JP2004210054A - 車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】制動力センサが故障した場合でも、最適な制動力を発生させて、４輪の制動力のバランスをとることができる。
【解決手段】コントローラは、押圧力センサが検出した各車輪の制動力に基づいて目標指令値を調整し、この調整した目標指令値を電動モータに出力して車両姿勢を制御し（ステップＳ２６、ステップＳ２７）、押圧力センサの故障を検出し（ステップＳ２２）、その故障が検出された押圧力センサにより制動力が検出される車輪の電動ブレーキへの目標指令値の出力を停止するとともに、この車輪の制動力を推定し（ステップＳ２３、ステップＳ２４）、その推定した制動力に基づいて、押圧力センサが正常な車輪に制動力を与える電動モータへの目標指令値を調整する（ステップＳ２５）。
【選択図】 図５

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、制動力付与手段が各車輪に実際に与えた制動力を制動力検出手段により検出し、制動力検出手段が検出した制動力に基づいて、制動力付与手段によるブレーキ摩擦部材の駆動を制御することで各車輪に与える制動力を調整する車両用ブレーキ制御装置に関し、特に、電気信号により制動力付与手段を制御するブレーキバイワイヤシステムに好適な車両用ブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車輪への制動力を検出しつつ、その検出結果に基づいて所望の制動力になるようにブレーキアクチュエータを制御する車両用ブレーキ制御装置がある。例えば、従来技術として、車輪の故障時に、車両に発生するヨーモーメントを打ち消すように左側前後輪の制動力和と右側前後輪の制動力和とを一致させる制御を行うブレーキ装置が提案されている（特許文献１）。この技術では、圧力センサを用いて車輪の故障を検出している。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−０４８９４５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、制動力センサが故障した場合、車輪にどの程度制動力を与えているかが不明になり、制動力センサの検出結果に基づくブレーキアクチュエータの制御ができなくなる。例えば、前記特許文献１に示すような技術にあっては、制動力センサをなす圧力センサが故障した場合、左側前後輪の制動力和と右側前後輪の制動力和とを一致させる制御ができなくなる。この場合、４輪の制動力のバランスが崩れてしまい、車両に発生するヨーモーメントが大きくなってしまう場合がある。
本発明は、前述の実情に鑑みてなされたものであり、制動力センサが故障した場合でも、最適な制動力を発生させて、４輪の制動力のバランスをとることができる車両用ブレーキ制御装置の提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前述の問題を解決するために、請求項１記載の発明に係る車両用ブレーキ制御装置は、車体側に取り付けられているブレーキ摩擦部材を駆動し、このブレーキ摩擦部材を各車輪の被摩擦部に当てて当該各車輪に制動力を与える制動力付与手段を備え、複数の制動力検出手段により前記制動力付与手段が各車輪に実際に与えた制動力を検出し、前記制動力検出手段が検出した制動力に基づいて、前記制動力付与手段によるブレーキ摩擦部材の駆動を制御することで各車輪に与える制動力を調整し、車両姿勢を制御する車両用ブレーキ制御装置である。
【０００６】
この請求項１記載の発明に係る車両用ブレーキ制御装置は、前記制動力検出手段の故障を検出した場合、その故障を検出した制動力検出手段により制動力が検出される車輪の前記ブレーキ摩擦部材の駆動を停止するとともに、この車輪の制動力を推定し、この推定した制動力に基づいて、正常な制動力検出手段によって制動力が検出される車輪への制動力を調整して車両姿勢を制御する。
【０００７】
また、請求項２記載の発明に係る車両用ブレーキ制御装置は、入力された駆動信号に基づいて、車体側に取り付けられているブレーキ摩擦部材を駆動し、このブレーキ摩擦部材を各車輪の被摩擦部に当てて当該各車輪に制動力を与える制動力付与手段と、前記制動力付与手段が各車輪に実際に与えた制動力を検出する複数の制動力検出手段と、前記複数の制動力検出手段が検出した各車輪の制動力に基づいて駆動信号を調整し、この調整した駆動信号を前記制動力付与手段に出力して車両姿勢を制御する車両姿勢制御手段と、を備えている。
【０００８】
この請求項２記載の発明に係る車両用ブレーキ制御装置は、前記制動力検出手段の故障を故障検出手段により検出し、前記故障検出手段が前記制動力検出手段の故障を検出した場合、その故障を検出した制動力検出手段により制動力が検出される車輪の制動力付与手段への駆動信号の出力を停止するとともに、この車輪の制動力を制動力推定手段により推定し、前記制動力推定手段が推定した制動力に基づいて、前記制動力検出手段が正常な車輪に制動力を与える前記制動力付与手段への駆動信号を前記車両姿勢制御手段により調整する。
【０００９】
すなわち、本発明に係る車両用ブレーキ制御装置は、制動力検出手段の故障を検出した場合、その故障を検出した制動力検出手段により制動力が検出される車輪の制動力を推定できるようにして、これにより推定した制動力に基づいて、正常な制動力検出手段によって制動力が検出される車輪への制動力を調整し、車両姿勢を制御している。特に、請求項２記載の発明に係る車両用ブレーキ制御装置では、制動力付与手段のブレーキ摩擦部材を駆動信号により駆動するものである。
【００１０】
ここで、推定される制動力としては、ブレーキ摩擦部材と被摩擦部材との間の摩擦力がある。例えば、制動力検出手段の故障を検出した場合、その故障を検出した制動力検出手段により制動力が検出される車輪のブレーキ摩擦部材の駆動を停止している。これにより、駆動停止時の位置に維持されているブレーキ摩擦部材と被摩擦部材との間に摩擦力が発生した状態が維持されるようになる。そして、この摩擦力を前記制動力として推定する。
【００１１】
【発明の効果】
本発明によれば、制動力検出手段が故障した場合でも、４輪の制動力のバランスをとることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明に係る第１の実施の形態であり、電気信号により制動力付与手段を制御するブレーキバイワイヤシステムとして構成されているブレーキ制御装置を示す。
【００１３】
このブレーキ制御装置では、運転者がブレーキペダル１を踏み込み操作すると、反力発生装置２によりブレーキペダル１に擬似的な反力が発生する。一方、ブレーキペダル１の操作量をペダル操作量センサ３で検出する。ペダル操作センサ３は、例えば反力発生装置２内に搭載されているものでもよい。このペダル操作量センサ３は、その検出値をコントローラ２０に出力する。
【００１４】
また、車両には、各輪の輪速度を検出する各輪速センサ４、車両に発生している前後加速度を検出する前後加速度センサ（前後Ｇセンサ）５及び、車両に発生しているヨーレートを検出するヨーレートセンサ６が搭載されており、この各輪速センサ４、前後加速度センサ（前後Ｇセンサ）５及びヨーレートセンサ６はそれぞれ、検出値をコントローラ２０に出力する。
【００１５】
コントローラ２０は、入力される各種信号に基づいて、電動ブレーキ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄを制御するように構成されている。すなわち、コントローラ２０は、ペダル操作センサ３からのペダル操作量や車両状態に基づいて、電動ブレーキ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄの駆動量となる各輪の目標制動力（目標指令値）をＣＰＵ２１により算出している。また、コントローラ２０は、目標指令値算出用のマップや過去の情報を記憶するメモリ２２を備えており、このメモリ２２に記憶されているマップに基づいて目標指令値を算出する。ここで、過去の情報としては、後述する推定値としての制動力や目標指令値が挙げられる。なお、コントローラ２０は、車両の他の構成部を制御するための構成を有していることはいうまでもない。
【００１６】
このコントローラ２０は、ＣＰＵ２１が算出した、或いは前記マップから得た各輪に対応する目標指令値を第１及び第２のドライバ７，８に出力する。第１のドライバ７は、ＦＲ輪とＲＬ輪を駆動するためのドライバであり、コントローラ２０からの目標指令値に基づいて、第１のバッテリ９から供給される電力を用いて、ＦＲ輪及びＲＬ輪それぞれに対応する電動ブレーキ３０ａ，３０ｂを駆動する。また、第２のドライバ８は、ＦＬ輪とＲＲ輪を駆動するためのドライバであり、コントローラ２０からの目標指令値に基づいて、第１のバッテリ１０から供給される電力を用いて、ＦＬ輪及びＲＲ輪それぞれに対応する電動ブレーキ３０ｃ，３０ｄを駆動する。このように、各ドライバ７，８に対して電動ブレーキ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄがＸ配置となるように接続されている。
【００１７】
図２は、電動ブレーキ３０（３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ）の構成を示す。電動ブレーキ３０は、筐体をなすブリッジ３１に、ブレーキロータ３２の外周部と、このブレーキロータ３２の外周部を挟持する第１及び第２のパッド３３ａ，３３ｂとを収容可能な構成になっている。図２中右側に配置されている第２のパッド３３ｂはブリッジ３１の一端部に固定されている。例えば、ブレーキロータ３２とパッド３３ａ，３３ｂは従来の油圧式ブレーキのものと同じ形状とされている。
【００１８】
また、電動ブレーキ３０はモータ３４により駆動される。モータ３４は、ドライバ７，８からの電力が供給されて回転駆動するようになっている。このモータ３４は、ブリッジ３１の他端部に固定されている。また、モータ３４には、モータ角度センサ３５が取り付けられている。モータ角度センサ３５は例えばエンコーダである。このモータ３４からの回転力は、回転軸３６を介してボールネジなどの直線変換機構からなる回転部材３７に伝達され、その回転部材３７の回転動作として直動部材であるピストン３８に伝達される。このように、電動ブレーキ３０は、ドライバ７，８によって回転駆動されるモータ３３からの回転力を、回転部材３７及びピストン３８により直動方向の力に変換している。また、ピストン３８と当該ピストン３８に対向する第１のパッド３３ａとの間に押圧力センサ３９が取り付けられている。押圧力センサ３９は、制動軸力としてブレーキ制動力或いはブレーキ押し付け力を計測するセンサである。押圧力センサ３９は例えば応力センサや軸力センサである。本発明の適用により、後述するように、コントローラ２０は、この押圧力センサ３９の故障を検出するための故障検出処理を行っている。
【００１９】
このように構成されている電動ブレーキ３０は次のよう動作する。
ブレーキ作動時には、回転軸３５からみて回転部材３６が左回転し、ピストン３８がブレーキロータ３２側へ移動し、これによりピストン３８が押圧力センサ３９を介して第１のパッド３３ａをブレーキロータ３２へ押し付ける。このとき、ピストン３８に生じた反力が、回転部材３７、駆動軸３６、モータ３４を介してブリッジ３１に伝達され、すなわち、モータ３４に着目すれば、当該モータ３４がブレーキロータ３２から遠ざかる方向に移動する。これによりブリッジ３１が移動することで、第２のパッド３３ｂを第１のパッド３３ａとは逆方向からブレーキロータ３２に押し付ける。これにより、第１及び第２のパッド３３ａ，３３ｂでブレーキロータ３２を挟持することで摩擦力を発生させる。この結果、車輪に制動力が発生する。
【００２０】
一方、ブレーキ解除時には、モータ３４がブレーキ作動時の場合とは逆方向に回転することで、第１及び第２のパッド３３ａ，３３ｂそれぞれをブレーキロータ３２に対して離間した状態にすることで、車輪に与える制動力を解除する。
そして、実施の制御では、ブレーキ制御装置は、押圧力センサ３９により検出した制動軸力を用いて、電動ブレーキ３０のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御では、各押圧力センサ３９により電動ブレーキ３０が各車輪に実際に与えた制動力（実際は制動軸力）を検出し、その検出した制動力に基づいて、パッド３３ａ，３３ｂの駆動（具体的にはモータ３４の駆動）を制御することで各車輪に与える制動力を調整し、所望の車両姿勢となるような制御である。ここで、所望の車両姿勢としては、４輪の制動力バランスをとることで、ヨーモーメントの発生を抑制した車両姿勢が挙げられる。
【００２１】
次に、コントローラ２０が行う各種処理について説明する。
先ず、コントローラ２０が行うブレーキ制御処理の処理手順を説明する。図３は、その処理手順を示す。
先ずステップＳ１及びステップＳ２において、コントローラ２０は、ペダル操作センサ３からペダル操作量、押圧力センサ３９から実際に発生している制動軸力を読込む。
【００２２】
続いてステップＳ３において、コントローラ２０は、前記ステップＳ１で得たペダル操作量に基づいてブレーキペダル１が操作されているか否かを判定する。ここで、コントローラ２０は、ブレーキペダル１が操作されている場合、ステップＳ４に進み、ブレーキペダル１が操作されていない場合、ステップＳ６に進む。
【００２３】
ステップＳ６では、コントローラ２０は、非制動時における電動ブレーキ３０の制御をする。具体的には、ブレーキロータ３２とパッド３３ａ，３３ｂとが引き摺りを起こさない程度の所定のクリアランスが確保されるように電動ブレーキ３０を制御する。
ステップＳ４では、コントローラ２０は、ブレーキ操作量に基づいて各輪の目標指令値を算出し、ステップＳ６に進む。この目標指令値の算出処理については後で詳述する。
【００２４】
ステップＳ５では、コントローラ２０は、前記ステップＳ４で算出した目標指令値と前記ステップＳ２で得ている制動軸力とに基づいて電動ブレーキ３０を制御する。すなわち、算出した目標指令値と押圧力センサ３９が得た実測値である制動軸力とに基づいて、目標指令値（所望の制動力）が得られるように電動ブレーキ３０をフィードバック制御する。
【００２５】
以上がコントローラ２０が行うブレーキ制御処理の処理手順である。
次に、コントローラ２０が行う押圧力センサ３９の故障を検出する故障検出処理の処理手順を説明する。図４は、その処理手順を示す。コントローラ２０は、前記ブレーキ制御処理に所定時間間隔で割り込んでこの故障検出処理を実施している。
【００２６】
先ずステップＳ１１では、コントローラ２０は、目標値である目標制動力（目標指令値に対応する制動力）と押圧力センサ３９の検出結果から得られる計測値である実制動力とを比較する。具体的には、目標値と計測値とを比較結果として、それら値の差分値の絶対値を得ている。ここで、コントローラ２０は、前記差分値の絶対値が所定値α（＞０）以上の場合、ステップＳ１２に進み、前記差分値の絶対値が所定値α以下の場合、ステップＳ１６に進む。
【００２７】
コントローラ２０は、ステップＳ１２でタイマー値Ｎをインクリメント（Ｎ＝Ｎ＋１）するとともに、ステップＳ１３に進みタイマー値Ｎが所定値（所定時間）β以上か否かを判定する。ここで、所定値βは、押圧力センサ３９の故障判定のための時間となるので、そのような目的に合致した値になっている。
コントローラ２０は、タイマー値Ｎが所定値β以上の場合、ステップＳ１４に進み、エラーフラグＦＬＧ＿ＥＲＲを１に設定し（ＦＬＧ＿ＥＲＲ＝１）、タイマー値Ｎが所定値β未満の場合、ステップＳ１５に進み、エラーフラグＦＬＧ＿ＥＲＲを０に設定する（ＦＬＧ＿ＥＲＲ＝０）。
【００２８】
また、前記ステップＳ１１で前記差分値の絶対値が所定値α以下の場合に進むステップＳ１６では、コントローラ２０は、タイマー値Ｎを０にする（Ｎ＝０）。続いてステップＳ１７において、コントローラ２０は、エラーフラグＦＬＧ＿ＥＲＲを０に設定する（ＦＬＧ＿ＥＲＲ＝０）。
以上がコントローラ２０が行う故障検出処理の処理手順である。このような故障検出処理により、タイマー値Ｎがβ以上になった時、すなわち一定時間検出誤差が発生した場合に、押圧力センサ３９の故障を発生したとして、エラーフラグＦＬＧ＿ＥＲＲを０から１に切り替えている。
【００２９】
次に、コントローラ２０が前記図３のステップＳ４の目標指令値の算出処理の処理手順を説明する。図５は、その処理手順の概略を示す。
先ずステップＳ２１において、コントローラ２０は、ブレーキペダル１の操作量に基づいて、各輪の目標指令値を算出する。
続いてステップＳ２２において、コントローラ２０は、前記図４の故障検出処理に基づいて、故障している押圧力センサ３９があるか否かを判定する。すなわち、エラーフラグＦＬＧ＿ＥＲＲが１となっている押圧力センサ３９があるか否かを判定する。ここで、コントローラ２０は、故障している押圧力センサ３９がある場合、ステップＳ２３に進み、故障している押圧力センサ３９がない場合、ステップＳ２７に進む。
【００３０】
ステップＳ２７では、コントローラ２０は、前記ステップＳ２１で算出した目標指令値をそのまま各ドライバ７，８に出力する。
一方、コントローラ２０は、ステップＳ２３において、押圧力センサ３９が故障している車輪（具体的にはドライバ）への目標指令値の出力を停止するとともに、続くステップＳ２４において、押圧力センサ３９が故障している車輪の目標指令値を推定する。ここで、目標指令値の出力の停止は、目標指令値を０にすることにより行う。
【００３１】
続いてステップＳ２５において、コントローラ２０は、前記ステップＳ２４で推定した目標指令値に基づいて、押圧力センサ３９が正常な各車輪に出力する目標指令値を算出或いは修正する。具体的には、押圧力センサ３９が故障している車輪の制動力を推定して、その推定した制動力と、押圧力センサ３９が正常な車輪に実際に与えられている制動力とのバランスをとり、車両に発生するヨーモーメントを抑制するような目標指令値を算出する。
【００３２】
より具体的には、次のように目標指令値を算出している。例えば、ＦＲ輪の押圧力センサ３９が故障している場合について説明する。
現在の走行状態から、車両に発生するヨーモーメントを抑制するように、各輪が分担する制動力を算出する。そして、算出したＦＲ輪が分担する制動力から推定した制動力を引いた制動力をＲＲ輪の制動力として与える。また、この右前後輪（ＦＲ輪、ＲＲ輪）の制動力輪和と、左前後輪（ＦＬ輪、ＲＬ輪）の制動力和とが一致するように、左前後輪（ＦＬ輪、ＲＬ輪）の制動力を決定する。そして、このような制動力を発生させるような目標指令値を算出する。
【００３３】
なお、このようなことから、前記ステップＳ２４で算出する目標指令値は、押圧センサ３９が故障している車輪に制動力（推定した制動力）が作用しているものとして得た値となる。また、制動力の推定については後で詳述する。
続いてステップＳ２６において、コントローラ２０は、前記ステップＳ２５で算出した（修正した）目標指令値を対応するドライバに出力する。
【００３４】
以上が指令値算出処理の概略であり、図６乃至図１０は、その指令値算出処理について、さらに具体的な処理手順を示す。
なお、以下の説明では、ＦＲ輪の電動ブレーキ３０ａに取り付けられている押圧力センサ３９をＦＲ輪押圧力センサ３９といい、ＦＬ輪の電動ブレーキ３０ｃに取り付けられている押圧力センサ３９をＦＬ輪押圧力センサ３９といい、ＲＲ輪の電動ブレーキ３０ｄに取り付けられている押圧力センサ３９をＲＲ輪押圧力センサ３９といい、ＲＬ輪の電動ブレーキ３０ｂに取り付けられている押圧力センサ３９をＲＬ輪押圧力センサ３９という。
【００３５】
また、以下の説明では、ＦＲ輪の電動ブレーキ３０ａを駆動するためにコントローラ２０が出力する目標指令値をＦＲ輪目標指令値といい、ＦＬ輪の電動ブレーキ３０ｃを駆動するためにコントローラ２０が出力する目標指令値をＦＬ輪目標指令値といい、ＲＲ輪の電動ブレーキ３０ｄを駆動するためにコントローラ２０が出力する目標指令値をＲＲ輪目標指令値といい、ＲＬ輪の電動ブレーキ３０ｂを駆動するためにコントローラ２０が出力する目標指令値をＲＬ輪目標指令値という。
【００３６】
先ず図６に示すステップＳ３１において、コントローラ２０は、ブレーキペダル１の操作量に基づいて、各輪の目標指令値を算出する。具体的には、各輪の目標指令値を算出は、メモリ等に記憶されているペダル操作量と目標指令値（目標制動力）とが対応づけされているマップを使用して、ペダル操作量に対応する各輪の目標指令値を得ることにより行う。図１１は、前記マップの例である。このマップに示すように、例えば、前輪と後輪とで、ペダル操作量に対応する目標指令値（目標制動力）が異なっている。
【００３７】
続いてステップＳ３２において、コントローラ２０は、前記図４の故障検出処理に基づいて、故障している押圧力センサ３９があるか否かを判定する。すなわち、故障検出処理で得ているエラーフラグ（ＦＬＧ＿ＥＲＲ）を監視し、４輪全ての押圧力センサ３９が正常に作動しているか（ＦＬＧ＿ＥＲＲが０であるか）否かを判定する。ここで、コントローラ２０は、４輪全ての押圧力センサ３９が正常に作動している場合、ステップＳ３３に進み、４輪のいずれかの押圧力センサ３９が故障している場合、ステップＳ４０に進む。
【００３８】
ステップＳ３３では、コントローラ２０は、前記ステップＳ３１で算出した目標指令値をそのまま、各輪の電動ブレーキ３０ａ〜３０ｄを駆動するドライバ７，８に出力する。
コントローラ２０は、ステップＳ４０以降の処理で、故障している押圧力センサ３９を特定し、その特定した押圧力センサ３９に対応する処理を行う。すなわち、コントローラ２０は、ステップＳ４０において、ＦＲ輪押圧力センサ３９が故障しているか否かを判定する。ここで、コントローラ２０は、ＦＲ輪押圧力センサ３９が故障している場合、図７に示すステップＳ４１に進み、ＦＲ輪押圧力センサ３９が正常に作動している場合、ステップＳ５０に進む。
【００３９】
ステップＳ５０では、コントローラ２０は、ＲＲ輪押圧力センサ３９が故障しているか否かを判定する。ここで、コントローラ２０は、ＲＲ輪押圧力センサ３９が故障している場合、図８に示すステップＳ５１に進み、ＲＲ輪押圧力センサ３９が正常に作動している場合、ステップＳ６０に進む。
ステップＳ６０では、コントローラ２０は、ＦＬ輪押圧力センサ３９が故障しているか否かを判定する。ここで、コントローラ２０は、ＦＬ輪押圧力センサ３９が故障している場合、図９に示すステップＳ６１に進み、ＦＬ輪押圧力センサ３９が正常に作動している場合、図１０に示すステップＳ７１に進む。ここで、図９に示すステップＳ７１へ進む場合とは、ＲＬ輪押圧力センサ３９が故障している場合である。
【００４０】
前記ステップＳ４０でＦＲ輪押圧力センサ３９が故障している場合に進む図７に示すステップＳ４１では、コントローラ２０は、ＦＲ輪目標指令値をすぐに０に切り替える。例えば、ドライバ内部にリレー等を設けておき、コントローラ２０は、故障を検出した際にこのリレーによりドライバから電動ブレーキへの電力の供給を遮断するようにしてもよい。
【００４１】
続いてステップＳ４２において、コントローラ２０は、ＦＲ輪押圧力センサ３９のＦＲ輪目標指令値を推定する。以下、ここで推定により得たＦＲ輪目標指令値をＦＲ輪推定目標指令値という。
なお、この目標指令値の推定は、制動力を推定して得られる値であり、その制動力の推定については後で詳述する。以下、ＦＬ輪押圧力センサ３９、ＲＬ輪押圧力センサ３９、及びＲＲ輪押圧力センサ３９の場合についても同様である。
【００４２】
続いてステップＳ４３において、コントローラ２０は、その時の減速度できまるＲＲ輪のタイヤロック制動力に対応するＲＲ輪目標指令値（以下、ＲＲ輪タイヤロック値という。）を算出する。
ここで、図１２は、車両減速度とタイヤロックが起きるタイヤ限界との関係を示す。この図１２に示すように、前輪と後輪とでは、車両減速度とタイヤ限界との関係が異なっている。このような特性図（テーブル）を用いて、車両減速度に対応するタイヤ限界を前記タイヤロック制動力として得て、そのタイヤロック制動力に相当するタイヤロック値を得る。
【００４３】
そして、コントローラ２０は、このようにして得たＲＲ輪タイヤロック値と、ＲＲ輪押圧力センサ３９が正常時のＲＲ輪目標指令値にＦＲ輪押圧力センサ３９が正常時のＦＲ輪目標指令値を加算し、この加算値から、前記ステップＳ４２で得たＦＲ輪推定目標指令値を減算した値とを比較する。すなわち、下記式により比較する。
【００４４】
ＲＲ輪タイヤロック値＞ＲＲ輪目標指令値（正常時値）＋ＦＲ輪目標指令値（正常時値）−ＦＲ輪推定目標指令値
ここで、コントローラ２０は、前者の方が大きい場合、すなわちタイヤロックが起きない場合、ステップＳ４４に進み、後者の方が大きい場合、すなわちタイヤロックが起きる場合、ステップＳ４５に進む。
【００４５】
ステップＳ４４では、各目標指令値を次のように設定する。
▲１▼ＦＲ輪目標指令値＝ＦＲ輪推定目標指令値
▲２▼ＲＲ輪目標指令値＝ＲＲ輪目標指令値（正常時値）＋ＦＲ輪目標指令値（正常時値）−ＦＲ輪推定目標指令値
▲３▼ＦＬ目標指令値及びＲＬ目標指令値はそのまま（調整なし）
一方、ステップＳ４５では、各目標指令値を次のように設定する。
【００４６】
▲１▼ＦＲ輪目標指令値＝ＦＲ輪推定目標指令値
▲２▼ＲＲ輪目標指令値＝ＲＲ輪タイヤロック値
▲３▼ＦＬ輪目標指令値＝ＲＲ輪タイヤロック値×ＦＬ輪目標指令値（正常時値）／（ＦＬ目標指令値（正常時値）＋ＲＬ目標指令値（正常時値））
▲４▼ＲＬ輪目標指令値＝ＲＲ輪タイヤロック値×ＲＬ輪目標指令値（正常時値）／（ＦＬ目標指令値（正常時値）＋ＲＬ目標指令値（正常時値））
このように、各目標指令値を設定或いは変更する。
【００４７】
続いてステップＳ４６において、コントローラ２０は、ＦＲ輪目標指令値がＦＲ輪推定目標指令値をとるとの仮定のもとで、ＲＲ輪目標指令値、ＦＬ輪目標指令値及びＲＬ輪目標指令値をそれぞれ出力する。
一方、前記ステップＳ５０でＲＲ輪押圧力センサ３９が故障している場合に進む図８に示すステップＳ５１では、コントローラ２０は、ＲＲ輪目標指令値をすぐに０に切り替える。例えば、ドライバ内部にリレー等を設けておき、コントローラ２０は、故障を検出した際にこのリレーによりドライバから電動ブレーキへの電力の供給を遮断するようにしてもよい。
【００４８】
続いてステップＳ５２において、コントローラ２０は、ＲＲ輪押圧力センサ３９のＲＲ輪目標指令値を推定する。以下、ここで推定により得たＲＲ輪目標指令値をＲＲ輪推定目標指令値という。
続いてステップＳ５３において、コントローラ２０は、その時の減速度できまるＦＲ輪のタイヤロック制動力に対応するＦＲ輪目標指令値（以下、ＦＲ輪タイヤロック値という。）を算出する。具体的には、前記図１２に示した特性図（テーブル）を用いてＦＲ輪タイヤロック値を得る。
【００４９】
そして、コントローラ２０は、このＦＲ輪タイヤロック値と、ＦＲ輪押圧力センサ３９が正常時のＦＲ輪目標指令値にＲＲ輪押圧力センサ３９が正常時のＲＲ輪目標指令値を加算し、この加算値から、前記ステップＳ５２で得たＲＲ輪推定目標指令値を減算した値とを比較する。すなわち、下記式により比較する。
ＦＲ輪タイヤロック値＞ＦＲ輪目標指令値（正常時値）＋ＲＲ輪目標指令値（正常時値）−ＲＲ輪推定目標指令値
ここで、コントローラ２０は、前者の方が大きい場合、すなわちタイヤロックが起きない場合、ステップＳ５４に進み、後者の方が大きい場合、すなわちタイヤロックが起きる場合、ステップＳ５５に進む。
【００５０】
ステップＳ５４では、各目標指令値を次のように設定する。
▲１▼ＲＲ輪目標指令値＝ＲＲ輪推定目標指令値
▲２▼ＦＲ輪目標指令値＝ＦＲ輪目標指令値（正常時値）＋ＲＲ輪目標指令値（正常時値）−ＲＲ輪推定目標指令値
▲３▼ＦＬ目標指令値及びＲＬ目標指令値はそのまま（調整なし）
一方、ステップＳ５４では、各目標指令値を次のように設定する。
【００５１】
▲１▼ＲＲ輪目標指令値＝ＲＲ輪推定目標指令値
▲２▼ＦＲ輪目標指令値＝ＦＲ輪タイヤロック値
▲３▼ＦＬ輪目標指令値＝ＦＲ輪タイヤロック値×ＦＬ輪目標指令値（正常時値）／（ＦＬ目標指令値（正常時値）＋ＲＬ目標指令値（正常時値））
▲４▼ＲＬ輪目標指令値＝ＦＲ輪タイヤロック値×ＲＬ輪目標指令値（正常時値）／（ＦＬ目標指令値（正常時値）＋ＲＬ目標指令値（正常時値））
このように、各目標指令値を設定或いは変更する。
【００５２】
続いてステップＳ５６において、コントローラ２０は、ＲＲ輪目標指令値がＲＲ輪推定目標指令値をとるとの仮定のもとで、ＦＲ輪目標指令値、ＦＬ輪目標指令値及びＲＬ輪目標指令値をそれぞれ出力する。
一方、前記ステップＳ６０でＲＦＬ輪押圧力センサ３９が故障している場合に進む図９に示すステップＳ６１では、コントローラ２０は、ＦＬ輪目標指令値をすぐに０に切り替える。例えば、ドライバ内部にリレー等を設けておき、コントローラ２０は、故障を検出した際にこのリレーによりドライバから電動ブレーキへの電力の供給を遮断するようにしてもよい。
【００５３】
続いてステップＳ６２において、コントローラ２０は、ＦＬ輪押圧力センサ３９のＦＬ輪目標指令値を推定する。以下、ここで推定により得たＦＬ輪目標指令値をＦＬ輪推定目標指令値という。
続いてステップＳ６３において、コントローラ２０は、その時の減速度できまるＲＬ輪のタイヤロック制動力に対応するＲＬ輪目標指令値（以下、ＲＬ輪タイヤロック値という。）を算出する。具体的には、前記図１２に示した特性図（テーブル）を用いてＲＬ輪タイヤロック値を得る。
【００５４】
そして、コントローラ２０は、このＲＬ輪タイヤロック値と、ＲＬ輪押圧力センサ３９が正常時のＲＬ輪目標指令値にＦＬ輪押圧力センサ３９が正常時のＦＬ輪目標指令値を加算し、この加算値から、前記ステップＳ６２で得たＦＬ輪推定目標指令値を減算した値とを比較する。すなわち、下記式により比較する。
ＲＬ輪タイヤロック値＞ＲＬ輪目標指令値（正常時値）＋ＦＬ輪目標指令値（正常時値）−ＦＬ輪推定目標指令値
ここで、コントローラ２０は、前者の方が大きい場合、すなわちタイヤロックが起きない場合、ステップＳ６４に進み、後者の方が大きい場合、すなわちタイヤロックが起きる場合、ステップＳ６５に進む。
【００５５】
ステップＳ６４では、各目標指令値を次のように設定する。
▲１▼ＦＬ輪目標指令値＝ＦＬ輪推定目標指令値
▲２▼ＲＬ輪目標指令値＝ＲＬ輪目標指令値（正常時値）＋ＦＬ輪目標指令値（正常時値）−ＦＬ輪推定目標指令値
▲３▼ＦＲ目標指令値及びＲＲ目標指令値はそのまま（調整なし）
一方、ステップＳ６５では、各目標指令値を次のように設定する。
【００５６】
▲１▼ＦＬ輪目標指令値＝ＦＬ輪推定目標指令値
▲２▼ＲＬ輪目標指令値＝ＲＬ輪タイヤロック値
▲３▼ＦＲ輪目標指令値＝ＲＬ輪タイヤロック値×ＦＲ輪目標指令値（正常時値）／（ＦＲ目標指令値（正常時値）＋ＲＲ目標指令値（正常時値））
▲４▼ＲＲ輪目標指令値＝ＲＬ輪タイヤロック値×ＲＲ輪目標指令値（正常時値）／（ＦＲ目標指令値（正常時値）＋ＲＲ目標指令値（正常時値））
このように、各目標指令値を設定或いは変更する。
【００５７】
続いてステップＳ６６において、コントローラ２０は、ＦＬ輪目標指令値がＦＬ輪推定目標指令値をとるとの仮定のもとで、ＲＬ輪目標指令値、ＦＲ輪目標指令値及びＲＲ輪目標指令値をそれぞれ出力する。
一方、前記ステップＳ７０でＲＬ輪押圧力センサ３９が故障している場合に進む図１０に示すステップＳ７１では、コントローラ２０は、ＲＬ輪目標指令値をすぐに０に切り替える。例えば、ドライバ内部にリレー等を設けておき、コントローラ２０は、故障を検出した際にこのリレーによりドライバから電動ブレーキへの電力の供給を遮断するようにしてもよい。
【００５８】
続いてステップＳ７２において、コントローラ２０は、ＲＬ輪押圧力センサ３９のＲＬ輪目標指令値を推定する。以下、ここで推定により得たＲＬ輪目標指令値をＲＬ輪推定目標指令値という。
続いてステップＳ７３において、コントローラ２０は、その時の減速度できまるＦＬ輪のタイヤロック制動力に対応するＦＬ輪目標指令値（以下、ＦＬ輪タイヤロック値という。）を算出する。具体的には、前記図１２に示した特性図（テーブル）を用いてＦＬ輪タイヤロック値を得る。そして、コントローラ２０は、このＦＬ輪タイヤロック値と、ＦＬ輪押圧力センサ３９が正常時のＦＬ輪目標指令値にＲＬ輪押圧力センサ３９が正常時のＲＬ輪目標指令値を加算し、この加算値から、前記ステップＳ７２で得たＲＬ輪推定目標指令値を減算した値とを比較する。すなわち、下記式により比較する。
【００５９】
ＦＬ輪タイヤロック値＞ＦＬ輪目標指令値（正常時値）＋ＲＬ輪目標指令値（正常時値）−ＲＬ輪推定目標指令値
ここで、コントローラ２０は、前者の方が大きい場合、すなわちタイヤロックが起きない場合、ステップＳ７４に進み、後者の方が大きい場合、すなわちタイヤロックが起きる場合、ステップＳ７５に進む。
【００６０】
ステップＳ７４では、各目標指令値を次のように設定する。
▲１▼ＲＬ輪目標指令値＝ＲＬ輪推定目標指令値
▲２▼ＦＬ輪目標指令値＝ＦＬ輪目標指令値（正常時値）＋ＲＬ輪目標指令値（正常時値）−ＲＬ輪推定目標指令値
▲３▼ＦＲ目標指令値及びＲＲ目標指令値はそのまま（調整なし）
一方、ステップＳ７４では、各目標指令値を次のように設定する。
【００６１】
▲１▼ＲＬ輪目標指令値＝ＲＬ輪推定目標指令値
▲２▼ＦＬ輪目標指令値＝ＦＬ輪タイヤロック値
▲３▼ＦＲ輪目標指令値＝ＦＬ輪タイヤロック値×ＦＲ輪目標指令値（正常時値）／（ＦＲ目標指令値（正常時値）＋ＲＬ目標指令値（正常時値））
▲４▼ＲＲ輪目標指令値＝ＦＬ輪タイヤロック値×ＲＲ輪目標指令値（正常時値）／（ＦＲ目標指令値（正常時値）＋ＲＲ目標指令値（正常時値））
このように、各目標指令値を設定或いは変更する。
【００６２】
続いてステップＳ７６において、コントローラ２０は、ＲＬ輪目標指令値がＲＬ輪推定目標指令値をとるとの仮定のもとで、ＦＬ輪目標指令値、ＦＲ輪目標指令値及びＲＲ輪目標指令値をそれぞれ出力する。
以上が指令値算出処理である。なお、図１３は、ＦＲ輪押圧力センサ３９が故障している場合を例に挙げ、この場合に押圧力センサ３９が正常な車輪に出力される目標指令値をイメージとして示す。
【００６３】
この図１３に示すように、ＲＲ輪のタイヤロックを考慮し、ＲＲ輪がタイヤロックを起こさない場合、
▲１▼ＦＲ輪目標指令値＝ＦＲ輪推定目標指令値
▲２▼ＲＲ輪目標指令値＝ＲＲ輪目標指令値（正常時値）＋ＦＲ輪目標指令値（正常時値）−ＦＲ輪推定目標指令値
▲３▼ＦＬ目標指令値及びＲＬ目標指令値はそのまま（調整なし）
にする。一方、ＲＲ輪がタイヤロックを起こすような場合、
▲１▼ＦＲ輪目標指令値＝ＦＲ輪推定目標指令値
▲２▼ＲＲ輪目標指令値＝ＲＲ輪タイヤロック値
▲３▼ＦＬ輪目標指令値＝ＲＲ輪タイヤロック値×ＦＬ輪目標指令値（正常時値）／（ＦＬ目標指令値（正常時値）＋ＲＬ目標指令値（正常時値））
▲４▼ＲＬ輪目標指令値＝ＲＲ輪タイヤロック値×ＲＬ輪目標指令値（正常時値）／（ＦＬ目標指令値（正常時値）＋ＲＬ目標指令値（正常時値））
にしている。
【００６４】
次に、コントローラ２０が前記図５のステップＳ２４、或いは図７のステップＳ４２、図８のステップＳ５２、図９のステップＳ６２及び図１０のステップＳ７２で推定目標指令値を得るための制動力推定処理の処理手順を説明する。例えば、ＦＲ輪押圧力センサ３９が故障した場合について説明する。
先ずステップＳ８１において、コントローラ２０は、前記図４で押圧力センサ３９の故障の判定のために使用するタイマー値Ｎを読み込む。
【００６５】
続いてステップＳ８２において、コントローラ２０は、前記ステップＳ８１で読み込んだタイマー値Ｎが０であるか否かを判定する。ここで、コントローラ２０は、タイマー値Ｎが０でない場合、すなわち目標値と計測値との差分値が所定値αよりも大きい場合、ステップＳ８３に進み、タイマー値Ｎが０の場合、すなわち目標値と計測値との差が所定値α以下の場合、ステップＳ８６に進む。
【００６６】
ステップＳ８６では、コントローラ２０は、その時、押圧力センサ３９の検出結果により得ている制動力を記憶する。
一方、ステップＳ８３では、コントローラ２０は、ＦＲ輪押圧力センサ３９が故障しているか否かを判定する。ここで、ＦＲ輪の故障については、前記図４の故障検出処理のステップＳ１４でコントローラ２０は、ステップＳ１２でエラーフラグＦＬＧ＿ＥＲＲが１に設定されている場合であり（ＦＬＧ＿ＥＲＲ＝１）、すなわちタイマー値Ｎが所定値β以上になった場合である。
【００６７】
ステップＳ８４及びそれに続くステップＳ８５では、コントローラ２０は、推定制動力（推定値）を算出する。ここでは、コントローラ２０は、タイマー値Ｉをインクリメントしながら、このタイマー値Ｉに対応して制動力を推定する。
前述したように、押圧力センサ３９が故障していることを検出した場合、コントローラ２０は、当該押圧力センサ３９が故障している車輪への目標指令値の出力を停止しており（前記ステップＳ２３、ステップＳ４１、ステップＳ５１、ステップＳ６１又はステップＳ７１）、これにより、故障している押圧力センサ３９が取り付けられている車輪にかかっている制動力が徐々に減少していく。
【００６８】
ここで、車輪の制動力が徐々に減少するのは、すなわち目標指令値の出力を停止しても車輪に制動力が残っているのは、ブレーキロータ３２とパッド３３ａ，３３ｂとの間に発生する摩擦力が発生しているからである。より具体的には、次のような理由による。
本実施の形態であるブレーキ制御装置は、ブレーキバイワイヤシステムを前提として構成としており、すなわち、コントローラ２０からの電気信号である目標指令値によりドライバ７，８を制御することで、電動ブレーキ３０の第１のパッドパッド３３ａを駆動する構成になっている。これにより、コントローラ２０は、目標指令値に基づいて第１のパッド３３ａを駆動して、この第１のパッド３３ａとブレーキロータ３２との間の押圧力、すなわち摩擦力を調整している。このような構成になっていることから、目標指令値が０にされた場合、目標指令値が０にされた時の位置、すなわち駆動停止時の位置に第１のパッド３３ａが維持されるようになるので、第１のパッド３３ａとブレーキロータ３２との間では摩擦力が発生した状態が維持される。このような摩擦力が、目標指令値の出力を停止した後、車輪に制動力として残ってしまう。また、その制動力の減少は、パッド３３ａ，３３ｂの磨耗による厚さ減少によるものや、移動可能として支持されている第１のパッド３３ａが、ブレーキロータ３２から離間する方向に押し戻されるからである。
【００６９】
このように、押圧力センサ３９の故障を検出した場合には、当該押圧力センサ３９が故障している車輪への目標指令値の出力を停止し、その際に制動力が徐々に減少していくことを前提として、目標指令値の出力を停止した場合に減少する制動力を予め得ている。ここで、制動力を予め得る手法としては、予め計測しておく手法や予め計算式により得る手法がある。そして、このようにして予め得ている制動力をタイマー値Ｉに対応させて予め記憶させている。
【００７０】
コントローラ２０は、以上のようにしてタイマー値Ｉに対応させて記憶した制動力を、当該タイマー値Ｉに対応させて出力する（読み込む）。これにより、例えば前記ステップＳ２４の目標指令値の推定は、この制動力に基づいて行っている。
ここで、図１５は、そのようにタイマー値Ｉに対応させて記憶した制動力、すなわち推定制動力を示す。また、この図１５は、タイマー値Ｉに対応させて３種類（大、中、小）の制動力を記憶している場合を示している。前述したように、目標指令値を停止した後、車両に制動力が残り、その残った制動力は時間とともに減少する。そして、その制動力の減少傾向は、目標指令値を停止した時の車輪に発生している制動力（初期時推定制動力）により決まる。図１５は、そのように目標指令値を停止した時の車輪に発生している制動力に対応して、記憶している制動力（推定制動力）を示す。
【００７１】
次に動作を説明する。
ブレーキ制御装置は、ペダル操作量センサ３が検出したペダル操作量と押圧力センサ３９が検出した制動軸力とを読込み（前記ステップＳ１及びステップＳ２）、読み込んだペダル操作量に基づいてブレーキペダル１が操作されていないと判断した場合、非制動時における電動ブレーキ３０の制御をする（前記ステップＳ３及びステップＳ６）。具体的には、ブレーキロータ３２とパッド３３ａ，３３ｂとが引き摺りを起こさないように所定のクリアランスが確保されるように電動ブレーキ３０を制御する。一方、ブレーキ制御装置は、ブレーキペダル操作量に基づいてブレーキペダル１が操作されている場合、ペダル操作量に基づいて各輪の目標指令値を算出し（前記ステップＳ３及びステップＳ４）、その算出した各輪の目標指令値と先に読み込んでいる制動軸力とに基づいて電動ブレーキ３０を制御する（前記ステップＳ５）。
【００７２】
ここで、ブレーキ制御装置は、各輪の目標指令値を算出する際に、押圧力センサ３９の故障の判定結果を参照して当該目標指令値を最終的に決定している。具体的には次のように目標指令値を決定する。
先ず、ブレーキ制御装置は、ペダル操作量に基づいて各輪の目標指令値を算出する（前記ステップＳ２１）。そして、ブレーキ制御装置は、前記図４の故障検出処理に基づいて、故障している押圧力センサ３９があるか否かを判定し、押圧力センサ３９が故障していない場合、目標指令値をそのまま各ドライバ７，８に出力する（前記ステップＳ２２及びステップＳ２６）。一方、ブレーキ制御装置は、押圧力センサ３９が故障している場合、押圧力センサ３９が故障している車輪（具体的にはドライバ）への目標指令値の出力を停止するとともに（前記ステップＳ２２及びステップＳ２３）、押圧力センサ３９が故障している車輪の目標指令値を推定する（前記ステップＳ２４）。具体的には、予め得ている推定制動力に基づいて目標指令値の推定を行っている（前記ステップＳ８４及びステップＳ８５）。さらに、ブレーキ制御装置は、推定した目標指令値に基づいて、押圧力センサ３９が正常な各車輪に出力する目標指令値を算出し（修正し）、その算出した目標指令値を対応するドライバに出力する（前記ステップＳ２５及びステップＳ２６）。このとき、目標指令値は、車両に発生するヨーモーメントを抑制するような目標指令値となる。なお、押圧力センサ３９の故障の判定結果に基づく目標指令値の算出とその出力の処理は、具体的には、前記図６乃至図１０に示す処理になる。
【００７３】
次に効果を説明する。
押圧力センサ３９が故障した場合には当該押圧力センサ３９に発生している制動力が不明（計測できない）になるが、前述したように、押圧力センサ３９が故障した車輪への目標指令値の出力を停止するとともに、押圧力センサ３９が故障した車輪に発生している目標指令値（制動力）を推定し、その推定した目標指令値（制動力）に基づいて、他の車輪（押圧力センサ３９が正常な車輪）の目標指令値を、車両に発生するヨーモーメントが抑制されるような目標指令値として得る。そして、この目標指令値で前記他の車輪の制動力を制御する。これにより、押圧力センサ３９が故障した場合に当該押圧力センサ３９に発生している制動力が不明（計測できない）になった場合でも、４輪の制動力バランスをとり、車両に発生するヨーモーメントを抑制することで、車両を安定して走行させることができる。これにより、車両挙動が運転者に違和感を与えてしまうことを防止できる。
【００７４】
なお、押圧力センサ３９が故障した車輪への目標指令値の出力を停止して、押圧力センサ３９が故障した車輪に発生している目標指令値（制動力）を推定している。このことは、言い換えれば、目標指令値を停止することで、前述したようにパッド３３ａ，３３ｂとブレーキロータ３２との摩擦力により依存するものとして制動力を推定可能にして、簡単に制動力を推定できるようにしていると言える。
【００７５】
ここで、図１６及び図１７を用いて効果を説明する。図１６は本発明に対しての比較例を示し、図１７は本発明を適用した効果を示す。
前述したように、目標値と計測値との差分値（絶対値）が所定値α以上の場合で押圧力センサ３９が故障していることを検出した場合に、当該押圧力センサ３９が取り付けられている車輪への目標指令値の出力を停止している。よって、前記差分値が負値で前記所定値α以上となる、すなわち計測値が目標値を所定値α分下回るような押圧力センサ３９の故障の場合、当該押圧力センサ３９が検出する制動力は、図１６中（Ａ）に示すように、当該押圧力センサ３９の故障の時から、正常な制動力Ｆ０から減少し、押圧力センサ３９の故障検出で目標指令値の出力が停止された以降で、さらに減少する（制動力Ｆ１→制動力Ｆ２への変化）。ここで、押圧力センサ３９の故障検出により目標指令値の出力を停止した以降の制動力（制動力Ｆ１→制動力Ｆ２への変化）は、押圧力センサ３９の故障によるオフセット分がのったままである。
【００７６】
また、前記差分値が正値で前記所定値α以上となる、すなわち計測値が目標値を所定値α分上回るような押圧力センサ３９の故障の場合、当該押圧力センサ３９が検出する制動力は、図１６中（Ａ）に示すように、当該押圧力センサ３９の故障の時から、正常な制動力Ｆ０から一旦増加し、その後、押圧力センサ３９の故障検出で目標指令値の出力が停止された時点で減少に転じる（制動力Ｆ３→制動力Ｆ４への変化）。ここで、押圧力センサ３９の故障検出により目標指令値の出力を停止した以降の制動力時点（制動力Ｆ３→制動力Ｆ４への変化）は、押圧力センサ３９の故障によるオフセット分がのったままである。
【００７７】
このような場合、押圧力センサ３９の故障以降では、押圧力センサ３９に発生している制動軸力が不明になり、これにより、当該押圧力センサ３９が取り付けられている車輪（例えばＦＬ輪）の制動力が不明になるので、４輪の制動バランスをあわせることができなくなる。この結果、図１６中（Ｂ）に示すように、車両に発生するヨーモーメントが大きくなってしまう場合がある。
【００７８】
一方、本発明を適用することで、図１７中（Ａ）に示すように、押圧力センサ３９の故障を検出した場合、当該押圧力センサ３９が取り付けられている車輪への目標指令値の出力を停止する一方で、正常値Ｆ０から減少するような制動力Ｆ５を推定し、その制動力に対応する目標指令値を推定する。
そして、その推定した目標指令値に基づいて、他の車輪（正常な押圧力センサ３９が取り付けられた車輪）の目標指令値を、車両に発生するヨーモーメントが抑制されるような目標指令値として得る。そして、この目標指令値で前記他の車輪を駆動制御する。これにより、押圧力センサ３９が故障した場合に当該押圧力センサ３９に発生している制動軸力が不明（計測できない）になった場合でも、４輪の制動バランスをとることができ、車両に発生するヨーモーメントを抑えることができる。
【００７９】
また、前記図１５に示すように、推定する制動力を複数種類予め記憶しておくことで、図１８中（Ａ）に示すように、押圧力センサ３９が故障した時点の制動力（実際の制動力）に対応して制動力の推定をすることができる。ここで、推定される制動力は、前述したように、押圧力センサ３９の故障後に目標指令値の出力を停止した後に推定される制動力であり、図１８中（Ａ）に対応すると、図１８中（Ｂ）に示すように変化する値になる。
【００８０】
なお、この場合、押圧力センサ３９の故障を検出する直前の実際の制動力の検出が必要になる。例えば、前記図１４のステップＳ８６において押圧力センサ３９が故障するまで（タイマー値Ｎが０の間）に検出している制動力或いはその制動力から推定した値を、押圧力センサ３９の故障を検出時の制動力とする。
このように、押圧力センサ３９の故障を検出する直前の制動力に対応して、その後の制動力を推定することで、押圧力センサ３９が故障した時点での実際の制動力に応じて制動力の推定ができるようになる。すなわち、押圧力センサ３９の故障検出時の制動力にほぼ比例して、制動力を推定することができる。
【００８１】
次に第２の実施の形態を説明する。
第２の実施の形態では、前述の第１の実施の形態とで、目標指令値（制動力）の推定処理が異なっている。この第２の実施の形態では、電動モータ３０の駆動系の摩擦力に基づいて、目標指令値（制動力）を推定している。なお、第２の実施の形態のブレーキ制御装置について、特に言及しない限り、前述の第１の実施の形態と同様な構成及び動作をするものとする。
【００８２】
図１９は、電動モータ３０の駆動系での摩擦力に基づいて目標指令値（制動力）を推定するための処理の処理手順を示す。
先ずステップＳ１０１において、コントローラ２０は、前記図４で得ている押圧力センサ３９の故障結果を示すエラーフラグＦＬＧ＿ＥＲＲを読み込む。
続いてステップＳ１０２において、コントローラ２０は、前記ステップＳ１０１で読み込んだエラーフラグＦＬＧ＿ＥＲＲが０か否か、すなわち目標値と計測値との差分値が所定値α以下か否かを判定する。ここで、コントローラ２０は、ＦＬＧ＿ＥＲＲが０でない場合（ＦＬＧ＿ＥＲＲが１の場合）、すなわち目標値と計測値との差分値が所定値αよりも大きい場合、当該図１９に示す処理を終了し、ＦＬＧ＿ＥＲＲが０の場合、すなわち目標値と計測値との差分値が所定値α以下の場合、ステップＳ１０３に進む。
【００８３】
ステップＳ１０３では、コントローラ２０は、制動力Ｆの時間微分（ｄＦ／ｄｔ）が所定値γ１（γ１＞０）よりも大きいか否かを判定する。すなわち、制動力Ｆが所定の増加傾向を示しているか否かを判定する。ここで、コントローラ２０は、制動力Ｆの時間微分（ｄＦ／ｄｔ）が所定値γ１よりも大きい場合、ステップＳ１０４に進み、制動力Ｆの時間微分（ｄＦ／ｄｔ）が所定値γ１以下の場合、ステップＳ１０９に進む。
【００８４】
ステップＳ１０４では、コントローラ２０は、電動ブレーキ３０を駆動するための電流値であるモータ電流値を記憶する。続いてステップＳ１０５において、コントローラ２０は、そのモータ電流値のときの制動力を記憶する。
続いてステップＳ１０６において、コントローラ２０は、前記ステップＳ１０４及びステップＳ１０５で記憶したモータ電流値及び制動力に基づいて、近似式を得る。ここで、当該図１９に示す処理を複数回実施することで、前記ステップＳ１０３を満たす限り、前記ステップＳ１０４及びステップＳ１０５で、複数のモータ電流値及び制動力が得られるようになるので、そのようにして得た複数のモータ電流値及び制動力に基づいて近似式を算出している。例えば、図２０中（Ａ）に示すように（●印）、複数のモータ電流値及び制動力を得て、これら値に基づいて近似式ｆ２を算出する。これにより、制動力が増加過程のときの当該制動力とモータ電流値との関係を示す近似式を得ることができる。そして、コントローラ２０は、ステップＳ１０７に進む。
【００８５】
一方、前記ステップＳ１０３において制動力Ｆの時間微分（ｄＦ／ｄｔ）が所定値γ１以下の場合に進むステップＳ１０９では、コントローラ２０は、制動力Ｆの時間微分（ｄＦ／ｄｔ）が所定値γ２（γ２＜０）よりも小さいか否かを判定する。すなわち、制動力Ｆが所定の減少傾向を示しているか否かを判定する。ここで、コントローラ２０は、制動力Ｆの時間微分（ｄＦ／ｄｔ）が所定値γ２よりも小さい場合、ステップＳ１１０に進み、制動力Ｆの時間微分（ｄＦ／ｄｔ）が所定値γ２以上の場合、当該図１９に示す処理を終了する。
【００８６】
ステップＳ１１０では、コントローラ２０は、電動ブレーキ３０を駆動するための電流値であるモータ電流値を記憶する。続いてステップＳ１１１において、コントローラ２０は、そのモータ電流値のときの制動力を記憶する。
続いてステップＳ１１２において、コントローラ２０は、前記ステップＳ１１０及びステップＳ１１１で記憶したモータ電流値及び制動力に基づいて、近似式を得る。ここで、当該図１９に示す処理を複数回実施することで、前記ステップＳ１０９を満たす限り、前記ステップＳ１１０及びステップＳ１１１で、複数のモータ電流値及び制動力が得られるようになるので、そのようにして得た複数のモータ電流値及び制動力に基づいて近似式を算出している。例えば、図２０中（Ａ）に示すように（×印）、複数のモータ電流値及び制動力を得て、これら値に基づいて近似式ｆ１を算出する。これにより、制動力が減少過程のときの当該制動力とモータ電流値との関係を示す近似式を得ることができる。そして、コントローラ２０は、ステップＳ１０７に進む。
【００８７】
ステップＳ１０７では、コントローラ２０は、摩擦相当電流値を算出する。具体的には、コントローラ２０は、前記ステップＳ１１２で得た、制動力が減少過程にある場合の近似式と、前記ステップＳ１０６で得た、制動力が増加過程にある場合の近似式との差分から摩擦相当電流値を求める。
ここで、制動力が減少過程にある場合の近似式と制動力が増加過程にある場合の近似式との間に差分が発生するのは、次のような理由による。
【００８８】
図２１中（Ａ）は、制動力とモータ電流値との関係を示す。この図２１中（Ａ）に示すように、モータ電流値を増加させると、制動力が増加し、モータ電流値を減少させると制動力が減少する。そして、この図２１中（Ａ）に示すように、同一のモータ電流値でも、制動力が増加過程にある場合と、制動力が減少過程にある場合とでは、得られる制動力が異なっている。具体的には、同じ制動力を得る場合でも、制動力の減少過程の方が、モータ電流値が小さい値で済むようになる。これは、制動力の増加過程では、制動力が減少過程の制動力と同等な制動力を得ようとすれば、電動ブレーキ３０の駆動系の摩擦力、例えば駆動部摺動抵抗やブリッジ３１やパッド３３ａ，３３ｂの歪に打ち勝つだけのモータ電流が必要になるからである。なお、ここで、電動ブレーキ３０の駆動系の摩擦力は、当該電動ブレーキ３０の駆動に影響を与えていることから、電動ブレーキ３０の駆動特性とも言える。
【００８９】
このようなことから、前記図２０中（Ａ）或いは図２１中（Ｂ）に示すように、制動力が増加過程の当該制動力Ｆ１１とモータ電流値との関係、及び制動力が減少過程の当該制動力Ｆ１２とモータ電流値との関係として得ることができる。そして、このような関係により、制動力が減少過程にある場合の近似式と制動力が増加過程にある場合の近似式とを、それら式間に差分があるものとして得ることができる。そして、このような差分値を摩擦力摩擦相当電流値として得る。
【００９０】
そして、続いてステップＳ１０８において、コントローラ２０は、前記ステップＳ１０７で得た摩擦相当電流値を摩擦力に換算する。具体的には、図２０中（Ｂ）に示すように、摩擦相当電流値から摩擦力を得る。例えば、モータトルクがモータ電流に比例することを利用し、摩擦相当電流値にモータトルク定数を乗算して摩擦力を算出する。
【００９１】
以上のように、電動モータ３０の駆動系での摩擦力を推定している。
そして、第２の実施の形態では、このようにして得た推定摩擦力に基づいて、押圧力センサ３９の故障検出後に車輪の制動力を推定する。すなわち、押圧力センサ３９の故障の検出後に目標指令値の出力を停止した場合に、その際に電動モータ３０の駆動系内で発生している摩擦力が、車輪の制動力に影響するもとして、摩擦力を関数とする制動力を推定している。
【００９２】
使用経時で電動ブレーキ３０の駆動系の摩擦力（駆動特性）も変化するようになるが、このように電動モータ３０の駆動系内で発生している摩擦力を関数として制動力を推定することで、電動ブレーキ３０の駆動系の摩擦力が制動力に与える影響を、その電動ブレーキ３０の使用経時を考慮することができる。例えば、電動ブレーキ３０の駆動系の摩擦力の推定を定期的に実施しておけば、電動ブレーキ３０の駆動系の摩擦力の使用経時変化を考慮した制動力の推定ができるようになる。
【００９３】
例えば、推定摩擦力を含む制動力は下記（１）式の運動方程式で与えることができる。
ｍｄ（ｄｘ／ｄｔ）ｄｔ＝ｋｘ（ｔ）−Ｔ（Ｆ） ・・・（１）
ここで、Ｆは押圧力センサ３９が故障する直前の制動力であり、Ｔはその制動力Ｆを変数とする摩擦力である。例えば、図２０中（Ｂ）或いは図２１中（Ｃ）に示すように、制動力と摩擦力とを対応させた特性図（テーブル）を用意しておくことで、押圧力センサ３９が故障する直前の制動力に対応する摩擦力を得ることができる。また、ｘはピストンの変位（制動時にパッドを圧縮する変位）であり、ｋはパッドの圧縮剛性であり、ｍはパッド３３ａ，３３ｂ及びピストン３８の質量である。
【００９４】
この運動方程式を解いて、ｋｘ（ｔ）を変数として、摩擦力により発生する制動力を推定する。すなわち、ピストン３８の変位ｘにより制動力を推定する。このようにｋｘ（ｔ）により制動力を推定することで、制動状態やアクチュエータの経時劣化状態に関係なく車両の制動バランスを崩すことなく、ヨーモーメントを抑制することができる。
【００９５】
図２２は第２の実施の形態を適用した結果を示す。図２２中（Ａ）に示すように、電動ブレーキ３０に発生する摩擦力を考慮して制動力を推定することができる。ここで、推定される制動力は、前述したように、押圧力センサ３９の故障後に目標指令値の出力を停止した後に推定される制動力であり、図２２中（Ｂ）に示すように変化する値である。この図２２に示すように、電動ブレーキ３０に発生する摩擦力に応じて、減少傾向が異なるものとして制動力を推定することができる。すなわち、摩擦力が大きい場合の方が、制動力への影響が強いことから、推定される制動力の時間変化割合も少なくなっている。ここで、摩擦力が小さい場合とは、電動ブレーキ３０の使用経時が短い場合であり、摩擦力が大きい場合とは、電動ブレーキ３０の使用経時が長い場合である。
【００９６】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施の形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、前述の実施の形態では、具体的に図４により、押圧力センサ３９の故障検出について説明している。しかし、これに限定されるものではない。例えば、異なる処理手順或いはハードウェア的に自己診断するセンサを用いて故障検出するようにしてもよい。
【００９７】
また、前述の実施の形態では、押圧力センサ３９が故障している車輪の制動力を推定して、この推定した制動力を基準に、他の車輪の目標指令値を算出或いは修正している。ここで、算出或いは修正される車輪の目標指令値は、４輪の制動バランスを崩すことのないようにして、車両に発生するヨーモーメントを抑制するような値である。そして、そのような目標指令値の算出或いは修正を、図７乃至図１３を用いて具体的な式を挙げて説明している。しかし、これに限定されるものではない。すなわち、４輪の制動バランスを崩すことのなく、或いは車両に発生するヨーモーメントを抑制するような値であれば、他の手法、例えば他の計算式により、目標指令値を算出或いは修正するようにしてもよい。
【００９８】
また、前述の実施の形態では、ドライバとバッテリとをそれぞれ２個備えているが、それぞれ１個でもよく、それぞれ３個以上でもよい。また、各ドライバ７，８に対して電動ブレーキ３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄがＸ配置となるように接続されているが、前後配置などの他の接続であってもよい。
また、前述の実施の形態では、制動力の検出に、制動軸力を計測する押圧力センサ３９を用いている。しかし、これに限定されるものではない。例えば、そのようにセンサは、車輪にかかる制動力（制動軸力×パッドμ×ブレーキロータ有効半径／タイヤ動半径）を計測するセンサであってもよい。これにより、直接計測した制動力に基づいて電動ブレーキ３０のフィードバック制御を行う。
【００９９】
また、前述の第２の実施の形態では、ピストンの変位ｘにより制動力を推定している。しかし、これに限定されるものではない。例えば、予め時系列データを求め、これを記憶しておいてもよい。具体的には、押圧力センサ３９が故障検出される直前の制動力や時間経過に対応して推定される摩擦力を記憶しておく。これにより、押圧力センサ３９の故障検出後の制動力を、前記押圧力センサ３９が故障検出される直前の制動力や時間経過に対応して推定される摩擦力に基づいて算出する。
【０１００】
なお、前述の実施の形態の説明において、電動ブレーキ３０は、入力された駆動信号（目標指令値）に基づいて、車体側に取り付けられているブレーキ摩擦部材（パッド３３ａ，３３ｂ）を駆動し、このブレーキ摩擦部材を各車輪の被摩擦部（ブレーキロータ３２）に当てて当該各車輪に制動力を与える制動力付与手段を実現しており、押圧力センサ３９は、前記制動力付与手段が各車輪に実際に与えた制動力を検出する複数の制動力検出手段を実現しており、コントローラ２０による図５に示すステップＳ２６及びステップＳ２７は、前記複数の制動力検出手段が検出した各車輪の制動力に基づいて駆動信号を調整し、この調整した駆動信号を前記制動力付与手段に出力して車両姿勢を制御する車両姿勢制御手段を実現しており、コントローラ２０による図４及び図５に示すステップＳ２２に示す処理は、前記制動力検出手段の故障を検出する故障検出手段を実現しており、コントローラ２０による図５に示すステップＳ２３及びステップＳ２４の処理は、前記故障検出手段が前記制動力検出手段の故障を検出した場合、その故障を検出した制動力検出手段により制動力が検出される車輪の制動力付与手段への駆動信号の出力を停止するとともに、この車輪の制動力を推定する制動力推定手段を実現しており、コントローラ２０による図５に示すステップＳ２５の処理は、前記制動力推定手段が推定した制動力に基づいて、前記制動力検出手段が正常な車輪に制動力を与える前記制動力付与手段への駆動信号を調整する車両姿勢制御手段を実現している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態のブレーキ制御装置の構成を示す図である。
【図２】前記ブレーキ制御装置の電動ブレーキの構成を示す断面図である。
【図３】前記ブレーキ制御装置のコントローラによるブレーキ制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】前記コントローラによる押圧力センサの故障検出処理を示す処理手順を示すフローチャートである。
【図５】前記コントローラによる目標指令値の算出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】前記コントローラによる目標指令値の具体的な算出処理中の、押圧力センサの故障検出処理部分を示すフローチャートである。
【図７】前記コントローラによる目標指令値の具体的な算出処理中の、ＦＲ輪押圧力センサが故障している場合の目標指令値の算出処理部分を示すフローチャートである。
【図８】前記コントローラによる目標指令値の具体的な算出処理中の、ＲＲ輪押圧力センサが故障している場合の目標指令値の算出処理部分を示すフローチャートである。
【図９】前記コントローラによる目標指令値の具体的な算出処理中の、ＦＬ輪押圧力センサが故障している場合の目標指令値の算出処理部分を示すフローチャートである。
【図１０】前記コントローラによる目標指令値の具体的な算出処理中の、ＲＬ輪押圧力センサが故障している場合の目標指令値の算出処理部分を示すフローチャートである。
【図１１】ペダル操作量に対応する目標制動力を得るためのテーブルを示す特性図である。
【図１２】車両減速度とタイヤロックが起きるタイヤ限界との関係を示す特性図である。
【図１３】ＦＲ輪押圧力センサが故障している場合に算出される目標指令値を示す図である。
【図１４】コントローラによる制動力の推定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】タイマー値Ｉに対応させて記憶した推定制動力を示す特性図である。
【図１６】本発明の効果の説明のために使用した比較例を示す図である。
【図１７】本発明の効果の説明のために使用した図である。
【図１８】本発明の効果の説明のために使用した図であり、押圧力センサの故障を検出する直前の制動力に基づいて制動力を推定する場合を示す図である。
【図１９】第２の実施の形態におけるコントローラによる目標指令値の推定のための処理の処理手順を示す図である。
【図２０】前記コントローラによる摩擦力の検出の処理を説明するために使用した図である。
【図２１】前記摩擦力の検出原理を説明するために使用した図である。
【図２２】本発明の効果の説明に使用した図である。
【符号の説明】
４ 各車輪速センサ
５ 前後加速度センサ
６ ヨーレートセンサ
７，８ ドライバ
９，１０ バッテリ
３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ 電動ブレーキ
３１ ブリッジ
３２ ブレーキロータ
３３ａ，３３ｂ パッド
３４ モータ
３５ モータ角度センサ
３６ 回転軸
３７ 回転部材
３８ ピストン
３９ 押圧力センサ

Claims (5)

1. 車体側に取り付けられているブレーキ摩擦部材を駆動し、このブレーキ摩擦部材を各車輪の被摩擦部に当てて当該各車輪に制動力を与える制動力付与手段を備え、複数の制動力検出手段により前記制動力付与手段が各車輪に実際に与えた制動力を検出し、前記制動力検出手段が検出した制動力に基づいて、前記制動力付与手段によるブレーキ摩擦部材の駆動を制御することで各車輪に与える制動力を調整し、車両姿勢を制御する車両用ブレーキ制御装置において、
   前記制動力検出手段の故障を検出した場合、その故障を検出した制動力検出手段により制動力が検出される車輪の前記ブレーキ摩擦部材の駆動を停止するとともに、この車輪の制動力を推定し、この推定した制動力に基づいて、正常な制動力検出手段によって制動力が検出される車輪への制動力を調整して車両姿勢を制御することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
2. 入力された駆動信号に基づいて、車体側に取り付けられているブレーキ摩擦部材を駆動し、このブレーキ摩擦部材を各車輪の被摩擦部に当てて当該各車輪に制動力を与える制動力付与手段と、
   前記制動力付与手段が各車輪に実際に与えた制動力を検出する複数の制動力検出手段と、
   前記複数の制動力検出手段が検出した各車輪の制動力に基づいて駆動信号を調整し、この調整した駆動信号を前記制動力付与手段に出力して車両姿勢を制御する車両姿勢制御手段と、
   前記制動力検出手段の故障を検出する故障検出手段と、
   前記故障検出手段が前記制動力検出手段の故障を検出した場合、その故障を検出した制動力検出手段により制動力が検出される車輪の制動力付与手段への駆動信号の出力を停止するとともに、この車輪の制動力を推定する制動力推定手段と、を備え、
   前記車両姿勢制御手段は、前記制動力推定手段が推定した制動力に基づいて、前記制動力検出手段が正常な車輪に制動力を与える前記制動力付与手段への駆動信号を調整することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
3. 前記制動力検出手段が故障する前の制動力に基づいて、前記制動力の推定をすることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用ブレーキ制御装置。
4. 使用経時で変化する前記制動力付与手段の駆動力特性を検出し、前記駆動力特性に基づいて、前記制動力の推定をすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両用ブレーキ制御装置。
5. 前記ブレーキ摩擦部材の駆動電流に基づいて、使用経時で変化する前記制動力付与手段の駆動力特性を検出することを特徴とする請求項４記載の車両用ブレーキ制御装置。

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