JP2017524917A - 飛行時間データをビニングするための方法 - Google Patents
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Abstract
Description
の正弦波の場合、
Sφは、以下の式:
いわゆる同相Iおよび直角位相Q成分を
Sφは、
この式は、極形式のSφを、図3に表されるベクトルとして表すことを可能にし、このとき、φは、Sφの位相であり、rは、信号Sφの振幅Aに対応するパラメータであり、いわゆる信頼度にも関連付けられる。
および
と称される電気参照信号(electrical reference signal)に相関付けられ、
および
は、図2に示されるように、元の光学信号Sと比較して、0°、180°、90°および270°それぞれによってシフトされた電気参照信号である。得られた相関信号は、以下の通りに規定される。
このとき、2つのパラメータIおよびQは、
であるように算出され得る。
Asおよびαはそれぞれ、光検出された信号Sφの増幅変化および相関付けの効率である。
位相φが知られた後、カメラから対象物の距離Dφは、以下の式により引き出され得る。
および
は、位相φ1、φ2、およびφ3、ならびにノルム(または信頼度)r1、r2、およびr3をそれぞれ有する、反射された、変調された信号Sl、S2およびS3に対応する。これらの3つのベクトルは、(空間的ビニングのために)同じ時間において3つの異なる画素によって得られ、または(時間的ビニングのために)3つの異なる時間において単一の画素によって得られ得る。例示の目的で、3つのベクトル
および
のみが表されているが、方法は、通常、さらに多くの信号および対応するベクトルと共に使用される。
である。
および
が表される。
および
は、位相φ1、φ2、およびφ3、ならびにノルムまたは信頼度r1、r2、およびr3をそれぞれ有する、変調された信号S1、S2およびS3に対応する。これらの3つのベクトルは、同じ時間において3つの異なる画素によって得られ(空間的ビニング)、または3つの異なる時間において単一の画素によって得られ得る(時間的ビニング)。
次いで、本発明の方法は、「ビニングされたベクトル」と呼ぶことができるもの、すなわち変調された信号に関連付けられたベクトルを加算するまたはビニングすることによって得られるベクトルを得るために、3つのベクトルのベクトル加算を実行することである。各々のベクトル
は、式
の複素指数に関連付けられ得る。
は、
を有する
の複素指数に関連付けることができ、このビニングされたベクトル
の位相φfおよび信頼度(正確度)rfを決定することが可能である。
のこの位相および信頼度は、最終的に、シーンの奥行きデータを得るために使用される。位相φfは、たとえば、距離パラメータを決定するために式15に導入され得る。
−時間的ビニング場合、組み合わされるTOFデータは、異なる時点、すなわち異なるフレームにおいて取得され、
−空間的ビニングの場合、組み合わされるTOFデータは、同じ時点であるが、異なる感光性素子、たとえばTOFカメラの異なる画素によって取得される。
本発明の利点の1つは、以下のものである。実際の状況では、飛行時間カメラシステムからの対象物の距離を測定するとき、
である場合の構成を得ることは極めてまれである。
−信頼度目標パラメータ、たとえば閾値を事前に決定するステップと、
−ビニングされたベクトルの信頼度が、事前に決定された信頼度目標パラメータに到達するように、取得されるTOFデータの数を決定するステップとを含むことができる。
時間的ビニングの場合、方法は、さらに、
−移動閾値を事前に決定するステップと、
−移動閾値に対するシーンの移動を検出するステップと、
−検出されたシーンの移動が、事前に決定された移動閾値を上回る場合、飛行時間データを経時的に加算することを停止するステップとを含むことができる。
−奥行き閾値を事前に決定するステップと、
−シーンの奥行きを検出するステップと、
−検出されたシーンの奥行きが、事前に決定された奥行き閾値を上回る場合、飛行時間データを加算することを停止するステップとを含むことができる。
Claims (7)
- TOF測定の正確性を増大させ、その中のノイズを低減するために、位相データおよび信頼度データを含む、シーンからの飛行時間(TOF)データをビニングするための方法であって、
−複数の変調された信号(S1、S2、およびS3)で前記シーンを照射することによって複数のTOFデータを取得するステップを含む、方法において、
さらに、
−各々の変調された信号を、位相(φ1、φ2、およびφ3)および信頼度データ(r1、r2、およびr3)によって定義されたベクトル(
および
)にそれぞれ関連付けるステップと、
−ビニングされたベクトル(
)を得るために複数のベクトルを加算するステップと、
−前記ビニングされたベクトル(
)の前記位相(φf)および前記信頼度(rf)を決定するステップと、
−前記シーンの奥行きデータ(D)を得るために、前記ビニングされたベクトル(
)の前記位相(φf)および信頼度データ(rf)を処理するステップとを特徴とする、方法。 - 前記複数のTOFデータが、時間的ビニングを実行するために異なる時間において取得される、請求項1に記載の方法。
- 前記複数のTOFデータが、空間的ビニングを実行するために異なる感光性素子によって取得される、請求項1に記載の方法。
- 前記ビニングが、時間的および空間的両方のビニングの組み合わせである、請求項1に記載の方法。
- さらに、
−信頼度目標パラメータを事前に決定するステップと、
−前記ビニングされたベクトル(
)の前記信頼度が、前記事前に決定された信頼度目標パラメータに到達するように、取得されるTOFデータの数を決定するステップとを含む、請求項1〜4のいずれか一項に記載の方法。 - さらに、
−移動閾値を事前に決定するステップと、
−前記シーンの移動を検出するステップと、
−前記検出された前記シーンの移動が、前記事前に決定された移動閾値を上回る場合にTOFデータを加算することを停止するステップとを含む、請求項2に記載の方法。 - さらに、
−奥行き閾値を事前に決定するステップと、
−前記シーンの前記奥行きを検出するステップと、
−前記検出された前記シーンの奥行きが、前記事前に決定された奥行き閾値を上回る場合にTOFデータを加算することを停止するステップとを含む、請求項3に記載の方法。
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