JP2017534837A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 表面と機器のインタラクションを検出するシステムであって、
   表面に沿って進むように構成される形状検知可能な機器と、
   前記機器からの形状検知フィードバックを監視し、前記表面との接触がなされたかどうかを識別するとともに前記接触の位置を決定するために、前記形状検知フィードバックのモードを決定する、インタラクション評価モジュールと、
   を有するシステム。
2. 前記形状検知可能な機器は、前記形状検知フィードバックとして光学形状検知信号を提供する光学形状検知システムを有する、請求項１に記載のシステム。
3. 前記形状検知フィードバックのモードは、前記光学形状検知信号における不連続性情報又は周波数応答情報の１又は複数によって識別される振動を含む、請求項２に記載のシステム。
4. 前記形状検知フィードバックのモードは、温度、軸方向ひずみ及び曲率の１又は複数を含む、請求項２に記載のシステム。
5. 前記形状検知フィードバックのモードは、前記機器からの光学形状検知信号において識別される圧縮を含む、請求項２に記載のシステム。
6. 前記形状検知フィードバックのモードは、前記光学形状検知信号から決定され及び前記機器と前記表面の間の接触を示すために予測される形状構成を含む、請求項２に記載のシステム。
7. 前記形状検知フィードバックのモードは、前記機器と前記表面との間の接触を示す前記光学形状検知信号から決定される動きプロファイルを含む、請求項２に記載のシステム。
8. 前記形状検知フィードバックの２又はそれ以上のパラメータを使用して前記機器と前記表面との間のインタラクションを決定するように構成される複合メトリックを更に有する、請求項１に記載のシステム。
9. 前記複合メトリックの２又はそれ以上のパラメータは、前記機器の振動情報、前記機器の軸方向ひずみ、前記機器の曲率、温度又は前記機器の動きパターンの少なくとも１つを含む、請求項８に記載のシステム。
10. 表面接触が生じたかどうかを決定し又は表面接触が前記機器と前記表面の間で生じた位置を識別するために、前記機器の光学形状検知によって決定される位置及び向きと比較される前記表面の表現を更に有する、請求項１に記載のシステム。
11. 前記表面との接触がなされたかどうかを識別する前記形状検知フィードバックのモードに従って前記機器を調整するアクチュエーションモジュールを更に有する、請求項１に記載のシステム。
12. 表面と機器のインタラクションを検出するシステムであって、
    表面に沿って進むように構成される可撓性機器と、
    機器に組み込まれており、光学形状検知信号を形状検知フィードバックとして提供するよう構成される光学形状検知システムと、
    プロセッサと、
    前記プロセッサに結合されるメモリと、
    前記メモリに記憶されており、前記機器からの形状検知フィードバックを監視し、前記表面との接触がなされたかどうかを識別するとともに前記接触の位置を決定するために、前記形状検知フィードバックのモードを決定するように構成されるインタラクション評価モジュールと、
    前記形状検知フィードバックのモードに従って前記機器を調整するアクチュエーションモジュールと、
    を有するシステム。
13. 前記形状検知フィードバックのモードは、前記光学形状検知信号における不連続性情報又は周波数応答情報の少なくとも一方によって識別される振動を含む、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記形状検知フィードバックのモードは、前記光学形状検知信号において識別される圧縮を含む、請求項１２に記載のシステム。
15. 表面と機器のインタラクションを検出する方法であって、
    表面に沿って進むように構成される可撓性の形状検知可能な機器から、形状検知フィードバックを受信するステップと、
    前記機器からの前記形状検知フィードバックを監視し、前記表面との接触がなされたかどうかを識別するとともに前記接触の位置を決定するために、前記形状検知フィードバックのモードを決定するインタラクション評価モジュールを使用して、前記形状検知フィードバックを評価するステップと、
    を含む方法。