごとの作業計画情報を記憶した作業計画情報テーブル301Aを記憶部512に記憶させ、車両制御装置105が、作業済情報書込部303、作業計画情報選択部302を備えるようにする。これにより、フォークリフト100は、記憶部512に記憶されている作業計画情報に基づいて無人運転において作業を継続することができる。
また、上記の実施形態では、運転者2の疲労が回復したときに、無人運転中のフォークリフト100のうち当該運転者2に最も近いものを有人運転に切り替える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、運転者2とフォークリフト100とが予め一対一に対応するように設定される場合、管理装置300は、運転者テーブル301Cにおいて疲労が回復した運転者2に関連付けられたフォークリフト100に切替指示を送信してもよい。この場合、管理装置300は、ステップSb11による作業の入れ替え処理を行う必要がない。また例えば、管理装置300は、無人運転中のフォークリフト100の中からランダムに選択されたものに切替指示を送信してもよい。
また、上記の実施形態では、フォークリフト100のカメラ113が、位置マーク400を撮影し、撮影によって得られた画像を位置検出部511が解析して、位置を示す情報を出力するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。位置マーク400や、カメラ113を備えず、GPS(Global Positioning System)の装置を車両制御装置105に備えておき、当該GPSから位置を示す情報を位置検出部511が取得するようにしてもよい。また、フォークリフト100がカメラ113に代えて磁気センサを備え、走行経路上には誘導ライン600および位置マーク400に代えて発磁体が設けられてもよい。この場合、位置検出部511は、磁気センサが発磁体から検出した信号を解析して、位置を示す情報を出力する。
また、上記の実施形態では、車両制御装置105の記憶部512が作業状況テーブル512Cを記憶しており、作業状況管理部502が、作業の進行に応じて、「完了状態」の項目を「作業中」から「完了」に書き換える。指示生成部309は、この「完了状態」の項目を参照して、ステップSb5において、現在の作業が完了しているか否かを判定しているが、本発明の構成は当該実施の形態に限られない。
例えば、荷重センサ112が出力する重量値に基づいて荷物が積載されているか否かを出力する積載検出部510の出力情報を作業状況管理部502が取得して、荷物を積載している場合、「作業中」を示している作業状況を示す情報として出力し、荷物が積載されていない場合、「完了」を示している作業状況を示す情報として出力し、指示生成部309が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、荷役制御部509が出力するリフト制御の種類であるリフトアップとリフトダウンを示す情報を作業状況管理部502が取得して作業状況を示す情報とし、リフトアップした場合、「作業中」を示しているものとして出力し、リフトダウンした場合、「完了」を示しているものとして出力し、指示生成部309が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、図11の処理において、リフトアップしながら走行する場合や、リフトダウンしながら走行するような場合が想定される場合、ステップSa2の走行状態の判定をしない構成であってもよい。
また、上記の実施形態では、生体情報検出装置200が検出する生体情報として、15秒間の脈拍数としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、脈拍数に代えて心拍数、発汗量、血圧、呼吸数、酸素飽和度、体温などの生体情報を検出してもよい。また例えば、疲労度算出部306または生体情報検出装置200は、1種類または複数種類の生体情報を所定の関数に代入することで疲労度を算出するようにしてもよい。
また、上記の実施形態では、生体情報検出装置200が検出する運転者2の15秒間の脈拍数を4倍し、予め計測してある平常時の1分間の脈拍数を参照して疲労しているか否かを判定しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。
例えば、生体情報検出装置200が検出した15秒間の脈拍数の標準偏差を繰り返し算出し、標準偏差値が、予め定められる値を超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における15秒間の脈拍数を計測しておき、生体情報検出装置200が検出した15秒間の脈拍数から平常時の脈拍数を減算し、その差を繰り返し加算していき、加算した値が、予め定められる値を超える場合に疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における15秒間の脈拍数に、予め定められる値を加えた値を基準値とし、15秒ごとに計測される脈拍数が、当該基準値を連続して予め定められる回数超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。
また、上記の実施形態では、生体情報に基づく疲労度の算出を管理装置300の疲労度算出部306が算出しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、生体情報検出装置200が、疲労度算出部306を備え、生体情報検出装置200において疲労度を算出するようにしてもよい。また、疲労度算出部306を備えず、生体情報検出装置200が検出する生体情報をそのまま疲労度を示す情報として、運転者2が疲労しているか否かを判定するようにしてもよい。
また、上記の実施形態では、図12のステップSb4とステップSb9において用いられる、第1の所定値と第2の所定値とを異なる値とし、第1の閾値と第2の閾値が異なる値となるようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、第1の所定値と第2の所定値が同じ値であってもよい。
また、上記の実施形態では、図12のステップSb4における運転者2が疲労しているか否かの判定に用いられる第1の閾値と、ステップSb9における運転者2が疲労から回復しているか否かの判定に用いられる第2の閾値として、第1の閾値を第2の閾値よりも大きな値とすることで、運転者2が疲労から充分回復してから無人運転から有人運転に切り替える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、疲労度として、疲労の高まりとともに値が小さくなる生体情報を適用するような場合、第2の閾値を第1の閾値よりも大きな値として定めておく必要がある。
また、上記の実施形態において、図12のステップSb15において、例えば、運転切替スイッチ部504が、無人運転から有人運転に切り替わった際に、無人運転状態で行われた作業を作業状況テーブル512Cに記憶されている情報に基づいてディスプレイ114に出力するようにしてもよい。
ディスプレイ114に無人運転状態で行われた作業を表示する構成は、例えば、以下のような構成で実現することができる。記憶部512の作業状況テーブル512Cにおいて、「運転状態」の項目を更に設けて、作業状況管理部502が、有人運転状態で行われた作業であるか、または、無人運転状態で行われた作業であるかを示す情報を、レコードを生成する際、または、「完了状態」の項目に「完了」を書き込む際に、運転状態情報512Bを参照して書き込むようにしておく。そして、運転切替スイッチ部504は、無人運転から有人運転に切り替えた場合に、「運転状態」の項目が無人運転状態を示しているレコードを作業状況テーブル512Cから選択してディスプレイ114に出力する。
このような構成にすることにより、無人運転状態の間、運転者2が運転席117に乗車していない場合、有人運転に変わった際に、無人運転状態の間に行われた作業を確認することができる。
また、上記の実施形態において、図13の無人運転の処理において、ステップSc6において自動運転制御部503が、作業特定情報を管理装置300に要求して、作業特定情報を管理装置300から受信するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、無人運転状態であるか有人運転状態であるかに関わらず、管理装置300の作業計画情報選択部302が、作業済情報書込部303が「完了状態」の項目に「完了」を書き込むごとに、「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出し、読みだした作業計画情報に含まれる作業特定情報を車両制御装置105に送信する。車両制御装置105では、当該作業特定情報を受信すると、ディスプレイ114に表示して、有人運転状態の場合、運転者2がディスプレイ114に表示される作業特定情報を参照して作業を行う。このように、管理装置300から継続して作業特定情報が送信される構成にした場合、無人運転状態において、ステップSc6のような作業特定情報の要求の処理を行わなくてもよい。
また、上記の実施形態では、図12のステップSb4の判定において、第1の閾値以上であるか否かに基づいて判定を行っており、ステップSb9の判定において、第2の閾値以下であるか否かに基づいて判定を行っているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。これらの判定手法は、一例であり、例えば、ステップSb4において、第1の閾値を超えているか否かに基づいて判定を行ってもよいし、ステップSb9の判定において、第2の閾値未満であるか否かに基づいて判定を行ってもよい。
上述した実施形態における車両制御装置105、管理装置300はコンピュータで実現される。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、FPGA(Field Programmable Gate Array)等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
また、作業状況管理部502が、位置検出部511が出力する位置を示す識別番号により、リフトアップして荷物を持ち上げた位置と、リフトダウンして荷物を降ろした位置を取得して、記憶部512の作業状況テーブル512Cに書き込んでいく。これにより、車両制御装置105において、作業状況テーブル512Cの「完了状態」の項目を参照することで、作業状況を検出することができるため、運転切替スイッチ部504は、現在の作業が完了してから、有人運転から無人運転への切り替えを行うことが可能となる。また、無人運転から有人運転に切り替える場合も、運転切替スイッチ部504が、自動運転制御部503に無人運転停止指示情報を出力することで、無人運転において行われている作業が完了するまで、切り替えを待機して、作業が完了してから無人運転から有人運転への切り替えを行うことが可能となる。
また、作業状況管理部502が、リフトアップした位置を示す情報と、リフトダウンした位置を示す情報を含む作業特定情報を、管理装置300に送信して、管理装置300の作業済情報書込部303が、当該作業特定情報を受信する。作業済情報書込部303は、受信した作業特定情報に対応する作業計画情報を作業計画情報記憶部301の作業計画情報テーブル301Aから検出し、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。これにより、有人運転から無人運転に切り替わり、自動運転制御部503が、無人運転の場合に行う作業を示す作業特定情報の要求をした場合、作業計画情報選択部302は、作業計画情報の中から「完了状態」の項目が「未完了」のレコードを選択し、当該レコードの作業特定情報を読み出して自動運転制御部503に送信する。これにより、フォークリフト100において、無人運転の状態でも、荷物を移送する処理を継続して行うことが可能となる。
なお、上記の実施形態では、運転切替スイッチ部504が有人運転から無人運転に切り替えた場合、作業の完了を待って切り替えを行っているため、フォークリフト100が停止している状態で運転状態の切り替えが行われる構成となっているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。例えば、図12のステップSb6において、運転切替スイッチ部504が、ディスプレイ114に作業が完了すると有人運転から無人運転に切り替えることを知らせる情報を表示するとともに、走行制御部508と荷役制御部509に速度を低下させる制御指示情報を出力するようにしてもよい。これにより、例えば、走行制御部508が走行速度を、無人運転状態において予め定められている走行速度になるまで段階的に減少させることができ、また、荷役制御部509が、無人運転状態において予め定められているフォーク104の昇降速度になるまで段階的に減少させることができる。これにより、仮に、作業が完了してから、自動運転制御部503が起動して無人運転が開始されるまでの間に、運転者2が、フォークリフト100を走行させたり、フォーク104を昇降させたりしていたとしても、緩やかな速度変化によって有人運転から無人運転に切り替えることが可能となる。
なお、上記の実施形態では、運転切替スイッチ部504が有人運転から無人運転に切り替えた場合、作業の完了を待って切り替えを行っているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。作業の完了を待たずに即座に無人運転の切り替えを行ってもよく、その場合、車両制御装置105の自動運転制御部503が、現在の位置を検出するとともに、記憶部512の作業状況テーブル512Cを参照して、「完了状態」が「作業中」となっている情報がある場合、当該作業について、管理装置300から受信した最新の作業特定情報を参照して作業を継続するようにしてもよい。なお、この場合、作業が間違わずに継続されるために、最新の作業特定情報における荷置き位置IDの位置を示す識別番号と、作業状況テーブル512Cのリフトアップ位置の位置を示す識別番号とが一致していることも判定しておく必要がある。
また、上記の実施形態では、図13のステップSc5〜Sc8処理により、無人運転での作業が完了するまで、有人運転に切り替わらないようにしているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。運転切替スイッチ部504が、運転者2の操作によって手動で切り替えられるように構成されていれば、図12のステップSb18において、作業が完了すると無人運転から有人運転に切り替えることを知らせるメッセージが出た際に、運転切替スイッチ部504を手動で運転者2が切り替えて続きの作業を行うようにしてもよい。
また、上記の実施形態では、荷役車両システム1において、管理装置300を備える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。荷役車両システム1は、生体情報検出装置200と、フォークリフト100と、位置マーク400を備え、管理装置300を備えない構成としてもよい。この場合、生体情報検出装置200または携帯端末210が、送受信部304、疲労度算出部306、疲労度判定部307、位置特定部308、指示生成部309、回復通知部310に相当する構成を備えるようにする。これにより、管理装置300がなくても、生体情報検出装置200または携帯端末210がフォークリフト100に切替指示、移動指示を送信することができる。またこの場合、フォークリフト100の車両制御装置105ごとの作業計画情報を記憶した作業計画情報テーブル301Aを記憶部512に記憶させ、車両制御装置105が、作業済情報書込部303、作業計画情報選択部302を備えるようにする。これにより、フォークリフト100は、記憶部512に記憶されている作業計画情報に基づいて無人運転において作業を継続することができる。なお、管理装置300がない場合、生体情報検出装置200と、車両制御装置105の通信は、Bluetooth(登録商標)のような近距離通信手段を適用するようにしてもよい。
上記問題を解決するために、本発明の一態様は、運転者が行う各荷役作業の対象となる荷物の種別の情報と、前記荷物の種別に関連付けられた疲労の情報とに基づいて、前記運転者が行う各荷役作業による疲労度の増加分を算出する荷役疲労増加算出部と、前記荷役疲労増加算出部が算出した荷役作業による疲労度の増加分に基づいて、前記運転者が行う荷役作業の処理の順番を決定し、前記荷役作業の処理の順番を示す作業計画情報テーブルを生成するスケジュール生成部と、前記荷役疲労増加算出部が算出した前記疲労度の増加分に基づいて、前記運転者の疲労度が前記運転者が休憩に入る疲労度を示す第1閾値と前記第1閾値よりも小さい所定の疲労度を示す第2閾値との間の疲労度であるときに、前記運転者が行う予定となっており所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業が存在するか否かを判定する荷役疲労増加判定部と、を備え、前記スケジュール生成部は、前記荷役疲労増加判定部が前記所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業が存在すると判定した場合、前記所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業を、前記運転者の疲労度が前記第1閾値と前記第2閾値との間以外となるときに処理される順番に荷役作業の処理の順番を変更し、前記作業計画情報テーブルを生成することを特徴とする荷役車両呼出装置である。
また、本発明の一態様は、荷役車両と、前記荷役車両の運転者の生体情報を検出する生体情報検出装置と、前記荷役車両が行う作業を管理する荷役車両呼出装置とを備える荷役車両システムであって、前記荷役車両呼出装置は、前記荷役車両が移送する荷役対象物の荷置き場所の位置を示す情報及び移送先の位置を示す情報を含む作業特定情報と、当該作業の完了状態を示す情報とを含む作業計画情報を、前記作業の完了状態を示す情報を未完了を示す情報として記憶する作業計画情報記憶部と、前記作業計画情報記憶部から、前記作業の完了状態を示す情報が、未完了となっている所定の前記作業計画情報を選択し、当該作業計画情報に含まれる前記作業特定情報を前記荷役車両へ出力する作業計画情報選択部と、前記荷役車両から前記作業特定情報を受信した場合、当該作業特定情報に対応する前記作業の完了状態を示す情報を、未完了から完了を示す情報に書き換える作業済情報書込部と、運転者が行う各荷役作業の対象となる荷物の種別の情報と、前記荷物の種別に関連付けられた疲労の情報とに基づいて、前記運転者が行う各荷役作業による疲労度の増加分を算出する荷役疲労増加算出部と、前記荷役疲労増加算出部が算出した荷役作業による疲労度の増加分に基づいて、前記運転者が行う荷役作業の処理の順番を決定し、前記荷役作業の処理の順番を示す作業計画情報テーブルを生成するスケジュール生成部と、前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労度を算出する疲労度算出部と、前記疲労度算出部が算出した疲労度に基づいて前記運転者が疲労しているか否かを判定する疲労度判定部と、前記疲労度判定部の判定結果に基づいて、有人運転と無人運転との運転状態を切り替える指示を生成し、荷役車両へ出力する指示生成部と、前記荷役疲労増加算出部が算出した前記疲労度の増加分に基づいて、前記運転者の疲労度が前記運転者が休憩に入る疲労度を示す第1閾値と前記第1閾値よりも小さい所定の疲労度を示す第2閾値との間の疲労度であるときに、前記運転者が行う予定となっており所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業が存在するか否かを判定する荷役疲労増加判定部と、を備え、前記スケジュール生成部は、前記荷役疲労増加判定部が前記所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業が存在すると判定した場合、前記所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業を、前記運転者の疲労度が前記第1閾値と前記第2閾値との間以外となるときに処理される順番に荷役作業の処理の順番を変更し、前記作業計画情報テーブルを生成し、前記荷役車両は、前記荷役対象物を前記荷置き場所の位置から、前記移送先の位置に移送する作業を行った場合、前記荷置き場所の位置を示す情報と、前記移送先の位置を示す情報とを含む前記作業特定情報を前記荷役車両呼出装置に送信する作業状況管理部と、前記指示生成部の指示に基づいて、有人運転と無人運転との運転状態を切り替える運転切替スイッチ部と、前記運転切替スイッチ部が、前記運転状態を前記有人運転から前記無人運転へ切り替えた場合、前記荷役車両呼出装置から送信される前記作業特定情報を受け、当該作業特定情報に基づいて、前記荷役対象物の移送を行う自動運転制御部と、を備え、前記生体情報検出装置は、前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両呼出装置に送信することを特徴とする荷役車両システムである。
また、本発明の一態様は、無人運転と有人運転との切り替えを可能とする荷役車両を呼び出す荷役車両呼出装置の制御方法であって、運転者が行う各荷役作業の対象となる荷物の種別の情報と、前記荷物の種別に関連付けられた疲労の情報とに基づいて、前記運転者が行う各荷役作業による疲労度の増加分を算出し、算出した荷役作業による疲労度の増加分に基づいて、前記運転者が行う荷役作業の処理の順番を決定し、前記荷役作業の処理の順番を示す作業計画情報テーブルを生成し、算出した前記疲労度の増加分に基づいて、前記運転者の疲労度が前記運転者が休憩に入る疲労度を示す第1閾値と前記第1閾値よりも小さい所定の疲労度を示す第2閾値との間の疲労度であるときに、前記運転者が行う予定となっており所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業が存在するか否かを判定し、前記所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業が存在すると判定した場合、前記所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業を、前記運転者の疲労度が前記第1閾値と前記第2閾値との間以外となるときに処理される順番に荷役作業の処理の順番を変更することを特徴とする荷役車両の制御方法である。
また、本発明の一態様は、荷役車両と、前記荷役車両の運転者の生体情報を検出する生体情報検出装置と、前記荷役車両が行う作業を管理する荷役車両呼出装置とを備える荷役車両システムの制御方法であって、前記荷役車両呼出装置は、前記荷役車両が移送する荷役対象物の荷置き場所の位置を示す情報及び移送先の位置を示す情報を含む作業特定情報と、当該作業の完了状態を示す情報とを含む作業計画情報を、前記作業の完了状態を示す情報を未完了を示す情報として記憶する記憶部から、前記作業の完了状態を示す情報が、未完了となっている所定の前記作業計画情報を選択し、当該作業計画情報に含まれる前記作業特定情報を前記荷役車両へ出力し、前記荷役車両呼出装置は、前記荷役車両から前記作業特定情報を受信した場合、当該作業特定情報に対応する前記作業の完了状態を示す情報を、未完了から完了を示す情報に書き換え、前記荷役車両呼出装置は、運転者が行う各荷役作業の対象となる荷物の種別の情報と、前記荷物の種別に関連付けられた疲労の情報とに基づいて、前記運転者が行う各荷役作業による疲労度の増加分を算出し、前記荷役車両呼出装置は、算出した荷役作業による疲労度の増加分に基づいて、前記運転者が行う荷役作業の処理の順番を決定し、前記荷役作業の処理の順番を示す作業計画情報テーブルを生成し、前記荷役車両呼出装置は、算出した前記疲労度の増加分に基づいて、前記運転者の疲労度が前記運転者が休憩に入る疲労度を示す第1閾値と前記第1閾値よりも小さい所定の疲労度を示す第2閾値との間の疲労度であるときに、前記運転者が行う予定となっており所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業が存在するか否かを判定し、前記荷役車両呼出装置は、前記所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業が存在すると判定した場合、前記所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業を、前記運転者の疲労度が前記第1閾値と前記第2閾値との間以外となるときに処理される順番に荷役作業の処理の順番を変更し、前記荷役車両呼出装置は、前記運転者の生体情報に基づいて、前記運転者の疲労度を算出し、前記荷役車両呼出装置は、算出した疲労度に基づいて前記運転者が疲労しているか否かを判定し、前記荷役車両呼出装置は、判定結果に基づいて、有人運転と無人運転との運転状態を切り替える指示を生成し、荷役車両へ出力し、前記荷役車両は、前記荷役対象物を前記荷置き場所の位置から、前記移送先の位置に移送する作業を行った場合、前記荷置き場所の位置を示す情報と、前記移送先の位置を示す情報とを含む前記作業特定情報を前記荷役車両呼出装置に送信し、前記荷役車両は、荷役車両呼出装置の指示に基づいて、有人運転と無人運転との運転状態を切り替え、前記荷役車両は、前記運転状態を前記有人運転から前記無人運転へ切り替えた場合、前記荷役車両呼出装置から送信される前記作業特定情報を受け、当該作業特定情報に基づいて、前記荷役対象物の移送を行い、前記生体情報検出装置は、前記運転者の生体情報を取得して前記荷役車両呼出装置に送信することを特徴とする荷役車両システムの制御方法である。
また、本発明の一態様は、荷役車両呼出装置に備えられるコンピュータに、運転者が行う各荷役作業の対象となる荷物の種別の情報と、前記荷物の種別に関連付けられた疲労の情報とに基づいて、前記運転者が行う各荷役作業による疲労度の増加分を算出させる手順、前記荷役疲労増加算出部が算出した荷役作業による疲労度の増加分に基づいて、前記運転者が行う荷役作業の処理の順番を決定し、前記荷役作業の処理の順番を示す作業計画情報テーブルを生成させる手順、算出した前記疲労度の増加分に基づいて、前記運転者の疲労度が前記運転者が休憩に入る疲労度を示す第1閾値と前記第1閾値よりも小さい所定の疲労度を示す第2閾値との間の疲労度であるときに、前記運転者が行う予定となっており所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業が存在するか否かを判定させる手順、前記所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業が存在すると判定した場合、前記所定の疲労度以上の疲労度の増加分を示す荷役作業を、前記運転者の疲労度が前記第1閾値と前記第2閾値との間以外となるときに処理される順番に荷役作業の処理の順番を変更し、前記作業計画情報テーブルを生成させる手順、を実行させるための荷役車両の制御プログラムである。