JP2018030180A - 工作機械 - Google Patents
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Abstract
Description
ベース部と、中空部を有するエンド部と、一端がベース部に接続され、他端がエンド部に接続される複数の並列リンク部とを備え、回転装置の回転軸の軸線周囲に配置される機内ロボットを有することを特徴とする工作機械である。
まず、本実施形態の前提となる基本構成について概説する。
図2は、本実施形態における工作機械10の一部拡大斜視図を示す。主軸装置14はチャック33で保持するワーク3を回転させて切削する。切削加工は、ワーク3の径方向と軸方向(Z方向)に移動する刃物台4に取り付けられた工具によって行われる。また、心押台5は、高推力でワーク3の中心を支持することでワーク3を安定して保持する。
実施形態では、機内ロボット6は、3自由度(X方向、Y方向及びZ方向)のパラレルリンク型ロボットとしているが、自由度はこれに限られない。例えば、6自由度のパラレルリンク型ロボットとしてもよい。この場合、エンドエフェクタ7のワーク3に対する位置だけでなくその姿勢も制御することができる。並列リンク構造6bについても、実施形態では回転型の関節で説明したが、シリンダやボールネジといった直動型のアクチュエータにしてもよい。
実施形態では、エンド部6cは円環状としているが、空洞部を有していればこれに限定されない。例えば、エンド部6cとしてC形状のように一部が開いた構造であってもよい。また、円形状でなく角形形状であってもよい。
実施形態では、機内ロボット6は主軸装置14側に配置されているが、心押台5側に配置してもよい。すなわち、機内ロボット6のベース部6aを心押台5の周囲に設置し、並列リンク構造6bを心押台5の周囲に設置する。心押台5は、主軸装置14の回転軸の軸線上に配置されているから、この場合においても、実施形態と同様に、ベース部6aは主軸装置14の回転軸の周囲に設置されることになる。
実施形態では、工作機械の一例として旋盤を例示したが、マシニングセンタのような工作機械にも適用可能である。この場合、工具主軸装置や回転テーブル等に機内ロボット6を取り付けることができる。すなわち、本発明では、ワークや工具を回転させる回転装置の回転軸の軸線周囲にパラレルリンク型の機内ロボット6を配置すればよい。
実施形態では、機内ロボット6としてパラレルリンク型のロボットを用いているが、これはパラレルリンク構造を備えたロボットの意味であり、例えばパラレルリンク構造にシリアルリンク構造を接続した複合型ロボットとしてもよい。
Claims (10)
- ワークまたは工具を回転させる回転装置を有する工作機械であって、
ベース部と、
中空部を有するエンド部と、
一端がベース部に接続され、他端がエンド部に接続される複数の並列リンク部と、
を備え、回転装置の回転軸の軸線周囲に配置される機内ロボット
を有することを特徴とする工作機械。 - 請求項1に記載の工作機械において、
機内ロボットのベース部は、回転装置の周囲に配置される
ことを特徴とする工作機械。 - 請求項1に記載の工作機械において、
機内ロボットのベース部は、回転装置とワークを挟んで対向した構造体の周囲に配置される
ことを特徴とする工作機械。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の工作機械において、
中空部をワークが貫通するようにエンド部が配置される
ことを特徴とする工作機械。 - 請求項1〜4のいずれかに記載の工作機械において、
エンド部に複数のエンドエフェクタが設けられる
ことを特徴とする工作機械。 - 請求項5に記載の工作機械において、
並列リンク部を駆動することでエンドエフェクタのワークに対する位置を可変とする駆動手段
を有することを特徴とする工作機械。 - 請求項6に記載の工作機械において、
エンドエフェクタに設けられ、加工中におけるワークの状態を検出するセンサ
を有することを特徴とする工作機械。 - 請求項6に記載の工作機械において、
エンドエフェクタに設けられ、加工中におけるワークを支持するローラ
を有することを特徴とする工作機械。 - 請求項6に記載の工作機械において、
エンドエフェクタに設けられ、加工中に切削水を供給するノズル
を有することを特徴とする工作機械。 - 請求項1に記載の工作機械において、
機内ロボットは、ワークの加工補助又はセンシングを行う場合にエンド部がワークに対向する第1の位置まで移動し、使用しない場合にエンド部が回転装置の周囲の第2の位置まで退避する
ことを特徴とする工作機械。
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Family Applications (1)
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2016
- 2016-08-22 JP JP2016162126A patent/JP6694779B2/ja active Active
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JP6694779B2 (ja) | 2020-05-20 |
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