JP2018020375A - Material supply device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、プレス装置に用いられる材料供給装置に関する。さらに詳しくは、金型間のワーク搬送用のロボットなどにシート材またはブランク材を供給する材料供給装置に関する。 The present invention relates to a material supply apparatus used in a press apparatus. More specifically, the present invention relates to a material supply apparatus that supplies a sheet material or a blank material to a robot for transferring a workpiece between dies.
特許文献1の図8にはディスタックフィーダのスタック搬入機構が示されている。その搬入機構は、パレット上にスタックしたシート材をパレットごとリフト装置で上昇させ、そのパレットの下面を爪部材で支持する。そして上面からシート材をフィーダでバキュームして取り出して、そのパレット上のシート材がなくなると、パレットは脇へ逃げる。その後、爪部材は水平に移動し、補充用のシート材がスタックされた新たなパレットが下から上昇するための経路を空ける。その新たなパレットが上昇すると、前記爪部材が元の位置に水平移動し、新たなパレットを支持する。
また、特許文献1には、前記爪部材を水平に移動する他に、パレットを支持する位置に爪部材が回動するように付勢し、支持する位置で回動が止まるようにするものが記載されている(段落[0072])。その爪部材は下方のパレットにより押動され、パレットとの係合が外れると、その付勢力で戻り、通過したパレットの下面を支持する。
FIG. 8 of
In addition to moving the claw member horizontally,
特許文献2には、シート状の部材の搬送装置が示されている。その搬送装置のパレットには複数の貫通穴がほぼ等間隔で形成されている。その貫通穴に櫛歯状の部材が出没自在に設けられている。前記パレットの上のスタックは、櫛歯状の部材が上昇するから、パレットを残して上昇できる。その後、その上昇した櫛歯状の部材の間に複数の爪状部材からなるフォークが進入し、櫛歯状の部材が下降することで、スタックがフォークへと受け渡される。その間に空のパレットが下降して新たなパレットにシート材を載置できる。
定形のシート材はパレット上に積載され、締結された形で供給される。他方、シート材をあらかじめ所定の形状にブランキングしたブランク材は、ベースプレートの上に数本のガイド棒を立てたマガジンに積載した状態で供給される。このようなマガジンのベースプレートの中央には開口が形成され、その開口を貫通する棒状部材によってブランク材のスタックがマガジンを残して支持され、上端の上昇位置においても複数本のガイド棒で位置決めされる。 The fixed sheet material is loaded on a pallet and supplied in a fastened form. On the other hand, a blank material obtained by blanking a sheet material in a predetermined shape in advance is supplied in a state of being stacked on a magazine in which several guide bars are set on a base plate. An opening is formed in the center of the base plate of such a magazine, and a stack of blank materials is supported by a bar-like member passing through the opening, leaving the magazine, and is positioned by a plurality of guide bars even at the upper end raised position. .
通常、シート材が載せられたパレットを新たなパレットに交換するときは、シート材の取り出しがいくらか滞る。例えば取出し位置にあったパレットを脇へやって、多くのシート材がスタックされた新たなパレットを同じ位置に配置する必要があり、この配置の間は取出し作業が、ひいてはプレス作業が一次的にストップする傾向にある。ブランク材を積載したマガジンを使用する材料供給装置でも同様の問題がある。 Normally, when a pallet on which a sheet material is placed is replaced with a new pallet, the removal of the sheet material is somewhat delayed. For example, it is necessary to place the pallet that was in the take-out position aside and place a new pallet on which many sheet materials are stacked at the same position. During this placement, the take-out operation and, in turn, the press work are primarily performed. It tends to stop. A material supply apparatus that uses a magazine loaded with blanks has the same problem.
また、上面から一枚ずつシート材を取り出すと、スタックの高さは次第に低くなる。それに追従するために、ロボットハンドにはバネなどのバッファ装置が必要となり、設備が高価になる傾向にある。その上で、ロボットハンドが前記バッファ分のリフトストロークを必要とするため、その分だけ取出し動作に時間がかかる。 Further, when the sheet material is taken out from the upper surface one by one, the stack height gradually decreases. In order to follow this, the robot hand needs a buffer device such as a spring, and the equipment tends to be expensive. In addition, since the robot hand requires a lift stroke corresponding to the buffer, it takes time for the take-out operation.
そこで本発明は、取出し作業やプレス作業を妨げることなく、ブランク材の上面の高さを維持することができる材料供給装置を提供することを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to provide the material supply apparatus which can maintain the height of the upper surface of a blank material, without disturbing taking-out operation | work and press work.
(1)本発明の材料供給装置は、所定の装置へ材料を搬送すべく、積層された材料を上から順に取り出すフィーダなどに材料を供給する材料供給装置であって、前記材料を載せると共に昇降自在にガイドされているリフト部と、そのリフト部を上昇・下降させるリフト駆動部と、前記リフト部によって下方から補充されてきた材料を受け取り、リフト部が次の材料を補充するために下降している間、受け取った材料を支持し、かつ、昇降自在にガイドされている支持部と、その支持部を上昇・下降させる支持駆動部と、前記材料の最上面の現在の高さ位置を含む現在高さ位置情報を検知する位置検知部と、前記現在高さ位置情報に基づいて、前記材料の最上面の高さ位置が予め登録された高さ位置を維持するように支持駆動部を制御する制御手段とからなることを特徴としている。
(2)このような材料供給装置においては、前記リフト部が補充用の材料を載置して上昇してきたとき、支持部が支持していた材料をリフト部の補充用の材料の上に載せて下降し、ついでリフト部の補充用の材料の下面を支持して受け取るように支持駆動部が制御され、前記支持部が下降している間、前記現在高さ位置情報に基づいて、前記材料の最上面の高さ位置が予め登録された高さ位置を維持するように前記リフト駆動部が制御されるものが好ましい。
(3)前記材料の支持/不支持を検知する支持検知部をさらに備え、その支持検知部が支持を検知しているとき、前記現在高さ位置情報に基づいて、前記支持部に支持されている材料の最上面の高さ位置が予め登録された高さ位置を維持するように支持駆動部を制御し、前記支持検知部が不支持を検知しているとき、前記現在高さ位置情報に基づいて、前記リフト部に載置されている材料の最上面の高さ位置が予め登録された高さ位置を維持するようにリフト駆動部を制御する制御部を備えるものが好ましい。
(4)さらに前記支持部が、リフト部によって下方から補充されてきた材料の最下面の高さ位置が所定の高さ位置にあると前記最下面を支持すると共に、それより低い高さ位置にあると支持しないように構成されているものが好ましい。
(1) A material supply apparatus according to the present invention is a material supply apparatus that supplies a material to a feeder or the like that sequentially takes out stacked materials from the top in order to convey the material to a predetermined apparatus. A lift part that is freely guided, a lift drive part that raises and lowers the lift part, and material that has been replenished from below by the lift part is received, and the lift part descends to replenish the next material. A support unit that supports the received material and is guided so as to be movable up and down, a support drive unit that raises and lowers the support unit, and a current height position of the uppermost surface of the material Based on the current height position information, the position detection unit that detects the current height position information, and the support drive unit is controlled so that the height position of the uppermost surface of the material maintains a pre-registered height position. Control It is characterized in that it consists of a stage.
(2) In such a material supply device, when the lift part has been raised by placing a supplementary material, the material supported by the support part is placed on the supplementary material of the lift part. The support driving unit is controlled so as to support and receive the lower surface of the material for replenishment of the lift unit, and while the support unit is descending, based on the current height position information, the material It is preferable that the lift drive unit is controlled so that the height position of the uppermost surface of the uppermost surface maintains the height position registered in advance.
(3) A support detection unit that detects support / non-support of the material is further provided. When the support detection unit detects support, the support detection unit is supported by the support unit based on the current height position information. When the support drive unit is controlled so that the height position of the uppermost surface of the material being maintained maintains a pre-registered height position, and the support detection unit detects non-support, the current height position information Based on this, it is preferable to include a control unit that controls the lift drive unit so that the height position of the uppermost surface of the material placed on the lift unit is maintained at a registered height position.
(4) Further, when the height position of the lowermost surface of the material replenished from below by the lift portion is at a predetermined height position, the support portion supports the lowermost surface, and at a lower height position. What is comprised so that it may not support if there exists is preferable.
・「現在高さ位置情報」とは、例えば床面を基準とするなど、何らかの基準が設定されており、例えば床面から上面までの距離、それに相当する量を含む概念であり、ブランクの枚数、支持部および/あるいはリフト部の上昇量などから換算できる情報を含む。本実施形態では、位置検知部が予め既知の高さ位置に配置されており、その既知の高さ位置にブランク材が到達したことが検知されることにより、ブランク材の現在高さ位置情報が検知されている。
・「制御手段」とは、実施形態ではS5、S9が対応する。
・ "Current height position information" is a concept that includes some standard, such as the floor surface as a reference, and includes the distance from the floor surface to the upper surface and the equivalent amount. In addition, information that can be converted from the rising amount of the support part and / or the lift part is included. In the present embodiment, the position detection unit is previously arranged at a known height position, and by detecting that the blank material has reached the known height position, the current height position information of the blank material is obtained. Detected.
In the embodiment, “control means” corresponds to S5 and S9.
(5)前記支持部が、補充すべき材料に干渉するように、その上昇経路に突出する方向に付勢された爪部を備えており、その爪部は、リフト部の相対的な上昇により補充すべき材料に押動されて、前記上昇経路から追いやられ、その補充すべき材料が通過した後に再び前記経路に突出して、前記材料の最下面を支持するものが好ましい。
(6)さらに前記リフト部が材料の中央部を支持するものであり、前記支持部が材料の周辺部を支持するものであるのが好ましい。
(7)さらに前記支持部が、補充すべき材料に干渉するように、その上昇経路に突出する方向に付勢された爪部を備えており、前記支持検知部が、前記爪部の上昇経路への突出している状態と追いやられている状態を検出し、突出しているときを支持とし、追いやられているときを不支持とするものであるのが一層好ましい。
(8)また、前記支持部が支持している材料の残量を検出する残量検出部をさらに備えており、材料の残量が所定量より少なくなると、リフト部による支持部への材料の補充が行われるように構成されているものが好ましい。
(9)さらに前記材料の支持/不支持を検知する支持検知部と、前記支持検知部の支持の検知に基づいて前記支持駆動部を選択し、不支持の検知に基づいてリフト駆動部を選択する選択手段をさらに備え、前記選択手段が前記支持駆動部を選択したとき、次の材料補充に備えてリフト部を下降させ、リフト駆動部を選択したとき、リフト部から材料を受け取るために支持部を下降させるように構成されているものが好ましい。
・「選択手段」とは、実施形態ではS4、S6、S7が対応する。
(10)前記リフト駆動部および支持駆動部がモータと、そのモータによって回転駆動されるオネジと、そのオネジと螺合するメネジと、前記オネジの回転数を検出するエンコーダとを有しており、前記リフト駆動部のメネジにリフト部が取り付けられ、前記支持駆動部のメネジに支持部が取り付けられているものが好ましい。
(5) The support portion is provided with a claw portion biased in a direction protruding into the ascending path so as to interfere with the material to be replenished, and the claw portion is caused by a relative rise of the lift portion. It is preferable that the material is pushed by the material to be replenished and driven out of the ascending path, protrudes again into the path after the material to be replenished passes, and supports the lowermost surface of the material.
(6) Furthermore, it is preferable that the lift part supports a central part of the material, and the support part supports a peripheral part of the material.
(7) The support portion further includes a claw portion urged in a direction protruding into the ascending path so as to interfere with the material to be replenished, and the support detection portion is provided on the ascent path of the claw portion. It is more preferable to detect the state of being protruded and the state of being repelled, and to support when it is protruded and unsupport when it is repelled.
(8) In addition, it further includes a remaining amount detection unit that detects the remaining amount of material supported by the support unit, and when the remaining amount of material is less than a predetermined amount, What is comprised so that replenishment may be performed is preferable.
(9) Further, a support detection unit that detects support / non-support of the material, and the support drive unit is selected based on detection of support of the support detection unit, and a lift drive unit is selected based on detection of non-support Selecting means for lowering the lift part in preparation for the next material replenishment when the selection means selects the support drive part, and supporting for receiving material from the lift part when the lift drive part is selected. What is comprised so that a part may be lowered | hung is preferable.
“Selection means” corresponds to S4, S6, and S7 in the embodiment.
(10) The lift drive unit and the support drive unit include a motor, a male screw that is rotationally driven by the motor, a female screw that is screwed with the male screw, and an encoder that detects the number of rotations of the male screw. It is preferable that a lift part is attached to the female screw of the lift drive part, and a support part is attached to the female screw of the support drive part.
(1)本発明の材料供給装置は、スタック交換のためにリフト部を下降させているときも支持部が所定量のスタックを支持し、しかも最上面の材料が取り出されるにしたがって支持駆動部が駆動してスタックの上面の高さを所定の高さに維持できるので、取出し作業を中断させずに、スタックを補充できる。このため、その中断のロスが減る。そして、上面の高さを所定の高さに維持できるので、ロボットハンドなどにバッファ装置が不要となりロボットハンドをシンプルにでき、その上で取出しの動作時間を短縮できる。 (1) In the material supply device of the present invention, the support unit supports a predetermined amount of the stack even when the lift unit is lowered for stack replacement, and the support driving unit moves as the uppermost material is taken out. Since the upper surface of the stack can be maintained at a predetermined height by driving, the stack can be replenished without interrupting the take-out operation. This reduces the interruption loss. Since the height of the upper surface can be maintained at a predetermined height, a buffer device is not required for the robot hand or the like, the robot hand can be simplified, and the take-out operation time can be shortened.
(2)このような材料供給装置において、前記リフト部が補充用の材料を載置して上昇してきたとき、支持部が支持していた材料をリフト部の補充用の材料の上に載せて下降し、ついでリフト部の補充用の材料の下面を支持して受け取るように支持駆動部が制御され、前記支持部が下降している間、前記現在高さ位置情報に基づいて、前記材料の最上面の高さ位置が予め登録された高さ位置を維持するように前記リフト駆動部が制御されるものである場合は、リフト部と支持部で交互に材料を支持しながら材料供給をスムーズに継続することができる。
(5)このような材料供給装置において、前記支持部が、補充すべき材料に干渉するように、その上昇経路に突出する方向に付勢された爪部を備えており、その爪部は、リフト機構の相対的な上昇により補充すべき材料に押動されて、前記上昇経路から追いやられ、その補充すべき材料が通過した後に再び前記経路に突出して、前記材料の最下面を支持する場合は、連続的に補充用のスタックを下から次々に補充できる。
(2) In such a material supply apparatus, when the lift unit has been raised by placing a supplementary material, the material supported by the support unit is placed on the supplementary material of the lift unit. The support driving unit is controlled to lower and then receive and support the lower surface of the material for replenishment of the lift unit, and while the support unit is descending, based on the current height position information, When the lift drive unit is controlled so that the height position of the uppermost surface is maintained at a pre-registered height position, the material supply is smoothly performed while the material is alternately supported by the lift unit and the support unit. Can continue to.
(5) In such a material supply device, the support portion includes a claw portion biased in a direction protruding in the rising path so as to interfere with the material to be replenished, and the claw portion is When the material to be replenished is pushed by the relative lift of the lift mechanism, is driven away from the ascending path, and protrudes into the path again after the material to be replenished passes to support the lowermost surface of the material Can replenish the replenishment stack one after another from the bottom.
<第1実施形態>
「1.概略」
まず図2を用いて、本発明の一実施形態である材料供給装置を備えたタンデムプレスラインの概略を説明する。そのタンデムプレスライン30は、3台のプレス装置31、31、31を配列したものである。そのタンデムプレスライン30の図の左方に本発明の材料供給装置1が配置されている。その材料供給装置1から供給される材料32(図1参照)は、フィーダ33(図2の二点鎖線)によって、図中の右のプレス装置31に搬送される。次いで、順次隣接する右方のプレス装置に搬送される。
<First Embodiment>
“1. Outline”
First, the outline of a tandem press line provided with a material supply apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The
前記フィーダ33は、積層された材料を上から順に取り出すと共に、トランスファープレスやタンデムプレスなどの金型間でワークを搬送する従来公知の搬送装置である。
そのフィーダ33の動作は、例えば、中間位置から上流側に半ピッチ移動し、下降(ダウン)し、材料をバキュームカップで把持(ホールド)し、持ち上げ(リフト)、次の金型まで前進(アドバンス)させ、下降(ダウン)し、把持解除(リリース)して、前記材料を次のプレス位置へ配置し、上昇し、フィードバーを再び元の中間位置に後退(リターン)する、という一連の動作を繰り返すものである。
The
The operation of the
「2.材料供給装置の概略」
図1に示すように、前記材料供給装置1は、フレーム34に設けられている。そのフレーム34には左右の駆動機構が設けられており、本図の左側がリフト機構Aであり、右側が支持機構Bである。
前記リフト機構Aは、例えば、前記材料32を載せると共に昇降自在にガイドされているリフト部2と、そのリフト部を上昇・下降させるリフト駆動部3とを備えている。
一方、前記支持機構Bは、例えば、前記リフト部2によって下方から補充されてきた材料の最下面の高さ位置が所定の高さ位置にあると前記最下面を支持し、それより低い高さ位置にあると支持せず、かつ、昇降自在にガイドされている支持部4と、その支持部4を上昇・下降させる支持駆動部5とを備えている。
本実施形態では駆動部として汎用モータを用いているが、サーボモータを用いてもよい。
さらに、前記材料供給装置1は、前記材料32の最上面の現在の高さ位置を含む現在高さ位置情報6aを検知する位置検知部6と、前記支持部4の前記最下面の支持・不支持を検知する支持検知部7と、その支持検知部7の支持の検知に基づいて前記支持駆動部5を選択し、不支持の検知に基づいてリフト駆動部3を選択する選択手段8と、その選択手段8により選択された駆動部を、前記現在高さ位置情報6aに基づいて、前記材料の最上面の高さ位置が予め登録された高さ位置6bを維持するように制御する制御手段9とを備えている。
ここで、選択手段8と制御手段9は制御部20(図1参照)を構成する。
"2. Outline of material supply equipment"
As shown in FIG. 1, the
The lift mechanism A includes, for example, a
On the other hand, the support mechanism B supports, for example, the lowermost surface when the height position of the lowermost surface of the material replenished from below by the
In this embodiment, a general-purpose motor is used as the drive unit, but a servo motor may be used.
Further, the
Here, the selection means 8 and the control means 9 constitute a control unit 20 (see FIG. 1).
「3.ハードウェア構成」
図3に、材料供給装置1の制御部20(図1参照)のハードウェア構成の一実施形態を示す。この制御部20では、例えばコンピュータを用いている。
そのコンピュータはCPU40を備えたものである。そのCPU40には、不揮発性メモリ41、揮発性メモリ42、光を用いた記憶デバイス(例えば、DVD)、あるいは磁気を用いた記憶デバイスなどのデバイス43を読み込むドライブ44および外部とネットワークを介して通信するための通信回路45がバスライン46を介して接続されている。さらに、前記不揮発性メモリ41には、高さ位置情報6b(図1参照)などが登録されたデータテーブル47または本発明の材料供給装置の制御を処理するためのプログラム48、OS49(オペレーティングシステム)が記録されている。
そのプログラム48は、前記OS49の機能を利用して、または単独で動作するものである。例えば、前記プログラム48およびOS49は、DVD43に記憶されており、ドライブ44あるいは通信回路45を介して、不揮発性メモリ41にインストールされる。
上記実施形態では、図1に示す機能をCPU40とプログラム48を用いて実現するようにしているが、その一部または全部をマイコンなどの論理回路、例えばシーケンサなどによって実現するようにしてもよい。
“3. Hardware configuration”
FIG. 3 shows an embodiment of the hardware configuration of the control unit 20 (see FIG. 1) of the
The computer has a
The
In the above embodiment, the functions shown in FIG. 1 are realized by using the
「4.材料供給装置の詳細」
ここから図4および図5を用いて本発明の材料供給装置1の各構成を詳細に説明する。図に示すように、リフト機構Aおよび支持機構Bはフレーム34に並設されている。そのフレーム34には、駆動機構A、Bと互い違いになるように、3本のガイドレール35(35a、35b、35b)が配置されている。そのうち、駆動機構A、Bの間に配置されているのが中央ガイドレール35aで、駆動機構A、Bのそれぞれの外側に配置されているのが左右のガイドレール35b、35bである。
"4. Details of material supply equipment"
From here, each structure of the
前記リフト機構Aのリフト駆動部3は、フレーム34の下端付近に設けられている。そのリフト駆動部3の上方の延長線上には、軸受10、10がそれぞれ上下方向に並ぶようにして配置されている。それらの軸受10、10は、フレーム34に固定部材としてのストッパ10a、10a(図5a参照)を介して取り付けられている。それらの軸受10、10は、長尺なオネジ11の両端付近を枢支している。そのオネジ11の下端はカップリング12によりリフト駆動部3の出力軸(図示せず)に連結されている。一方、反対側の端部(上端)はカップリング12を介してエンコーダ13の入力側の軸に連結されている。
前記オネジ11にはメネジ14が螺合している。そのメネジ14には、片持ち支持のブラケット15が設けられている。そのブラケット15にリフト部2が固定されている。
The
A
そのブラケット15は、メネジ14から内向きに(図4の左右方向の中央に)延びており、中央ガイドレール35aと図4の左右方向で重なる位置に到達している中央部15aと、その中央部から下方に延びている下垂部15bとからなる。その中央部15aと下垂部15bに上下2段にガイドブロック15c、15cが設けられており、前記中央ガイドレール35aによってガイドされている(図4a参照)。そのガイドブロック15cがメネジ14の廻り止めとされている。このため、オネジ11が回転すると、メネジ14が上下動する。前記ガイドブロック15cおよび中央ガイドレール35aは直動ベアリングのブロックとレールによって構成するのが好ましい。
一方でメネジ14のフレーム側には当接部14a(図5a参照)が設けられている。この当接部14aがその上昇限界・下降限界で前記ストッパ10a、10aにぶつかり、その移動が規制される。
前記メネジ14とオネジ11は台形ネジであるが、その他のネジを用いてもよく、位置精度が高いものが好ましい。例えばボールネジを用いてもよい。
前記リフト部2は前記ブラケットの中央部15aに下端が固定されている上下に延びる棒状の部材2aと、その棒状の部材2aの上端に設けられた材料受け2b(図5参照)とからなる。
前記エンコーダ13はオネジ11の回転数またはそれに換算できる回転数情報13a(図1参照)を検知している。そのエンコーダ13の回転数情報13aと予め登録されたメネジ14のネジピッチに基づいて、前記制御手段9(図1参照)はリフト部2や支持部4の移動量を把握できる。例えばリフト部2および支持部4(図5参照)の上昇端や下降端への到達など予め設定した位置への到達を検知し、その検知に基づいてエンコーダ13のカウントをリセットなどして基点とすることにより、その基点を基準とする位置をエンコーダ13の積算した回転数情報13aに基づいて、把握することができる。
そのような積算した回転数情報13aをメモリ41、42(図3参照)に記憶してもよい。さらに、前記ネジピッチ、回転数情報13a(材料一枚分のカウント数)などはデータテーブル47に予め登録されている。
The
On the other hand, a
The
The
The
Such accumulated
前記支持機構Bは上述したリフト機構Aと共通する部分が多いので、共通する部分には同じ符号を付して、その説明を省略する。
前記支持部4は側面視L字状の板状部材であり、上板は側面板によって片持ち支持されており、材料32(ブランク)の形状より大きい開口が設けられ、開口の内周にほぼ等間隔で3本の棒状のガイド4a(図4a参照)を備えている。そのガイドはスタックされた材料32の側面をガイドするものであり、その両端部はいくらか尖っている。そのガイド4aに支持検知部7(図5b参照)が設けられている。
図4aに示すように、その支持部4の左右端には昇降ガイドブロック4b、4bが設けられており、それぞれフレームの左ガイドレール35b、右ガイドレール35bによって昇降がガイドされている。左右の昇降ガイドブロック4b、4bはそれぞれ上下2段に設けられている。その昇降ガイドブロック4bおよび左右のガイドレール35bは直動ベアリングのブロックとレールとするのが好ましい。
Since the support mechanism B has many parts in common with the lift mechanism A described above, the common parts are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted.
The
As shown in FIG. 4a,
図5bに示すように、前記支持検知部7は、ガイド4a内に設けられた軸7aの回りに回動自在であり、3本のガイド4aの内側に突出する爪部7bと、外側に突出する接点部7cとからなる。そして前記爪部7bが内側に突出するように付勢されている。その爪部7bが突出すると、符号7dで示す先端面が材料32の下面とほぼ平行になり、この面で材料32を支持する。一方で、爪部7bがガイド4a内に追いやられると、符号7eで示す面がガイド4aとほぼ平行になる。
前記ガイド4a内の接点部7cの近傍には、リミットスイッチ16が設けられている。そのリミットスイッチ16は接点部7cが離れると、すなわち爪部7bが付勢に逆らって回動すると状態変化を起こす。
前記リフト部2は材料32の略中央を支持するため、ガイド4a、爪部7bおよびテーブル17とは干渉しない。
As shown in FIG. 5b, the
A
Since the
図6cに示すように、前記位置検知部6は、フレーム34の上端に設けられたテーブル17(図4a参照)に固定されている。図6aに示すように、そのテーブル17にはブランク材の形状に合った開口17aが開けられており、その内周面に上昇してくる材料32の位置を決める4本のテーブルガイド17bが設けられている。そのテーブルガイド17bは前述のガイド4aを避ける配置になっている。前記開口17aの内縁には支持部4のガイド4aを通す切欠き17cが形成されており、前記ガイド4aとの干渉を避けている。
また、前記位置検知部6は、光学式、電磁式など従来公知のセンサである。
As shown in FIG. 6c, the position detector 6 is fixed to a table 17 (see FIG. 4a) provided at the upper end of the frame. As shown in FIG. 6a, the table 17 has an
The position detector 6 is a conventionally known sensor such as an optical type or an electromagnetic type.
前記リフト部2の材料受け2bの上昇経路に交わるように、水平方向(図4の矢印C参照)には、レール18が設けられ、そのレールに沿ってマガジン19が搬送される。そのレール18および車輪は直動ベアリングのレールとベアリングブロックで構成されているが、レールと車輪でも良い。
そのマガジン19には補充用の材料32が積載されている。そのマガジン19は、前記レール18にガイドされるブロックが底面に設けられた底板19aを備えている。その底板19aの中央付近には前記材料受け2bが上下に通り抜けられる開口が形成されている。その開口の外側には材料32の外周をガイドするようにほぼ等間隔で3本の棒状のマガジンガイド19bを備えている。
前記材料受け2bはマガジンの底板の開口を下から上に通り抜け、材料32を上方に抜き取る。
A
The
The
「5.フローチャート」
次に、図7のフローチャートを用いて、材料供給装置1で用いられるプログラム48の処理の流れの一例を説明する。
"5. Flow chart"
Next, an example of the flow of processing of the
(S0):材料32の上面位置である「現在高さ位置情報」を確認する。本実施形態において、「現在高さ位置情報」は位置検知部6による材料32の検知の有無、および位置検知部6による検知後の搬送回数より確認する。生産の初期段階では、位置検知部6による検知が一度も無く、情報不足のため「現在高さ位置情報」が不明な場合もある。
(S1):S0で確認した材料32の上面位置が低い場合、または不明な場合、材料の補充が必要なのでS3へ進む。材料32の上面位置が所定の高さにあり、補充が不要な場合は、S2へ進む。
(S2):フィーダ33が材料32を1枚取出し搬送する。搬送が行われたことを受けて、CPU40は材料32の上面位置「現在高さ位置情報」を材料1枚分低く変更する。
(S3):材料32の補充の前段階として、リフト部2の位置が上昇端か、それより下かを判定する。上昇端より下の場合はS4へ進む。上昇端の場合は、上昇端までリフトしても材料32が不足なのだから、材料無しと判断してプログラム48を終了し、材料供給装置1を停止させる。
(S4):リフト部2が停止中か動作中か判定する。停止中の場合はS5へ進む。動作中の場合は、S6へ進む。リフト駆動部3の駆動モータは、CPU40に常時監視されながら動作しているわけではなく、CPU40から動作方向、動作量などの指令信号を駆動モータのドライバが受け取り、そのドライバの制御によって所定の動作を行っている。そのためドライバが制御を完了しているかどうかをここで確認している。
(S5):リフト部2を上昇させる。上昇量は、フィーダ33が材料32を何枚搬送したかなどの情報から、CPU40が計算して決めるが、生産開始直後は情報不足で計算できないため、位置検知部6が材料32を検知するまで、リフト部2を上昇させる。この間フィーダ33は搬送できず、待ち状態となるが、この待ち状態は生産開始直後の1回のみのため、生産としては問題にならない。また通常の生産中は、S4にて説明したように、プログラム48は、CPU40にリフト部2の上昇指令信号を出させた後は、リフト部2の上昇完了を待たずに次のS6へ進む。そのため、このS5の処理はごく短時間で済み、フィーダ33は待ち状態にならず、連続搬送が可能である。
(S6):支持部4の爪部7bの状態(出または入)をリミットスイッチ16にて検知する。爪部7bが支持部4のガイド4aから出た状態であればS7へ、ガイド4aに入った状態であればS10へ進む。またメモリ41に、このS6での検知結果を記憶するメモリ領域と、直前の検知結果(プログラムの前回のループでのS6の検知結果)を記憶するメモリ領域を設けておく。最新のS6の検知結果が入力されると、CPU40は、検知結果を記憶するメモリ領域に記憶されていたデータを、直前の検知結果を記憶するメモリ領域に移し、入力されたばかりの最新のS6の検知結果を、検知結果を記憶するメモリ領域に書き込む。このようにして常に検知結果と直前の検知結果を記憶しておく。
(S7)S6で爪部7bがガイド4aから出た状態だと検知されたときは、材料32を支持した状態で爪部7bが出ているのか、あるいは材料32の高さが低すぎたり、全く無いために爪部7bが出ているのか判断できない場合がある。そのため、S6でメモリ41に記憶された直前の検知結果を参照し、直前の検知結果で、爪部7bがガイド4aに入っていたらS8へ、ガイド4aから出ていたらS9へ進む。
(S0): “Current height position information” which is the upper surface position of the
(S1): If the upper surface position of the material 32 confirmed in S0 is low or unknown, it is necessary to replenish the material, and the process proceeds to S3. When the upper surface position of the
(S2): The
(S3): As a pre-stage of replenishment of the
(S4): It is determined whether the
(S5): The
(S6): The state (out or on) of the
(S7) When it is detected in S6 that the
(S8):プログラム48のフローがS8に来たことは、直前までリフト部2に支持されていた材料32が、現在は支持部4の爪部7bで支持されていることを意味する。そのためリフタ2は次のマガジン上の材料をリフトするために下降を開始できる。このリフタ2の下降は、下降端まで行われる。S4にて説明したように、プログラム48は、CPU40にリフト部2の下降指令信号を出させた後は、リフト部2の下降完了を待たずに次のS9へ進む。そのためこのS8の処理はごく短時間で済む。
(S9):支持部4を上昇させる。上昇量はフィーダ33が材料32を何枚搬送したかなどの情報から、CPU40が計算して決めるが、生産開始直後で情報不足の場合などは、上昇させない。また支持部4が上昇端にある場合も上昇させない。S9まで進んだ後、プログラム48のフローは再びS0へ戻る。S4のリフト駆動部3の駆動モータの場合と同様に、支持部4の駆動モータの動作完了を待たずに、プログラム48のフローは次へ進む。
(S10):支持部4を下降させる。下降量は、材料32の板厚などから適切に設定されていて、爪部7bがガイド4aに入った状態から、支持部4がこの下降量だけ下降し、爪部7bがガイド4aから出た状態になったときに、爪部7bの上面7dと材料32の下面の間にほとんど隙間ができないような、板厚より少しだけ大きな値である。S10まで進んだ後、プログラム48のフローは再びS0へ戻る。この支持部4の下降についても、S9の上昇と同様に、動作完了を待たずに、プログラム48のフローは次へ進む。
(S8): The flow of the
(S9): The
(S10): The
「6.供給方法」
次に、図8a、図8bを参照して本発明の材料供給装置1を用いて材料を供給する概略工程の一実施形態を説明する。
(R1):支持部4には材料が供給されていない。マガジン19には補充すべき材料が積層されている。そのマガジン19の底板の開口を下から貫通してリフト部の材料受け2bが上昇する。これによりリフト部2が積層された材料32の底部中央を保持する。
(R2):リフト部2が上昇すると、材料32の周縁は爪部7bを押しのける。このため、爪部より上方に全ての材料32がきたとき、爪部7bが内向きに突出し、材料32の周縁の下面を支持し、補充された全ての材料32を支持部4が保持する。
(R3):リフト部2は下降して、マガジン19の下方に待機する。制御手段9は材料の上面の高さを所定の高さに維持するように支持部4を徐々に上昇させていく。
(R4):マガジン19の底板の開口を貫通してリフト部の材料受け2bが上昇し、リフト部の材料32と支持部4の材料32とが一体となる。そしてリフト部2が支持部4から材料32を受け取る。
(R5):支持部4が下降し、リフト部2が相対的に上昇して、爪部7bが材料の底面より下方に位置し、内向きに突出する。
"6. Supply method"
Next, an embodiment of a schematic process for supplying a material using the
(R1): No material is supplied to the
(R2): When the
(R3): The
(R4): The
(R5): The
<他の実施形態>
図9は支持検知部の他の実施形態を示している。その支持検知部21は、板状の爪部22を備えている。このものは、補充すべき材料32に干渉するように、その上昇経路に突出する方向に付勢部材23により付勢されている。その爪部22の先端の下面24は半径方向の内向きで上方に向かう傾斜面にされている。上昇する補充すべき材料32は、その斜面に沿うように上昇し、爪部22は次第に前記上昇経路から追いやられる。その後、その補充すべき材料32が通過した後には、再び前記経路に突出し、爪部22の上面に前記材料32の最下面が載せられ、爪部22が材料を保持する。
<Other embodiments>
FIG. 9 shows another embodiment of the support detection unit. The
<さらに他の実施形態>
前記最上面の位置検知部6として、材料の最上面の高さを検知するようにしてもよい。高さを検知するので、複数の材料が取り出されるといった不具合を検知できる。さらに、エンコーダ13に基づき支持部4の位置と比較すれば材料の残数などを把握することができるから、不具合から復帰する際に、すぐに材料の最上面を予め登録された高さ位置に上昇させることができる。
「7.その他」
前記タンデムプレスラインの台数は2台以上であるならよい。さらに1台のプレス機械で多工程の金型を備えたものに適用できる。
前記支持検知部7、21の付勢部材としては、バネやエアダンパを用いることができる。さらに前記支持検知部21の爪部22のような傾斜面を形成せず、爪部22を薄い板状部材で形成し、その薄い板材を抜き取るようにして、補充される材料の最上面に既存の材料を落とすようにして、それらを連続させてもよい。
第1実施形態においては、エンコーダ13に基づき予め登録された1枚分の量だけ駆動部を駆動させ、その予めの量だけ駆動した後、駆動部を停止させているが、位置検知部6で最上面に次の材料がきたことを検知して、その検知に基づいて駆動部を停止させてもよい。
前記リミットスイッチは常時ONでもよいし、OFFでもよい。また、ON−OFFのどちらを最下面の支持あるいは不支持に対応させてもよい。
また、前記支持検知部7は、他の情報、例えばリフト駆動部3のエンコーダの回転数情報と組み合わせて、支持・不支持を検知してもよい。
<Still another embodiment>
As the position detector 6 on the uppermost surface, the height of the uppermost surface of the material may be detected. Since the height is detected, it is possible to detect a problem that a plurality of materials are taken out. Furthermore, since the remaining number of materials can be grasped by comparing with the position of the
“7. Others”
The number of the tandem press lines may be two or more. Furthermore, the present invention can be applied to a single press machine equipped with a multi-step mold.
A spring or an air damper can be used as the urging member of the
In the first embodiment, the drive unit is driven by an amount corresponding to one sheet registered in advance based on the
The limit switch may be always ON or OFF. Further, either ON-OFF may correspond to support or non-support on the lowermost surface.
The
1 材料供給装置
2 リフト部
2a 棒状の部材
2b 材料受け
3 リフト駆動部
4 支持部
4a ガイド
4b 昇降ガイドブロック
5 支持駆動部
6 位置検知部
6a 現在高さ位置情報
6b 登録された高さ位置情報
7 支持検知部
7a 軸
7b 爪部
7c 接点部
7d 先端面
7e 面
8 選択手段
9 制御手段
10 軸受
10a ストッパ
11 オネジ
12 カップリング
13 エンコーダ
13a 回転数情報
14 メネジ
14a 当接部
15 ブラケット
15a 中央部
15b 下垂部
15c ガイドブロック
16 リミットスイッチ
17 テーブル
17a 開口
17b テーブルガイド
17c 切欠き
18 レール
19 マガジン
19a 底板
19b マガジンガイド
20 制御部
21 支持検知部
22 爪部
23 付勢部材
24 傾斜面
30 タンデムプレスライン
31 プレス装置
32 材料
33 フィーダ
34 フレーム
35 ガイドレール
35a 中央ガイドレール
35b 左ガイドレール、右ガイドレール
40 CPU
41 不揮発性メモリ
42 揮発性メモリ
43 デバイス
44 ドライブ
45 通信回路
46 バスライン
47 データテーブル
48 プログラム
49 OS
A リフト機構
B 支持機構
DESCRIPTION OF
41
A Lift mechanism B Support mechanism
Claims (10)
前記材料を載せると共に昇降自在にガイドされているリフト部と、
そのリフト部を上昇・下降させるリフト駆動部と、
前記リフト部によって下方から補充されてきた材料を受け取り、リフト部が次の材料を補充するために下降している間、受け取った材料を支持し、かつ、昇降自在にガイドされている支持部と、
その支持部を上昇・下降させる支持駆動部と、
前記材料の最上面の現在の高さ位置を含む現在高さ位置情報を検知する位置検知部と、
前記現在高さ位置情報に基づいて、前記材料の最上面の高さ位置が予め登録された高さ位置を維持するように支持駆動部を制御する制御手段とからなる、材料供給装置。 A material supply device that supplies material to a feeder or the like that sequentially takes out stacked materials from the top in order to transport the material to a predetermined device,
A lift part on which the material is placed and guided to be raised and lowered;
A lift driving part for raising and lowering the lift part;
Receiving a material replenished from below by the lift part, supporting the received material while the lift part is lowered to replenish the next material, and a support part guided so as to be movable up and down; ,
A support driving part for raising and lowering the support part;
A position detector for detecting current height position information including the current height position of the top surface of the material;
A material supply apparatus comprising: control means for controlling the support driving unit so that the height position of the uppermost surface of the material maintains a pre-registered height position based on the current height position information.
前記支持部が下降している間、前記現在高さ位置情報に基づいて、前記材料の最上面の高さ位置が予め登録された高さ位置を維持するように前記リフト駆動部が制御される、
請求項1記載の材料供給装置。 When the lift part is raised by placing a replenishment material, the material supported by the support part is placed on the replenishment material of the lift part and then lowered, and then the replenishment material of the lift part The support drive is controlled to receive and support the lower surface of the
While the support unit is descending, the lift driving unit is controlled based on the current height position information so that the height position of the uppermost surface of the material maintains a pre-registered height position. ,
The material supply apparatus according to claim 1.
その支持検知部が支持を検知しているとき、前記現在高さ位置情報に基づいて、前記支持部に支持されている材料の最上面の高さ位置が予め登録された高さ位置を維持するように支持駆動部を制御し、
前記支持検知部が不支持を検知しているとき、前記現在高さ位置情報に基づいて、前記リフト部に載置されている材料の最上面の高さ位置が予め登録された高さ位置を維持するようにリフト駆動部を制御する制御部を備える
請求項1記載の材料供給装置。 A support detector for detecting support / non-support of the material;
When the support detection unit detects support, the height position of the uppermost surface of the material supported by the support unit maintains a pre-registered height position based on the current height position information. Control the support drive so that
When the support detection unit detects non-support, the height position of the uppermost surface of the material placed on the lift unit is registered in advance based on the current height position information. The material supply apparatus of Claim 1 provided with the control part which controls a lift drive part so that it may maintain.
それより低い高さ位置にあると支持しないように構成されている
請求項1記載の材料供給装置。 The support portion supports the lowermost surface when the height position of the lowermost surface of the material replenished from below by the lift portion is at a predetermined height position, and
The material supply apparatus according to claim 1, wherein the material supply apparatus is configured not to support the lower height position.
その爪部は、リフト部の相対的な上昇により補充すべき材料に押動されて、前記上昇経路から追いやられ、その補充すべき材料が通過した後に再び前記経路に突出して、前記材料の最下面を支持する、請求項1記載の材料供給装置。 The support portion includes a claw portion biased in a direction protruding into the rising path so as to interfere with the material to be replenished,
The claw portion is pushed by the material to be replenished by the relative rise of the lift portion, is driven away from the ascending path, and protrudes again into the path after the material to be replenished passes, so that the top of the material is The material supply apparatus of Claim 1 which supports a lower surface.
前記支持検知部が、前記爪部の上昇経路への突出している状態と追いやられている状態を検出し、突出しているときを支持とし、追いやられているときを不支持とするものである請求項3記載の材料供給装置。 The support portion includes a claw portion biased in a direction protruding into the rising path so as to interfere with the material to be replenished,
The support detection unit detects a protruding state and a repelled state of the claw portion to the rising path, and supports the protruding state and unsupports the repelled state. Item 3. The material supply device according to Item 3.
材料の残量が所定量より少なくなると、リフト部による支持部への材料の補充が行われるように構成されている請求項1記載の材料供給装置。 It further comprises a remaining amount detection unit for detecting the remaining amount of material supported by the support unit,
2. The material supply apparatus according to claim 1, wherein the material is replenished to the support portion by the lift portion when the remaining amount of the material is less than a predetermined amount.
前記支持検知部の支持の検知に基づいて前記支持駆動部を選択し、不支持の検知に基づいてリフト駆動部を選択する選択手段をさらに備え、
前記選択手段が前記支持駆動部を選択したとき、次の材料補充に備えてリフト部を下降させ、
リフト駆動部を選択したとき、リフト部から材料を受け取るために支持部を下降させるように構成されている請求項1記載の材料供給装置。 A support detector for detecting support / non-support of the material;
Selecting the support driving unit based on detection of support of the support detection unit, further comprising a selection means for selecting a lift driving unit based on detection of non-support;
When the selection means selects the support drive unit, the lift unit is lowered in preparation for the next material replenishment,
2. The material supply apparatus according to claim 1, wherein when the lift drive unit is selected, the support unit is lowered to receive material from the lift unit.
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