JP6025343B2 - Method for picking workpieces in a shelf device and the shelf device - Google Patents
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Description
本発明は、板状のワークを積載したパレットを出入自在な棚を複数段備えた棚装置における前記棚内にパレットを格納した状態において、当該パレット上のワークの1枚取りを行う1枚取り方法及び棚装置に係り、さらに詳細には、棚の高さ寸法がパレットの高さ寸法と積載したワークの高さ寸法との和より僅かに大きい寸法にして棚段数をより多く構成した場合に対応し得る1枚取り方法及び棚装置に関する。 The present invention relates to a single piece picking operation for picking up a single piece of a workpiece on the pallet in a state where the pallet is stored in the shelf in a shelf device having a plurality of shelves in which a pallet loaded with plate-like workpieces can freely enter and exit. More specifically, when the height of the shelf is slightly larger than the sum of the height of the pallet and the height of the loaded workpiece, and the number of shelves is increased. The present invention relates to a single-sheet picking method and a shelf device that can be used.
従来、例えばパンチプレスやレーザ加工機などのごとき板材加工機に対して供給する板状のワークを格納する手段として棚装置が使用されている。上記棚装置は、ワークを積載したパレットを出し入れ自在な棚を複数段備えた構成であって、当該棚装置における棚フレームの一側には、各棚に対してパレットの出入れを行うための棚リフタが上下動自在に備えられている。そして、前記パレット上のワークを1枚取りして板材加工機へワークを供給する場合、供給すべきワークを積載したパレットを、1枚取り装置に対応した位置へ搬送して1枚取りを行っている。したがって、多種少量生産の場合には、各種のワークを積載した各パレットの搬送回数が多く、能率向上を図る上において問題がある。 Conventionally, a shelf device has been used as means for storing a plate-like workpiece to be supplied to a plate material processing machine such as a punch press or a laser processing machine. The shelf device is configured to have a plurality of shelves in which a pallet loaded with workpieces can be taken in and out, and on one side of the shelf frame in the shelf device, the pallet is placed in and out of each shelf. A shelf lifter is provided to move up and down. When a workpiece on the pallet is picked up and supplied to the plate processing machine, the pallet loaded with the workpiece to be supplied is transported to a position corresponding to the single picking device, and one piece is taken. ing. Therefore, in the case of various kinds of small-volume production, the number of times each pallet carrying various workpieces is transported is large, and there is a problem in improving efficiency.
そこで、ワークを積載したパレットが格納してある棚内に1枚取り装置が直接進入して、各棚内のパレット上からワークの1枚取りを行うことが提案されている(例えば、特許文献1、2参照)。 Therefore, it has been proposed that a single picking device directly enters a shelf in which a pallet on which a work is loaded is stored, and picks up a single piece of work from the pallet in each shelf (for example, Patent Documents). 1 and 2).
前記特許文献1、2に記載の構成においては、ワークを積載したパレットを各棚内に格納した状態において、各棚に対して1枚取り装置を進入させてワークの1枚取りを行うものである。したがって、棚装置における各棚の上下方向の高さ寸法が大きくなり、高さ制限のある工場内に棚装置を設置しようとする場合、より多くのワークを格納するための棚段数をより多くする上において問題があった。 In the configurations described in Patent Documents 1 and 2, in a state in which a pallet loaded with a work is stored in each shelf, a single picking device is entered into each shelf to pick up a single piece of work. is there. Therefore, when the height of the vertical direction of each shelf in the shelf device is increased and it is intended to install the shelf device in a factory with a height restriction, the number of shelf stages for storing more workpieces is increased. There was a problem above.
本発明は前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、板状のワークを積載したパレット及び/又は製品を載置したパレットを出入自在な棚を複数段備えた棚フレームの一側に、前記各棚に対してパレットを出入するための棚リフタを上下動自在に備え、前記棚内のパレット上からワークの1枚取りを行う1枚取り装置を前記棚に対して出入自在に備えた1枚取りリフタを、前記棚フレームの他側に上下動自在に備えた棚装置におけるワークの1枚取り方法であって、1枚取りすべきワークを載置したパレットが出入可能に格納されている棚の上側の棚内のパレットを前記棚リフタ上へ移載して空棚にした後、前記1枚取りリフタを前記空棚に対応した高さ位置に位置決めし、当該空棚に1枚取り装置を進入し、当該空棚の下側の棚内のパレット上から当該1枚取り装置によってワークの1枚取りを行うことと、棚段数をより多くしてより多くのワークを格納するために、最上部の棚の高さ寸法を、下側の複数の棚の高さ寸法よりも大きな構成として、最上部の棚に対しては、当該棚にワークを積載したパレットを格納した状態において1枚取り装置を出入してワークの1枚取りを行うことの2通りによって棚フレームからワークの1枚取りを行うことを特徴とするものである。 The present invention has been made in view of the problems as described above, on one side of a shelf frame provided with a plurality of shelves in which a pallet loaded with plate-like workpieces and / or a pallet loaded with products can be freely inserted and removed, A shelf lifter for moving the pallet in and out of each shelf is provided so as to be movable up and down, and a single-sheet picking device for taking a single workpiece from the pallet in the shelf is provided in such a manner that the shelf can be freely moved in and out of the shelf. A method of picking up a workpiece in a shelf apparatus having a pick-up lifter on the other side of the shelf frame so as to be movable up and down, wherein a pallet on which a workpiece to be picked up is placed is stored in a removable manner. After transferring the pallet in the upper shelf of the shelf onto the shelf lifter to make it an empty shelf, the single picker is positioned at a height position corresponding to the empty shelf, and one piece is taken into the empty shelf. Enter the device and set the pallet in the shelf below the empty shelf. And row Ukoto the one taking the work by the one-up device from above, in order to store more work and more the number of stages, the height of the top of the shelf, a plurality of lower As a configuration that is larger than the height dimension of the shelf, for the uppermost shelf, a single picking device is taken in and out with the pallet loaded with the work loaded on the shelf. In this way, one piece of work is picked up from the shelf frame.
また、板状のワークを積載したパレット及び/又は製品を載置したパレットを出入自在な棚を複数段備えた棚フレームの一側に、前記各棚に対してパレットを出入するための棚リフタを上下動自在に備え、前記棚内のパレット上からワークの1枚取りを行う1枚取り装置を前記棚に対して出入自在に備えた1枚取りリフタを、前記棚フレームの他側に上下動自在に備え、かつ棚内のパレット上からワークの1枚取りを行うために前記棚リフタ及び1枚取りリフタの動作を制御する制御装置を備えてなり、前記制御装置は入力手段と、加工すべきワークの形状寸法データ、材質データなどのワーク情報とパレットNoデータと当該パレットが格納されている棚段データとを関連付けて格納したパレット格納リストメモリと、前記入力手段から入力されたワーク情報に基づいて前記パレット格納リストメモリを検索する検索手段と、当該検索手段によって検索された棚段データに1段加算する演算手段と、当該演算手段によって演算された棚段にパレットが有るか否かを判別する判別手段と、当該判別手段の判別結果がパレット有りの場合に、演算された前記棚段の高さ位置に対応した位置へ前記棚リフタを位置決めしてパレットの搬出動作を制御する棚リフタ制御手段と、前記判別手段の判別結果及び前記棚リフタ制御手段による前記棚リフタの動作結果を参照して、前記1枚取り装置による1枚取り動作を制御する1枚取り制御手段と、を備えており、棚段数をより多くしてより多くのワークを格納するために、前記各棚の高さ寸法はワークを積載したパレットが出入可能な小さな高さ寸法であり、最上部の棚はワークを積載したパレットを格納した状態において前記1枚取り装置が出入自在な高さ寸法であって、下側の複数の棚の高さ寸法よりも大きな高さ寸法に構成してあることを特徴とするものである。 Also, a shelf lifter for loading / unloading the pallet to / from each shelf on one side of a shelf frame provided with a plurality of shelves in which a pallet loaded with plate-like workpieces and / or a pallet on which products are placed can be freely inserted and removed. A single picker that includes a single picking device that can move up and down from the pallet in the shelf and that can be moved in and out of the shelf. A control device for controlling the operation of the shelf lifter and the single picking lifter for picking up a single workpiece from a pallet in the shelf, the control device comprising an input means, a processing device A pallet storage list memory which stores work information such as shape data and material data of a work to be associated with pallet No. data and shelf data storing the pallet; A search means for searching the pallet storage list memory based on the work information thus obtained, a calculation means for adding one level to the shelf data searched by the search means, and a pallet on the shelf calculated by the calculation means A discriminating means for discriminating whether or not there is a pallet, and if the discrimination result of the discriminating means is that there is a pallet, the shelf lifter is positioned to a position corresponding to the calculated height position of the shelf level, and the pallet unloading operation The shelf lifter control means for controlling the sheet picking, and the single picking control for controlling the single picking operation by the single picking device with reference to the determination result of the determining means and the operation result of the shelf lifter by the shelf lifter control means comprises means, to, in order to store more work and more the number of stages, the height of each shelf ne small as possible and out pallets loaded with workpiece Is the dimension, shelf top is a height above one-up device is movable in and out in a state where storing pallets loaded with work, greater height than the height of a plurality of shelves of the lower It is characterized in that it is configured in a size .
また、前記棚装置において、1枚取りされたワークを板材加工機側へ搬入自在かつ板材加工機において加工されたスケルトンを搬送自在な移動テーブルを、前記1枚取り装置の下方位置へ移動自在に備え、当該移動テーブルによって搬送されたスケルトンをクランプ自在なスケルトンクランプを前記1枚取り装置の下方位置に備えると共に、当該スケルトンクランプの下方位置にスケルトン集積装置を備えていることを特徴とするものである。 In the shelf apparatus, a movable table that can carry a workpiece picked up to the plate material processing machine side and can convey a skeleton processed by the plate material processing machine is movable to a lower position of the single piece picking device. A skeleton clamp capable of clamping a skeleton conveyed by the moving table is provided at a lower position of the one-sheet picking device, and a skeleton stacking device is provided at a lower position of the skeleton clamp. is there.
また、板状のワークを積載したパレットを出入自在な棚を複数段備えた棚フレームの一側に、前記各棚に対してパレットを出入するための棚リフタを上下動自在に備え、最上部の棚内のパレット上からワークの1枚取りを行う1枚取り装置を前記最上部の棚に対して出入自在に備えた1枚取りリフタを、前記棚フレームの他側に上下動自在に備えた棚装置であって、棚段数をより多くしてより多くのワークを格納するために、最上部の棚の高さ寸法を、ワークを積載したパレットを格納した状態において前記1枚取り装置が出入自在な高さ寸法であって、下側の複数の棚の高さ寸法よりも大きな寸法とし、かつ下側の複数の棚は、ワークを載置したパレットが出入可能な小さな高さ寸法に構成してあることを特徴とするものである。In addition, a shelf lifter for moving the pallet in and out of each shelf can be moved up and down on one side of the shelf frame provided with a plurality of shelves in which a pallet loaded with plate-shaped workpieces can be moved in and out. A single picker that includes a single picking device for picking up a workpiece from a pallet in the shelf so that it can be moved in and out of the uppermost shelf is provided on the other side of the shelf frame so as to be movable up and down. In order to store more workpieces by increasing the number of shelves, the single-sheet taking device has a height dimension of the uppermost shelf in a state where a pallet loaded with workpieces is stored. The height of the pallet on which the workpiece is placed is small enough to allow the pallet on which the workpiece is placed to enter and exit. It is characterized by being configured.
本発明によれば、1枚取りすべきワークを載置したパレットが格納されている棚の上側の棚を空棚にし、この空棚に対して1枚取り装置を進入して、当該空棚の下側の棚に格納されているワークの1枚取りを行うものである。したがって、棚装置における棚の高さ寸法が小さい場合であっても容易に対応でき、前述したごとき従来の問題を解消し得るものである。 According to the present invention, the shelf on the upper side of the shelf on which the pallet on which the workpiece to be picked up is placed is stored as an empty shelf, the single picking device enters the empty shelf, and the empty shelf The workpiece stored in the lower shelf is picked up. Therefore, even when the height of the shelf in the shelf device is small, it can be easily handled, and the conventional problems as described above can be solved.
以下、図面を用いて本発明の実施形態に係る棚装置について説明するに、第1の実施形態に係る棚装置1Aは、図1に概念的、概略的に示すように、鋼材を組合せた枠体構成の棚フレーム3を備えており、この棚フレーム3には、ワークWを積載したパレット5を出入自在な棚7を複数段備えている。周知のように、前記棚フレーム3の内側に、前後方向(図1において左右方向、Y軸方向)に長い一対のレール部材9を左右方向(図1において紙面に対して直交する方向)に対応して複数段備えることによって、前記棚7が複数段に構成してある。したがって、各棚7は上下に連通した形態にある。換言すれば、各棚7の間に床部材が存在しない構成である。
Hereinafter, a shelf device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. A
そして、前記棚フレーム3の後側(図1において右側)には、前記各棚7に対してパレット5を出入自在な棚リフタ11が上下動自在に備えられている。この種の棚リフタ11は既によく知られた構成であるが、概念的、概略的に簡単に説明する。棚リフタ11は、前記棚フレーム3の上部に備えた、例えば巻上手段などのごとき上下作動装置13を備えると共に、この上下作動装置13によって上下動されるエレベータ15を備えており、このエレベータ15には、棚7に対してパレット5の出入れを行うためのトラバーサ17が前後動自在に備えられている。したがって、所望の棚7に対応した高さ位置に前記エレベータ15を位置決めすることにより、当該棚7に対してパレット5の出入れを行うことができるものである。
On the rear side of the shelf frame 3 (on the right side in FIG. 1),
また、前記棚フレーム3の前側には、前記各棚7に対して出入自在な1枚取り装置19が備えられている。この種の1枚取り装置19は既によく知られた構成であるが、概念的、概略的に簡単に説明する。前記棚フレーム3の上部には前記上下作動装置13と同様の上下作動装置21を備えており、この上下作動装置21によって上下動される1枚取りリフタ23を前記棚フレーム3の前側に備えている。そして、1枚取りリフタ23の下面には、棚7内へ進入自在なスライダ25が前後動自在に備えられており、このスライダ25には、下面に複数のバキュームパッド(吸着パッド)27を備えたパッド支持部材29が前後動自在に備えられている。
In addition, a single-sheet pick-
前記構成において、パレット5上に積載されている所望のワークWの1枚取りを行うには、所望のワークWを積載したパレット5が格納されている棚7の上側の棚7内のパレット5を、図1に示すように、棚リフタ11上に移載して、上側の棚7を空棚にする。そして、この空棚に対して1枚取り装置19を進入し、この空棚の下側の棚7内のパレット5に積載されているワークWの1枚取りを行うものである。
In the above configuration, in order to pick up a desired workpiece W loaded on the
なお、ワークWを積載したパレットを格納する最上部の棚7は、ワークWを積載したパレット5を格納した状態において前記1枚取り装置19が出入自在な高さ寸法に構成してある。すなわち、棚装置1Aにおいて、ワークWを積載したパレットを格納する最上部の棚7のみが、従来の棚装置における棚の高さ寸法にほぼ等しい構成であって、他の棚7の高さ寸法は、ワークWを積載したパレット5が出入可能な小さな高さ寸法に構成してある。したがって、高さ制限のある工場内に棚装置1Aを設置する場合、棚段数をより多くすることができ、より多くのワークWを格納することができるものである。
Note that the
ところで、前記棚装置1Aには、前記1枚取り装置19によって1枚取りされたワークWを、隣接して配置されたパンチプレスやレーザ加工機などのごとき板材加工機(図示省略)へ供給搬入するワーク搬入装置31が備えられている。より詳細には、前記棚フレーム3に備えた最下部の棚7の下側には左右方向に長く、前記板材加工機におけるワークテーブルの上方に端部が突出したガイドレール33が備えられており、このガイドレール33には、搬入スライダ35が左右方向へ移動自在に備えられている。そして、この搬入スライダ35の下部には、ワークWを吸着自在な複数のバキュームパッド37を備えたパッド支持部材39が上下動自在に備えられている。
By the way, the work W picked up by the
前記1枚取り装置19によって1枚取りされたワークWを、前記1枚取り装置19に対応した位置から前記ワーク搬入装置31に対応した位置へ移送するために、移動テーブル41が前後動自在に備えられている。より詳細には、前記1枚取り装置19が上下動する上下動領域から前記ワーク搬入装置31の下方位置に亘って前後方向に長いガイドレール43が備えられており、このガイドレール43に、前記移動テーブル41が前後動自在に備えられている。
In order to transfer the workpiece W picked up by the
したがって、前記1枚取り装置19の下方位置へ移動テーブル41を移動位置決めすることにより、1枚取り装置19によって1枚取りされたワークWを、移動テーブル41上に移載することができる。そして、移動テーブル41を、ワーク搬入装置31の下方位置へ移動位置決めすることにより、当該移動テーブル41上のワークWを、ワーク搬入装置31におけるバキュームパッド37によって吸着し、板材加工機へ搬入供給することができるものである。
Therefore, by moving and positioning the moving table 41 to a position below the one-
既に理解されるように、棚装置1Aにおいては、ワークWを積載したパレット5を棚7内に格納した状態において、1枚取り装置19によってワークWの1枚取りを行って、板材加工機に対してワークWの搬入を行うことができるものである。したがって、板材加工機においてワークWの加工時に、次に加工すべきワークWを1枚取り装置19によって移動テーブル41上へ予め移載することができ、多種少量生産に対応してのワークの供給を能率よく行い得ることは勿論のこと、棚7の段数をより多くしてより多くのワークWを格納することができるものである。
As already understood, in the
図2は、第2の実施形態に係る棚装置1Bを概念的、概略的に示すもので、前述した第1の実施形態に係る棚装置1Aの構成と同一機能を奏する構成要素には同一符号を付することとして重複した説明は省略する。
FIG. 2 conceptually and schematically shows the shelf device 1B according to the second embodiment, and the same reference numerals are given to components having the same functions as the configuration of the
この第2の実施形態に係る棚装置1Bにおいては、パレット5を出入自在な棚7を複数段備えた棚フレーム3と、1枚取り装置19を上下動自在に備えた1枚取りフレーム45とを個別に備えて、一体的に連結してある。したがって、従来の一般的な棚フレーム3に対して1枚取りフレーム45を後付け的に取付けることも可能である。なお、1枚取りフレーム45は、棚フレーム3に予め一体に備えてもよいものである。
In the shelf apparatus 1B according to the second embodiment, a shelf frame 3 having a plurality of
前記構成においては、棚フレーム3よりも1枚取りフレーム45が低く、1枚取り装置19が進入可能な棚7は、上から3段目の棚である。したがって、棚フレーム3における上から3段目の棚7から上側の棚7にワークWを積載したパレット5を格納すると、前記1枚取り装置19によってパレット5上のワークWの1枚取りが困難になる。よって、上から3段目の棚7よりも上側の棚7に対しては、板材加工機によって加工された製品(加工品)WPを載置したパレット5が格納されている。
In the above-described configuration, the
前記板材加工機によって加工された製品WPの大きさに対応して製品WPを吸着し、板材加工機から搬出するために、前記ワーク搬入装置31におけるパッド支持部材39は、搬入スライダ35に備えた前後方向のガイド部35Gに前後方向に位置調節自在に備えられている。また、前記パッド支持部材39には、板材加工機において加工された後のスケルトンの端縁部をクランプ自在なスケルトンクランプ(図示省略)が備えられている。
The
したがって、第2の実施形態に係るワーク搬入装置31においては、移動テーブル41上のワークWを板材加工機に対して搬入供給することができると共に、板材加工機において加工された製品WPをバキュームパッド37に吸着して搬出することができる。この搬出された製品WPをパレット5上に載置するために、前記移動テーブル41よりも下方位置に前後方向のガイドレール47が備えられており、このガイドレール47には、製品WPを積載するパレット5を上下動自在に支持した走行リフタ49が前後動自在に支持されている。
Therefore, in the workpiece carry-in
上記構成により、ワーク搬入装置31におけるバキュームパッド37によって製品WPを吸着して板材加工機から搬出したときに、移動テーブル41を1枚取り装置19の下方位置(図2において左側)へ退避移動することにより、上記製品WPを走行リフタ49上のパレット5上に積載することができるものである。
With the above configuration, when the product WP is adsorbed by the
また、板材加工機におけるワークテーブル上のスケルトンの端縁部を、ワーク搬入装置31に備えたスケルトンクランプによって把持して、移動テーブル41上に搬出することができるものである。この搬出されたスケルトンSをパレット5上に積載するために、前記1枚取り装置19の下方位置には、上記パレット5を上下動自在に支持するリフタ51が配置してある。そして、前記1枚取りフレーム45の適宜位置、すなわち前記移動テーブル41の高さ位置に対応し、かつ前記リフタ51の上方位置には、移動テーブル41によって移送されたスケルトンの前端縁を把持自在なスケルトンクランプ53が備えられている。
Further, the edge of the skeleton on the work table in the plate material processing machine can be gripped by the skeleton clamp provided in the work carry-in
上記構成により、ワーク搬入装置31によって板材加工機から移動テーブル41上にスケルトンSが搬出された後、移動テーブル41を1枚取り装置19の下方位置(図2において左側)へ移動すると、移動テーブル41上のスケルトンSの前端縁はスケルトンクランプ53によって把持される。その後、前記移動テーブル41を、前記ワーク搬入装置31の下方位置へ戻すと共にスケルトンクランプ53の把持を解除すると、スケルトンSは、下側のパレット5上に落下積載されることになる。
With the above configuration, after the skeleton S is unloaded from the plate material processing machine onto the moving table 41 by the
既に理解されるように、この第2の実施形態に係る棚装置1Bにおいては、製品WPを積載したパレット5及びワークWを積載したパレット5を各棚7に格納することができる。そして、棚7内のパレット5上に積載されているワークWの1枚取りを行う場合には、1枚取りを行おうとするワークWを積載したパレット5が格納されている棚7の上側の棚7に格納されているパレット5を、図2に示すように、棚リフタ11上へ移動して、上側の棚7を空棚にする。
As already understood, in the shelf apparatus 1B according to the second embodiment, the
このように、パレット5を棚リフタ11上へ移動して空棚にすることにより、当該空棚に対して1枚取り装置19を進入して、下側の棚7内に格納されているワークの1枚取りを行うことができるものであり、前述した第1の実施形態に係る棚装置1Aと同様の効果を奏し得るものである。
In this way, by moving the
ところで、前記棚装置1Aにおける棚リフタ11及び1枚取り装置19の上下動を制御して、所望の棚7内のパレット5上からワークWの1枚取りを行うための動作を制御するための制御装置55(図3参照)が備えられている。この制御装置55はコンピュータから構成してあって、CPU57,RAM59,ROM61及び入力手段63を備えている。また、制御装置55はパレット格納リストメモリ65を備えている。
By the way, the vertical movement of the
上記パレット格納リストメモリ65は、加工すべきワークWの形状寸法データ、板厚データ、材質データなどのワーク情報と、当該ワークWを積載したパレット5のNoデータと、当該パレット5が格納されている棚フレーム3における棚7の棚段などの棚番地データとを関連付けた情報(データ)が格納されている。また、パレット5上に製品WPを積載した場合には、パレット5のNoデータと、製品WPの番号、納入先、納期、次工程先などの製品情報と棚番地データとを関連付けたデータが格納されている。なお、前記パレット格納リストメモリ65に格納される情報は、互いに関連する情報が変わる毎に常に更新されるものである。
The pallet
また、前記制御装置55には検索手段67が備えられていると共に演算手段69が備えられている。前記検索手段67は、前記入力手段63から入力されたワーク情報に該当するワークWを載置したパレット5が格納されている棚番地を検索するものである。前記演算手段69は、前記検索手段67によって検索された棚番地データ(この場合、棚段の段数)に1段加算して、検索手段67によって検索検索された棚7の上側の棚を求めるものである。
The
さらに、前記制御装置55には判別手段71が備えられている。この判別手段71は、前記演算手段69によって演算された棚7が最上段の棚7であるか否かを判別すると共に、演算された当該棚7が空棚であるか否かの判別を行うものである。すなわち、演算された棚7が最上段の棚7である場合には、棚リフタ11の上下動は不要であると判別される。そして、演算された棚7が空棚であるか否かの判別は、前記パレット格納リストメモリ65を検索して、演算された当該棚7の棚番地データに関連付けたパレットNoデータが有るか否かによって判別するものである。
Further, the
そして、演算した当該棚7が空棚であると判別した場合には、棚リフタ11の上下動は不要であると判別される。しかし、当該棚7にパレットが有ると判別された場合には、当該棚7に対応した位置へ前記棚リフタ11を位置決めして当該棚7内のパレット5を棚リフタ11に搬出する動作が必要であると判別する。
When it is determined that the
さらに、前記制御装置55には、棚リフタ制御手段73及び1枚取り制御手段75が備えられている。前記棚リフタ制御手段73は、前記判別手段71の判別結果が、前記演算手段69によって演算された棚7内にパレット5が有る、と判別された場合に、当該棚7に対応した高さ位置に棚リフタ11を位置決めしてパレット5の搬出動作及び棚7に対するパレット5の格納動作を行うべく、棚リフタ11の動作を制御するものである。
Further, the
前記1枚取り手段は、前記演算手段69によって演算された棚7に対応した高さ位置に1枚取り装置19を位置決めする。そして、前記判別手段71が当該棚7を空棚と判別した場合には、前記棚リフタ11によるパレット5の搬出動作の有無に拘わりなく、当該棚7内に1枚取り装置19が進入しての1枚取り動作を行うべく制御する。しかし、前記判別手段71が当該棚7内にパレット有りと判別した場合には、前記棚リフタ11上にパレット5が搬出されて空棚となった後に、ワークWの1枚取り動作を行うべく制御するものである。
The single-sheet pick-up means positions the single-sheet pick-up
上記構成において、加工すべきワーク情報が入力手段63から制御装置55に入力されると、検索手段67によって当該ワーク情報に該当するワークWが格納されている棚7が、パレット格納リストメモリ65から検索される。そして、検索された棚7の1段上の棚7が演算手段69によって演算され、この演算された棚7が最上段の棚であるか否か、及び演算された当該棚7が空棚であるか否かの判別が判別手段71によって判別される。
In the above configuration, when workpiece information to be processed is input from the input unit 63 to the
前記判別手段71の判別が最上段の棚7又は空棚であると判別した場合には、1枚取り制御手段75によって1枚取り装置19が最上段の棚7又は空棚に対応した高さ位置に位置決めされて、ワークWの1枚取りが行われる。そして、前記判別手段71の判別が最上段の棚でなく、かつ空棚でない(パレット5が格納されている)と判別した場合には、棚リフタ制御手段73の制御の下に棚リフタ11の動作が制御され、前記演算手段69によって演算された棚7内から棚リフタ11へパレット5が搬出される。
When it is determined that the
上述のように、パレット5が棚リフタ11へ搬出されて、演算された前記棚7が空棚になると、1枚取り制御手段の制御の下に1枚取り装置19の動作が制御されて、ワークWの1枚取りが行われる。1枚取り装置19によってワークWの1枚取りが行われると、1枚取りされたワークWは、前述したように、移動テーブル41上に移載され、ワーク搬入装置31に対応した位置へ移動テーブル41が移動された後、前記ワーク搬入装置31によって板材加工機に対して搬入供給されることになる。
As described above, when the
以上のごとき実施形態の説明より理解されるように、加工すべきワークWを積載したパレット5が格納されている棚7の上側の棚を空棚にした後、当該空棚に1枚取り装置19を進入して下側の棚7内のワークWの1枚取りを行うものであるから、棚7の高さ寸法を抑制することができ、所定の高さ範囲においての棚段数をより多くすることができ、より多くのワークを格納することができるものである。
As will be understood from the above description of the embodiment, after the shelf on the upper side of the
1,1A,1B 棚装置
3 棚フレーム
5 パレット
7 棚
11 棚リフタ
19 1枚取り装置
27 バキュームパッド(吸着パッド)
31 ワーク搬入装置
37 バキュームパッド
41 移動テーブル
45 1枚取りフレーム
49 走行リフタ
51 リフタ
53 スケルトンクランプ
55 制御装置
65 パレット格納リストメモリ
67 検索手段
69 演算手段
71 判別手段
73 棚リフタ制御手段
75 1枚取り制御手段
1, 1A, 1B Shelf device 3
31
Claims (4)
前記制御装置は入力手段と、加工すべきワークの形状寸法データ、材質データなどのワーク情報とパレットNoデータと当該パレットが格納されている棚段データとを関連付けて格納したパレット格納リストメモリと、前記入力手段から入力されたワーク情報に基づいて前記パレット格納リストメモリを検索する検索手段と、当該検索手段によって検索された棚段データに1段加算する演算手段と、当該演算手段によって演算された棚段にパレットが有るか否かを判別する判別手段と、当該判別手段の判別結果がパレット有りの場合に、演算された前記棚段の高さ位置に対応した位置へ前記棚リフタを位置決めしてパレットの搬出動作を制御する棚リフタ制御手段と、前記判別手段の判別結果及び前記棚リフタ制御手段による前記棚リフタの動作結果を参照して、前記1枚取り装置による1枚取り動作を制御する1枚取り制御手段と、を備えており、棚段数をより多くしてより多くのワークを格納するために、前記各棚の高さ寸法はワークを積載したパレットが出入可能な小さな高さ寸法であり、最上部の棚はワークを積載したパレットを格納した状態において前記1枚取り装置が出入自在な高さ寸法であって、下側の複数の棚の高さ寸法よりも大きな高さ寸法に構成してあることを特徴とする棚装置。 It is a shelf apparatus, and the pallet is loaded into and removed from each shelf on one side of a shelf frame provided with a plurality of shelves in which a pallet loaded with plate-shaped workpieces and / or a pallet loaded with products can be freely inserted and removed. A shelf lifter for freely moving up and down, and a single picker that includes a single picking device for picking up a single piece of workpiece from a pallet in the shelf so as to be freely movable in and out of the shelf. It is provided with a control device for controlling the operation of the shelf lifter and the single picker lifter so as to be able to move up and down on the other side and to take a single piece of work from the pallet in the shelf,
The control device includes an input means, a pallet storage list memory that stores work information such as shape data and material data of a work to be processed, pallet No data, and shelf data in which the pallet is stored in association with each other, Search means for searching the pallet storage list memory based on the work information input from the input means, calculation means for adding one level to the shelf data searched by the search means, and calculation by the calculation means A determining means for determining whether or not there is a pallet on the shelf, and when the determination result of the determining means is that there is a pallet, the shelf lifter is positioned at a position corresponding to the calculated height position of the shelf. The shelf lifter control means for controlling the pallet unloading operation, the determination result of the determination means and the shelf lifter control means by the shelf lifter control means. Referring to work results, and one take-up control means for controlling the one-up operation by the one-up device provided with a, in order to store more work and more the number of stages, the The height dimension of each shelf is a small height dimension that allows a pallet loaded with workpieces to enter and exit, and the uppermost shelf is a height dimension that allows the single-sheet pick-up device to enter and exit with the pallet loaded with workpieces stored. And the shelf apparatus characterized by being comprised by the height dimension larger than the height dimension of several shelf below .
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