JP2018030425A

JP2018030425A - 自動運転制御装置および自動運転制御方法

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Publication number: JP2018030425A
Application number: JP2016163221A
Authority: JP
Inventors: 貴寛占部; Takahiro Urabe; 和夫一杉; Kazuo Hitosugi; 敏英佐竹; Toshihide Satake; 田中　英之; Hideyuki Tanaka; 英之田中
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2016-08-24
Filing date: 2016-08-24
Publication date: 2018-03-01

Abstract

【課題】ドライバの体調が悪化した場合でも、より確実に自動運転で車両を停車可能地点まで移動させる。【解決手段】自動運転制御装置１０において、ドライバ監視装置２４によりドライバの体調悪化が検出されると、自動運転制御部１１が、操舵機構３１および制駆動機構３２を制御して、自動運転により自車両を停車可能地点へ移動させる。オーバーライド操作検出部１２は、自動運転中にドライバによるオーバーライド操作が検出されると、自動運転制御部１１に自車両の自動運転を解除させる。また、オーバーライド操作検出部１２は、ドライバの体調悪化が検出されたときは、検出される前よりも、ドライバの運転操作がオーバーライド操作であると判定され難くする。【選択図】図２

Description

本発明は、車両の自動運転技術に関するものであり、特に、ドライバの体調悪化時の対応に関するものである。

近年、車両の自動運転技術の開発が進んでおり、自動運転に関連する各種の技術が提案されている。例えば、下記の特許文献１には、運転者（ドライバ）の状態（例えば、眠気があるか、脇見運転をしているか、興奮しているか、など）を検知して、自動運転機能が安全に実行できないと判断したときに、車両を停車可能地点に誘導して停止させる技術が開示されている。

また、特許文献２には、車両の自動運転時にドライバがオーバーライドを行うことによって、車両の自動運転から手動運転への切り替えを行う自動運転制御装置が開示されている。ここで、オーバーライドとは、車両の自動運転中にドライバが手動で運転操作を行って、運転に介入することをいう。以下、オーバーライドとなるドライバの手動操作を「オーバーライド操作」という。

特開２０１４−１０６８５４号公報特開２０１２−０５１４４１号公報

特許文献１の技術によれば、車両の自動運転中にドライバの体調が悪化した場合に、車両は、自動運転により停車可能地点に誘導される。しかし、例えばドライバが気を失ってハンドルにもたれ掛かったり、アクセルペダルを踏んだまま気を失ったりすると、ドライバの体重でハンドルやアクセルペダルが動いてしまうことが考えられる。そのハンドルやアクセルペダルの動きがオーバーライド操作として検出されると、自動運転が解除されて、車両を停車可能地点まで移動させることができなくなる。また、ドライバが車両を運転できない状態で手動運転に切り替わると、事故を誘発する恐れもある。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、ドライバの体調が悪化した場合でも、より確実に車両を停車可能地点まで移動させることができる自動運転制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係る自動運転制御装置は、自車両の自動運転を行う自動運転制御部と、前記自車両の自動運転中にドライバによるオーバーライド操作が検出されると、前記自動運転制御部に前記自車両の自動運転を解除させるオーバーライド操作検出部と、を備え、前記自動運転制御部は、ドライバ監視装置により前記ドライバの体調悪化が検出されると、自動運転により前記自車両を停車可能地点へ移動させ、前記オーバーライド操作検出部は、前記ドライバの運転操作がオーバーライド操作であるか否かを判定するオーバーライド判定部と、前記ドライバ監視装置により前記ドライバの体調悪化が検出されると、検出される前よりも、前記ドライバの運転操作が前記オーバーライド判定部にオーバーライド操作であると判定され難くするオーバーライド判定閾値変更部と、を備える。

本発明によれば、ドライバの体調悪化が検出されると、体調悪化が検出される前よりも、ドライバの運転操作がオーバーライド操作であると判定され難くなるため、自車両を停車可能地点へ移動させるための自動運転が不用意に解除されることが防止される。その結果、より確実に自車両を停車可能地点まで移動させることができる。

実施の形態１および２に係る自動運転制御システムの構成を示す図である。実施の形態１に係る自動運転制御装置の構成を示す図である。自動運転制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。自動運転制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。実施の形態１に係る自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態２に係る自動運転制御装置の構成を示す図である。実施の形態２に係る自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態３に係る自動運転制御システムの構成を示す図である。実施の形態３に係る自動運転制御装置の構成を示す図である。実施の形態３に係る自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態４および５に係る自動運転制御システムの構成を示す図である。実施の形態４に係る自動運転制御装置の構成を示す図である。実施の形態４に係る自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態５に係る自動運転制御装置の構成を示す図である。実施の形態５に係る自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態６に係る自動運転制御システムの構成を示す図である。実施の形態６に係る自動運転制御装置の構成を示す図である。実施の形態６に係る自動運転制御装置の動作を示すフローチャートである。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る自動運転制御システムの構成を示す図である。この自動運転制御システムは、車両の操舵機構３１および制駆動機構３２と、それらを制御することで自車両の自動運転を行う自動運転制御装置１０と、車両の自動運転に必要な各種の情報を自動運転制御装置１０に提供する地図情報記憶装置２１、周辺状況監視装置２２、車両状態取得装置２３およびドライバ監視装置２４とを含んでいる。以下、自動運転制御装置１０を搭載する車両を「自車両」という。

操舵機構３１は、自車両の進行方向を左右に曲げるための機構であり、例えばステアリング等を含む。制駆動機構３２は、自車両の走行速度の制御および前進と後退の切り替えを行うための機構であり、例えばアクセル、ブレーキ、シフト等を含む。

地図情報記憶装置２１は、地図データが記憶された記憶媒体である。ここでは地図情報記憶装置２１が自車両に搭載されているものとするが、地図情報記憶装置２１は例えば通信により自動運転制御装置１０へ地図データを送信するサーバとして構成されていてもよい。

周辺状況監視装置２２は、自車両周辺の状況を監視するものであり、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２２１、車載通信機２２２、前方・側方センサ２２３、ナビゲーションシステム２２４などを含む。ＧＰＳ受信機２２１は、ＧＰＳの測位衛星からの信号を受信して自車両の現在位置を検出する。車載通信機２２２は、他車両の通信機や路上に設置された通信機との通信を行うことで、他車両や歩行者の位置の情報や、交通情報（例えば、渋滞情報、交通規制情報、工事区間情報など）等を取得する。前方・側方センサ２２３は、自車両の周辺に存在する他車両、歩行者、障害物などの位置および自車両からの距離を検出する。ナビゲーションシステム２２４は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出すると共に、算出した経路の案内を行う。

車両状態取得装置２３は、自車両の状態を示す情報を取得するものであり、舵角センサ２３１、車速センサ２３２、操舵トルクセンサ２３３、アクセルポジションセンサ２３４、ブレーキポジションセンサ２３５などを含む。舵角センサ２３１は、自車両のステアリング角を検出する。車速センサ２３２は、自車両の走行速度を検出する。操舵トルクセンサ２３３は、ドライバによるハンドル操作力の大きさを検出する。アクセルポジションセンサ２３４は、ドライバによるアクセルペダルの踏み込み量を検出する。ブレーキポジションセンサ２３５は、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み量を検出する。

ドライバ監視装置２４は、ドライバの状態を監視するものであり、車内カメラ２４１、生体センサ２４２などを含む。車内カメラ２４１は、ドライバの表情、瞳孔などを撮影する。生体センサ２４２はドライバの生体情報（例えば、呼吸の有無、心拍数、血圧、体温、脳波など）を検出する。ドライバ監視装置２４は、車内カメラ２４１が撮影したドライバの映像および生体センサ２４２が検出したドライバの生体情報に基づいて、ドライバの体調を検知することができる。

図２は、実施の形態１に係る自動運転制御装置１０の構成を示す図である。図２のように、自動運転制御装置１０は、自動運転制御部１１、オーバーライド操作検出部１２およびルート演算部１３を備えている。

自動運転制御部１１は、操舵機構３１および制駆動機構３２を制御して、自車両の自動運転を行う。オーバーライド操作検出部１２は、自車両の自動運転中に、ドライバのオーバーライド操作を検出する。また、オーバーライド操作検出部１２は、オーバーライド操作を検出すると、自動運転制御部１１に自車両の自動運転を解除させ、ドライバの手動運転に切り替える。

ルート演算部１３は、地図情報記憶装置２１から取得される地図データ、周辺状況監視装置２２から取得される自車両の現在位置および走行予定経路や、車両状態取得装置２３から取得される自車両の状態などに基づいて、自車両を停車可能地点（自車両を停車させても交通の妨げとならない地点）およびその地点までの経路を算出する。

通常、自動運転制御部１１は、周辺状況監視装置２２のナビゲーションシステム２２４が算出した経路を、自動運転時に自車両を走行させる経路（目標ルート）として設定する。しかし、ドライバ監視装置２４によりドライバの体調悪化が検出され、ドライバが正常に運転できない状態（例えば、心肺停止状態、意識障害が生じた状態など）と判断された場合には、自動運転制御部１１は、ルート演算部１３が算出した停車可能地点までの経路を目標ルートに設定して、自車両の自動運転を行う。従って、ドライバが正常に運転できない状態になると、自車両は自動的に停車可能地点に移動して停車することになる。

なお、自動運転制御部１１は、単純に自車両を目標ルートに沿って走行させるだけでなく、地図情報記憶装置２１、周辺状況監視装置２２、車両状態取得装置２３およびドライバ監視装置２４から取得される各種の情報を考慮して、自車両の適切な軌道および走行速度を判断する。

図２のように、オーバーライド操作検出部１２は、オーバーライド判定部１２１およびオーバーライド判定閾値変更部１２２を含んでいる。

オーバーライド判定部１２１は、車両状態取得装置２３からの情報に基づいて、ドライバの運転操作がオーバーライド操作であるか否かを判定する。具体的には、オーバーライド判定部１２１は、操舵トルクセンサ２３３が検出したドライバのハンドル操作力が予め定められた閾値を超えると、ハンドルのオーバーライド操作が行われたと判定する。また、オーバーライド判定部１２１は、アクセルポジションセンサ２３４およびブレーキポジションセンサ２３５が検出したアクセルペダルの踏み込み量またはブレーキペダルの踏み込み量が、予め定められた閾値を超えた場合に、アクセルペダルおよびブレーキペダルのオーバーライド操作が行われたと判断する。

以下、オーバーライド判定部１２１が、ドライバの運転操作をオーバーライド操作であるか否か判断するための閾値を「オーバーライド判定の閾値」ということもある。

オーバーライド判定閾値変更部１２２は、ドライバ監視装置２４によりドライバの体調悪化（ドライバが正常に運転できない状態）が検出されると、検出される前よりも、ドライバの運転操作がオーバーライド判定部１２１にオーバーライド操作であると判定され難くなるように、オーバーライド判定の閾値を変更する。例えば、オーバーライド判定部１２１が、ドライバの運転操作における操作量（例えば、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み量）または操作力（例えば、ハンドル操作力）が予め定められた閾値を超えたときに、その運転操作がオーバーライド操作であると判定する場合、オーバーライド判定閾値変更部１２２は、その閾値を大きくする。

また、オーバーライド判定部１２１は、ドライバの運転操作における操作量または操作力が予め定められた第１の閾値を超えている状態の継続時間が、予め定められた第２の閾値を超えた場合に、当該運転操作がオーバーライド操作であると判定することも考えられる。その場合、オーバーライド判定閾値変更部１２２は、第１の閾値および第２の閾値の少なくとも片方を大きくすることで、ドライバの運転操作がオーバーライド操作であると判定され難くする。

図３および図４は、それぞれ自動運転制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示した自動運転制御装置１０の各要素（自動運転制御部１１、オーバーライド操作検出部１２およびルート演算部１３）は、例えば図３に示す処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、ドライバの体調悪化が検出されると、自動運転により自車両を停車可能地点へ移動させる自動運転制御部１１と、自車両の自動運転中にドライバによるオーバーライド操作が検出されると、自動運転制御部１１に自車両の自動運転を解除させるオーバーライド操作検出部１２と、を備える。また、処理回路５０が備えるオーバーライド操作検出部１２は、さらに、ドライバの運転操作がオーバーライド操作であるか否かを判定するオーバーライド判定部１２１と、ドライバ監視装置２４によりドライバの体調悪化が検出されると、検出される前よりも、ドライバの運転操作がオーバーライド判定部１２１にオーバーライド操作であると判定され難くするオーバーライド判定閾値変更部１２２と、を備える。処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor）が適用されてもよい。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。自動運転制御装置１０の各要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

図４は、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合における自動運転制御装置１０のハードウェア構成を示している。この場合、自動運転制御装置１０の各要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０としてのプロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動運転制御装置１０は、処理回路５０により実行されるときに、自車両の自動運転を行う処理と、自車両の自動運転中にドライバによるオーバーライド操作が検出されると、自車両の自動運転を解除させる処理と、ドライバの体調悪化が検出されると、自動運転により自車両を停車可能地点へ移動させると共に、ドライバの体調悪化が検出される前よりも、ドライバの運転操作がオーバーライド操作であると判定され難くする処理とが、結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、自動運転制御装置１０の各要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ５２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等が該当する。

以上、自動運転制御装置１０の各要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、自動運転制御装置１０の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、自動運転制御装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

図５は、実施の形態１に係る自動運転制御装置１０の動作を示すフローチャートである。図５のフローは、自車両が自動運転されるときに実施される。以下、図５を参照しつつ、自動運転制御装置１０の動作を説明する。

自車両の自動運転が開始されると、自動運転制御装置１０は、ドライバ監視装置２４から取得した情報に基づいて、自車両のドライバの状態を判断する（ステップＳ１０１）。ドライバが正常に運転可能な状態である場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、オーバーライド判定部１２１は、ドライバのオーバーライド操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１０７）。オーバーライド判定部１２１が、オーバーライド操作が行われたと判定すると（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、オーバーライド操作検出部１２は自動運転制御部１１に自動運転を解除させ、ドライバによる手動運転に移行して（ステップＳ１０９）、図５のフローは終了する。

オーバーライド判定部１２１が、オーバーライド操作が行われていないと判定すれば（ステップＳ１０７でＮＯ）、オーバーライド操作検出部１２は、自動運転制御部１１に自動運転を継続させる（ステップＳ１０９）。ただし、自車両が目標ルートを走破すれば（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、すなわち、自車両が目的地に到着すれば、自車両を停車させて図５のフローは終了する。自車両が目標ルートを走破していなければ（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、ステップＳ１０１へ戻る。

一方、上記のステップＳ１０２で、ドライバが運転可能な状態でないと判断された場合（ステップＳ１０２でＮＯ）、ステップＳ１０７の前に、以下のステップＳ１０３〜Ｓ１０６が実行される。すなわち、オーバーライド判定閾値変更部１２２が、ドライバの運転操作がオーバーライド操作と判定され難くなるように、オーバーライド判定の閾値を変更する（ステップＳ１０３）。続いて、ルート演算部１３が、自車両の現在位置から近い停車可能地点を算出し（ステップＳ１０４）、さらに、その停車可能地点までの経路を算出する（ステップＳ１０５）。そして、自動運転制御部１１が、自車両の目標ルートを、ルート演算部１３が算出した停車可能地点までの経路に変更する（ステップＳ１０６）。その結果、ステップＳ１０７においてオーバーライド動作が検出されにくくなり、且つ、ステップＳ１０８において自車両は駐車可能地点へ向かって自動運転されるようになる。

なお、図５のフローでは、ドライバが運転可能な状態でない間、ステップＳ１０３〜Ｓ１０６が繰り返し実行されるように示されているが、ステップＳ１０３〜Ｓ１０６は１回のみ行われればよい。

このように、実施の形態１に係る自動運転制御装置１０によれば、ドライバの体調が悪化して、自車両が停車可能地点へ向けて自動運転されているとき、ドライバの運転操作がオーバーライド操作であると判定され難くなる。そのため、例えばドライバが気を失ってハンドルにもたれ掛かったり、アクセルペダルを踏んだまま気を失ったりしても、自動運転が不用意に解除されることが防止される。その結果、より確実に自車両を停車可能地点まで移動させることができる。

なお、自動運転制御部１１は、ドライバ監視装置２４によりドライバの体調悪化が検出されている状態が一定時間以上続いた場合にのみ、ドライバの体調悪化が検出されたと判断するとよい。それにより、ドライバの体調悪化が誤検出されることを防止でき、自動運転制御装置１０の動作が安定する。

また、オーバーライド判定閾値変更部１２２によりドライバの運転操作がオーバーライド操作であると判定され難くされると、ドライバの体調が回復しても、オーバーライド操作を行うことが困難であるため、ドライバが運転操作に戸惑う恐れがある。そのため、オーバーライド判定閾値変更部１２２がオーバーライド判定の閾値を変更したときは、自動運転制御装置１０がドライバにその旨を通知するとよい。運転者への通知方法は、警告音や音声メッセージを出力する方法、車載表示装置の画面にメッセージを表示する方法、ランプ等の表示を点灯させる方法など、任意の方法でよい。

また、オーバーライド判定閾値変更部１２２は、ドライバの体調悪化を検出した後に、ドライバの体調回復を検出すると、オーバーライド判定部１２１におけるオーバーライド判定の閾値を元の状態に戻してもよい。それにより、体調が回復したドライバが、オーバーライド操作を行うことが困難になることを防止できる。

＜実施の形態２＞
図６は、実施の形態２に係る自動運転制御装置１０の構成を示す図である。この自動運転制御装置１０の構成は、図２の構成に対し、オーバーライド判定閾値変更部１２２をオーバーライド判定無効化部１２３に置き換えたものとなっている。オーバーライド判定無効化部１２３は、ドライバ監視装置２４によりドライバの体調悪化（ドライバが正常に運転できない状態）が検出されると、自動運転制御部１１が自車両の自動運転を継続するように、オーバーライド操作検出部１２の動作を無効化する。言い換えれば、オーバーライド判定無効化部１２３は、ドライバの体調悪化が検出されると、オーバーライド操作による手動運転への移行を禁止する。

なお、自動運転制御装置１０を含む自動運転制御システムの全体構成は、図１と同じであるため、説明は省略する。

図７は、実施の形態２に係る自動運転制御装置１０の動作を示すフローチャートである。このフローは、図５のフローに対し、オーバーライド判定の閾値を変更するステップＳ１０３を、オーバーライド操作検出部１２の動作を無効化するステップＳ１２０に置き換えたものとなっている。すなわち、実施の形態２の自動運転制御装置１０の動作は、ドライバが正常に運転可能でないと判断されたときに（ステップＳ１０２でＮＯ）、オーバーライド操作検出部１２の動作が無効化されて（ステップＳ１２０）、オーバーライド操作による手動運転への移行を禁止されることを除けば、実施の形態１と同様である。

実施の形態２に係る自動運転制御装置１０によれば、ドライバの体調が悪化して、自車両が停車可能地点へ向けて自動運転されているときに、ドライバの運転操作がオーバーライド操作であると判定されなくなる。そのため、例えばドライバが気を失ってハンドルにもたれ掛かったり、アクセルペダルを踏んだまま気を失ったりしても、自動運転が不用意に解除されることが防止される。その結果、確実に自車両を停車可能地点まで移動させることができる。

本実施の形態においても、自動運転制御部１１は、ドライバ監視装置２４によりドライバの体調悪化が検出されている状態が一定時間以上続いた場合にのみ、ドライバの体調悪化が検出されたと判断するとよい。また、オーバーライド判定無効化部１２３がオーバーライド操作検出部１２の動作を無効化したときは、自動運転制御装置１０がドライバにその旨を通知してもよい。さらに、オーバーライド判定無効化部１２３は、ドライバの体調悪化を検出した後に、ドライバの体調回復を検出すると、オーバーライド判定部１２１を有効化して、元の状態に戻してもよい。

＜実施の形態３＞
図８は、実施の形態３に係る自動運転制御システムの構成を示す図である。この自動運転制御システムは、図１の構成に対し、ドライバ監視装置２４を緊急退避ボタン２５に置き換えたものとなっている。緊急退避ボタン２５は、プッシュスイッチ等のハードウェアキーでもよいし、タッチパネルの画面に表示されたソフトウェアキーでもよい。

図９は、実施の形態３に係る自動運転制御装置１０の構成を示す図である。この自動運転制御装置１０の構成は、図６に示したものと同じであるが、ドライバ監視装置２４に代えて上記の緊急退避ボタン２５が接続されている。

実施の形態３では、ドライバにより緊急退避ボタン２５が押されると、ルート演算部１３が停車可能地点までの経路を算出し、その経路が目標ルートとして設定される。そして、自動運転制御部１１が、その目標ルートに沿って自車両を自動運転し、停車可能地点まで移動させる。また、このとき、オーバーライド判定無効化部１２３は、オーバーライド操作によって自車両の自動運転が解除されないように、オーバーライド操作検出部１２の動作を無効化する。従って、ドライバは、体調悪化により運転を正常に行うことができないと判断したときに、緊急退避ボタン２５を押すことで、自車両を自動運転で停車可能地点へ確実に移動させることができる。

図１０は、実施の形態３に係る自動運転制御装置１０の動作を示すフローチャートである。このフローは、図７のフローに対し、ドライバの状態を判断するステップＳ１０１，Ｓ１０２を、ドライバにより緊急退避ボタン２５が押されたかどうか判断するステップＳ１３０に置き換えたものとなっている。オーバーライド判定無効化部１２３がオーバーライド操作検出部１２の動作を無効化するステップＳ１２０、ルート演算部１３が停車可能地点およびその地点までの経路を算出するステップＳ１０４，Ｓ１０５、および、自動運転制御部１１が停車可能地点までの経路を目標ルートに設定するステップＳ１０６は、緊急退避ボタン２５が押されたとき（ステップＳ１３０でＹＥＳ）に実行される。

実施の形態３に係る自動運転制御装置１０によれば、ドライバが、体調悪化により正常な運転をできなくなったときに緊急退避ボタン２５を押すことで、自車両が停車可能地点へ向けて自動運転される。その後は、ドライバの運転操作がオーバーライド操作であると判定されなくなる。そのため、例えばドライバが気を失ってハンドルにもたれ掛かったり、アクセルペダルを踏んだまま気を失ったりしても、自動運転が不用意に解除されることが防止される。その結果、確実に自車両を停車可能地点まで移動させることができる。

本実施の形態では、自動運転制御部１１は、緊急退避ボタン２５が一定時間以上継続して押された場合にのみ、ドライバの体調悪化が検出されたと判断するとよい。また、オーバーライド判定無効化部１２３がオーバーライド操作検出部１２の動作を無効化したときは、自動運転制御装置１０がドライバにその旨を通知してもよい。さらに、オーバーライド判定無効化部１２３は、緊急退避ボタン２５が押された後に、もう一度緊急退避ボタン２５が押されると、オーバーライド判定部１２１を有効化して、元の状態に戻してもよい。

＜実施の形態４＞
実施の形態１〜３では、自動運転制御装置１０が、停車可能地点およびその地点までの経路を算出するルート演算部１３を備えた構成を示した。しかし、停車可能地点およびその地点までの経路の算出は、自動運転制御装置１０の外部の装置（例えば、自車両の位置を計測するロケータ装置など）で行ってもよい。

図１１は、実施の形態４に係る自動運転制御システムの構成を示す図である。この自動運転制御システムは、図１の構成に対し、地図情報記憶装置２１を省略してルート演算装置２６を追加したものとなっている。ルート演算装置２６は、例えばロケータ装置に内蔵されたものでもよい。ルート演算装置２６は、指定した条件に合う地点を算出すると共に、その地点までの経路を算出する機能を有している。

図１２は、実施の形態４に係る自動運転制御装置１０の構成を示す図である。この自動運転制御装置１０は、図２の構成に対し、ルート演算部１３を停車可能地点探索要求部１４に置き換えたものとなっている。停車可能地点探索要求部１４は、ドライバ監視装置２４によりドライバの体調悪化が検出されたときに、ルート演算装置２６に対し、停車可能地点およびその地点までの経路の算出を指示する。その算出結果は、自動運転制御部１１に取得される。

図１３は、実施の形態４に係る自動運転制御装置１０の動作を示すフローチャートである。このフローは、図５のフローに対し、ルート演算部１３が停車可能地点およびその地点までの経路を算出するステップＳ１０４，Ｓ１０５が、停車可能地点探索要求部１４がルート演算装置２６に、停車可能地点およびその地点までの経路の算出を指示するステップＳ１４１と、その算出結果を自動運転制御部１１がルート演算装置２６から取得するステップＳ１４２とに置き換えられたものとなっている。

このように、実施の形態４の自動運転制御装置１０の動作は、停車可能地点およびその地点までの経路を算出が、自動運転制御装置１０の外部のルート演算装置２６で行われている点を除いて、実施の形態１と同様である。よって、実施の形態１と同様の効果が得られる。

＜実施の形態５＞
実施の形態５では、実施の形態４で説明したルート演算装置２６を実施の形態２に適用した例を示す。

図１４は、実施の形態５に係る自動運転制御装置１０の構成を示す図である。この自動運転制御装置１０は、図６の構成に対し、ルート演算部１３を停車可能地点探索要求部１４に置き換えたものとなっている。停車可能地点探索要求部１４は、ドライバ監視装置２４によりドライバの体調悪化が検出されたときに、ルート演算装置２６に対し、停車可能地点およびその地点までの経路の算出を指示する。その算出結果は、自動運転制御部１１に取得される。

図１５は、実施の形態５に係る自動運転制御装置１０の動作を示すフローチャートである。このフローは、図７のフローに対し、ルート演算部１３が停車可能地点およびその地点までの経路を算出するステップＳ１０４，Ｓ１０５が、停車可能地点探索要求部１４がルート演算装置２６に、停車可能地点およびその地点までの経路の算出を指示するステップＳ１４１と、その算出結果を自動運転制御部１１がルート演算装置２６から取得するステップＳ１４２とに置き換えられたものとなっている。

このように、実施の形態５の自動運転制御装置１０の動作は、停車可能地点およびその地点までの経路を算出が、自動運転制御装置１０の外部のルート演算装置２６で行われている点を除いて、実施の形態２と同様である。よって、実施の形態２と同様の効果が得られる。

＜実施の形態６＞
実施の形態６では、実施の形態４で説明したルート演算装置２６を実施の形態３に適用した例を示す。

図１６は、実施の形態６に係る自動運転制御システムの構成を示す図である。この自動運転制御システムは、図８の構成に対し、地図情報記憶装置２１を省略してルート演算装置２６を追加したものとなっている。

図１７は、実施の形態６に係る自動運転制御装置１０の構成を示す図である。この自動運転制御装置１０は、図９の構成に対し、ルート演算部１３を停車可能地点探索要求部１４に置き換えたものとなっている。停車可能地点探索要求部１４は、ドライバにより緊急退避ボタン２５が押されたときに、ルート演算装置２６に対し、停車可能地点およびその地点までの経路の算出を指示する。その算出結果は、自動運転制御部１１に取得される。

図１８は、実施の形態６に係る自動運転制御装置１０の動作を示すフローチャートである。このフローは、図１０のフローに対し、ルート演算部１３が停車可能地点およびその地点までの経路を算出するステップＳ１０４，Ｓ１０５が、停車可能地点探索要求部１４がルート演算装置２６に、停車可能地点およびその地点までの経路の算出を指示するステップＳ１４１と、その算出結果を自動運転制御部１１がルート演算装置２６から取得するステップＳ１４２とに置き換えられたものとなっている。

このように、実施の形態６の自動運転制御装置１０の動作は、停車可能地点およびその地点までの経路を算出が、自動運転制御装置１０の外部のルート演算装置２６で行われている点を除いて、実施の形態３と同様である。よって、実施の形態３と同様の効果が得られる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１０自動運転制御装置、１１自動運転制御部、１２オーバーライド操作検出部、１２１オーバーライド判定部、１２２オーバーライド判定閾値変更部、１２３オーバーライド判定無効化部、１３ルート演算部、１４停車可能地点探索要求部、２１地図情報記憶装置、２２周辺状況監視装置、２２１ＧＰＳ受信機、２２２車載通信機、２２３前方・側方センサ、２２４ナビゲーションシステム、２３車両状態取得装置、２３１舵角センサ、２３２車速センサ、２３３操舵トルクセンサ、２３４アクセルポジションセンサ、２３５ブレーキポジションセンサ、２４ドライバ監視装置、２４１車内カメラ、２４２生体センサ、２５緊急退避ボタン、２６ルート演算装置、３１操舵機構、３２制駆動機構。

Claims

自車両の自動運転を行う自動運転制御部と、
前記自車両の自動運転中にドライバによるオーバーライド操作が検出されると、前記自動運転制御部に前記自車両の自動運転を解除させるオーバーライド操作検出部と、
を備え、
前記自動運転制御部は、ドライバ監視装置により前記ドライバの体調悪化が検出されると、自動運転により前記自車両を停車可能地点へ移動させ、
前記オーバーライド操作検出部は、
前記ドライバの運転操作がオーバーライド操作であるか否かを判定するオーバーライド判定部と、
前記ドライバ監視装置により前記ドライバの体調悪化が検出されると、検出される前よりも、前記ドライバの運転操作が前記オーバーライド判定部にオーバーライド操作であると判定され難くするオーバーライド判定閾値変更部と、
を備える
ことを特徴とする自動運転制御装置。
前記オーバーライド判定部は、前記ドライバの運転操作における操作量または操作力が予め定められた閾値を超えた場合に、当該運転操作がオーバーライド操作であると判定し、
前記オーバーライド判定閾値変更部は、前記閾値を大きくすることで、前記ドライバの運転操作がオーバーライド操作であると判定され難くする
請求項１記載の自動運転制御装置。
前記オーバーライド判定部は、前記ドライバの運転操作における操作量または操作力が予め定められた第１の閾値を超えている状態の継続時間が予め定められた第２の閾値を超えた場合に、当該運転操作がオーバーライド操作であると判定し、
前記オーバーライド判定閾値変更部は、前記第１の閾値および前記第２の閾値の少なくとも片方を大きくすることで、前記ドライバの運転操作がオーバーライド操作であると判定され難くする
請求項１記載の自動運転制御装置。
前記オーバーライド判定閾値変更部は、前記ドライバ監視装置により前記ドライバの体調悪化が検出された後、前記ドライバの体調回復が検出されると、前記ドライバの運転操作がオーバーライド操作であると判定されることの容易さを、前記ドライバの体調悪化が検出される前の状態に戻す
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
前記オーバーライド判定閾値変更部により前記ドライバの運転操作がオーバーライド操作であると判定され難くされると、前記ドライバにその旨を通知する
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
前記ドライバ監視装置によりドライバの体調悪化が検出されている状態が一定時間以上続いた場合に、前記ドライバの体調悪化が検出されたと判断する
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
自車両の自動運転を行う自動運転制御部と、
前記自車両の自動運転中にドライバによるオーバーライド操作が検出されると、前記自動運転制御部に前記自車両の自動運転を解除させるオーバーライド操作検出部と、
を備え、
前記自動運転制御部は、ドライバ監視装置によりドライバの体調悪化が検出されると、自動運転により前記自車両を停車可能地点へ移動させ、
前記オーバーライド操作検出部は、
前記ドライバの運転操作がオーバーライド操作であるか否かを判定するオーバーライド判定部と、
前記ドライバ監視装置によりドライバの体調悪化が検出されると、前記オーバーライド操作検出部が前記自車両の自動運転を解除しないように、前記オーバーライド操作検出部の動作を無効化するオーバーライド判定無効化部と、
を備える
ことを特徴とする自動運転制御装置。
前記オーバーライド判定無効化部は、前記ドライバ監視装置により前記ドライバの体調悪化が検出された後、前記ドライバの体調回復が検出されると、前記オーバーライド操作検出部の動作を有効化する
請求項７記載の自動運転制御装置。
前記オーバーライド判定無効化部により前記オーバーライド操作検出部の動作が無効化されると、前記ドライバにその旨を通知する
請求項７または請求項８に記載の自動運転制御装置。
前記ドライバ監視装置によりドライバの体調悪化が検出されている状態が一定時間以上続いた場合に、前記ドライバの体調悪化が検出されたと判断する
請求項７から請求項９のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
自車両の自動運転を行う自動運転制御部と、
前記自車両の自動運転中にドライバによるオーバーライド操作が検出されると、前記自動運転制御部に前記自車両の自動運転を解除させるオーバーライド操作検出部と、
を備え、
前記自動運転制御部は、緊急退避ボタンが押されると、自動運転により前記自車両を停車可能地点へ移動させ、
前記オーバーライド操作検出部は、
前記ドライバの運転操作がオーバーライド操作であるか否かを判定するオーバーライド判定部と、
前記緊急退避ボタンが押されると、前記オーバーライド操作検出部が前記自車両の自動運転を解除しないように、前記オーバーライド操作検出部の動作を無効化するオーバーライド判定無効化部と、
を備える
ことを特徴とする自動運転制御装置。
前記自動運転制御部は、前記緊急退避ボタンが一定時間以上継続して押された場合に、前記緊急退避ボタンが押されたと判断する
請求項１１に記載の自動運転制御装置。
前記オーバーライド判定無効化部により前記オーバーライド操作検出部の動作が無効化されると、前記ドライバにその旨を通知する
請求項１１または請求項１２に記載の自動運転制御装置。
前記オーバーライド判定無効化部は、前記緊急退避ボタンが押された後、当該緊急退避ボタンがもう一度押されると、前記オーバーライド操作検出部の動作を有効化する
請求項１１から請求項１３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。
自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置における自動運転制御方法であって、
前記自動運転制御装置の自動運転制御部が、前記自車両の自動運転を行い、
前記自車両の自動運転中にドライバによるオーバーライド操作が検出されると、前記自動運転制御装置のオーバーライド操作検出部が、前記自動運転制御部に前記自車両の自動運転を解除させ、
前記ドライバの体調悪化が検出されると、前記自動運転制御部が、自動運転により前記自車両を停車可能地点へ移動させると共に、前記オーバーライド操作検出部が、前記ドライバの体調悪化が検出される前よりも、前記ドライバの運転操作がオーバーライド操作であると判定され難くする
ことを特徴とする自動運転制御方法。
自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置における自動運転制御方法であって、
前記自動運転制御装置の自動運転制御部が、前記自車両の自動運転を行い、
前記自車両の自動運転中にドライバによるオーバーライド操作が検出されると、前記自動運転制御装置のオーバーライド操作検出部が、前記自動運転制御部に前記自車両の自動運転を解除させ、
前記ドライバの体調悪化が検出されると、前記自動運転制御部が、自動運転により前記自車両を停車可能地点へ移動させると共に、前記オーバーライド操作検出部が、前記自車両の自動運転を解除しないように、当該オーバーライド操作検出部の動作を無効化する
ことを特徴とする自動運転制御方法。
自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置における自動運転制御方法であって、
前記自動運転制御装置の自動運転制御部が前記自車両の自動運転を行い、
前記自車両の自動運転中にドライバによるオーバーライド操作が検出されると、前記自動運転制御装置のオーバーライド操作検出部が、前記自動運転制御部に前記自車両の自動運転を解除させ、
緊急退避ボタンが押されると、前記自動運転制御部が、自動運転により前記自車両を停車可能地点へ移動させると共に、前記オーバーライド操作検出部が、前記自車両の自動運転を解除しないように、当該オーバーライド操作検出部の動作を無効化する
ことを特徴とする自動運転制御方法。