JP2018044769A - 自己位置推定装置、移動体及び自己位置推定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施例による移動体100の構成を示している。
移動体100は、3次元距離センサ200と、光軸座標算出部300と、平面抽出部301と、垂直成分算出部302と、マッチング部303と、位置姿勢推定部304と、位置情報400で構成される。
スポット光S104は座標(1,0)で照射されて同様に3次元座標の計測を継続する。座標(149,0)まで照射されると、走査の列を次に移して、座標(0,1)から座標(149、1)に走査する。このように、座標(149,199)までの各スポットS105の3次元座標を得る。
図3は、光軸座標算出部300と平面抽出部301の詳細を表している。
200 3次元距離センサ
300 光軸座標算出部
301 平面抽出部
302 垂直成分算出部
303 マッチング部
304 位置姿勢推定部
400 位置姿勢情報
500 路面
Claims (8)
- 距離センサからの信号に基づいて地面の各スポットからの距離を所定の軸に投影した座標を算出する座標算出部と、
前記座標算出部で算出した前記各スポットに対応する座標に基づいて統計的な処理を施して所定の仮想面を抽出する面抽出部と、
前記面抽出部で抽出した面から座標が相対的に離れているスポットを抽出し、以前に検出したスポットとその後に検出したスポットを対応付け、並進量と回転量を算出するマッチング部と、
前記マッチング部で算出した並進量と回転量を加算することで、位置と姿勢を算出する位置姿勢推定部とを有することを特徴とする自己位置推定装置。 - 請求項1において、前記所定の軸は光軸であり、前記投影した座標は光軸座標であることを特徴とする自己位置推定装置。
- 請求項2において、前記所定の仮想面は平面座標であることを特徴とする自己位置推定装置。
- 請求項3において、前記光軸と前記平面の距離を算出して前記面抽出部で抽出した面から座標が相対的に離れているスポットを抽出することを特徴とする自己位置推定装置。
- 請求項1において、前記距離センサは3次元距離センサであることを特徴とする自己位置推定装置。
- 請求項1乃至5のいずれかにおいて、以前に検出したスポットとその後に検出したスポットを対応付けをフレーム毎に行うことを特徴とする自己位置推定装置。
- 自己位置推定装置を有する移動体であって、
前記自己位置装置装置は、
距離センサからの信号に基づいて地面の各スポットからの距離を所定の軸に投影した座標を算出する座標算出部と、
前記座標算出部で算出した前記各スポットに対応する座標に基づいて統計的な処理を施して所定の仮想面を抽出する面抽出部と、
前記面抽出部で抽出した面から座標が相対的に離れているスポットを抽出し、以前に検出したスポットとその後に検出したスポットを対応付け、並進量と回転量を算出するマッチング部と、
前記マッチング部で算出した並進量と回転量を加算することで、位置と姿勢を算出する位置姿勢推定部とを有することを特徴とする移動体。 - 距離センサからの信号に基づいて地面の各スポットからの距離を所定の軸に投影した座標を座標算出部で算出し、
前記座標算出部で算出した前記各スポットに対応する座標に基づいて統計的な処理を施して所定の仮想面を面抽出部で抽出し、
前記面抽出部で抽出した面から座標が相対的に離れているスポットを抽出し、以前に検出したスポットとその後に検出したスポットを対応付けてマッチング部で並進量と回転量を算出し、
前記マッチング部で算出した並進量と回転量を加算して位置姿勢推定部で位置と姿勢を算出する自己位置推定方法。
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CN113167903A (zh) * | 2018-12-12 | 2021-07-23 | 日立安斯泰莫株式会社 | 外界识别装置 |
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