JP2018032938A5 - - Google Patents

Description

本発明に係る画像処理装置は、複数の撮像装置の撮像により取得された複数の画像に基づき、前記被写体の３次元形状に対応する候補領域を生成する生成手段と、前記候補領域を構成する特定の要素に対して、削除を含む処理を行う処理手段と、を有し、前記処理手段は、前記特定の要素の周りの前記候補領域を構成する他の要素の密度に基づき、前記特定の要素に対する削除の程度を制御する。

Claims (14)

1. 複数の撮像装置の撮像により取得された複数の画像に基づき、被写体の３次元形状に対応する候補領域を生成する生成手段と、
   前記候補領域を構成する特定の要素に対して、削除を含む処理を行う処理手段と、
   を有し、
   前記処理手段は、前記特定の要素の周りの前記候補領域を構成する他の要素の密度に基づき、前記特定の要素に対する削除の程度を制御する、
   ことを特徴とする画像処理装置。
2. 前記処理手段は、さらに所定の基準に基づいて、前記特定の要素に対して処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記処理手段は、前記特定の要素が所定の基準を満たさず、かつ前記密度が所定の条件を満たさないことに基づいて、前記特定の要素を削除することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記処理手段は、前記特定の要素が所定の基準を満たさないことに基づいて、前記特定の要素を削除し、削除された前記特定の要素の周りの前記候補領域を構成する他の要素の密度が所定の条件を満たすことに基づいて、削除された前記特定の要素を復元することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
5. 前記所定の条件は、前記候補領域において、前記特定の要素を含む所定範囲に存在する他の要素の数が、所定の数以上であることをいうこと特徴とする請求項３又は４に記載の画像処理装置。
6. 前記所定の数は、前記被写体の３次元形状の候補領域を生成する対象である３次元空間における一つの要素に隣接する要素の数に基づいて決定されることを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
7. 前記所定の数は、２次元平面における一つの要素に隣接する要素の数に基づいて決定されることを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
8. 前記所定の基準は、前記特定の要素に対応する前記複数の画像のそれぞれにおける色の整合性があることをいうことを特徴とする請求項２乃至７のいずれか１項に記載の画像処理装置。
9. 前記整合性があるとは、前記特定の要素に対応する前記複数の画像のそれぞれにおける画素値相互の類似度の評価値が閾値未満であることをいうことを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
10. 前記所定の基準は、前記特定の要素が、前記被写体の影に対応する要素ではないことをいうことを特徴とする請求項２乃至７のいずれか１項に記載の画像処理装置。
11. 前記候補領域は、多面体により表されることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の画像処理装置。
12. 前記候補領域は、ボクセルにより表されることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の画像処理装置。
13. 複数の撮像装置の撮像により取得された複数の画像に基づき、被写体の３次元形状に対応する候補領域を生成する生成ステップと、
    前記候補領域を構成する特定の要素に対して、削除を含む処理を行う処理ステップと、を有し、
    前記処理ステップにおいて、前記特定の要素の周りの前記候補領域を構成する他の要素の密度に基づき、前記特定の要素に対する削除の程度が制御される、
    ことを特徴とする画像処理方法。
14. コンピュータを、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の画像処理装置として機能させるプログラム。