JP2018043674A - 電動ブレーキ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置2は、押圧力センサSbが正常異常を判断するセンサ異常検出手段20と、押圧力センサSb異常と判断時押圧力センサSb以外の角度センサSa、電流センサ23からの出力を用いて推定センサ出力に基いて、モータ制御するセンサ代替制御手段21と、停車判定手段28とを備える。センサ代替制御手段21は、押圧力センサSb正常で且つ停車中、ブレーキ操作手段24の操作状況によらず角度センサSa、電流センサ23の出力を用い押圧力センサSbのセンサ出力を推定しモータ制御するセンサ代替制御の確認動作を実行し、センサ代替制御の実行結果より推定された押圧力センサSbの推定センサ出力と、押圧力センサSbからの実際のセンサ出力との比較を行いセンサ代替制御の精度を確認する。
【選択図】図3
Description
1.電動モータ、直動機構、減速機を使用した電動ブレーキ用アクチュエータ(特許文献1)。
2.遊星ローラ機構および電動モータを使用した電動アクチュエータ(特許文献2)。
3.歪みゲージで押圧力を検出する電動ブレーキ(特許文献3)。
モータ等に用いられるセンサの異常に対して、複数のセンサを用いて冗長性を持たせる場合、センサのコストおよび搭載スペースが問題となり得る。例えば、所定のセンサに異常が発生しても他のセンサで動作を継続させる場合、少なくとも3系統以上の多重化が必要になり、前記の問題が発生し得る。
前記制御装置2は、
前記複数種のセンサSb,Sa,23のうちの定められたセンサSb(Sa,23)が正常か異常かを判断するセンサ異常検出手段20と、
このセンサ異常検出手段20で前記定められたセンサSb(Sa,23)が異常と判断されたとき、前記複数種のセンサSb,Sa,23のうち前記定められたセンサSb(Sa,23)以外のセンサである他のセンサSa(Sb,23)からの出力を用いて、前記定められたセンサSb(Sa,23)のセンサ出力を推定し、推定した推定センサ出力に基づいて、前記電動モータ4を制御するセンサ代替制御手段21と、
前記電動ブレーキ装置が搭載される車両が停止しているか否かを判定する停車判定手段28と、を備え、
前記センサ代替制御手段21は、
前記センサ異常検出手段20で前記定められたセンサSb(Sa,23)が正常と判断され、且つ、前記停車判定手段28により前記車両が停止していると判定されたとき、前記ブレーキ操作手段24の操作状況によらず、前記他のセンサSa(Sb,23)からの出力を用い、前記定められたセンサSb(Sa,23)のセンサ出力を推定し前記電動モータ4を制御するセンサ代替制御の確認動作を実行し、このセンサ代替制御の実行結果により推定された前記定められたセンサSb(Sa,23)の推定センサ出力と、前記定められたセンサSb(Sa,23)からの実際のセンサ出力との比較を行いセンサ代替制御の精度を確認する。
前記定められたセンサは、複数種のセンサのうち設計等によって任意に定めるセンサであって、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方により適切なセンサを求めて定められる。
センサ代替制御手段21は、定められたセンサSb(Sa,23)が異常と判断されたとき、異常と判断されていないセンサSa(Sb,23)からの出力を用いて、前記定められたセンサSb(Sa,23)の推定センサ出力に基づいて、電動モータ4を制御するセンサ代替制御を行う。
センサ代替制御手段21は、定められたセンサSb(Sa,23)が正常と判断され、且つ、停車と判定されたとき、ブレーキ操作手段24の操作状況によらず電動モータ4をセンサ代替制御する確認動作を実行する。さらにセンサ代替制御手段21は、センサ代替制御の実行結果により推定された推定センサ出力と、定められたセンサSb(Sa,23)からの実際のセンサ出力との比較を行いセンサ代替制御の精度を確認する。このようにセンサ代替制御の精度を確認することで、定められたセンサSb(Sa,23)に異常が発生したときの制御精度の向上を図ることができる。また冗長性を高めることができる。
前記定められた値は、設計等によって任意に定める値であって、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方により適切な値を求めて定められる。
この構成によれば、センサ代替制御調整機能部29は、定められたセンサSb(Sa,23)が正常で且つ停車中に、前記誤差が縮小するように前記センサ出力と状態量との関係を是正することで、センサ代替制御の制御精度の向上を確実に図れる。
前記センサ代替制御手段21は、前記電動モータ4のモータ回転角と、前記押圧力センサSbの押圧センサ出力との関係に基づいて、定められた押圧センサ出力となるモータ回転角に前記電動モータ4を制御するものであっても良い。
前記定められた押圧センサ出力は、設計等によって任意に定めるセンサ出力であって、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方により適切なセンサ出力を求めて定められる。
この構成によると、電動ブレーキ装置の剛性を変更して、モータ回転角と押圧センサ出力との関係の相関パラメータを調整することができる。
図1に示すように、電動ブレーキ装置DBは、電動ブレーキアクチュエータ1と、制御装置2と、周辺装置3(図2)を有する。この電動ブレーキ装置DBは車両に搭載される。先ず、電動ブレーキアクチュエータ1について説明する。
減速機構5は、電動モータ4の回転を、回転軸10に固定された三次歯車11に減速して伝える機構であり、一次歯車12、中間歯車13、および三次歯車11を含む。この例では、減速機構5は、電動モータ4のロータ軸4aに取り付けられた一次歯車12の回転を、中間歯車13により減速して、回転軸10の端部に固定された三次歯車11に伝達可能としている。
図2は、この電動ブレーキ装置の一構成例を示すブロック図である。なお本構成例は、本提案に必要となる構成を示したものであり、例えば、電源装置およびサーミスタ等のその他のセンサ等、実際のシステム構成に必要となる構成は本図によらず適宜設けられるものとする。この構成例は、押圧力フィードバック制御を用いた例を示す。制御装置2の上段に周辺装置3が接続され、制御装置2の下段に電動ブレーキアクチュエータ1が接続されている。制御装置2は、押圧力変換器17、ブレーキ押圧力制御器18、モータ電流制御器19、センサ異常検出手段20、センサ代替制御手段21、モータドライバ22、および電流センサ23を有する。
角度センサSaは、例えば、レゾルバまたは磁気エンコーダ等を用いると、高精度かつ高信頼性で好適であるが、光学式エンコーダ等の各種センサを適用することもできる。
図3および図4に示すように、センサ代替制御手段21は、押圧力指令生成部27、停車判定手段28、パラメータ調整部29、制御切替部30、および押圧力推定部31を有する。
図2ないし図4も適宜参照しつつ説明する。例えば、車両の電源を投入する条件で本処理が開始し、制御装置2は、ブレーキ操作手段24の操作量に応じた目標押圧力Frを取得する(ステップS1)。次にセンサ異常検出手段20は、押圧力センサSbが正常か異常かを判断する(ステップS2)。押圧力センサSbが正常との判断で(ステップS2:yes)、押圧力センサSbからのセンサ出力(押圧力Fb)を取得する(ステップS3)。
センサ代替制御手段21は、押圧力センサSbが正常と判断され、且つ、停車と判定されたとき、ブレーキ操作手段24の操作状況によらず電動モータ4をセンサ代替制御する確認動作を実行する。さらにセンサ代替制御手段21は、センサ代替制御の実行結果により推定された推定センサ出力と、押圧力センサSbからの実際のセンサ出力との比較を行いセンサ代替制御の精度を確認する。パラメータ調整部29は、前記推定センサ出力と実際のセンサ出力の誤差が定められた値より大きいとき、前記誤差が縮小するように前記センサ出力と状態量との関係を是正する。したがって、車両の挙動に影響を与えない停車中に電動ブレーキアクチュエータ1を動作させることで、安全性およびフィーリングを損なうことなく、電動ブレーキ装置のセンサ代替制御系のパッド摩耗およびアクチュエータ劣化等に対する精度保証が可能となる。
以下の説明においては、各実施の形態で先行して説明している事項に対応している部分には同一の参照符号を付し、重複する説明を略する。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、特に記載のない限り先行して説明している形態と同様とする。同一の構成から同一の作用効果を奏する。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組合せることも可能である。
4…電動モータ
6…直動機構(摩擦部材操作手段)
8…ブレーキロータ
9…摩擦部材
Sa…角度センサ
Sb…押圧力センサ
20…センサ異常検出手段
21…センサ代替制御手段
23…電流センサ
24…ブレーキ操作手段
28…停車判定手段
29…パラメータ調整部(センサ代替制御調整機能部)
Claims (6)
- ブレーキロータと、このブレーキロータに接触させる摩擦部材と、この摩擦部材を前記ブレーキロータに接触させる摩擦部材操作手段と、この摩擦部材操作手段を駆動する電動モータと、前記摩擦部材と前記ブレーキロータの接触面に発生する押圧力、前記電動モータのモータ回転角およびモータ電流の少なくともいずれかの状態量を検出する複数種のセンサと、与えられた押圧力の指令および前記センサからの出力に基づいて前記電動モータを制御することにより前記押圧力を制御する制御装置と、この制御装置に前記押圧力の指令を与えるブレーキ操作手段とを備える電動ブレーキ装置において、
前記制御装置は、
前記複数種のセンサのうちの定められたセンサが正常か異常かを判断するセンサ異常検出手段と、
このセンサ異常検出手段で前記定められたセンサが異常と判断されたとき、前記複数種のセンサのうち前記定められたセンサ以外のセンサである他のセンサからの出力を用いて、前記定められたセンサのセンサ出力を推定し、推定した推定センサ出力に基づいて、前記電動モータを制御するセンサ代替制御手段と、
前記電動ブレーキ装置が搭載される車両が停止しているか否かを判定する停車判定手段と、を備え、
前記センサ代替制御手段は、
前記センサ異常検出手段で前記定められたセンサが正常と判断され、且つ、前記停車判定手段により前記車両が停止していると判定されたとき、前記ブレーキ操作手段の操作状況によらず、前記他のセンサからの出力を用い、前記定められたセンサのセンサ出力を推定し前記電動モータを制御するセンサ代替制御の確認動作を実行し、
このセンサ代替制御の実行結果により推定された前記定められたセンサの推定センサ出力と、前記定められたセンサからの実際のセンサ出力との比較を行いセンサ代替制御の精度を確認する電動ブレーキ装置。 - 請求項1に記載の電動ブレーキ装置において、前記センサ代替制御手段は、前記推定センサ出力と前記実際のセンサ出力の誤差が定められた値より大きいとき、前記誤差が縮小するように前記センサ出力と状態量との関係を是正するセンサ代替制御調整機能部を有する電動ブレーキ装置。
- 請求項1または請求項2に記載の電動ブレーキ装置において、前記複数種のセンサは、前記押圧力に相当する値を検出する押圧力センサを含み、
前記センサ代替制御手段は、前記電動モータのモータ回転角と、前記押圧力センサの押圧センサ出力との関係に基づいて、定められた押圧センサ出力となるモータ回転角に前記電動モータを制御する電動ブレーキ装置。 - 請求項2または請求項3に記載の電動ブレーキ装置において、前記複数種のセンサは、前記押圧力に相当する値を検出する押圧力センサを含み、前記電動モータのモータ回転角と、前記押圧力センサの押圧センサ出力との関係が電動ブレーキ装置の剛性に基づく関係であり、前記センサ代替制御調整機能部は、前記センサ代替制御の精度を確認するとき、前記推定センサ出力が前記実際のセンサ出力を上回るとき前記剛性を低く是正し、下回るとき前記剛性を高く是正する電動ブレーキ装置。
- 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の電動ブレーキ装置において、前記停車判定手段が、少なくとも一つ以上の車輪速、前記車両の前後加速度のうち少なくともいずれかを用いて、前記車輪速が定められた時間以上零速度の検出を継続した条件、前記前後加速度が定められた時間以上零加速度の検出を継続した条件、のうちいずれか一つの条件を充足したとき、または両方の条件を充足したとき、前記車両が停止していると判定する電動ブレーキ装置。
- 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の電動ブレーキ装置において、前記センサ代替制御手段は、前記センサ代替制御の確認動作を実行するとき、前記車両が停止していて前記センサ代替制御の確認動作を実行しない場合よりも、前記押圧力が上回るように前記電動モータを制御する電動ブレーキ装置。
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