JP2018010572A - 方向指示器動作タイミング計算方法、運転支援方法、車両制御方法及び方向指示器動作タイミング計算装置 - Google Patents

Abstract

【課題】道路環境の変化に対応可能な方向指示器の動作タイミングを得る。
【解決手段】方向指示器動作タイミング計算装置１は、右折または左折を予定する対象車両から車両状態情報及び外部情報を含む処理要求を受信し、車両状態情報の車両位置の交通状況を交通状況解析装置３から受信し、外部情報に交通状況を含ませる。そして、処理要求における車両状態情報及び外部情報と同じまたは類似する記憶装置内の車両状態情報及び外部情報を検索し、車両状態情報に含まれる走行距離に基づいて、対象車両にとって適切な方向指示器の動作タイミングを計算する。
【選択図】図４

Description

本発明は、方向指示器動作タイミング計算方法、運転支援方法、車両制御方法及び方向指示器動作タイミング計算装置に関する。

従来においては、車両が方向指示器を点滅させる必要のある場合には、点滅させる対象地点の手前の判断地点において、自車両の周辺状況が所定の点滅条件に該当するか否かを判断し、該当する場合に点滅制御信号を送信するという運転支援装置にかかる技術が知られている。

特開２００６−２４２９０５号公報

しかしながら、上記の技術は点滅条件として接続道路がある地点を予め点滅させる対象地点として設定するのが必要であるために、道路環境の変化に対応するには、点滅条件の変更が必要である。しかし、設定変更は手間がかかり、実施には困難を伴う。すなわち、実際には道路環境の変化への対応が困難である。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、道路環境の変化に対応可能な方向指示器動作タイミング計算方法、運転支援方法、車両制御方法及び方向指示器動作タイミング計算装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係わる方向指示器動作タイミング計算方法は、車両の地図上の位置と方向指示器を動作させてから右折または左折するまでの走行距離とを含む車両状態情報及び車両外部の外部情報を記憶装置に記憶させる。そして、所定の道路について交通状況を外部情報に含めて記憶装置に記憶させる。そして、右折または左折を予定する対象車両から車両状態情報及び外部情報を含む処理要求を受信し、処理要求における車両状態情報及び外部情報と同じまたは類似する記憶装置内の車両状態情報及び外部情報を検索し、車両状態情報に含まれる走行距離に基づいて、対象車両にとって適切な方向指示器の動作タイミングを計算する。

本発明によれば、処理要求における道路環境の変化に応じた動作タイミングを得ることができる。

図１は、方向指示器動作タイミング計算装置、複数の車両及び交通状況解析装置を含む通信ネットワークの一例を示す図である。 図２は、車両の構成の一部を示すブロック図である。 図３は、車両が車両状態情報と外部情報を方向指示器動作タイミング計算装置に送信する一例のフローチャートである。 図４は、方向指示器動作タイミング計算装置の構成の一例を示すブロック図である。 図５は、方向指示器動作タイミング計算装置の記憶装置に格納された車両状態情報と外部情報の一例を示す図である。 図６は、方向指示器の適切な動作タイミングを計算する一例のフローチャートである。 図７は、方向指示器の動作タイミングを運転者に提示する運転支援の一例のフローチャートである。

以下、実施の形態を図面に基づいて説明する。同一部材には同一符号を付して再度の説明を省略する。

図１に示す方向指示器動作タイミング計算装置１は、複数の車両２及び交通状況解析装置３と通信可能であり、車両２の状態を示す車両状態情報と車両外部の外部情報を各車両２から受信し、交通状況解析装置３から所定の道路の交通状況を受信する。そして、車両状態情報と外部情報と交通状況に基づいて車両２における方向指示器の適切な動作タイミングを計算する。交通状況は、車列の流れの円滑さの程度を示すものである。

方向指示器動作タイミング計算装置１は、例えば、動作タイミングを車両２に通知し、車両２は必要ならば、動作タイミングを運転者に提示する運転支援を行う。または、車両２は動作タイミングにおいて方向指示器を動作させる車両制御を行う。

図２に示すように、車両２は、方向指示器２０、記憶装置２１、制御部２２、複数のセンサ２３を備える。また、例えば、その他に表示装置２４、音声再生装置２５及びナビゲーション装置２６を備える。

センサ２３としては、例えば、車両状態情報としての（１）車速、（２）車両の地図上の位置（車両が存在する道路の位置であり、以下、車両位置という）、（３）方向指示器の状態、（４）ステアリング操舵角を得るものなどがある。また、（５）アクセル開度、（６）ブレーキ液圧値、（７）時刻、（８）ソナーセンサ値、（９）レーダーセンサ値、（１０）物体の検知し検知結果を得るものなどがある。車両位置を検知するためのセンサ２３は、例えば、ＧＰＳ衛星から電波を受信する。ナビゲーション装置２６は、この電波と自身が持つ地図情報とにより車両位置を検知する。

また、センサ２３としては、外部情報としての（Ａ）天候、（Ｂ）外気温、（Ｃ）外気湿度、（Ｄ）路面状態、（Ｅ）路面の明るさを検知するものなどがある。

制御部２２は、例えば一定周期で、最新のセンサ値から車両状態情報と外部情報を生成し、記憶装置２１に記憶させるとともに、方向指示器動作タイミング計算装置１に送信する。

車両状態情報は、少なくとも車両位置、方向指示器２０を動作させてから右折または左折するまでの走行距離（以下、単に走行距離という）、右折または左折する地点の位置（以下、右左折位置という）を含む。好ましくは、ステアリング操舵角、アクセル開度、ブレーキ液圧値、ソナーセンサ値、レーダーセンサ値、物体を検知するセンサ２３の検知結果（センサ値）のうちの１つ以上を含む。

制御部２２は、以下のように走行距離を算出する。
制御部２２は、方向指示器２０の状態を監視しており、方向指示器２０が使用（動作）していない状態から使用（動作）している状態に変化したことを検出すると、ナビゲーション装置２６により、車両位置（自車の現在の位置）と、現在走行している道路を検出する。

次に、制御部２２は、現在走行している道路における車両位置の前方にある交差点などを、右左折位置として検出する。そして、車両位置（自車の現在の位置）と右左折位置の間の距離、すなわち、走行距離（方向指示器２０を動作させてから右折または左折するまでの走行距離）として算出する。

ここでは、説明の便宜上、車両状態情報は、車両位置、走行距離、右左折位置、時刻からなるものとする。

外部情報は、好ましくは、天候、外気温、外気湿度、路面状態、路面の明るさのうちの１つ以上を含む。ここでは、説明の便宜上、外部情報は、天候からなるものとする。

図３を参照し、制御部２２が車両状態情報と外部情報を方向指示器動作タイミング計算装置に送信する際の動作について説明する。

制御部２２は、イグニションキーの状態を判定し（Ｓ１）、イグニションキーがＯＦＦ（オフ）ならば、再びイグニションキーの状態を判定する（Ｓ１）。

イグニションキーがＯＮ（オン）ならば、制御部２２は、車両状態情報を生成し、記憶装置１１に記憶させる（Ｓ３）。また、外部情報を生成し、車両状態情報に対応づけて、記憶装置１１に記憶させる（Ｓ５）。次に、制御部２２は、記憶させた車両状態情報と外部情報を方向指示器動作タイミング計算装置１に送信する（Ｓ７）。

次に、制御部２２は、イグニションキーの状態を判定し（Ｓ９）、イグニションキーがＯＮ（オン）ならば、ステップＳ３に戻り、イグニションキーがＯＦＦ（オフ）ならば、ステップＳ１に戻る。

図４に示すように、方向指示器動作タイミング計算装置１は、記憶装置１１、制御部１２を備える。制御部１２は、各車両２から車両状態情報と外部情報を受信し、記憶装置１１に記憶させる。また、制御部１２は、交通状況解析装置３から所定の道路の交通状況を受信し、対応する位置に存在する車両についての外部情報に交通状況を含ませる。また、制御部１２は、計算した動作タイミングを車両２に通知する。

図５に示すように、記憶装置１１には、受信した車両状態情報と外部情報を含むレコードが多数記憶される。１つのレコードに含まれる車両状態情報と外部情報は同じ車両２から同じタイミングに受信したものである。

制御部１２は、車両状態情報と外部情報を受信した場合、これらを含むレコードを記憶装置１１に作成する。そして、レコードを構成する車両状態情報の車両位置の道路の交通状況を交通状況解析装置３から受信し、レコードの外部情報に、受信した交通状況を含ませる。

走行距離は、例えば、０ｍを基準として、５ｍ刻みで表現される。時刻は、例えば、曜日を示す百の位と、何時台かを示す十と一の位とからなる３桁の数で表現される。交通状況は、例えば、車列の流れの円滑さに応じて３段階に区分される。天候は、例えば、雨の有無、強さに応じて５段階に区分される。

図６を参照して、方向指示器動作タイミング計算装置１による方向指示器動作タイミング計算方法について説明する。
制御部１２は、車両２から方向指示器の適切な動作タイミングの処理要求が送信されるのを待機する（Ｓ２１：ＮＯ）。そして、いずれかの車両２から処理要求を受信したなら（Ｓ２１：ＹＥＳ）、送信元の車両２（対象車両という）についての方向指示器の適切な動作タイミングを計算する（Ｓ２３）。そして、対象車両に動作タイミングを送信し（Ｓ２５）、ステップＳ２１に戻る。動作タイミングとは、対象車両において方向指示器を動作すべきタイミングである。

ここで、ステップＳ２３における動作タイミングの計算について詳しく説明する。
処理要求は、例えば、対象車両における現在の車両状態情報及び外部情報を含む。制御部１２は、処理要求を受信した場合、その車両状態情報の車両位置の交通状況を交通状況解析装置３から受信し、外部情報に交通状況を含ませる。

次に、制御部１２は、処理要求における車両状態情報及び外部情報と同じまたは類似するレコード（車両状態情報及び外部情報）を記憶装置１１から検索し、レコードの車両状態情報に含まれる走行距離に基づいて動作タイミングを計算する。

図５を参照し、具体例で説明する。
制御部１２は、例えば、処理要求に対し、交通状況、天候、時刻が同じ、車両位置同士が同じ、かつ、右左折位置同士が同じであるレコードを記憶装置１１から検索し、レコードの車両状態情報から走行距離を読み出す。そして、制御部１２は、例えば、動作タイミングとして、読み出した走行距離の平均値（動作タイミング）を計算し、対象車両に送信する。

なお、レコードの検索に使用する項目は、交通状況、天候、時刻、車両位置、右左折位置に限るものではない。例えば、車両状態情報にアクセル開度、ブレーキ液圧値などを含め、外部情報に路面状態、路面の明るさなどを含め、これらを使用してもよい。また、動作タイミングは走行距離の平均値でなく、中間値などでもよい。

図２において、車両２が対象車両である場合、制御部２２は、例えば上記のように方向指示器動作タイミング計算装置１が送信した動作タイミング（走行距離の平均値）を受信する。そして、例えば、動作タイミングを運転者に提示する運転支援、或いは、動作タイミングにおいて、方向指示器２０を自動的に動作させる車両制御を行う。

図７を参照して、運転支援の一例を説明する。例えば、記憶装置２１には、運転支援として動作タイミングを表示装置２４と音声再生装置２５を使用して運転者に提示すべきか否かを示す設定フラグが、記憶されている。設定フラグはＯＮ（オン）の場合は動作タイミングを提示すべきであることを示し、ＯＦＦ（オフ）の場合は提示すべきでないことを示す。

対象車両の制御部２２は、設定フラグがＯＮ（オン）か否かを判定し（Ｓ３１）、ＯＦＦ（オフ）ならば、再び設定フラグを判定する（Ｓ３１）。設定フラグがＯＮ（オン）ならば、現在の車両状態情報と外部情報を生成し、車両状態情報及び外部情報を含む処理要求を方向指示器動作タイミング計算装置１に送信する（Ｓ３３）。この処理要求を受信した方向指示器動作タイミング計算装置１は、図６におけるステップＳ２３、Ｓ２５を行う。

制御部２２は、動作タイミング（走行距離の平均値）を受信し（Ｓ３５）、動作タイミングを運転者に提示すべきか否かを判定し（Ｓ３７）、ＮＯ（提示すべきでない）と判定されたなら、ステップＳ３１に戻る。ＹＥＳ（提示すべき）と判定されたなら、方向指示器を動作させるように表示装置２４に表示するとともに方向指示器を動作させるように音声再生装置２５から音声再生することで運転者に提示し（Ｓ３９）、ステップＳ３１に戻る。なお、表示と音声再生の一方だけを行ってもよい（Ｓ３９）。

このように、方向指示器動作タイミング計算方法で計算した動作タイミングを用いる運転支援方法を実行することで、対象車両の運転者は、方向指示器２０を操作する。これにより、対象車両が右折または左折することを適切なタイミングで他の車両または歩行者に知らせることができる。

また、設定フラグがＯＦＦ（オフ）すなわち、動作タイミングを提示すべきでないことを示している場合には運転支援（Ｓ３９）を抑制するので、運転支援の不要な熟練の運転者などに対して動作タイミングが提示されるような煩わしい状況の発生を防止できる。

以上のように、方向指示器動作タイミング計算装置１は、右折または左折を予定する対象車両から車両状態情報及び外部情報を含む処理要求を受信し（Ｓ２１：ＹＥＳ）、車両状態情報に含まれる車両の地図上の位置（車両位置）の交通状況を外部情報に含ませる。そして、処理要求における車両状態情報及び外部情報と同じまたは類似する記憶装置１１内の車両状態情報及び外部情報を検索し、車両状態情報に含まれる走行距離に基づいて、対象車両にとって適切な方向指示器の動作タイミングを計算する（Ｓ２３）。よって、道路環境の変化に対応した動作タイミングを得ることができる。

また、適切な方向指示器の動作タイミングを、記憶装置１１内の車両状態情報に含まれる走行距離の平均値から算出するので、平均的な動作タイミングを得ることができる。

なお、方向指示器動作タイミング計算方法で計算した動作タイミングを用いる車両制御方法を実行してもよい。つまり、すなわち、対象車両の制御部２２は、右左折位置から動作タイミング（走行距離の平均値）だけ手前の位置で方向指示器２０を動作させる車両制御を行う。これにより、道路環境の変化に対応した適切な動作タイミングで方向指示器を自動的に動作させることができる。

また、設定フラグがＯＦＦ（オフ）の場合は、車両制御をすべきでないこととして、その場合には、車両制御を抑制してもよい。これにより、かかる車両制御の不要な熟練の運転者などは自身の判断で方向指示器を動作させることができる。

また、車両状態情報は、ステアリング操舵角、アクセル開度、ブレーキ液圧値、ソナーセンサ値、レーダーセンサ値、物体を検知するセンサの検知結果のうちの１つ以上を含み、外部情報は、天候、外気温、外気湿度、路面状態、路面の明るさのうちの１つ以上を含むのが好ましい。これにより、より適切な方向指示器の動作タイミングを得ることができる。

また、上記運転支援や車両制御を行う地点（方向指示器動作地点という）を求め、ナビゲーション装置２６が表示装置２４に表示する地図上の方向指示器動作地点に目印などを表示してもよい。

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

１ 方向指示器動作タイミング計算装置
２ 車両
３ 交通状況解析装置
１１、２１ 記憶装置
１２、２２ 制御部

Claims (7)

1. 複数の車両から、車両の地図上の位置と方向指示器を動作させてから右折または左折するまでの走行距離とを含む車両状態情報及び車両外部の外部情報を受信し、記憶装置に記憶させ、
   所定の道路について交通状況を受信し、対応する位置に存在する車両についての前記外部情報に含めて前記記憶装置に前記交通状況を記憶させ、
   右折または左折を予定する対象車両から車両状態情報及び外部情報を含む処理要求を受信し、前記車両状態情報に含まれる車両の地図上の位置の交通状況を前記外部情報に含ませ、前記処理要求における車両状態情報及び外部情報と同じまたは類似する前記記憶装置内の車両状態情報及び外部情報を検索し、前記車両状態情報に含まれる走行距離に基づいて、前記対象車両にとって適切な前記方向指示器の動作タイミングを計算する
   ことを特徴とする方向指示器動作タイミング計算方法。
2. 前記適切な前記方向指示器の動作タイミングを、前記記憶装置内の車両状態情報に含まれる走行距離の平均値から算出する
   ことを特徴とする請求項１記載の方向指示器動作タイミング計算方法。
3. 前記車両状態情報は、ステアリング操舵角、アクセル開度、ブレーキ液圧値、ソナーセンサ値、レーダーセンサ値、物体を検知するセンサの検知結果のうちの１つ以上を含み、
   前記外部情報は、天候、外気温、外気湿度、路面状態、路面の明るさのうちの１つ以上を含む
   ことを特徴とする請求項１または２記載の方向指示器動作タイミング計算方法。
4. 請求項１乃至３のいずれか１項記載の方向指示器動作タイミング計算方法で計算した動作タイミングを用いる運転支援方法であって、前記動作タイミングを運転者に提示する運転支援を行うことを特徴とする運転支援方法。
5. 予め記憶した設定フラグが前記動作タイミングを提示すべきでないことを示している場合には前記運転支援を抑制することを特徴とする請求項４記載の運転支援方法。
6. 請求項１乃至３のいずれか１項記載の方向指示器動作タイミング計算方法で計算した動作タイミングを用いる車両制御方法であって、前記動作タイミングにおいて、前記方向指示器を動作させることを特徴とする車両制御方法。
7. 複数の車両の地図上の位置と方向指示器を動作させてから右折または左折するまでの走行距離とを含む車両状態情報及び車両外部の外部情報を記憶する記憶装置と、
   所定の道路について交通状況を受信し、対応する位置に存在する車両についての前記外部情報に含めて前記記憶装置に前記交通状況を記憶させ、右折または左折を予定する対象車両から車両状態情報及び外部情報を含む処理要求を受信し、前記車両状態情報に含まれる車両の地図上の位置の交通状況を前記外部情報に含ませ、前記処理要求における車両状態情報及び外部情報と同じまたは類似する前記記憶装置内の車両状態情報及び外部情報を検索し、前記車両状態情報に含まれる走行距離に基づいて、前記対象車両にとって適切な前記方向指示器の動作タイミングを計算する制御部と
   を備えることを特徴とする方向指示器動作タイミング計算装置。
   

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