JP2018023995A - 長尺体用のベンダー - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
長尺体tに対する第1加工部12と第2加工部22とを備え、第1加工部12に対して第2加工部22を相対的に移動させることによって、曲げ加工を施す。第1加工部12は第1軸11に設けられ、第2加工部22は第2軸21に設けられる。第1軸11を中心に、第2加工部22を一方向に公転させ且つ一方向に自転させる一方側駆動状態と、第2軸21を中心に、第1加工部12を他方向に公転させ且つ他方向に自転させる他方側駆動状態との2つの駆動状態が選択的に行われる。公転の方向と同方向にその公転の回転角速度よりも大きな回転角速度によって上記の各自転がなされる。
【選択図】図2
Description
また、特許文献4にあっては、第1のベンダー装置でパイプを把持して加工している間にパイプを軸方向に移動させ、その後に、第2のベンダー装置でパイプを把持して加工している間にパイプを軸方向に移動させると言うように、第1と第2のベンダー装置による曲げ加工とパイプの移動を、交互に行うものが提案されている。
特に、今日ベンダー装置に要求される加工は、一つの長尺体に対して数十箇所に曲げ加工を施すと共に、各曲げ加工の位置精度誤差が1mm以下であることが求められる。
このベンダー装置は、前記第1軸と前記第2軸とを動かす駆動部を備えるものであり、前記駆動部は、前記第1軸を中心に、前記第2加工部を一方向に公転させ且つ前記第2加工部を同じく一方向に自転させる一方側駆動状態と、前記第2軸を中心に、前記第1加工部を他方向に公転させ且つ前記第1加工部を同じく他方向に自転させる他方側駆動状態との2つの駆動状態を選択的に実現させるように構成されたものである。
しかも、一方側に曲げ加工する場合には、前記第2加工部を公転させだけに止まらず、前記第2加工部を自ら回転駆動させるものであるため、曲げ位置のずれを抑制することができる。他方側に曲げ加工する場合にも、前記第1加工部を公転させだけに止まらず、前記第1加工部を自ら回転駆動させるものであるため、曲げ位置のずれを抑制することができる。
例えば、前記駆動部は、公転駆動部と、自転駆動部とを備えたものとすることができる。
前記第1加工部及び前記第2加工部と、前記公転駆動部との間に、前記自転駆動部が配置される。
前記公転駆動部は、前記一方側駆動状態に際して前記第1軸を中心に前記第2軸を一方向に公転させると共に、前記他方側駆動状態に際して前記第2軸を中心に前記第1軸を他方向に公転させるよう構成される。
また、前記自転駆動部は、前記一方側駆動状態に際して前記第2軸の公転によって前記第2加工部に自転する力を与えると共に、前記他方側駆動状態に際して前記第1軸の公転によって前記第1加工部に自転する力を与えるよう構成される。
前記自転駆動部は、前記第1加工部に対して自由に回転する第1自由ギアと、第1加工部と一体に回転する第1一体ギアと、前記第2加工部に対して自由に回転する第2自由ギアと、第2加工部と一体に回転する第2一体ギアと、前記第1自由ギアを係止する第1係止部と、前記第2自由ギアを係止する第2係止部とを備えたものとして実施することができる。
ここで、前記第1一体ギアと前記第2自由ギアとが係合しており、前記第2一体ギアと前記第1自由ギアとが係合しているものとする。
本発明は、長尺体を異なる方向に連続して曲げることが場合にあっても、それぞれの曲げ位置のずれを抑制することができるベンダー装置を提供することができたものである。
また、本発明は、長尺体に対して能率的な曲げ加工を施すことができるベンダーシステムを提供することができたものである。
(ベンダー装置の概要)
この実施の形態に係るベンダー装置は、図4及び図5に示すように、基台47に設けられたロボットアームと、その先端のアーム(第3アーム46)に設けられたベンダー基台40とを備えたものであって、このベンダー基台40に、長尺体tの曲げ加工を行うベンダーが搭載されたものである。
図1に示すように、この実施の形態に係るベンダーは、左側の第1軸11を備えた第1作動部10と、右側の第2軸21を備えた第2作動部20とが、長尺体tを挟んでほぼ対称に配置された構成を備えている。この第1作動部10は長尺体tに当接して力を付与する第1加工部12を備え、第2作動部20は長尺体tに当接して力を付与する第2加工部22を備える。
なお、以下の説明では、第1軸11及び第2軸21の軸方向を、上下方向として説明するが、本発明の説明において上下左右の位置は絶対的な位置を特定するものではなく、相対的な位置関係を示すものとして理解されるべきである。
前記の第1軸11と第2軸21とは、駆動部101によって動かされる。この駆動部101は、自転駆動部102と公転駆動部103とを備える。
自転駆動部102は、第1加工部12及び第2加工部22と、公転駆動部103との間に配置される。この自転駆動部102は、主として、第1自由ギア14、第1一体ギア15、第2一体ギア24、第2自由ギア25及びギア操作部材30によって構成されている。
公転駆動部103は、主として、電動機などによって構成される回転駆動源34と、回転駆動源34の出力軸33に接続されたカップリング32とによって構成されている。
まず左側の第1作動部10について説明する。第1作動部10は、上下方向に伸びる第1軸11を備えている。第1軸11には、上から下方に、第1加工部12、第1自由ギア14及び第1一体ギア15が、回動可能に配置されている。なお、第1軸11は、これらの第1加工部12、第1自由ギア14及び第1一体ギア15の中心に位置している。第1一体ギア15は、第1加工部12と同体に回動するように連結されているが、第1自由ギア14は、第1加工部12及び第1一体ギア15とは連結されておらず、これらとは無関係に回動する。
第1加工部12と第2加工部22とはそれぞれ略円柱状をなしており、その周面に凹溝状の第1加工面13と第2加工面23とを備えている。第1加工面13と第2加工面23とは、平面視において、それぞれ第1軸11と第2軸21とを中心とした円弧状をなしている。そして第1軸11と第2軸21との間に長尺体tが配置され、両者の間に挟まれた状態をなす。第1加工面13と第2加工面23は、ともに縦断面において、長尺体tの外周面に沿うような略弧状をなしている。
第1作動部10と第2作動部20との関係について説明する。第1自由ギア14と第2一体ギア24とは互いに係合しており、第1一体ギア15と第2自由ギア25とは互いに互いに係合している。そして第1作動部10と第2作動部20とをつなぐ位置にギア操作部材30が配置されている。このギア操作部材30は、左側に第1自由ギア14をロックする第1係止部16を備えていると共に、右側に第2自由ギア25をロックする第2係止部26を備えている。この実施の形態では、第1係止部16と第2係止部26とは連続したラック状のものとして実施されているが、両者はそれぞれ別体であってもよく、第1自由ギア14と第2自由ギア25とを回転不能にロックできるものであれば良い。このギア操作部材30は、初期状態において第1自由ギア14と第1係止部16とが係合しており、また第2自由ギア25と第2係止部26とが係合しているが、径の小さな第1一体ギア15及び第2一体ギア24には係合せずに無関係な状態を維持する。
なお、このギア操作部材30は、ベンダー基台40に対して固定されている。
第1軸11と第2軸21とは、以下に説明する公転駆動部103によって回転駆動する。
連結部材31は、第1一体ギア15と第2自由ギア25との下方に配置されている。この連結部材31は、ベアリングなどを有する第1軸受け部17及び第2軸受け部を備えている。これによって、第1軸11と第2軸21は、平行且つ等間隔を保った状態で、それぞれ円滑に回動する。なおこれらの部材は、第1軸11と第2軸21とを円滑に回動するために設けられたものであって、必ずしも必要ではない。
カップリング32は、追って詳細に説明するが、初期位置から、次に示す第1固定部18により第1軸受け部17を固定した状態下で、出力軸33が左方向(反時計回り)へ回転することによって、第1軸11を左方向に自転させると共に、第2軸21を第1軸11を中心に公転させるものであり、軸心違い継ぎ手を好適に用いることができる。なお、左方向への回転後、反対に右方向(時計回り)に回転させると、初期位置に戻るまでは、上記と反対の動きをなす。
固定部は、それぞれ先に述べた第1固定部18と第2固定部28とを備える。上記のように、初期状態において、第1軸11が第2軸21に対する公転の軸になるときは、第1固定部18が第1軸受け部17に接近して、第1軸受け部17を固定すると共に、第2固定部28が第2軸受け部27から離反して、第2軸受け部27を開放する。他方、第2軸21が第1軸11に対する公転の軸になるときは、第2固定部28が第2軸受け部27に接近して、第2軸受け部27を固定すると共に、第1固定部18が第1軸受け部17から離反して、第1軸受け部17を開放する。これらの固定部18、28の具体例としては、先端に固定治具を備えたシリンダやチャッキング手段などを示すことができる。
図2に示すように、これらの第1作動部10と第2作動部20との後方には、チャック35が配置されている。チャック35は従来のベンダー装置と同様のもので、長尺体tを挟みつけて固定するものである。曲げ加工は、チャック35が長尺体tを挟み付けた状態で、第1作動部10及び第2作動部20によって長尺体tを右方向または左方向に曲げ加工を施すものであり、曲げ加工が完了して次の曲げ加工の位置へ移動する際には、チャック35の挟み付けは解放される。
この曲げ加工のための動きをさらに詳しく説明する。
(初期状態)
まず、初期状態では、長尺体tを中心として第1作動部10と第2作動部20とが左右対称の位置にある。言い換えれば、前後方向(長尺体tの長手方向)において、第1作動部10と第2作動部20とが同じ位置にあり、長尺体tが第1加工部12の第1加工面13と、第2加工部22の第2加工面23との間に挟まれている。
この初期状態では、ギア操作部材30は、その第1係止部16が第1自由ギア14に係合してロックしていると共に、その第2係止部26が第2自由ギア25に係止してロックしている。
一方側駆動状態は、長尺体tを左方向に曲げる駆動状態であって、この操作にあっては、第1軸11は自転し、第2軸21は第1軸11を中心として公転する。この公転と自転は、前述の回転駆動源34の出力軸33がカップリング32を介して第1軸11と第2軸21とを作動させることによっておこなわれる。
その際の第2一体ギア24の働きについて説明すると、第2一体ギア24は、第1自由ギア14と係合しながらその周囲を転動する。第1自由ギア14はギア操作部材30の第1係止部16によって係止されているため、回転せずに固定状態を保っている。その結果、第2一体ギア24は、上記の固定状態にある第1自由ギア14とのギア比に応じて自転する。この自転の回転方向は上記の公転の回転方向と同じになり、これと同体である第2加工部22も同方向に自転する。
この第1自由ギア14と第2一体ギア24とのギア比率(1対x)は、xを1未満に設定することが適当であり、xを0.8〜0.5程度とするがより好ましい。なお、第1軸11が公転する場合にも上記と実質的に同じ動きを示すものであり、第2自由ギア25と第1一体ギア15とのギア比率(1対x)も、xは上記と同じものとする。
前述のように、第1軸11と第2軸21とは、公転駆動部のカップリング32によって一方の軸が自転すると共に他方の軸が公転する。この公転に際して、両軸がカップリング32に対して固定されている場合には、他方の軸は1公転1自転となり、公転と同じ回転角速度で自転することになる。これに対して、この実施の形態では、上記のギア比率によって、公転する他方の軸に支持された加工部(第1加工部12又は第2加工部22)を、公転の回転角速度よりも大きな回転角速度で自転駆動させるものである。
具体的には、第2加工部22が左方向(反時計回り)に90度公転するとき、第2加工部22は左方向(反時計回り)に180度程度自転することが望ましいが、この角度は長尺体tの径にも影響され、厳密に設定する必要はない。
従って、長尺体tに対する曲げ加工位置が設定値よりも基端寄り(即ち、チャック35寄り)の位置にずれてしまうことを抑制することができるものである。
次に、長尺体tを右方向に曲げる駆動状態である他方側駆動状態について説明する。この操作にあっては、前述の左曲げの動きと凡そ対称であるため、簡潔に説明する。
これにより、第2作動部20側では、第2加工部22及び第2一体ギア24は自由回転状態を維持し、第2自由ギア25のみが回転しない固定状態となる。第1作動部10側では、第1軸11が右方向(時計回り)に公転し、第1加工部12及び第1一体ギア15が右方向(時計回り)に公転すると共に右方向(時計回り)に公転角速度よりも大きな回転角速度で自転するが、第1自由ギア14のみが自由回転状態を維持する。
その結果、第1加工面13は第2軸21を中心として右方向に公転すると共に、自らも第1軸11を中心として公転の角速度よりも大きな角速度で右方向に自転する。第2加工面23は、自由回転状態を維持し、長尺体tとの摩擦抵抗によって右方向に従動する。
この動きによって、長尺体tは第2加工面23の周面に沿って右方向に曲げられると共に、長尺体tの曲げ位置の狂いが抑制される。
前述のカップリング32は、回転駆動源34の出力軸33の一方向への回転によって、初期位置から、第1軸11を左方向に自転させると共に、第2軸21を第1軸11を中心に公転させるものであればよく、その具体的構造は特に限定されないが、軸心違い継ぎ手を好適に用いることができる。より具体的には、図3に示すシュミットカップリング(登録商標)を例示することができる。このカップリング32の下部のディスクの中央に出力軸33を接続し、上部のディスクの左右両側に第1軸11と第2軸21とをそれぞれ接続する。その際、補助ディスク36の直径上の両端に第1軸11と第2軸21とを固定し、この補助ディスク36をカップリング32の上部のディスクに固定したものを図示したが、補助ディスク36を介さずに第1軸11と第2軸21とをカップリング32の上部のディスクに直接接続することもできる。
このベンダー基台40は、ロボットアームによって長尺体tの軸周りに回動可能である。その構造を説明するが、先ず、図4と図5とを参照してベンダー装置bの全体について説明する。
基台47には、第1関節軸41を介して第1アーム44が設けられ、第1アーム44の先に第2関節軸42を介して第2アーム45が設けられ、第2アーム45の先に第3関節軸43を介して第3アーム46が設けられている。この第3アーム46にベンダー基台40が設けられる。
なお、各駆動源49は、関節軸41、42の軸心上に配置することもできるし、第3関節軸43のように軸心とは異なる位置に設けてチェーンドライブなどで、その回転駆動力を伝達させるようにしてもよい。
また、基台47はレール48によって移動させるもののほか、他の移動手段によって長尺体tに対して移動するもののほか、長尺体tを基台47に対して動かすものであってもよい。
なお、図示は省略するが、両ベンダー装置bの間に、長尺体tを保持する保持装置を配置し、長尺体tのほぼ中央を保持させておくこともできる。
先の実施の形態にあっては、初期状態において、ギア操作部材30の第1係止部17は第1自由ギア14のみを固定し、また、第2係止部27は第2自由ギア25のみを固定するものであった。
これに対して、この実施の形態にあっては、初期状態において、ギア操作部材30の第1係止部17は第1自由ギア14のみならず第1一体ギア15をも回動不能に固定し、また、第2係止部27は第2自由ギア25のみならず第2一体ギア24をも回動不能に固定するように構成する。これによって、曲げ加工に際しては、公転の軸となる側の第1加工部12又は第2加工部22も、停止状態を維持することになる。その結果、図2を参照して示した狂いの抑制のメカニズムに関して、公転の軸となる側の第1加工面13又は第2加工面23が停止した状態を維持することにより、曲げ位置の狂いを小さくすることができるものである。
図6を参照しながら第3の実施の形態について説明する。第1の実施の形態にあっては、カップリング32にシュミットカップリングを用いたが、この第3の実施の形態にあってはシュミットカップリングを用いずに、実施することができるようにしたものである。
また、自転駆動部102として先の実施の形態のように、公転の動きによって自転駆動を実現させることが、省スペース、省エネルギーなどの観点からは望ましいが、自転専用の電動機などの動力源を設けて、強制的な自転を行わせるようにしてもよい。
図7に示す実施の形態にあっては、自転駆動部102を用いずに、公転駆動部103のみを駆動部101として用いたものである。これによって、第1加工部12は第1軸11に支持された状態で自由回転状態となり、第2加工部22は第2軸21に支持された状態で自由回転状態となる。その結果、それぞれの公転に際して、第1加工部12及び第2加工部22は従動状態となる。この実施の形態にあっては、曲げ位置について先のそれぞれの実施の形態に比して不利ではあるが、大きな曲げ加工を必要としないものであったり、長尺体tの径や肉厚が小さいものである場合には、この構成でも対応可能であり、自転駆動部102を必要としない点で、装置の小型化には有利であり、小型の装置には有利に実施することができるものである。
t 長尺体
10 第1作動部
11 第1軸
12 第1加工部
13 第1加工面
14 第1自由ギア
15 第1一体ギア
16 第1係止部
17 第1軸受け部
18 第1固定部
20 第2作動部
21 第2軸
22 第2加工部
23 第2加工面
24 第2一体ギア
25 第2自由ギア
26 第2係止部
27 第2軸受け部
28 第2固定部
30 ギア操作部材
31 連結部材
32 カップリング
33 出力軸
34 回転駆動源
35 チャック
40 ベンダー基台
41 第1関節軸
42 第2関節軸
43 第3関節軸
44 第1アーム
45 第2アーム
46 第3アーム
47 基台
48 レール
49 駆動源
51 第1テーパ部
52 第1大経部
61 第2テーパ部
62 第2大経部
71 第1接続部
72 第2接続部
73 接続部材
74 移動用部材
101 駆動部
102 自転駆動部
103 公転駆動部
Claims (8)
- 長尺体に対する第1加工部と、前記長尺体に対する第2加工部とを備え、第1加工部に対して第2加工部を相対的に移動させることによって、前記長尺体に対する曲げ加工を施すベンダーを備えたベンダー装置において、
前記第1加工部を支持する第1軸と、前記第2加工部を支持する第2軸とを動かす駆動部を備え、
前記駆動部は回転動力源を備え、前記回転動力源の回転出力により、
前記第1軸を中心に、前記第2加工部を一方向に公転させる一方側駆動状態と、
前記第2軸を中心に、前記第1加工部を他方向に公転させる他方側駆動状態と、
の2つの駆動状態を選択的に実現させるように構成されたものであり、
前記長尺体を一方側に曲げ加工する場合には、前記一方側駆動状態により、前記第2加工部を前記第1軸を中心に一方向に公転させ、
前記長尺体を他方側に曲げ加工する場合には、前記他方側駆動状態により、前記第1加工部を前記第2軸を中心に他方向に公転させるように構成されたものであることを特徴とするベンダー装置。 - 前記第1軸を回動可能に支持する第1軸受け部と、
前記第2軸を回動可能に支持する第2軸受け部と、
前記第1軸受け部を開放可能に固定する第1固定部と
前記第2軸受け部を開放可能に固定する第2固定部とを備え、
前記第1軸が前記第2軸に対する公転の軸になるときは、前記第1固定部が前記第1軸受け部を固定すると共に、前記第2固定部が前記第2軸受け部を開放し、開放された状態で前記第1軸受け部が前記第1軸と共に公転し、
前記第2軸が前記第1軸に対する公転の軸になるときは、前記第2固定部が前記第2軸受け部を固定すると共に、前記第1固定部が前記第1軸受け部を開放し、開放された状態で前記第2軸受け部が前記第2軸と共に公転するように構成されたことを特徴とする請求項1記載のベンダー装置。 - 前記一方側駆動状態は、前記第1軸を中心に前記第2加工部を一方向に公転させ且つ前記第2加工部を同じく一方向に自転させるものであり、
前記他方側駆動状態は、前記第2軸を中心に前記第1加工部を他方向に公転させ且つ前記第1加工部を同じく他方向に自転させるものであり、
前記長尺体を一方側に曲げ加工する場合には、前記一方側駆動状態により、前記第2加工部を前記第1軸を中心に一方向に公転させながら、その公転の方向と同方向にその公転の回転角速度よりも大きな回転角速度によって前記第2加工部を自ら自転駆動させ、
前記長尺体を他方側に曲げ加工する場合には、前記他方側駆動状態により、前記第1加工部を前記第2軸を中心に他方向に公転させながら、その公転の方向と同方向にその公転の回転角速度よりも大きな回転角速度によって前記第1加工部を自ら自転駆動させるように構成されたものであることを特徴とする請求項1又は2に記載のベンダー装置。 - 前記駆動部は、公転駆動部と、自転駆動部とを備え、
前記第1加工部及び前記第2加工部と、前記公転駆動部との間に、前記自転駆動部が配置され、
前記公転駆動部は、前記一方側駆動状態に際して前記第1軸を中心に前記第2軸を一方向に公転させると共に、前記他方側駆動状態に際して前記第2軸を中心に前記第1軸を他方向に公転させるよう構成され、
前記自転駆動部は、前記一方側駆動状態に際して前記第2軸の公転によって前記第2加工部に自転する力を与えると共に、前記他方側駆動状態に際して前記第1軸の公転によって前記第1加工部に自転する力を与えるよう構成されたことを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載のベンダー装置。 - 前記第1加工部は第1軸を中心とする弧状をなし、前記第2加工部は第2軸を中心とする弧状をなし、前記第1加工部の弧状の半径と前記第2加工部の弧状の半径とは略等しく、
前記自転駆動部は、
前記第1加工部に対して自由に回転する第1自由ギアと、第1加工部と一体に回転する第1一体ギアと、
前記第2加工部に対して自由に回転する第2自由ギアと、第2加工部と一体に回転する第2一体ギアと、
前記第1自由ギアを係止する第1係止部と、
前記第2自由ギアを係止する第2係止部と、
を備え、
前記第1一体ギアと前記第2自由ギアとが係合しており、前記第2一体ギアと前記第1自由ギアとが係合しており、
第1加工部と第2加工部とが動く前の初期状態では、前記第1自由ギアと前記第1係止部とが係合していると共に前記第2自由ギアと前記第2係止部とが係合しており、
前記一方側駆動状態では、前記第1自由ギアと前記第1係止部とが係合していると共に前記第2自由ギアと前記第2係止部との係合が解除された状態で、前記第1自由ギアの回りを前記第2一体ギアが周回することにより、前記第2加工部が自転し、
前記他方側駆動状態では、前記第2自由ギアと前記第2係止部とが係合していると共に前記第1自由ギアと前記第1係止部との係合が解除された状態で、前記第2自由ギアの回りを前記第1一体ギアが周回することにより、前記第1加工部が自転するように構成されたことを特徴とする請求項4記載のベンダー装置。 - 前記一方側駆動状態は、前記第1加工部を固定した状態で、前記第2加工部の公転と自転をなし、
前記他方側駆動状態は、前記第2加工部を固定した状態で、前記第1加工部の公転と自転をなすように構成されたことを特徴とする請求項3に記載のベンダー装置。 - 前記第1加工部と前記第2加工部とを備えたベンダー基台が、3軸ロボットアームの先端に設けられたことを特徴とする請求項1〜6の何れかに記載のベンダー装置。
- 請求項1〜7の何れかに記載のベンダー装置を2つ備え、
前記ベンダー装置のそれぞれが前記長尺体の両端に配置され、
前記ベンダー装置同士が互いに近づく方向に移動して、前記長尺体に対してその両端から中央に向けて複数の箇所に曲げ加工を施すように構成されたことを特徴とするベンダーシステム。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110788180A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-02-14 | 安徽芜湖海螺建筑安装工程有限责任公司 | 一种耐热钢折弯组件及其操作方法 |
KR102204523B1 (ko) * | 2019-10-31 | 2021-01-18 | 김경천 | 볼 플런저를 이용한 파이프 밴딩유닛 |
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2016
- 2016-08-09 JP JP2016157028A patent/JP6770735B2/ja active Active
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KR102204523B1 (ko) * | 2019-10-31 | 2021-01-18 | 김경천 | 볼 플런저를 이용한 파이프 밴딩유닛 |
CN110788180A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-02-14 | 安徽芜湖海螺建筑安装工程有限责任公司 | 一种耐热钢折弯组件及其操作方法 |
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