JP2017532580A5 - - Google Patents

Claims (24)

1. 視野の画像を取り込むように配置された画像取り込みデバイスと、
   前記画像取り込みデバイスの第１のレンズ周りに配置された第１の複数の投影点と、
   単一の光ビームを発するように構成された光源と、
   前記単一の光ビームを複数のビームに分割し、前記複数のビームの各々のビームを前記第１の複数の投影点のうち１つの投影点の方に向けるように配置されたビーム分割手段と、
   前記ビーム分割手段と前記第１の複数の投影点との間に配置された円すい鏡と、
   前記画像取り込みデバイスの第２のレンズであって、前記第１のレンズが指す方向から１８０度である方向を指す第２のレンズと、
   前記第２のレンズの周りに配置された第２の複数の投影点と、
   を備え、
   前記第１の複数の投影点の各々の投影点が、複数の投影ビームを前記視野内で異なる方向に発するように構成され、
   前記第２の複数の投影点の各々の投影点が、複数の投影ビームを前記視野内で異なる方向に発するように構成され、
   各々複数の投影ビームの各々の個別投影ビームが、形状の可視パターンを、自装置を取り囲む空間内に投影する、
   ことを特徴とする装置。
2. 請求項１に記載の装置であって、
   前記複数の第１の投影点が、各々複数の投影ビームが伝播する方向に対して、前記画像取り込みデバイスの主点の後方に配置される、
   ことを特徴とする装置。
3. 請求項１に記載の装置であって、
   前記光源がレーザ光源である、
   ことを特徴とする装置。
4. 請求項１に記載の装置であって、
   前記光源がパルス式光源である、
   ことを特徴とする装置。
5. 請求項１に記載の装置であって、
   前記光源が前記単一の光ビームの強度を調整するための回路を含む、
   ことを特徴とする装置。
6. 請求項１に記載の装置であって、
   前記光源が複数光源のうちの１つであって、前記複数光源の各光源がそれぞれ単一の光ビームを発し、前記それぞれの単一の光ビームを前記第１の複数の投影点のうち１つの投影点の方に向けるように構成される、
   ことを特徴とする装置。
7. 請求項６に記載の装置であって、
   前記ビーム分割手段が複数のビーム分割手段を含み、
   前記第１の複数の投影点の各々の投影点が、前記複数のビーム分割手段のうち、それぞれの単一の光のビームをそれぞれ複数の投影ビームに分割するように構成されたビーム分割手段を備える、
   ことを特徴とする装置。
8. 請求項７に記載の装置であって、
   前記複数のビーム分割手段のうち少なくとも１つのビーム分割手段がホログラフィフィルムを備える、
   ことを特徴とする装置。
9. 請求項８に記載の装置であって、
   前記複数のビーム分割手段が、リング形状配列で配置されている、
   ことを特徴とする装置。
10. 請求項６に記載の装置であって、
    前記ビーム分割手段が、前記第１の複数の投影点がその周りに配置される単一のリング形状デバイスを備える、
    ことを特徴とする装置。
11. 請求項１に記載の装置であって、
    一連の形状の前記可視パターンが、前記第１の複数の投影点の各々の投影点によって発せられた前記複数の投影ビームに合わせて変動する、
    ことを特徴とする装置。
12. 請求項１に記載の装置であって、
    前記第１の複数の投影点が、前記第１の複数の投影点のすべての投影点によって発せられた前記複数の投影ビームによって球状パターンを集合的に作り出すように配置される、
    ことを特徴とする装置。
13. 請求項１に記載の装置であって、
    前記第１の複数の投影点が、前記第１の複数の投影点のすべての投影点によって発せられた前記複数の投影ビームによってリング形状パターンを集合的に作り出すように配置される、
    ことを特徴とする装置。
14. 請求項１に記載の装置であって、
    前記第１の複数の投影点が、前記第１の複数の投影点のすべての投影点によって発せられた前記複数の投影ビームによって平行線または平面のパターンを集合的に作り出すように配置される、
    ことを特徴とする装置。
15. 請求項１に記載の装置であって、
    前記第１の複数の投影点が、前記第１の複数の投影点のすべての投影点によって発せられた前記複数の投影ビームによって三角形パターンを集合的に作り出すように配置される、
    ことを特徴とする装置。
16. 請求項１に記載の装置であって、
    前記第１のレンズが半球形状を前記視野に与える広角レンズである、
    ことを特徴とする装置。
17. 請求項１に記載の装置であって、さらに、
    前記画像取り込みデバイスによって取り込まれた画像を使用して、前記装置と前記視野内に配置された物体との間の距離を計算するための回路、
    を備えることを特徴とする装置。
18. 物体までの距離を算出するための方法であって、
    単一の光ビームを光源によって発するステップと、
    前記単一の光ビームをビーム分割手段によって複数のビームに分割するステップと、
    前記ビーム分割手段によって、前記複数のビームの第１のサブセットを第１の複数の投影点の方へ向けるステップであって、前記ビーム分割手段が前記光源と前記第１の複数の投影点との間に位置し、前記第１のサブセットの各個別のビームが前記第１の複数の投影点のうちの１つの投影点の方へ向けられる、ステップと、
    複数の投影ビームを前記第１の複数の投影点の各々の投影点から投影するステップであって、前記第１の複数の投影点は、画像取り込みデバイスの第１のレンズ周りに配置され、前記複数の投影ビームの各々の投影ビームは、視野内で異なる方向に向けられ、各々複数の投影ビームの各々の個別の投影ビームは、一連の形状の可視パターンを自装置を取り囲む空間内に投影し、前記第１の複数の投影点が前記光源と前記第１のレンズとのあいだに位置する、ステップと、
    前記ビーム分割手段によって、前記複数のビームの第２のサブセットを第２の複数の投影点の方へ向けるステップであって、前記ビーム分割手段が前記光源と前記第２の複数の投影点との間に位置し、前記第２のサブセットの各個別のビームが前記第２の複数の投影点のうちの１つの投影点の方へ向けられる、ステップと、
    複数の投影ビームを前記第２の複数の投影点の各々の投影点から投影するステップであって、前記第２の複数の投影点は、画像取り込みデバイスの第２のレンズ周りに配置され、前記複数の投影ビームの各々の投影ビームは、視野内で異なる方向に向けられ、各々複数の投影ビームの各々の個別の投影ビームは、一連の形状の可視パターンを自装置を取り囲む空間内に投影し、前記第２の複数の投影点が前記光源と前記第２のレンズとのあいだに位置する、ステップと、
    前記視野の画像を取り込むステップであって、前記物体を前記画像内に見ることができ、前記複数の投影ビームのうちの複数の投影ビームによって集合的に生成された投影パターンもまた、前記画像内に見ることができるステップと、
    前記画像内の情報を使用して前記物体までの前記距離を算出するステップと、
    を含むことを特徴とする方法。
19. 請求項１８に記載の方法であって、
    前記光源が複数光源のうちの１つであり、前記複数光源の各光源がそれぞれ単一の光ビームを発光し、前記それぞれの単一の光ビームが、前記第１の複数の投影点のうち１つの投影点の方に向けられる、
    ことを特徴とする方法。
20. 請求項１８に記載の方法であって、
    前記視野が半球の形状である、
    ことを特徴とする方法。
21. プロセッサによって実行されたとき、前記プロセッサに物体までの距離を算出するための動作を実行させる複数の命令を記憶するコンピュータ可読記憶デバイスであって、前記動作が、
    単一の光ビームを光源によって発するステップと、
    前記単一の光ビームをビーム分割手段によって複数のビームに分割するステップと、
    前記ビーム分割手段によって、前記複数のビームの第１のサブセットを第１の複数の投影点の方へ向けるステップであって、前記ビーム分割手段が前記光源と前記第１の複数の投影点との間に位置し、前記第１のサブセットの各個別のビームが前記第１の複数の投影点のうちの１つの投影点の方へ向けられる、ステップと、
    複数の投影ビームを前記第１の複数の投影点の各々の投影点から投影するステップであって、前記第１の複数の投影点は、画像取り込みデバイスの第１のレンズ周りに配置され、前記複数の投影ビームの各々の投影ビームは、視野内で異なる方向に向けられ、各々複数の投影ビームの各々の個別の投影ビームは、一連の形状の可視パターンを自装置を取り囲む空間内に投影し、前記第１の複数の投影点が前記光源と前記第１のレンズとのあいだに位置する、ステップと、
    前記ビーム分割手段によって、前記複数のビームの第２のサブセットを第２の複数の投影点の方へ向けるステップであって、前記ビーム分割手段が前記光源と前記第２の複数の投影点との間に位置し、前記第２のサブセットの各個別のビームが前記第２の複数の投影点のうちの１つの投影点の方へ向けられる、ステップと、
    複数の投影ビームを前記第２の複数の投影点の各々の投影点から投影するステップであって、前記第２の複数の投影点は、画像取り込みデバイスの第２のレンズ周りに配置され、前記複数の投影ビームの各々の投影ビームは、視野内で異なる方向に向けられ、各々複数の投影ビームの各々の個別の投影ビームは、一連の形状の可視パターンを自装置を取り囲む空間内に投影し、前記第２の複数の投影点が前記光源と前記第２のレンズとのあいだに位置する、ステップと、
    前記視野の画像を取り込むステップであって、前記物体を前記画像内に見ることができ、前記複数の投影ビームのうち複数の投影ビームによって集合的に生成された投影パターンもまた、前記画像内に見ることができるステップと、
    前記物体までの前記距離を前記画像内の情報を使用して算出するステップと、
    を含むことを特徴とするコンピュータ可読記憶デバイス。
22. 物体までの距離を算出するための方法であって、
    単一の光源によって光を発するステップと、
    前記光を複数のビームに分割するステップであって、前記複数のビームの各ビームが、投影点のセットのうちの１つの投影点の方へ向けられ、前記投影点のセットは画像取り込みデバイスの第１のレンズ周りに配置された第１の複数の投影点と、前記第１のレンズが指す方向から１８０度である方向を指す、前記画像取り込みデバイスの第２のレンズの周りに配置された第２の複数の投影点とを含む、ステップと、
    複数の光点を視野上に、前記第１の複数の投影点と前記第２の複数の投影点とから投影するステップであって、前記複数の光点は、前記第１の複数の投影点と前記第２の複数の投影点によって、前記複数のビームから生成され、前記投影点のセットのうち各投影点が、前記視野内の異なる方向に前記複数の光点のうちの光点を投影するように構成されているステップと、
    前記視野の画像を取り込むステップであって、前記物体を前記画像内に見ることができ、前記複数の光点によって形成された投影パターンもまた、前記画像内に見ることできる、取り込むステップと、
    前記複数の光点のうち少なくとも２つの間の位置関係にしたがって前記物体までの前記距離を算出するステップであって、前記複数の光点のうち前記少なくとも２つは、前記投影点のセットのうち少なくとも２つの異なる投影点によって発せられるステップと、
    を含むことを特徴とする方法。
23. 請求項２２に記載の方法であって、
    前記位置関係が先験的に知られている、
    ことを特徴とする方法。
24. プロセッサによって実行されたとき、前記プロセッサに物体までの距離を算出するための動作を実行させる複数の命令を記憶するコンピュータ可読記憶デバイスであって、前記動作が、
    単一の光源によって光を発するステップと、
    前記光を複数のビームに分割するステップであって、前記複数のビームの各ビームが、投影点のセットのうちの１つの投影点の方へ向けられ、前記投影点のセットは画像取り込みデバイスの第１のレンズ周りに配置された第１の複数の投影点と、前記第１のレンズが指す方向から１８０度である方向を指す、前記画像取り込みデバイスの第２のレンズの周りに配置された第２の複数の投影点とを含む、ステップと、
    複数の光点を視野上に、前記第１の複数の投影点と前記第２の複数の投影点とから投影するステップであって、前記複数の光点は、前記第１の複数の投影点と前記第２の複数の投影点によって、前記複数のビームから生成され、前記投影点のセットのうち各投影点が、前記視野内の異なる方向に前記複数の光点のうちの光点を投影するように構成されているステップと、
    前記視野の画像を取り込むステップであって、前記物体を前記画像内に見ることができ、前記複数の光点によって形成された投影パターンもまた、前記画像内に見ることができる、取り込むステップと、
    前記複数の光点のうち少なくとも２つの間の位置関係にしたがって前記物体までの前記距離を算出するステップであって、前記複数の光点のうち前記少なくとも２つは、前記投影点のセットのうち少なくとも２つの異なる投影点によって発せられるステップと、
    を含むことを特徴とするコンピュータ可読記憶デバイス。