JP2018016203A - 通信システム及び通信パスの設定方法 - Google Patents

通信システム及び通信パスの設定方法 Download PDF

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Abstract

【課題】ドローン相互間及びドローンと地上の車両との間で共通に通信パスを設定することが可能な通信システム等の提供。【解決手段】通信システムは、無線通信部を有する無人航空機と、前記無人航空機と無線通信を行う陸上移動局又は制御局とを備え、前記無人航空機と前記陸上移動局又は制御局との通信パスの設定を、前記無人航空機に付与された識別子を用いて行う。【選択図】図1

Description

本発明は、無人航空機と陸上移動局又は制御局との間で通信を行う通信システムに関する。
近年、ドローン(無人航空機)が注目を集めている。ドローンを用いたシステムとして、例えば、次のようなものが提案されている。ドローンに撮影機能を持たせて、上空を撮像した映像を陸上移動局又は制御局に配信し、災害時の被災状況把握を可能とするシステム、コンビニエンスストアの商品をドローンに積載して宅配するシステムなどである。また、地上の車両とドローン(電気ヘリコプター)を利用する大規模災害の通信確保や被災状況の調査を行うシステムが提案されている(非特許文献1)。
ドローンの運用においては、上空を飛行するドローンと陸上との無線通信は必須である。ドローンと陸上移動局又は制御局との間では、制御信号のやり取りや、観測データの送受信に無線通信が使われる。特許文献1には、ドローン(無人ヘリコプター)の機体制御部にID情報を格納し、無線操作手段から送信された情報が、格納されているID情報に対応するか否かを判断し、対応する場合にのみ情報を受け入れるシステムが記載されている。それにより、同じ周波数帯の無線電波を用いて複数台のドローンを混信させることなく制御することが可能となる。
特開2006−1487号公報
間瀬憲一,"[招待講演]電気自動車と電気ヘリコプターを利用する大規模災害の通信確保及び被災状況調査",電子情報通信学会技術研究報告,(一社)電子情報通信学会,2012年12月6日,Vol.112,No.150,P.97−102
今後、ドローンの活用が進み、同一エリアを多数のドローンが飛行する運用が想定されている。従来、ドローンは地上の制御局との通信のみが想定されている。しかし、多数のドローンを運用する場合において、例えば、制御局以外の移動局(車両やスマホ)と通信することや、ドローン間で通信をすることができれば、柔軟な運用が可能となる。特に、空中の気象状態の急な変化のように、飛行に大きな支障となる事象が発生した場合には、直ちにドローンに緊急通知するのが、望ましい運用である。しかしながら、従来、ドローン相互間及びドローンと地上の車両との間で共通に通信パスを設定するためのパラメータが設定されていなかった。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ドローン相互間及びドローンと地上の車両との間で共通に通信パスを設定することが可能な通信システムの提供を目的とする。
本発明に係る通信システムは、無線通信部を有する無人航空機と、前記無人航空機と無線通信を行う陸上移動局又は制御局とを備え、前記無人航空機と前記陸上移動局及び又は制御局との通信パスの設定を、前記無人航空機に付与された識別子を用いて行うことを特徴とする。
本発明にあっては、通信パス設定を無人航空機に付与された識別子を用いて行うので、通信パスを陸上移動局又制御局から設定可能となる。
本発明に係る通信システムは、前記無人航空機に割り当てられる周波数は、高度及び空域により定まることを特徴とする。
本発明にあっては、無人航空機の高度及び空域により、無人航空機へ割り当てる周波数を定めるため、複数の無人航空機の平面的な位置が近接していても、高度を変えることにより、混信せずに複数の無人航空機が同時に通信可能となる。
本発明に係る通信システムは、前記無人航空機に割り当てられる周波数は、隣接する空域間では異なることを特徴とする。
本発明にあっては、無人航空機に割り当てる周波数が隣接空域間では異なるので、複数の無人航空機を利用すれば、より広い範囲で通信可能となる。
本発明に係る通信システムは、前記陸上移動局は、車両に搭載された無線端末、携帯無線端末を含むことを特徴とする。
本発明にあっては、陸上移動局として、車両に搭載さたれた無線端末、携帯無線端末を含むので、制御局のみの場合と比較して、多様な運用形態が可能となる。
本発明に係る通信システムは、前記無人航空機は、センサ部、該センサ部及び前記無線通信部を制御する制御部を有し、前記制御部は、前記センサ部及び前記無線通信部が消費する電力を低減するように、前記センサ部及び前記無線通信部のタスクをスケジューリングすることを特徴とする。
本発明にあっては、タスクをスケジューリングすることにより、無人航空機の消費電力を低減することが可能となる。
本発明に係る通信システムは、中継機能を有する前記無人航空機を複数備えることを特徴とする。
本発明にあっては、無人航空機が中継機能を有するので、複数の無人航空機を中継局として使用すれば、遠距離通信が可能となる。
本発明に係る通信パスの設定方法は、無線通信部を有する無人航空機と、前記無人航空機と無線通信を行う陸上移動局及び又は制御局とを備える通信システムにおける通信パス設定方法であって、前記無人航空機と前記陸上移動局及び又は制御局との通信パスの設定を、前記無人航空機に付与された識別子を用いて行うことを特徴とする。
本発明にあっては、通信パス設定を無人航空機に付与された識別子を用いて行うので、通信パスを陸上移動局及び又は制御局から設定可能となる。
本発明にあっては、ドローン相互間及びドローンと地上の車両との間で共通に通信パスを設定することが可能となる。
通信システムの構成例を示す説明図である。 ドローンの構成例を示すブロック図である。 車両の構成例を示すブロック図である。 制御局の構成例を示すブロック図である。 ドローンの初期設定処理の手順を示すフローチャートである。 初期設定の例を示す表である。 待ち受け処理の手順を示すフローチャートである。 センサ情報処理の手順を示すフローチャートである。 映像情報処理の手順を示すフローチャートである。 バッテリ監視情報処理の手順を示すフローチャートである。 制御コマンド処理の手順を示すフローチャートである。 周波数割当の一例を示す説明図である。 通信モードの設定例を示す表である。 周波数設定処理の手順を示すフローチャートである。 ドローンの構成をエネルギ管理の観点からみた場合のブロック図である。 タスクスケジューリングによる消費エネルギ削減方法を示す説明図である。 タスクスケジューリングによる消費エネルギ削減方法を示す説明図である。 通信システムの他の構成例を示す説明図である。
以下、実施の形態を、図面を用いて具体的に説明する。本明細書において、航空機とは、大気中を飛行する機械を総称する。航空機には軽航空機、重航空機が含まれる。軽航空機は浮力を利用して飛行する航空機である。軽航空機は、例えば、軽飛行船、気球などである。重航空機は揚力を利用して飛行する航空機である。重航空機は、例えば、グライダー、飛行機、ヘリコプター、重飛行船などである。
移動局とは移動する無線局である。航空機局とは航空機が備える移動局である。陸上移動局とは、陸上で運用される移動局である。制御局とは陸上の移動しない通信局である。以下、航空機局の一例としてドローンに搭載された無線局を用いる。陸上移動局の例として、車両に搭載された無線局、携帯電話端末を用いる。無線通信についての説明において、ドローンとの記載は、ドローンに搭載された無線局を示す。無線通信についての説明において、車両との記載は、車両に搭載された無線局を示す。
(実施の形態1)
図1は通信システム1の構成例を示す説明図である。通信システム1は、ドローン100、ドローン150、車両200、携帯電話機(携帯無線端末)300、携帯電話網400、インターネット500、制御局600を含む。図1のR1からR6は無線インタフェースを示す。R1はドローン100(150)・車両200間のインタフェースを示す。R2はドローン100(150)・携帯電話網400間のインタフェースを示す。R3はドローン100(150)・携帯電話網400間のインタフェースを示す。R4はドローン100・ドローン150間のインタフェースを示す。R5は車両200・携帯電話網400間のインタフェースを示す。R6は携帯電話機300・携帯電話網400間のインタフェースを示す。
図2は、ドローン100の構成例を示すブロック図である。図2に示すのは、ドローン100の構成である。ドローン150についても、同様な構成である。ドローン100の構成は9つのグループ分けできる。
入力部100aは、各種センサ(センサ部)101、カメラ102、マイク103、音声認識・変換部104を含む。各種センサ101とは、温度センサ、風速計、湿度センサ、ジャイロ、加速度センサ、GPS(Global Positioning System)受信機等である。各種センサ101により、上空の気象情報(温度、湿度、風速)を取得する。また、各種センサ101により、自機の位置を取得する。カメラ102は、CCDカメラ、C−MOSカメラ、イメージセンサなどである。カメラ102により、地上の風景を動画又は静止画として取得する。マイク103はムービング・コイル型マイクロフォン、リボン型マイクロフォン、コンデンサ型マイクロフォンなどである。マイク103は音声コマンドを取得する。マイク103は指向性であるものが望ましい。音声認識・変換部104は、マイク103で取得した音声コマンドの認識を行う。また、音声認識・変換部104は、認識した音声コマンドをテキストコマンドに変換する。入力部100aが取得した各種データは、インタフェース部106により規定のデータフォーマットに変換され、制御接続部107に出力される。
電源部100bは、バッテリ部108、バッテリ監視部109を含む。バッテリ部108は、リチウムポリマー充電池、ニッケル水素充電池などである。バッテリ監視部109はバッテリ部108の残量を測定し、インタフェース部106を介して、測定結果を制御接続部107に出力する。
機体制御部100cは、自律制御ユニット110を含む。自律制御ユニット110は、ドローン100の飛行状態を取得し、制御接続部107にインタフェース部106を介して出力する。飛行状態は、例えば、飛行速度、飛行加速度、飛行位置(緯度、経度)、飛行高度である。飛行状態は、各種センサ101により取得する。飛行状態を取得するための専用のセンサを備えても良い。また、自律制御ユニット110は、図示しない駆動部を制御する。駆動部はエンジン、モータなどである。
ID入力部100dは、SIM(Subscriber Identity Module)カード112、カード装着部113を含む。SIMカード112には、予め割り当てられた識別番号が記憶されている。識別番号により、ドローン100を一意に特定可能である。SIMカード112はカード装着部113に装着される。制御接続部107は、インタフェース部106、カード装着部113を介して、SIMカード112に記憶された、識別番号を読み出す。
保守部100eは、近距離無線インタフェース部123を含む。近距離無線インタフェース部123はBluetooth(登録商標)、WiFi(登録商標)による通信を行う。USB(Universal Serial Bus)インタフェース、有線LAN(Local Area Network)インタフェースなどの有線インタフェースを設けても良い。近距離無線インタフェース部123は、スマートフォンやPC(Personal Computer)と通信を行う。それより、ドローン100の初期設定データの入力、変更といった保守作業が行える。
無線通信部100fは、データ用無線送受信部114、制御用信号送受信部116、アンテナ115、117を含む。データ用無線送受信部114は、制御接続部107からの指示にしたがい、無線インタフェースR1を用い、アンテナ115を介して制御局600と通信を行う。データ用無線送受信部114は、各種センサ101の計測値、カメラ102で取得した画像を制御局600に送信する。データ用無線送受信部114は、制御局600から各種データを受信する。受信するデータは、例えば、他のドローン150の位置や、車両200の位置である。データ用無線送受信部114による通信で使用する待ち受け方式は、初期設定データとして記憶する。制御用信号送受信部116は、制御接続部107からの指示にしたがい、無線インタフェースR1を用い、アンテナ117を介して制御局600と通信を行う。制御用信号送受信部116は、自律制御ユニット110から取得した航行制御に関する情報、制御接続部107から取得した制御情報を送信する。また、制御用信号送受信部116は制御局600から受信した航行制御に関する情報を、自律制御ユニット110に出力する。制御用信号送受信部116は制御局600から受信した制御情報を制御接続部107に出力する。制御用信号送受信部116による通信で使用する待ち受け方式は、初期設定データとして記憶する。
記憶部100gは、一時記憶部118、ID記憶部119、保守運用情報記憶部120を含む。一時記憶部118は、各種センサ101が取得したセンサ情報、バッテリ監視部10が取得したバッテリ残量、自律制御ユニット110が取得した飛行情報を一時記憶する。ID記憶部119はカード装着部113から出力された、通信に必要な通信用識別子を記憶する。保守運用情報記憶部120は、保守運用作業に用いるPC、スマートフォンから入力された保守運用に関する情報を記憶する。保守運用に関する情報は、例えば、暗証番号、各種センサ101の閾値、待受通信モード、電源制御信号、飛行性能、音声コマンド、エネルギ供給やエネルギ消費に関するパラメータ、ドローン100のエネルギ管理や飛行に関するパラメータである。
判定部121は、保守運用情報記憶部120に記憶された暗証番号と、保守運用作業に用いるPC、スマートフォンから入力された初期設定や、パラメータ更新時に入力される暗証番号との照合を行う。判定部121は、保守運用情報記憶部120に記憶された飛行禁止区域、一時記憶部118に記憶している現在位置、飛行性能、バッテリ残量から継続飛行が可能か否かの判定などを行う。
制御接続部(制御部)107は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)などを含む。制御接続部107は、ドローン100の各部の制御を行う。
図3は車両200の構成例を示すブロック図である。図3は無線局の構成を示している。車両200は、中継用無線送受信部202、制御用信号中継送受信部205、アンテナ201、204、マイク210、音声認識部211、保守運用PC212、離着陸制御部214、バッテリ交換制御ユニット215、周波数変換部206、アンテナ207、判定部208、モニタ表示部209、保守運用情報記憶部213を含む。
車両200は、ドローン100と制御局600との中継を行う。ドローン100から制御局600へ中継する情報は、各種センサ101が取得したセンサ情報、カメラ102が取得した画像情報、バッテリ監視部109が取得したバッテリ残量、自律制御ユニット110が取得した飛行速度、飛行加速度、飛行位置、飛行高度を含む。制御局600からドローン100へ中継する情報は、発着信、機体制御、バッテリ交換などのコマンド情報を含む。機体制御やバッテリ交換のコマンドは、制御局600に限らず、車両200が直接、送信してもよい。コマンドの形態はテキストでも良いし音声でも良い。ドローン100が、制御局600と車両200とから、同時に両立し得ないコマンドを受信した場合、いずれからのコマンドを優先して実行する。いずれを優先するかについては、予め定め、初期設定として記憶する。
中継用無線送受信部202は、ドローン100からR1データを、アンテナ201を介して受信する。R1データは、各種センサ101の計測値、カメラ102で取得した画像などである。中継用無線送受信部202受信したR1データを制御接続部203に出力する。制御用信号中継送受信部205は、ドローン100からR1制御情報を、アンテナ204を介して受信する。R1制御情報は、航行制御に関する情報、その他の制御情報である。制御用信号中継送受信部205は、制御接続部203に出力する。R1データ及びR1制御情報には、情報種別が付加されている。情報種別は、制御局600へ中継すべき情報であるか、車両200で止めておく情報であるかを示すものである。車両200が受信したR1データ及びR1制御情報は、判定部208により情報種別の判定が行われる。判定部208が制御局600へ中継すべきと判定した、R1データ及びR1制御情報は、周波数変換部206、アンテナ207を介して、制御局600へ送信される。
車両200で止めておくR1データ及びR1制御情報は、モニタ表示部209に表示される。保守者はモニタ表示部209の表示内容に基づいて、必要なコマンドをドローン100に与え、制御を行う。コマンドは音声コマンドやテキストコマンドである。音声コマンドは、マイク210により入力する。マイク210に入力された音声コマンドは、音声認識部211で認識される。音声認識部211は音声コマンドをテキストコマンドに変換する。テキストコマンドは、制御用信号中継送受信部205、アンテナ204を介して、ドローン100へ送信される。テキストコマンドは、例えば、保守運用PC212により入力する。なお、テキストコマンドをさらにバイナリ形式に変換して、ドローン100へ送信してもよい。
R1制御情報として、バッテリ交換情報を受信した場合、制御接続部203は、離着陸制御部214により、ドローン100を所定の位置に着陸させる。バッテリ交換制御ユニット215は、ドローン100のバッテリ交換を行う。バッテリ交換されたドローン100は、再び、離着陸制御部214により、離陸する。
中継用無線送受信部202、制御用信号中継送受信部205の待ち受け周波数などの送受信に関する設定は、初期設定として予め行っておくものとする。初期設定は、例えば、保守運用PC212を用いて行う。
図4は、制御局600の構成例を示すブロック図である。制御局600は、入出力部601、モニタ・表示部602、通信制御部603、ドローン情報格納部604、車両情報格納部605、エリア地図情報格納・表示部606、画像処理部607、センサ情報処理部608、機械学習部609、判定部610、異常処理部611、制御部620を含む。
制御局600は、ドローン100の初期設定、ドローン100の監視や飛行制御、ドローン100で収集した情報に基づいて学習、判定を行う。入出力部601、モニタ表示部302により、ドローン100の初期設定を行う。通信制御部603は、対ドローン100、対車両200との情報の授受、信号の生成を含む通信制御を行う。ドローン情報格納部604は、ドローンID、通信機能、バッテリ、飛行能力、飛行高度、飛行エリア、飛行速度など飛行制御に必要な情報を格納する。車両情報格納部605は、車両IDや、通信機能、バッテリ交換機能、離着陸機能などに関する情報を格納する。エリア地図情報格納・表示部606は、エリア地図、ドローン100の現在位置、車両200の現在位置を格納する。エリア地図情報格納・表示部606は、エリア地図上にドローン100及び車両200の現在位置を表示する。エリア地図は、空域を含む3次元地図である。画像処理部607は、ドローン100のカメラ102が取得した画像を処理する。センサ情報処理部608は、各種センサ101が取得したセンサ情報を処理する。機械学習部609は、過去に異常事態が発生した場合の画像、センサ情報を多数学習している。判定部610は、画像処理部607により処理した画像、センサ情報処理部608により処理したセンサ情報と、機械学習部609の学習結果とにより、異常判定を行う。異常が発生していると、判定部610が判定した場合、異常処理部611が復旧処理を行う。異常内容によっては、ドローン100を回収する。
次に、ドローン100が行う処理について説明する。図5はドローン100の初期設定処理の手順を示すフローチャートである。初期設定処理は、ドローン100の設定を変更するための処理である。設定変更が必要なければ、ドローン100を起動する毎に行う必要はない。PC又はスマートフォンをドローン100に有線で接続するか、WiFiなどで接続し、PC又はスマートフォンから設定に必要なパラメータを入力する。
まず、ドローン100の制御接続部107は、暗証番号を受け付ける(ステップS11)。制御接続部107は認証を行う(ステップS12)。認証は、予め記憶してある暗証番号と受け付けた暗証番号とを比較する。両者が一致すれば、認証成功である。両社が一致しなければ、認証失敗である。制御接続部107は認証に成功したか否かを判定する(ステップS13)。制御接続部107は認証に失敗したと判定した場合(ステップS13でNO)、処理を終了する。制御接続部107は認証に成功したと判定した場合(ステップS13でYES)、センサの設定を行う(ステップS14)。各種センサ101毎に、取得頻度、制御局600へ送信する頻度、測定値の閾値を設定する。位置情報の閾値については、GPSで3次元座標を取得した上で、閾値を決めても良い。位置情報の閾値の形式は、(xs1,ys1,zs1)〜(xs2,ys2,zs2)のようにしても良い。
制御接続部107は、中継設定を行う(ステップS15)。中継設定は、ドローン100と制御局600との間の中継方法に関する設定である。中継方法は、以下の経路より選択する。1.ドローン100−車両200−携帯電話網400−制御局600。2.ドローン100−携帯電話機300−携帯電話網400−制御局600。3.ドローン100−携帯電話網400−制御局600。4.ドローン100−他のドローン150−携帯電話網400−制御局600。例えば、伝送する情報がカメラ102からの画像のように、緊急性が低く、遅延要件が厳しくない情報である場合は、中継方法として、上記3.を選択すべきである。飛行禁止区域への接近情報などのように、緊急性が高く遅延要件が厳しいアラーム情報の場合は、上記1.又は上記2.を選択すべきである。そして、アラーム情報を受信した車両200又は携帯電話機300より、迅速に対処すればよい。
制御接続部107は、識別子設定を行う(ステップS16)。識別子はドローン100が通信経路を設定するためのものである。例えば、ドローン100自身の機器ID(例えばMACアドレス)、制御局600のID、車両200のID、携帯電話機300のIDを設定する。IDの設定はSIMカード112をドローン100に装着することで行ってもよい。
制御接続部107は待ち受け設定を行う(ステップS17)。通信インタフェースR1、R2、R3、R4それぞれの待ち受け時、発信時の通信方式、通信周波数、チャネル番号を設定する。例えば、R1データはSチャンネル(F111チャンネル)、出力10mWとする。R1機体制御はCチャンネル(F112チャンネル)、出力5mWと設定する。なお、待ち受け通信モードF111、F112チャンネルは、周波数群F11に含まれるチャネルとする。
制御接続部107はバッテリ交換設定を行う(ステップS18)。バッテリ交換を行う位置の座標(xR,yR,zR)や、交換を判断するバッテリ残量の閾値などを設定する。制御接続部107は飛行性能設定を行う(ステップS19)。例えば、単位距離飛行時のエネルギ消費量(km/W・hour)や、各種センサ101を動作させることによるエネルギ消費量を設定する。制御接続部107はセキュリティ設定を行う(ステップS20)。例えば、飛行禁止区域を設定する。例えば、飛行禁止高度や、禁止区域を示す地理座標列である。
制御接続部107は音声コマンド設定を行う(ステップS21)。例えば、音声でドローン100の機体の制御を行うための音声コマンドと機体制御コマンドとの対応テーブルを設定する。制御接続部107はタイマ設定を行う(ステップS22)。カメラ102による画像の取得、制御局600へのデータ送信のタイミング、センサ情報の取得、閾値判定、制御局600へ送信タイミングを決定するための設定、例えば、インターバルタイマの時間設定を行う。制御接続部107は初期設定処理を終了する。なお、図5に示すステップS14からステップS22の実行順は、一例である。図6に示した順序と異なっても良い。図6は初期設定の例を示す表である。図6に示す設定項目、設定内容は、あくまでも一例である。
次に、ドローン100で実行する待ち受け処理について説明する。図7は待ち受け処理の手順を示すフローチャートである。待ち受け処理は、タイマ割り込み、データ用無線送受信部114又は制御用信号送受信部116の受信割り込みにより実行される。例えば、風速情報を10分毎に取得すると初期設定されている場合、インターバルタイマにより10分毎にタイマ割り込みを掛かり、待ち受け処理が実行される。また、データ用無線送受信部114又は制御用信号送受信部116が、車両200、携帯電話機300、制御局600からデータ又は制御コマンドを受信した場合、受信割り込みが掛かり、待ち受け処理が実行される。
制御接続部107は、待ち受け処理が起動された要因の種別を判定する(ステップS31)。制御接続部107は、種別がセンサ情報を取得するための割り込みであるか否かを判定する(ステップS32)。制御接続部107は、種別がセンサ情報を取得するための割り込みであると判定した場合(ステップS32でYES)、センサ情報処理を実行し(ステップS33)、待ち受け処理を終了する。制御接続部107は、種別がセンサ情報を取得するための割り込みでないと判定した場合(ステップS32でNO)、映像情報を取得するための割り込みであるか否かを判定する(ステップS34)。制御接続部107は、種別が映像情報を取得するための割り込みであると判定した場合(ステップS34でYES)、映像情報処理を実行し(ステップS35)、待ち受け処理を終了する。制御接続部107は、種別が映像情報を取得するための割り込みでないと判定した場合(ステップS34でNO)、バッテリ監視情報を取得するための割り込みであるか否かを判定する(ステップS36)。制御接続部107は、種別がバッテリ監視情報を取得するための割り込みであると判定した場合(ステップS36でYES)、バッテリ監視情報処理を実行し(ステップS37)、待ち受け処理を終了する。制御接続部107は、種別がバッテリ監視情報を取得するための割り込みでないと判定した場合(ステップS36でNO)、制御コマンド処理を実行し(ステップS38)、待ち受け処理を終了する。
図8はセンサ情報処理の手順を示すフローチャートである。制御接続部107は、一時記憶部118よりセンサ情報を取得する(ステップS41)。制御接続部107は取得したセンサ情報が、閾値範囲内にあるか否かを判定する(ステップS42)。具体的には、制御接続部107は、保守運用情報記憶部120から読み出した閾値の上限及び下限と、取得したセンサ情報とを比較し、取得したセンサ情報が閾値範囲内であるか否か判定する。制御接続部107は、取得したセンサ情報が閾値範囲内にあると判定した場合(ステップS42でYES)、取得したセンサ情報を一時記憶部118に記憶する(ステップS43)。制御接続部107は、所定時間が経過した否かを判定する(ステップS44)。制御接続部107は所定時間が経過していないと判定した場合(ステップS44でNO)、所定時間が経過した否かの判定を繰り返す(ステップS44)。制御接続部107は、所定時間が経過していると判定した場合(ステップS44でYES)、送信先を選択する(ステップS45)。送信先は例えば、制御局600である。制御接続部107は、データ用無線送受信部114を送信モード設定し(ステップS46)、センサ情報を送信する(ステップS47)。制御接続部107は、所定時間を計測するタイマをリセットする(ステップS48)。制御接続部107は、センサ情報処理を終了する。制御接続部107は、取得したセンサ情報が閾値範囲内にないと判定した場合(ステップS42でNO)、アラーム情報を作成する(ステップS49)。制御接続部107は、送信先を選択する(ステップS50)。送信先は例えば、制御局600である。制御接続部107は、データ用無線送受信部114を送信モード設定し(ステップS51)、アラーム情報を送信する(ステップS52)。制御接続部107は、センサ情報処理を終了する。
図9は、映像情報処理の手順を示すフローチャートである。制御接続部107は、カメラ102が撮影して得た画像情報を取得する(ステップS61)。制御接続部107は、送信先を選択する(ステップS62)。送信先は例えば、制御局600である。制御接続部107はデータ用無線送受信部114を送信モードに設定する(ステップS63)。制御接続部107は画像情報を送信する(ステップS64)。制御接続部107は映像情報処理を終了する。
図10は、バッテリ監視情報処理の手順を示すフローチャートである。制御接続部107は、バッテリ監視部109からバッテリ残量を取得する(ステップS71)。制御接続部107は一時記憶部118より現在位置を読み出す(ステップS72)。制御接続部107は保守運用情報記憶部120からバッテリ交換位置を読み出す(ステップS73)。制御接続部107は保守運用情報記憶部120から単位距離飛行時のバッテリ消費量を読み出す(ステップS74)。制御接続部107は、バッテリ残量、現在位置、バッテリ交換位置、バッテリ消費量を判定部121に出力する。制御接続部107は、判定部121に、バッテリ残量が規定の位置まで戻るのに充分であるか否かを判定させる(ステップS75)。制御接続部107は、残量が充分であると判定した場合(ステップS75でYES)、バッテリ監視情報処理を終了する。制御接続部107は、残量が充分でないと判定した場合(ステップS75でNO)、自律制御ユニット110を制御し、バッテリ交換位置まで、誘導する(ステップS76)。制御接続部107は、バッテリ監視情報処理を終了する。
図11は制御コマンド処理の手順を示すフローチャートである。制御接続部107は、制御局600からコマンドを受信したか否かを判定する(ステップS71)。制御接続部107は、制御局600からコマンドを受信したと判定した場合(ステップS71でYES)、コマンドに応じた制御情報を自律制御ユニット110に出力する(ステップS72)。制御接続部107は制御コマンド処理を終了する。制御接続部107は、制御局600からコマンドを受信していないと判定した場合(ステップS71でNO)、音声コマンドが入力されたか否かを判定する(ステップS73)。制御接続部107は、音声コマンドが入力されたと判定した場合(ステップS73でYES)、音声コマンドを通常のコマンドに変換する(ステップS74)。制御接続部107は、処理をステップS72に移す。制御接続部107は、音声コマンドが入力されていないと判定した場合(ステップS73でNO)、受信した内容又は音声入力された内容を破棄し(ステップS75)、制御コマンド処理を終了する。
次に、無線インタフェースR1〜R5への周波数割当について、説明する。図12は周波数割当の一例を示す説明図である。ドローン100が使用する同一周波数の配置は三次元空間で行う。例えば、図12Aドローン100が飛行する空間のエリアをZ1空間、Z2空間と、高度で区分する。区分した各空間のエリア(空域)に対応して、同一周波数を割り当てる無線セルを設定する。例えば、図12Aに示すZ1空間では、(X1,Y1)のエリアにF11の周波数を割り当てる。これと隣接する(X2,Y2)のエリアにF11とは異なるF12の周波数を割り当てる。(X1,Y1)のエリアと所定の干渉保護比を有する(X3,Y3)のエリアには(X1,Y1)エリアと同じF11の周波数を割り当てる。ドローンが割当周波数の異なる無線セルを飛行する際は、飛行先の無線セルに割り当てられた周波数に切り替える。
また、Z2空間ではZ1空間とは異なる周波数を割り当てる。図12Aに示すように、例えば、Z2空間でZ1空間よりドローンの飛行範囲が広い場合、Z1で設定したエリアより広いエリア、例えば(X1,Y1)エリアと(X2,Y2)エリアとを合わせたエリアに同一周波数(F21)を設定してもよい。
図13は、通信モードの設定例を示す表である。通信モードは対向する機器と伝送する情報種別に応じて選択する。例えば、R1、R4では、データはWAVE(Wireless Access in Vehicular Environments,IEEE802.11p)のSch(Serice Channel)で伝送する。また、R1、r4では、機体制御情報は、WAVEのCch(Control Channel)で伝送する。R2、R3、R5、R6は、携帯電話網インタフェースとして、3G/LTA/5G LPWA(Law Power Wide Area)で伝送する。
図14は、周波数設定処理の手順を示すフローチャートである。制御接続部107は、一時記憶部118より現在位置を読み出す(ステップS81)。制御接続部107は、高度に対応した空間を判定する(ステップS82)。制御接続部107は判定した空間と、設定されている空間とを参照し、空間を変更すべきか否かを判定する(ステップS83)。制御接続部107は、空間を変更すべきと判定した場合(ステップS83でYES)、エリア判定を行う(ステップS84)。制御接続部107は判定した空間とエリアとから、周波数の設定を行う(ステップS85)。制御接続部107は周波数設定処理を終了する。制御接続部107は、空間を変更すべきでないと判定した場合(ステップS83でNO)、エリアの判定を行う(ステップS86)。制御接続部107は、エリアを変更すべきか否かを判定する(ステップS87)。制御接続部107は、エリアを変更すべきかと判定した場合(ステップS87でYES)、処理をステップS85に移す。制御接続部107は、エリアを変更すべきでないと判定した場合(ステップS87でNO)、周波数設定処理を終了する。周波数設定処理は、繰り返し実行される。
ここで、通信パスの設定について述べる。上述したように、ドローン100は複数の通信モード、複数の周波数に対応している。ドローン100は、通信パスの設定にあたり、通信相手により、定まる通信モードを選択する。また、ドローン100は自機の位置から、用いる周波数を定める。ドローン100は、上述したように、通信に用いる自機のID、他のドローン101や車両200を用いるIDを記憶している。したがって、これらのIDを用い、通信モードに応じた通信パス設定コマンドを発行し、通信相手との通信パスを設定する。なお、通信パスの設定は、制御局600や車両200が行ってもよい。
実施の形態1においては、ドローン100に予め設定したID(識別子)を用いて、通信パス設定をするので、呼の生起による設定が可能となる。また、通信パスの設定を制御局600から行えるので、拡張性の高くなる。
実施の形態1においては、ドローン100に割り当てる無線周波数はドローンの飛行する空域に対応する高度毎に干渉しない独立の周波数を割り当てる。それにより、平面視で同じエリアに複数のドローンが飛行していた場合であっても、互いに異なる高度あれば、混信することはない。それにより、通信品質の低下を抑制することが可能となる。
(実施の形態2)
本実施の形態では、ドローン100が安定して運用できるように、消費電力を節約するようエネルギ管理を行う。本実施の形態における車両200、制御局600の構成は、実施の形態1と同様であるので説明を省略する。本実施の形態におけるドローン100、150の構成は、実施の形態1の構成にエネルギ供給制御部124が追加されている。エネルギ供給制御部124は、バッテリの電流容量(Qo)、バッテリの残量(Qa)、バッテリ交換に要するエネルギ消費量(Qb)、バッテリ負荷の寿命依存性(R)を基にドローンの飛行、センシング、通信に関するエネルギ消費量(Qc)を決定する。具体的には、Qa+QbがQo以下となるようにQcを決定する。Qcの値の調整は、飛行速度、センシング間隔を含めて行う。なお、飛行速度はバッテリ負荷の寿命依存性(R)を考慮して行う。
エネルギ管理について説明する。図15はドローン100の構成をエネルギ管理の観点からみた場合のブロック図である。電源マネージャ151は、バッテリの監視、制御を行う。電源マネージャ151は、エネルギ管理機構の中核をなす。電源マネージャ151は、バッテリの電気容量、負荷電流の寿命依存性、バッテリの回復効果等のエネルギ供給量に関するパラメータを保有する。また、エネルギ残量のモニタ機能とそのパラメータを保有する。さらに、電源マネージャ151は、ドローン100の各実行タスクによる消費エネルギ見積もり値、飛行に関する消費エネルギ見積もり値を保有する。電源マネージャ151は、これらの消費エネルギ見積もり値を入力パラメータとして、ドローン100への最適なエネルギ供給を提供するエネルギ管理方式を決定する。これらの保有値は、電源状態レジスタに記憶する。エネルギ管理方式のもとで、制御機能を有効化することで、ドローン100の低消費、高エネルギ効率化が可能となる。
これらを実現するハードウェアとして、ドローン100は、各構成要素へのエネルギを供給するハードウェアスイッチ群152を備える。ハードウェアスイッチ群152により、パワゲーティングの粒度の最適化が可能となる。また、ソフトウェア機構としては、制御に関わるタスク群のスケジューリングを行うタスクスケジューラ153を備える。
また、ドローン100はコントローラ154、データバッファ155、マイコン156を備える。これの供給するエネルギに関わる電源制御が行われる。
簡単な処理は、コントローラ154にて実行する。これにより、マイコン156の処理負荷を軽減することが可能となり、ドローン100全体の消費エネルギが削減される。各種センサ101、カメラ102、バッテリ監視部109、自律制御ユニット110、データ用無線送受信部114、制御用信号送受信部116などからのデータをデータバッファ155でバッファリングすることにより、マイコン156などの動作頻度を削減することが可能となる。また、アプリケーションに依存したCPU156のエネルギ消費最適化のために、CPU156へのエネルギ供給は、電源マネージャ151の下で行われる。なお、タイマ等のエネルギの常時供給が必要なRTC(Real Time Controller)157は、電源マネージャ151の管理外とする。
次に、消費エネルギ削減方法の具体例を説明する。図16はタスクスケジューリングによる消費エネルギ削減方法を示す説明図である。図16Aは従来の電力制御の例を示す。図16Bは本実施形態の電力削減の例を示す。図16に示す例では、所定の機能を実現するハードウェアとして、UnitAとUnitBとがあるとする。UnitA、UnitBは協働して複数のタスクを実行することにより、所定の機能を実現する。UnitAはタスク1(tsk1)、タスク5(tsk5)、タスク6(tsk6)、タスク8(tsk8)を実行する。UnitBは、タスク2(tsk2)、タスク3(tsk3)、タスク(tsk4)、タスク7(tsk7)を実行する。あるタスクの終了位置から、他のタスクの開始位置への矢印は、タスク間の依存関係を示している。例えば、タスク3はタスク1が終了しなければ、実行できないことを示している。
図16Aに示す従来のタスクスケジューリングでは、UnitA、UnitBのタスクが出来る限り早く終了することを最優先にして、スケジューリングしている。そのため、両Unitは、タスクのない時間帯は、スタンバイ状態となっている。それに対して、図16Bに示す本実施形態におけるスケジューリングでは、タスクの終了時間を対称犠牲しているが、消費電力の削減を図っている。UnitAでは、タスク5とタスク6との間の空き時間、タスク6とタスク8との間の空き時間を前倒しすることにより、タスクを実行していない空き時間が一つとなり、その時間も長くなっている。それにより、UnitAは空き時間にパワーオフとすることが可能となり、消費電力の削減ができる。また、UnitBにおいては、タスク2の開始を遅らせている。それにより、タスク2とタスク3との間の空き時間をなくしている。それにより、スタンバイ及びスタンバイからの復帰がなくなるので、これらを実行するときの消費電力を削減することが可能となる。
図17はタスクスケジューリングによる消費エネルギ削減方法を示す説明図である。図17Aは従来の電力制御の例を示す。図17Bは本実施形態の電力削減の例を示す。図17はあるUnitの電源オンオフと、流れる電流を示している。センサのようにある一定周期で間欠的に動作するUnitである。図17に示す電流でRを付しているのは、ラッシュカレントである。ラッシュカレントとは、電源をオンにした直後に定常よりも大きな電流が流れることを言う。tskを付した電流はタスク実行時に流れる電流である。図17Aに示す従来のスケジューリングでは、5回電源のオンオフが発生しているラッシュカレントも5回生じている。図17Bに示す本実施の形態のスケジューリングでは、電源がオフの時間、オンの時間を長くすることにより、ラッシュカレントが発生する電源オンの回数を低減している。それにより、消費電力を削減することが可能となる。また、一回あたりの電源オンの時間を長くしているので、全体としての電源オンの時間は、従来技術と比較しても変化がない。適用するユニットがセンサユニットであれば、従来と同等のセンサ情報を得ることが可能となる。
本実施の形態においては、エネルギ供給制御部124を備える。エネルギ供給制御部124は、バッテリ残量、飛行による消費エネルギ見積もり値に基づいて、各種センサ101やカメラ102を用いた情報収集機能や、通信機能による消費エネルギを制御する。それにより、最適なエネルギ供給を提供するエネルギ管理方式を自律的に決定し、各機能を実行するので、低消費、高エネルギ効率化が可能となる。
(変形例1)
上述の実施の形態では、一つの制御局600は、ドローン100、150、車両200、携帯電話機300からなる一群の通信局を管理していた。しかし、これに限らない。図18は通信システム1の他の構成例を示す説明図である。一つの制御局600は、ドローン100、150、車両200、携帯電話機300からなる一群の通信局と、ドローン10a、15a、車両20a、携帯電話機30aからなる他の一群の通信局を管理している。図18に示すように、一群と他の一群とでは、使用する無線インタフェースを異なるようにしてある。それにより、通信が混成しないようにしてある。本変形では一つの制御局600で複数群の通信局を管理できるので、複数のエリアでドローンを運用することが可能となる。
(変形例2)
変形例1において、ドローンはある一群に属していたが、それに限らない。ドローンの現在位置によりハンドオーバーさせて、所属を一群から他の一群に変更してもよい。また、2つの群が隣接するエリアでは、両方の群に属することとしてもよい。本変形例では、各群の状況に応じて、ドローンの配置を柔軟に行うことが可能となる。例えば、ある群において、ドローンが実行すべきタスクが増加した場合に、他の群からドローンを補充することが可能となる。
各実施の形態で記載されている技術的特徴(構成要件)はお互いに組み合わせ可能であり、組み合わせすることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものでは無いと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味では無く、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1 通信システム
100 ドローン
10 バッテリ監視部
101 センサ
102 カメラ
103 マイク
104 変換部
106 インタフェース部
107 制御接続部
108 バッテリ部
109 バッテリ監視部
110 自律制御ユニット
112 SIMカード
113 カード装着部
114 データ用無線送受信部
116 制御用信号送受信部
118 一時記憶部
120 保守運用情報記憶部
124 エネルギ供給制御部
200 車両
400 携帯電話網
600 制御局

Claims (7)

  1. 無線通信部を有する無人航空機と、前記無人航空機と無線通信を行う陸上移動局及び又は制御局とを備え、
    前記無人航空機と前記陸上移動局及び又は制御局との通信パスの設定を、前記無人航空機に付与された識別子を用いて行うこと
    を特徴とする通信システム。
  2. 前記無人航空機に割り当てられる周波数は、高度及び空域により定まること
    を特徴とする請求項1に記載の通信システム。
  3. 前記無人航空機に割り当てられる周波数は、隣接する空域間では異なること
    を特徴とする請求項2に記載の通信システム。
  4. 前記陸上移動局は、車両に搭載された無線端末、携帯無線端末を含むこと
    を特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の通信システム。
  5. 前記無人航空機は、センサ部、該センサ部及び前記無線通信部を制御する制御部を有し、
    前記制御部は、前記センサ部及び前記無線通信部が消費する電力を低減するように、前記センサ部及び前記無線通信部のタスクをスケジューリングすること
    を特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の通信システム。
  6. 中継機能を有する前記無人航空機を複数備えること
    を特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の通信システム。
  7. 無線通信部を有する無人航空機と、前記無人航空機と無線通信を行う陸上移動局及び又は制御局とを備える通信システムにおける通信パスの設定方法であって、
    前記無人航空機と前記陸上移動局及び又は制御局との通信パスの設定を、前記無人航空機に付与された識別子を用いて行うこと
    を特徴とする通信パスの設定方法。
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