JP2017528175A - 3dのナビゲーションの間に距離および向きのフィードバックを提供するシステムおよび方法 - Google Patents
3dのナビゲーションの間に距離および向きのフィードバックを提供するシステムおよび方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017528175A JP2017528175A JP2016575426A JP2016575426A JP2017528175A JP 2017528175 A JP2017528175 A JP 2017528175A JP 2016575426 A JP2016575426 A JP 2016575426A JP 2016575426 A JP2016575426 A JP 2016575426A JP 2017528175 A JP2017528175 A JP 2017528175A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- target
- treatment area
- user interface
- stochastic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
- A61B6/02—Devices for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
- A61B6/03—Computerised tomographs
- A61B6/032—Transmission computed tomography [CT]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/267—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the respiratory tract, e.g. laryngoscopes, bronchoscopes
- A61B1/2676—Bronchoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
- A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
- A61B10/04—Endoscopic instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00743—Type of operation; Specification of treatment sites
- A61B2017/00809—Lung operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/102—Modelling of surgical devices, implants or prosthesis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
Abstract
Description
本願は、米国仮特許出願第62/020,258号(2014年7月2日出願)の利益およびそれに対する優先権を主張し、上記出願の全内容は、参照により本明細書に引用される。
本開示は、気道の外側にある標的、またはアクセスが別なふうに制限される標的へのナビゲーションを可能にするシステムおよび方法と、標的に到達するためのツールの能力を査定するためのシステムおよび方法とに関する。
Claims (20)
- 標的にナビゲートするためのシステムであって、前記システムは、
延長された作業チャネルであって、前記延長された作業チャネルは、ツールを受け取るためにそれを通って延びている管腔を画定する、延長された作業チャネルと、
メモリおよび少なくとも1つのプロセッサを含むコンピューティングデバイスと、
前記メモリ内に記憶された複数の画像と、
ユーザインターフェースを表示するディスプレイデバイスと、
前記メモリ内に記憶されているプログラムと
を備え、
前記プログラムは、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行されると、前記ユーザインターフェースを提示し、前記ユーザインターフェースは、
前記複数の画像のうちの少なくとも1つの画像であって、前記少なくとも1つの画像は、前記標的と気道を通して延長された作業チャネルの進度とを描写する、少なくとも1つの画像と、
前記ツールの軌道の確率分布を画定する確率治療域であって、前記確率治療域は、前記ツールが前記延長された作業チャネルの開口部を越えて展開されると、前記少なくとも1つの画像内に表示される、確率治療域と
を含む、システム。 - 前記ユーザインターフェースは、前記延長された作業チャネルの移動を描写し、前記ユーザが、前記標的の少なくとも一部が前記確率治療域によって包含されるような向きで前記確率治療域を位置付けることを可能にするように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記ユーザインターフェースは、前記ユーザが、前記確率治療域を3次元体積形状として表示することを可能にするようにさらに構成されている、請求項2に記載のシステム。
- 前記ユーザインターフェースは、前記確率治療域の内側の標的体積の増加が、前記ツールが前記確率治療域の内側の標的の一部と相互作用するであろう確率の増加を示すように構成されている、請求項3に記載のシステム。
- 前記ユーザインターフェースは、前記延長された作業チャネルの開口部からの前記確率治療域の長さが、前記ツールが前記延長された作業チャネルの開口部を越えて展開されることが可能な最大有効範囲に対応するように構成されている、請求項3に記載のシステム。
- 前記ユーザインターフェースは、前記ユーザが、前記確率治療域を2次元形状として表示することを可能にするようにさらに構成されている、請求項2に記載のシステム。
- 前記ユーザインターフェースは、第1のインジケータであって、前記第1のインジケータは、前記標的に対する前記ツールの向きのステータスを含む、第1のインジケータと、第2のインジケータであって、前記第2のインジケータは、前記標的に対する前記ツールの範囲のステータスを含む、第2のインジケータとともに前記確率治療域を表示するようにさらに構成されている、請求項6に記載のシステム。
- 前記標的の一部が前記確率治療域によって包含されると、前記第1のインジケータのステータスは、変化し、前記ツールの向きが、前記ツールが前記標的と相互作用することを可能にすることを示す、請求項7に記載のシステム。
- 前記延長された作業チャネルの開口部から前記標的までの範囲が、前記ツールの最大展開可能範囲より小さい場合、前記第2のインジケータのステータスは、変化し、前記ツールの範囲が、前記ツールが前記標的と相互作用することを可能にすることを示す、請求項7に記載のシステム。
- 前記ツールは、針、アクセスツール、生検ツール、治療用材料適用ツール、および焼灼ツールから成る群から選択される、請求項1に記載のシステム。
- 前記ユーザインターフェースは、前記選択されたツールに基づいて、前記確率治療域を調節するようにさらに構成されている、請求項9に記載のシステム。
- プログラムでエンコードされた非一過性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記プログラムは、プロセッサによって実行されると、
患者のCT画像データをインポートすることと、
前記CT画像データから3D再構成を生成することと、
前記3D再構成を提示することと、
ユーザインターフェースを提示することであって、前記ユーザインターフェースは、
管腔を有する延長された作業チャネルの進度を描写する少なくとも1つの画像であって、前記管腔は、標的と相互作用するツールを受け取るために前記作業チャネルを通って延びており、前記延長された作業チャネルの進度は、前記3D再構成内に描写される、少なくとも1つの画像と、
前記ツールの軌道の確率分布を画定する確率治療域であって、前記確率治療域は、前記延長された作業チャネルの開口部を越えて展開されると、前記少なくとも1つの画像内に表示される、確率治療域と
を含む、ことと、
前記ユーザインターフェースを表示することと
を前記プロセッサに行わせる、非一過性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - プログラムでエンコードされており、前記プログラムは、プロセッサによって実行されると、前記ユーザが前記標的の少なくとも一部が前記確率治療域によって包含されるような向きで前記確率治療域を位置付けることを可能にすることを前記プロセッサにおこなわせる、請求項求項12に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- プログラムでエンコードされており、前記プログラムは、プロセッサによって実行されると、前記ユーザが前記確率治療域を3次元体積形状として表示することを可能にすることを前記プロセッサに行わせる、請求項求項13に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- 前記確率治療域の内側の標的体積の増加は、前記ツールが前記確率治療域の内側の標的の一部と相互作用するであろう確率の増加を示す、請求項14に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- 前記延長された作業チャネルの開口部からの前記確率治療域の長さは、前記ツールが前記延長された作業チャネルの開口部を越えて展開されることができる最大有効範囲に対応する、請求項14に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- プログラムでエンコードされており、前記プログラムは、プロセッサによって実行されると、前記ユーザが前記確率治療域を2次元形状として表示することを可能にすることを前記プロセッサに行わせ、
前記確率治療域は、第1のインジケータおよび第2のインジケータをさらに含み、前記第1のインジケータは、前記標的に対する前記ツールの向きのステータスを含み、前記第2のインジケータは、前記標的に対する前記ツールの範囲のステータスを含む、請求項求項13に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 前記標的の一部が前記確率治療域によって包含されると、前記第1のインジケータのステータスは、変化し、前記ツールの向きが、前記ツールが前記標的と相互作用することを可能にすることを示す、請求項17に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- 前記延長された作業チャネルの開口部から前記標的までの範囲が、前記ツールの最大展開可能範囲より小さい場合、前記第2のインジケータのステータスは、変化し、前記ツールの範囲が、前記ツールが前記標的と相互作用することを可能にすることを示す、請求項17に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- プログラムでエンコードされており、前記プログラムは、プロセッサによって実行されると、前記ユーザが、針、アクセスツール、生検ツール、治療用材料適用ツール、および焼灼ツールから成る群から前記ツールを選択することを可能にすることを前記プロセッサに行わせ、
前記確率治療域は、前記選択されたツールに基づいて調節される、請求項求項13に記載の非一過性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201462020258P | 2014-07-02 | 2014-07-02 | |
US62/020,258 | 2014-07-02 | ||
PCT/US2015/038787 WO2016004177A1 (en) | 2014-07-02 | 2015-07-01 | System and method of providing distance and orientation feedback while navigating in 3d |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017528175A true JP2017528175A (ja) | 2017-09-28 |
JP6604977B2 JP6604977B2 (ja) | 2019-11-13 |
Family
ID=55016181
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016575426A Active JP6604977B2 (ja) | 2014-07-02 | 2015-07-01 | 3dのナビゲーションの間に距離および向きのフィードバックを提供するシステム |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11382573B2 (ja) |
EP (2) | EP3164051B1 (ja) |
JP (1) | JP6604977B2 (ja) |
CN (1) | CN106659374B (ja) |
AU (1) | AU2015284085B2 (ja) |
CA (1) | CA2953133A1 (ja) |
WO (1) | WO2016004177A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020506763A (ja) * | 2017-01-31 | 2020-03-05 | メドトロニック・ナビゲーション,インコーポレーテッド | 画像に基づいたナビゲーションのための方法および装置 |
JP2021505285A (ja) * | 2017-12-08 | 2021-02-18 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 医療器具のナビゲーションおよびターゲット用のシステムおよび方法 |
WO2021171817A1 (ja) * | 2020-02-27 | 2021-09-02 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡検査支援装置、内視鏡検査支援方法、及び内視鏡検査支援プログラム |
Families Citing this family (49)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8672837B2 (en) | 2010-06-24 | 2014-03-18 | Hansen Medical, Inc. | Methods and devices for controlling a shapeable medical device |
CN104303184B (zh) * | 2012-03-21 | 2018-05-15 | 皇家飞利浦有限公司 | 整合医疗成像和活检数据的临床工作站以及使用其的方法 |
US9057600B2 (en) | 2013-03-13 | 2015-06-16 | Hansen Medical, Inc. | Reducing incremental measurement sensor error |
US9271663B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-01 | Hansen Medical, Inc. | Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors |
US9629595B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-04-25 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments |
US9014851B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-04-21 | Hansen Medical, Inc. | Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments |
US11020016B2 (en) | 2013-05-30 | 2021-06-01 | Auris Health, Inc. | System and method for displaying anatomy and devices on a movable display |
US9603668B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-03-28 | Covidien Lp | Dynamic 3D lung map view for tool navigation inside the lung |
US10159447B2 (en) | 2014-07-02 | 2018-12-25 | Covidien Lp | Alignment CT |
US9633431B2 (en) | 2014-07-02 | 2017-04-25 | Covidien Lp | Fluoroscopic pose estimation |
US11188285B2 (en) | 2014-07-02 | 2021-11-30 | Covidien Lp | Intelligent display |
US10643371B2 (en) * | 2014-08-11 | 2020-05-05 | Covidien Lp | Treatment procedure planning system and method |
EP3349649B1 (en) | 2015-09-18 | 2022-03-09 | Auris Health, Inc. | Navigation of tubular networks |
US10143526B2 (en) | 2015-11-30 | 2018-12-04 | Auris Health, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
US10582914B2 (en) | 2016-01-15 | 2020-03-10 | Covidien Lp | Navigable endobronchial tool to access tissue outside a bronchus |
US10327853B2 (en) * | 2016-05-10 | 2019-06-25 | Covidien Lp | System and method of performing treatment along a lumen network |
US11419490B2 (en) | 2016-08-02 | 2022-08-23 | Covidien Lp | System and method of using an endoscopic catheter as a port in laparoscopic surgery |
US10881466B2 (en) | 2016-08-29 | 2021-01-05 | Covidien Lp | Systems, methods, and computer-readable media of providing distance, orientation feedback and motion compensation while navigating in 3D |
US10238455B2 (en) * | 2016-08-31 | 2019-03-26 | Covidien Lp | Pathway planning for use with a navigation planning and procedure system |
US10939963B2 (en) | 2016-09-01 | 2021-03-09 | Covidien Lp | Systems and methods for providing proximity awareness to pleural boundaries, vascular structures, and other critical intra-thoracic structures during electromagnetic navigation bronchoscopy |
US10542953B2 (en) | 2016-09-27 | 2020-01-28 | Covidien Lp | Fissural assessment and surgical and interventional planning |
US10543044B2 (en) | 2016-09-27 | 2020-01-28 | Covidien Lp | Systems and methods for detecting pleural invasion for surgical and interventional planning |
US10244926B2 (en) | 2016-12-28 | 2019-04-02 | Auris Health, Inc. | Detecting endolumenal buckling of flexible instruments |
CN108990412B (zh) | 2017-03-31 | 2022-03-22 | 奥瑞斯健康公司 | 补偿生理噪声的用于腔网络导航的机器人系统 |
US10952799B2 (en) | 2017-05-31 | 2021-03-23 | Covidien Lp | Systems and methods for navigational bronchoscopy and selective drug delivery |
US10022192B1 (en) | 2017-06-23 | 2018-07-17 | Auris Health, Inc. | Automatically-initialized robotic systems for navigation of luminal networks |
CN116725667A (zh) | 2017-06-28 | 2023-09-12 | 奥瑞斯健康公司 | 提供定位信息的系统和在解剖结构内定位器械的方法 |
WO2019005696A1 (en) | 2017-06-28 | 2019-01-03 | Auris Health, Inc. | DETECTION OF ELECTROMAGNETIC DISTORTION |
US10555778B2 (en) | 2017-10-13 | 2020-02-11 | Auris Health, Inc. | Image-based branch detection and mapping for navigation |
US11058493B2 (en) | 2017-10-13 | 2021-07-13 | Auris Health, Inc. | Robotic system configured for navigation path tracing |
US11471217B2 (en) | 2017-12-11 | 2022-10-18 | Covidien Lp | Systems, methods, and computer-readable media for improved predictive modeling and navigation |
AU2018384820A1 (en) | 2017-12-14 | 2020-05-21 | Auris Health, Inc. | System and method for estimating instrument location |
EP3684283A4 (en) | 2017-12-18 | 2021-07-14 | Auris Health, Inc. | METHODS AND SYSTEMS FOR MONITORING AND NAVIGATION OF INSTRUMENTS IN LUMINAL NETWORKS |
WO2019134898A1 (en) | 2018-01-02 | 2019-07-11 | Koninklijke Philips N.V. | Animated position display of an oss interventional device |
US11464576B2 (en) | 2018-02-09 | 2022-10-11 | Covidien Lp | System and method for displaying an alignment CT |
CN108186116A (zh) * | 2018-02-12 | 2018-06-22 | 中南大学湘雅二医院 | 一种手术刀尖热源成像系统及其方法 |
MX2020010112A (es) | 2018-03-28 | 2020-11-06 | Auris Health Inc | Sistemas y metodos para el registro de sensores de ubicacion. |
US10827913B2 (en) | 2018-03-28 | 2020-11-10 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for displaying estimated location of instrument |
US10905499B2 (en) | 2018-05-30 | 2021-02-02 | Auris Health, Inc. | Systems and methods for location sensor-based branch prediction |
US10898275B2 (en) | 2018-05-31 | 2021-01-26 | Auris Health, Inc. | Image-based airway analysis and mapping |
JP7214757B2 (ja) | 2018-05-31 | 2023-01-30 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 生理学的ノイズを検出する管腔網のナビゲーションのためのロボットシステム及び方法 |
EP3801189A4 (en) | 2018-05-31 | 2022-02-23 | Auris Health, Inc. | PATH-BASED NAVIGATION OF TUBULAR NETWORKS |
KR20220058918A (ko) | 2019-08-30 | 2022-05-10 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 기구 이미지 신뢰성 시스템 및 방법 |
CN114340542B (zh) | 2019-08-30 | 2023-07-21 | 奥瑞斯健康公司 | 用于位置传感器的基于权重的配准的系统和方法 |
KR20220056220A (ko) | 2019-09-03 | 2022-05-04 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 전자기 왜곡 검출 및 보상 |
EP4084722A4 (en) | 2019-12-31 | 2024-01-10 | Auris Health Inc | ALIGNMENT INTERFACES FOR PERCUTANE ACCESS |
EP4084721A4 (en) | 2019-12-31 | 2024-01-03 | Auris Health Inc | IDENTIFICATION OF AN ANATOMIC FEATURE AND AIMING |
CN114901192A (zh) | 2019-12-31 | 2022-08-12 | 奥瑞斯健康公司 | 用于经皮进入的对准技术 |
CN112155728B (zh) * | 2020-09-14 | 2022-07-05 | 深圳市旭东数字医学影像技术有限公司 | 辅助确定肾脏手术入路的模拟方法及系统 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007029232A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Hitachi Medical Corp | 内視鏡手術操作支援システム |
US7233820B2 (en) * | 2002-04-17 | 2007-06-19 | Superdimension Ltd. | Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure |
US20080033417A1 (en) * | 2006-08-04 | 2008-02-07 | Nields Morgan W | Apparatus for planning and performing thermal ablation |
JP2008061858A (ja) * | 2006-09-08 | 2008-03-21 | Toshiba Corp | 穿刺治療ナビゲーション装置 |
US20090156895A1 (en) * | 2007-01-31 | 2009-06-18 | The Penn State Research Foundation | Precise endoscopic planning and visualization |
WO2011102012A1 (ja) * | 2010-02-22 | 2011-08-25 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療機器 |
JP2013220132A (ja) * | 2012-04-13 | 2013-10-28 | Ge Medical Systems Global Technology Co Llc | 穿刺計画支援装置、医用画像装置及び超音波診断装置 |
Family Cites Families (45)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4586491A (en) | 1984-12-14 | 1986-05-06 | Warner-Lambert Technologies, Inc. | Bronchoscope with small gauge viewing attachment |
US5109276A (en) * | 1988-05-27 | 1992-04-28 | The University Of Connecticut | Multi-dimensional multi-spectral imaging system |
US5301061A (en) | 1989-07-27 | 1994-04-05 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope system |
US5645065A (en) | 1991-09-04 | 1997-07-08 | Navion Biomedical Corporation | Catheter depth, position and orientation location system |
US5309913A (en) | 1992-11-30 | 1994-05-10 | The Cleveland Clinic Foundation | Frameless stereotaxy system |
US5383852A (en) | 1992-12-04 | 1995-01-24 | C. R. Bard, Inc. | Catheter with independent proximal and distal control |
US5799099A (en) | 1993-02-12 | 1998-08-25 | George S. Allen | Automatic technique for localizing externally attached fiducial markers in volume images of the head |
US5391199A (en) | 1993-07-20 | 1995-02-21 | Biosense, Inc. | Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias |
WO1996002184A1 (en) | 1994-07-14 | 1996-02-01 | Washington Research Foundation | Method and apparatus for detecting barrett's metaplasia of the esophagus |
US5730129A (en) | 1995-04-03 | 1998-03-24 | General Electric Company | Imaging of interventional devices in a non-stationary subject |
US5772594A (en) | 1995-10-17 | 1998-06-30 | Barrick; Earl F. | Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration |
IL119262A0 (en) | 1996-02-15 | 1996-12-05 | Biosense Israel Ltd | Locatable biopsy needle |
US6016439A (en) | 1996-10-15 | 2000-01-18 | Biosense, Inc. | Method and apparatus for synthetic viewpoint imaging |
DE19703556A1 (de) | 1997-01-31 | 1998-08-06 | Philips Patentverwaltung | Verfahren und Anordnung zur Positionsbestimmung bei der Röntgenbildgebung |
US6246784B1 (en) | 1997-08-19 | 2001-06-12 | The United States Of America As Represented By The Department Of Health And Human Services | Method for segmenting medical images and detecting surface anomalies in anatomical structures |
IL122578A (en) | 1997-12-12 | 2000-08-13 | Super Dimension Ltd | Wireless six-degree-of-freedom locator |
EP1100373B1 (en) | 1998-08-02 | 2008-09-03 | Super Dimension Ltd. | Intrabody navigation system for medical applications |
US6061588A (en) | 1998-09-29 | 2000-05-09 | Advanced Cardiovascular Systems, Inc. | Catheter apparatus for positioning a wire |
US6468265B1 (en) | 1998-11-20 | 2002-10-22 | Intuitive Surgical, Inc. | Performing cardiac surgery without cardioplegia |
US20020168618A1 (en) | 2001-03-06 | 2002-11-14 | Johns Hopkins University School Of Medicine | Simulation system for image-guided medical procedures |
US6443894B1 (en) | 1999-09-29 | 2002-09-03 | Acuson Corporation | Medical diagnostic ultrasound system and method for mapping surface data for three dimensional imaging |
WO2001067035A1 (en) | 2000-03-09 | 2001-09-13 | Super Dimension Ltd. | Object tracking using a single sensor or a pair of sensors |
ATE308935T1 (de) | 2000-08-14 | 2005-11-15 | Boston Scient Ltd | Lenkbares sphinkterotom |
US6796963B2 (en) | 2001-07-10 | 2004-09-28 | Myocardial Therapeutics, Inc. | Flexible tissue injection catheters with controlled depth penetration |
US7599730B2 (en) * | 2002-11-19 | 2009-10-06 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
US7697972B2 (en) * | 2002-11-19 | 2010-04-13 | Medtronic Navigation, Inc. | Navigation system for cardiac therapies |
US20040152971A1 (en) * | 2003-02-03 | 2004-08-05 | Markus Kukuk | Optimal k-needle placement strategy considering an approximate initial needle position |
US8055323B2 (en) | 2003-08-05 | 2011-11-08 | Imquant, Inc. | Stereotactic system and method for defining a tumor treatment region |
JP2007508913A (ja) * | 2003-10-21 | 2007-04-12 | ザ ボード オブ トラスティーズ オブ ザ リーランド スタンフォード ジュニア ユニヴァーシティ | 術中ターゲティングのシステムおよび方法 |
US7901348B2 (en) * | 2003-12-12 | 2011-03-08 | University Of Washington | Catheterscope 3D guidance and interface system |
JP5442993B2 (ja) | 2005-10-11 | 2014-03-19 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 3d器具経路計画立案、シミュレーションおよび制御システム |
US20080132757A1 (en) * | 2006-12-01 | 2008-06-05 | General Electric Company | System and Method for Performing Minimally Invasive Surgery Using a Multi-Channel Catheter |
DE102007015929B4 (de) * | 2007-04-02 | 2012-03-22 | Siemens Ag | Verfahren zur Planung einer Bronchialbiopsie von Läsionen eines Patienten, Röntgen-CT-System und Recheneinheit |
EP1980201B1 (en) * | 2007-04-13 | 2010-12-15 | BrainLAB AG | Method and device for planning of local drug delivery |
US8088072B2 (en) * | 2007-10-12 | 2012-01-03 | Gynesonics, Inc. | Methods and systems for controlled deployment of needles in tissue |
US20100305439A1 (en) * | 2009-05-27 | 2010-12-02 | Eyal Shai | Device and Method for Three-Dimensional Guidance and Three-Dimensional Monitoring of Cryoablation |
US8900131B2 (en) * | 2011-05-13 | 2014-12-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical system providing dynamic registration of a model of an anatomical structure for image-guided surgery |
JP2013022013A (ja) | 2011-07-21 | 2013-02-04 | Mutsumi Koyama | 野菜養生具 |
CN103957772B (zh) * | 2011-10-20 | 2017-05-10 | 皇家飞利浦有限公司 | 形状感测辅助的医疗过程 |
US20130225997A1 (en) * | 2012-02-28 | 2013-08-29 | Spiration, Inc. | Lung biopsy needle |
US8750568B2 (en) * | 2012-05-22 | 2014-06-10 | Covidien Lp | System and method for conformal ablation planning |
EP2866669A4 (en) * | 2012-06-30 | 2016-04-20 | Cibiem Inc | ABLATION OF CAROTID BODY VIA DIRECTED ENERGY |
US10588597B2 (en) * | 2012-12-31 | 2020-03-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for interventional procedure planning |
US9161814B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-10-20 | Covidien Lp | Microwave energy-delivery device and system |
US20150305650A1 (en) * | 2014-04-23 | 2015-10-29 | Mark Hunter | Apparatuses and methods for endobronchial navigation to and confirmation of the location of a target tissue and percutaneous interception of the target tissue |
-
2015
- 2015-07-01 CA CA2953133A patent/CA2953133A1/en not_active Abandoned
- 2015-07-01 AU AU2015284085A patent/AU2015284085B2/en not_active Ceased
- 2015-07-01 EP EP15814744.7A patent/EP3164051B1/en active Active
- 2015-07-01 WO PCT/US2015/038787 patent/WO2016004177A1/en active Application Filing
- 2015-07-01 JP JP2016575426A patent/JP6604977B2/ja active Active
- 2015-07-01 EP EP23182061.4A patent/EP4233707A3/en active Pending
- 2015-07-01 CN CN201580035783.XA patent/CN106659374B/zh active Active
- 2015-07-02 US US14/790,107 patent/US11382573B2/en active Active
-
2022
- 2022-07-12 US US17/862,439 patent/US20220338820A1/en active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7233820B2 (en) * | 2002-04-17 | 2007-06-19 | Superdimension Ltd. | Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure |
JP2007029232A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Hitachi Medical Corp | 内視鏡手術操作支援システム |
US20080033417A1 (en) * | 2006-08-04 | 2008-02-07 | Nields Morgan W | Apparatus for planning and performing thermal ablation |
JP2008061858A (ja) * | 2006-09-08 | 2008-03-21 | Toshiba Corp | 穿刺治療ナビゲーション装置 |
US20090156895A1 (en) * | 2007-01-31 | 2009-06-18 | The Penn State Research Foundation | Precise endoscopic planning and visualization |
WO2011102012A1 (ja) * | 2010-02-22 | 2011-08-25 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療機器 |
JP2013220132A (ja) * | 2012-04-13 | 2013-10-28 | Ge Medical Systems Global Technology Co Llc | 穿刺計画支援装置、医用画像装置及び超音波診断装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020506763A (ja) * | 2017-01-31 | 2020-03-05 | メドトロニック・ナビゲーション,インコーポレーテッド | 画像に基づいたナビゲーションのための方法および装置 |
US11842030B2 (en) | 2017-01-31 | 2023-12-12 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for image-based navigation |
JP2021505285A (ja) * | 2017-12-08 | 2021-02-18 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 医療器具のナビゲーションおよびターゲット用のシステムおよび方法 |
JP7314136B2 (ja) | 2017-12-08 | 2023-07-25 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 医療器具のナビゲーションおよびターゲット用のシステムおよび方法 |
US11957446B2 (en) | 2017-12-08 | 2024-04-16 | Auris Health, Inc. | System and method for medical instrument navigation and targeting |
WO2021171817A1 (ja) * | 2020-02-27 | 2021-09-02 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡検査支援装置、内視鏡検査支援方法、及び内視鏡検査支援プログラム |
JP7314394B2 (ja) | 2020-02-27 | 2023-07-25 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡検査支援装置、内視鏡検査支援方法、及び内視鏡検査支援プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20220338820A1 (en) | 2022-10-27 |
JP6604977B2 (ja) | 2019-11-13 |
EP3164051A1 (en) | 2017-05-10 |
AU2015284085A1 (en) | 2017-01-05 |
EP4233707A2 (en) | 2023-08-30 |
WO2016004177A1 (en) | 2016-01-07 |
EP4233707A3 (en) | 2023-10-11 |
US20160000520A1 (en) | 2016-01-07 |
EP3164051A4 (en) | 2018-03-14 |
AU2015284085B2 (en) | 2019-07-18 |
US11382573B2 (en) | 2022-07-12 |
CN106659374A (zh) | 2017-05-10 |
CA2953133A1 (en) | 2016-01-07 |
CN106659374B (zh) | 2021-04-02 |
EP3164051B1 (en) | 2023-08-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6604977B2 (ja) | 3dのナビゲーションの間に距離および向きのフィードバックを提供するシステム | |
US11793389B2 (en) | Intelligent display | |
US11576556B2 (en) | System and method for navigating within the lung | |
JP6594914B2 (ja) | 肺の内側のツールナビゲーションのための動的3d肺マップビュー | |
CN106793938B (zh) | 用于标注活检位置的方法 | |
CN107424139B (zh) | 使用肺气道的隆凸位置来改进enb配准的方法 | |
CN117252948A (zh) | 用于使用实时二维荧光镜检查数据识别、标记和导航到靶标的系统和方法 | |
EP3289995B1 (en) | System of providing distance, orientation feedback and motion compensation while navigating 3d | |
AU2017312764B2 (en) | Method of using soft point features to predict breathing cycles and improve end registration | |
CN111568544A (zh) | 用于使医疗装置相对于目标的导航视觉化的系统和方法 | |
CN115843232A (zh) | 用于目标覆盖的缩放检测和荧光镜移动检测 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180508 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190306 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190509 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191010 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191015 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6604977 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |