JP2017530467A5 - - Google Patents

Description

[0038]追加的または代替的に、一構成では、事象ベースのオブジェクト検出システムの出力とインターフェースへの入力との間にフィルタが定義され得る。フィルタは、重要ではない特定のエリアからの事象、増加したノイズ量を生成するエリアからの事象、および／または他の条件を満たす事象などの特定の事象をフィルタリング（すなわち、ドロップ）するように指定され得る。一構成では、下流処理ブロック（downstream processing block）は、特定の領域からの事象の数がしきい値を超えたことを決定する。したがって、特定の領域からの後続の事象をドロップするための事象のフィルタリングは、下流処理ブロックによって指定され得る。この領域は、事象を生成する空間エリアおよび／または事象を生成する特定の車両などの特定の事象ジェネレータを参照し得る。

[0040]たとえば、特定のエリアがしきい値を超える事象を生成した可能性がある。したがって、システムはすでに特定の数の事象を受信しているため、システムはもはや特定の地域から追加の事象を受信することを望んでいない可能性がある。したがって、特定の領域からの事象をフィルタリングするためにフィルタが指定され得る。別の例として、フレームベースの分類器などの下流処理ブロックは、１つまたは複数の特定の領域からの事象のみを分類することを望む場合がある。したがって、フィルタは、所望の領域とは異なるすべてまたは一部の事象をフィルタリングし得る。

Claims (23)

1. 事象ベースの処理システムとフレームベースの処理システムとをインターフェースする方法であって、
   事象センサから生成された事象ストリームを受信するフィルタにおいて、前記事象センサのピクセルに対応するセンサアレイ中の事象の空間領域、前記事象ストリームの別の事象のタイミングに関連する前記事象のタイミング、またはそれらの組合せのうちの少なくとも１つに基づいて、前記事象ストリームから前記事象を取り除くことと、
   前記フィルタから出力された前記事象ストリームから受信された複数の事象を集約することと、
   前記集約された複数の事象を、前記集約された複数の事象によって表される物理オブジェクトを分類する前記フレームベースの処理システムと互換性があるフレームに変換することと、
   前記フレームを、前記フレームから抽出された特徴に基づく前記物理オブジェクトの分類のための前記フレームベースの処理システムに入力することと、前記特徴が、前記集約された複数の事象に対応する、
   を備える、方法。
2. 前記複数の事象を集約することが、特定の時間期間にわたって前記複数の事象を集約することを備える、請求項１に記載の方法。
3. 前記複数の事象を前記フレームに変換することの所望の結果、処理負荷、またはそれらの組合せに少なくとも部分的に基づいて前記特定の時間期間を動的に変更することをさらに備える、請求項２に記載の方法。
4. 前記複数の事象を集約することが、前記複数の事象のうちの特定の数の事象を集約することを備える、請求項１に記載の方法。
5. 前記複数の事象を前記フレームに変換することの所望の結果、処理負荷、またはそれらの組合せに少なくとも部分的に基づいて前記特定の数の事象を動的に変更することをさらに備える、請求項４に記載の方法。
6. 特定の時間期間にわたって事象を集約することによって前記複数の事象を前記フレームに変換するための第１のインターフェースと、特定の数の事象を集約することによって前記複数の事象を前記フレームに変換するための第２のインターフェースとの間で動的に切り替えることをさらに備える、請求項１に記載の方法。
7. 前記複数の事象のうちの少なくとも１つの事象が、輝度が特定の場所で変化したことの視覚センサからの表示である、請求項１に記載の方法。
8. 事象ベースの処理システムとフレームベースの処理システムとをインターフェースするための装置であって、
   メモリユニットと、
   前記メモリユニットに結合された少なくとも１つのプロセッサと
   を備え、前記少なくとも１つのプロセッサが、
   事象センサから生成された事象ストリームを受信するフィルタにおいて、前記事象センサのピクセルに対応するセンサアレイ中の事象の空間領域、前記事象ストリームの別の事象のタイミングに関連する前記事象のタイミング、またはそれらの組合せのうちの少なくとも１つに基づいて、前記事象ストリームから前記事象を取り除くことと、
   前記フィルタから出力された前記事象ストリームから受信された複数の事象を集約することと、
   前記集約された複数の事象を、前記集約された複数の事象によって表される物理オブジェクトを分類する前記フレームベースの処理システムと互換性があるフレームに変換することと、
   前記フレームを、前記フレームから抽出された特徴に基づく前記物理オブジェクトの分類のための前記フレームベースの処理システムに入力することと、前記特徴が、前記集約された複数の事象に対応する、
   を行うように構成される、装置。
9. 前記少なくとも１つのプロセッサが、特定の時間期間にわたって前記複数の事象を集約するようにさらに構成される、請求項８に記載の装置。
10. 前記特定の時間期間が、前記複数の事象を前記フレームに変換することの所望の結果、処理負荷、またはそれらの組合せに少なくとも基づいて動的に変更される、請求項９に記載の装置。
11. 前記少なくとも１つのプロセッサが、前記複数の事象のうちの特定の数の事象を集約するようにさらに構成される、請求項８に記載の装置。
12. 前記特定の数の事象が、前記複数の事象を前記フレームに変換することの所望の結果、処理負荷、またはそれらの組合せに少なくとも基づいて動的に変更される、請求項１１に記載の装置。
13. 前記少なくとも１つのプロセッサが、特定の時間期間にわたって事象を集約することによって前記複数の事象を前記フレームに変換するための第１のインターフェースと、特定の数の事象を集約することによって前記複数の事象を前記フレームに変換するための第２のインターフェースとの間で動的に切り替えるようにさらに構成される、請求項８に記載の装置。
14. 前記複数の事象のうちの少なくとも１つの事象が、輝度が特定の場所で変化したことの視覚センサからの表示である、請求項８に記載の装置。
15. 事象ベースの処理システムとフレームベースの処理システムとをインターフェースするための装置であって、
    事象センサのピクセルに対応するセンサアレイ中の事象の空間領域、事象ストリームの別の事象のタイミングに関連する前記事象のタイミング、またはそれらの組合せのうちの少なくとも１つに基づいて、前記事象センサによって生成された前記事象ストリームから前記事象をフィルタリングするための手段と、
    前記フィルタリングするための手段から出力された前記事象ストリームから受信された複数の事象を集約するための手段と、
    前記集約された複数の事象を、前記集約された複数の事象によって表される物理オブジェクトを分類する前記フレームベースの処理システムと互換性があるフレームに変換するための手段と、
    前記フレームを、前記フレームから抽出された特徴に基づく前記物理オブジェクトの分類のための前記フレームベースの処理システムに入力するための手段と、前記特徴が、前記集約された複数の事象に対応する、
    を備える、装置。
16. 前記複数の事象を前記集約するための手段が、特定の時間期間にわたって前記複数の事象を集約するための手段を備える、請求項１５に記載の装置。
17. 前記特定の時間期間が、前記複数の事象を前記フレームに変換することの所望の結果、処理負荷、またはそれらの組合せに少なくとも基づいて動的に変更される、請求項１６に記載の装置。
18. 前記複数の事象を前記集約するための手段が、前記複数の事象のうちの特定の数の事象を集約するための手段を備える、請求項１５に記載の装置。
19. 前記特定の数の事象が、前記複数の事象を前記フレームに変換することの所望の結果、処理負荷、またはそれらの組合せに少なくとも基づいて動的に変更される、請求項１８に記載の装置。
20. 特定の時間期間にわたって事象を集約することによって前記複数の事象を前記フレームに変換するための第１のインターフェースと、特定の数の事象を集約することによって前記複数の事象を前記フレームに変換するための第２のインターフェースとの間で動的に切り替えるための手段をさらに備える、請求項１５に記載の装置。
21. 前記複数の事象のうちの少なくとも１つの事象が、輝度が特定の場所で変化したことの視覚センサからの表示である、請求項１５に記載の装置。
22. 事象ベースの処理システムとフレームベースの処理システムとをインターフェースするためのプログラムコードを記録した非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記プログラムコードがプロセッサによって実行され、
    事象センサから生成された事象ストリームを受信するフィルタにおいて、前記事象センサのピクセルに対応するセンサアレイ中の事象の空間領域、前記事象ストリームの別の事象のタイミングに関連する前記事象のタイミング、またはそれらの組合せのうちの少なくとも１つに基づいて、前記事象ストリームから前記事象を取り除くためのプログラムコードと、
    前記フィルタから出力された前記事象ストリームから受信された複数の事象を集約するためのプログラムコードと、
    前記集約された複数の事象を、前記集約された複数の事象によって表される物理オブジェクトを分類する前記フレームベースの処理システムと互換性があるフレームに変換するためのプログラムコードと、
    前記フレームを、前記フレームから抽出された特徴に基づく前記物理オブジェクトの分類のための前記フレームベースの処理システムに入力するためのプログラムコードと、前記特徴が、前記集約された複数の事象に対応する、
    を備える、非一時的コンピュータ可読媒体。
23. 前記事象の前記空間領域に基づいて前記事象を取り除くことは、前記事象の前記空間領域における事象の数がしきい値を超えるときに前記事象を取り除くことを備える、請求項１に記載の方法。