JP2018010356A - 磁気マーカ検出システム及び磁気マーカ検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前側のマーカ検出手段による磁気マーカの検出結果、及び後ろ側のマーカ検出手段による磁気マーカの検出結果のうちの少なくともいずれか一方に基づいて、磁気マーカを検出したか否かの判定を確定させる判定手段を有し、
該判定手段では、上記前側及び後ろ側のマーカ検出手段のうちの一方が磁気マーカを検出した時点を基準とする所定の期間内に、他方のマーカ検出手段が同じ磁気マーカを検出したことが、磁気マーカを検出した旨の判定を確定するための条件として設定されている磁気マーカ検出システムにある(請求項1)。
前側のマーカ検出手段による磁気マーカの検出処理を実行する第1の検出ステップと、
上記前側のマーカ検出手段により磁気マーカが検出されたとき、当該検出の時点に基づき、後ろ側のマーカ検出手段が同じ磁気マーカを検出できる時点を予測し、当該検出できる時点を含む所定の期間を設定する期間設定ステップと、
該期間設定ステップで設定された所定の期間において、上記後ろ側のマーカ検出手段による磁気マーカの検出処理を実行する第2の検出ステップと、を含む磁気マーカ検出方法にある(請求項7)。
本発明の磁気マーカ検出システムでは、磁気マーカを検出した旨の判定を確定するための条件として、上記前側及び後ろ側のマーカ検出手段のうちの一方のマーカ検出手段が磁気マーカを検出した時点を基準とする所定の期間内に、他方のマーカ検出手段が同じ磁気マーカを検出したことが設定されている。この所定の期間は、上記一方のマーカ検出手段がいずれであるかに応じて、基準の時点に対する過去の期間か未来の期間か、が異なってくる。上記一方のマーカ検出手段が前側のマーカ検出手段であった場合には、上記所定の期間は上記基準の時点に対する未来の期間となる一方、後ろ側の場合には過去の期間となる。
この場合には、上記前側のマーカ検出手段が磁気マーカを検出したとき、上記後ろ側のマーカ検出手段が上記所定の期間において同じ磁気マーカを検出できたか否かにより、上記前側のマーカ検出手段による検出の正否を確認できる。
この場合には、上記所定の期間において上記後ろ側のマーカ検出手段が検出処理を実行することで、上記前側のマーカ検出手段による検出の正否を効率良く確認できる。
上記所定の期間においては、上記後ろ側のマーカ検出手段が検出処理を実行する一方、それ以外の動作中の期間では、上記前側のマーカ検出手段が検出処理を実行すると良い(請求項4)。
上記マーカ検出手段の検出範囲が一定であれば、その検出範囲を磁気マーカが通過するのに要する時間は車速が高いほど短くなる。仮に上記所定の期間が車速に関わらず一定であると、当該所定の期間のうち、上記マーカ検出手段の検出範囲に磁気マーカが位置しており検出が可能である時間の割合が車速に応じて変化する。車速が高いほど、この割合が低くなり、誤検出が発生する可能性が高くなる。
上記判定手段が判定を確定するための指標値には、上記前側のマーカ検出手段が検出した第1の横ずれ量と、上記後ろ側のマーカ検出手段が検出した第2の横ずれ量と、の差分である変動量が含まれていると良い(請求項6)。
この場合には、上記期間設定ステップや上記第2の検出ステップを無駄に実行する必要がなくなり、ハードウェア的な資源を効率良く活用できるようになる。
(実施例1)
本例は、道路に敷設された磁気マーカ10を検出するための磁気マーカ検出方法及び磁気マーカ検出システム1に関する例である。この内容について、図1〜図9を用いて説明する。
センサユニット11は、図1及び図2のごとく、車両5の底面に当たる車体フロア50に取り付けられるユニットである。磁気マーカ検出システム1では、車両5の前後方向における離隔した2箇所にセンサユニット11が配置されている。なお、以下の説明では、車両の前後方向における前側のセンサユニット11と後ろ側のセンサユニット11との間隔をセンサスパンSとする。
各センサユニット11は、図2及び図3のごとく、車幅方向に沿って一直線上に配列された15個の磁気センサCnと、図示しないCPU等を内蔵した検出処理回路110と、を備えている。
(a)判定手段:前側のセンサユニット11による検出結果、及び後ろ側のセンサユニット11による検出結果のうちの少なくともいずれか一方に基づいて、磁気マーカ10を検出したか否かの判定を確定させる手段。
(b)期間設定手段:前側のセンサユニット11が磁気マーカ10を検出したとき、後ろ側のセンサユニット11が同じ磁気マーカ10を検出できる時点を予測し、その検出できる時点を含む時間的な期間を検出期間(所定の期間)として設定する手段。
(1)マーカ検出処理
前側及び後ろ側のセンサユニット11は、検出ユニット12により指定された後述する期間において、3kHzの周期でマーカ検出処理を実行する。センサユニット11は、マーカ検出処理の実行周期(p1〜p7)毎に、15個の磁気センサCnのセンサ信号が表す磁気計測値をサンプリングして車幅方向の磁気分布を得る(図5参照。)。この車幅方向の磁気分布のうちのピーク値は、同図のごとく、磁気マーカ10を通過するときに最大となる(図5中のp4の周期)。
磁気マーカ検出システム1の全体動作について、主に検出ユニット12を主体として、図7のフロー図を用いて説明する。
検出ユニット12は、前側のセンサユニット11に上記のマーカ検出処理を実行させ(S101、第1の検出ステップ)、磁気マーカ10を検出するまで繰り返し実行させる(S102:NO)。検出ユニット12は、前側のセンサユニット11から磁気マーカ10を検出した旨の入力を受けたとき(S102:YES)、後ろ側のセンサユニット11にマーカ検出処理を実行させる時間的な期間である検出期間を設定する(S103、期間設定ステップ)。
なお、本例では、フェライトプラスチックマグネットの磁気マーカを例示したが、フェライトラバーマグネットの磁気マーカであっても良い。
本例は、実施例1の構成に基づいて、センサユニット11の制御方法を変更した磁気マーカ検出システムの例である。この内容について、図10及び図11のほか、図3のブロック図を参照して説明する。
なお、その他の構成及び作用効果については、実施例1と同様である。
10 磁気マーカ
100 車線
11 センサユニット(マーカ検出手段)
110 検出処理回路
12 検出ユニット(判定手段、期間設定手段)
21 MI素子
5 車両
Claims (8)
- 車両の前後方向において離隔する少なくとも2箇所に設けたマーカ検出手段を利用し、走行路に配設された磁気マーカを検出する磁気マーカ検出システムであって、
前側のマーカ検出手段による磁気マーカの検出結果、及び後ろ側のマーカ検出手段による磁気マーカの検出結果のうちの少なくともいずれか一方に基づいて、磁気マーカを検出したか否かの判定を確定させる判定手段を有し、
該判定手段では、上記前側及び後ろ側のマーカ検出手段のうちの一方が磁気マーカを検出した時点を基準とする所定の期間内に、他方のマーカ検出手段が同じ磁気マーカを検出したことが、磁気マーカを検出した旨の判定を確定するための条件として設定されている磁気マーカ検出システム。 - 請求項1において、上記前側のマーカ検出手段が磁気マーカを検出したとき、上記後ろ側のマーカ検出手段が同じ磁気マーカを検出すると予測される時点を含む時間的な期間を、上記所定の期間として設定する期間設定手段を有する磁気マーカ検出システム。
- 請求項2において、上記後ろ側のマーカ検出手段は、上記所定の期間において磁気マーカの検出処理を実行する磁気マーカ検出システム。
- 請求項2又は3のいずれか1項において、上記前側及び後ろ側のマーカ検出手段のうちのいずれか一方が択一的に磁気マーカの検出処理を実行し、
上記所定の期間においては、上記後ろ側のマーカ検出手段が検出処理を実行する一方、それ以外の動作中の期間では、上記前側のマーカ検出手段が検出処理を実行する磁気マーカ検出システム。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、車両の速度である車速に応じて上記所定の期間の長さが相違し、車速が高いほど上記所定の期間が短い期間である磁気マーカ検出システム。
- 請求項1〜5のいずれか1項において、上記マーカ検出手段は、磁気マーカに相対する車両の横ずれ量を検出可能であり、
上記判定手段が判定を確定するための指標値には、上記前側のマーカ検出手段が検出した第1の横ずれ量と、上記後ろ側のマーカ検出手段が検出した第2の横ずれ量と、の差分である変動量が含まれている磁気マーカ検出システム。 - 車両の前後方向において離隔する少なくとも2箇所に設けた磁気センサを利用し、走行路に配設された磁気マーカを検出する磁気マーカ検出方法であって、
前側のマーカ検出手段による磁気マーカの検出処理を実行する第1の検出ステップと、
上記前側のマーカ検出手段により磁気マーカが検出されたとき、当該検出の時点に基づき、後ろ側のマーカ検出手段が同じ磁気マーカを検出できる時点を予測し、当該検出できる時点を含む所定の期間を設定する期間設定ステップと、
該期間設定ステップで設定された所定の期間において、上記後ろ側のマーカ検出手段による磁気マーカの検出処理を実行する第2の検出ステップと、を含む磁気マーカ検出方法。 - 請求項7において、上記前側のマーカ検出手段により磁気マーカが検出されるまで、上記第1の検出ステップが繰り返し実行される磁気マーカ検出方法。
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