JP2017514555A - 力の描写 - Google Patents

Abstract

細長い医療装置の遠位端に加えられた力が決定され得る。細長い医療装置の遠位端のグラフィック描写と、細長い医療装置の遠位端に加えられた力のグラフィック描写とが、計算され得る。力のグラフィック描写は、細長い医療装置の遠位端のグラフィック描写から発することができる。細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力に応答して、力のグラフィック描写の第１の寸法が増加され得る。細長い医療装置の遠位端に加えられた横方向の力に応答して、力のグラフィック描写の第２の寸法が増加され得る。【選択図】 図１

Description

関連出願への相互参照
本出願は、２０１４年５月１日に出願された米国特許仮出願第６１／９８７，３３２号（‘３３２出願）への優先権を主張する。本出願は、２０１４年５月１日に出願された米国意匠出願第２９／４８９，６６７号（‘６６７出願）と、２０１４年５月１日に出願された米国意匠出願第２９／４８９，６６９号（‘６６９出願）とに関連する。‘３３２出願、‘６６７出願、および‘６６９出願は、ここに完全に記載されているものとして、参照により援用される。

本開示は、細長い医療装置の遠位端に加えられた力を描写することに関する。

細長い医療装置（例えば、カテーテル）が、様々な種類のセンサおよび能動的要素に操作可能に接続され、様々な診断および／または治療の医療処置において用いられ得る。例えば、心臓をマッピングするカテーテルでは、心臓における電位を決定するために、電極が用いられることがある。同様に、電極または磁気コイルを備えたカテーテルを、心臓の内部形状の画像を生成するために用いることができ、また、電位を組織における位置と一致させるために（別々に、または、組み合わせで）用いることができる。電極および他の能動的要素は、心房性不整脈（限定されることはないが、異所性心房頻拍、心房細動、および心房粗動を含む）などの状態を矯正するのに心臓組織で組織壊死を作り出すために、アブレーション・カテーテルでも用いられ得る。不整脈は、心拍数不整、同期した心室収縮の喪失、および血流の停止を含む様々な危険な状態を作り出す可能性があり、これらは、様々な病気をもたらし、死をもたらす可能性もある。心房性不整脈の主な原因は、心臓の左心房内または右心房内の迷走電気信号であると考えられている。アブレーション・カテーテルは、心臓組織に傷を作り出すために、アブレーション・エネルギー（高周波エネルギー、冷凍アブレーション、レーザ、化学作用、高密度焦点式超音波など）を心臓組織に与える。この傷は、望ましくない電気経路を分断し、それによって、不整脈をもたらす迷走電気信号を制限または防止する。

一部の診断および／または治療の医療処置では、カテーテルは、心室に挿入され、内側心臓壁と接触させられる。このような処置では、カテーテルの遠位先端が、心内膜と係合すること、および／または、良好な接触を確保できるだけの圧力で心内膜と係合することが、重要であり得る。しかしながら、過剰な圧力は、心臓組織に望ましくない損傷をもたらす可能性があり、心臓壁の貫通すらもたらす可能性がある。

例えば、心臓内の高周波（ＲＦ：Ｒａｄｉｏ−Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）アブレーションでは、その遠位先端に電極を有するカテーテルが、患者の血管系を通じて心室に挿入される。本明細書で詳述しているように、電極は心内膜における部位と接触させられ、ＲＦエネルギーが、部位における心臓組織をアブレーションするために、カテーテルを通じて電極に加えられる。アブレーションの間の電極と心内膜との間の適切な接触は、組織への損傷および／または心臓壁の貫通をもたらすことなく所望の治療効果を達成するために、必要である。

様々な実施形態において、処理リソースによって命令が実行されることによって、細長い医療装置の遠位端に加えられた力を決定することができる。この決定には、細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさと、細長い医療装置の遠位端に加えられた横方向の力の大きさとを決定することが含まれ得る。細長い医療装置の遠位端のグラフィック描写と、細長い医療装置の遠位端に加えられた力のグラフィック描写とが、計算され得る。力のグラフィック描写は、細長い医療装置の遠位端のグラフィック描写から発する。力のグラフィック描写の第１の寸法は、細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力に応答して増加され、力のグラフィック描写の第２の寸法は、細長い医療装置の遠位端に加えられた横方向の力に応答して増加され得る。一部の実施形態では、細長い医療装置の遠位端に加えられた力を表すインジケータ形状が表示され得る。インジケータ形状の第１の寸法は、細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさにおける変化に応答して増加または減少され、インジケータ形状の第２の寸法は、細長い医療装置の遠位端に加えられた横方向の力の大きさにおける変化に応答して増加または減少され得る。長手方向の力のグラフィック描写は、細長い医療装置のグラフィック描写の遠位端から、細長い医療装置によって定められる長手方向軸に沿って延びる円柱として表示され得る。一部の実施形態では、長手方向の力の大きさのグラフィック描写は、長手方向の力の大きさが所定の長手方向の力の大きさを超えること、および横方向の力の大きさが所定の横方向の力の大きさ未満であることに応答して、円柱として表示され得る。円柱の長手方向長さは、細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力における変化に応答して変化され得る。横方向の力のグラフィック描写は、細長い医療装置の遠位端のグラフィック描写から広がる円板として表示され得る。一部の実施形態では、横方向の力の大きさのグラフィック描写は、横方向の力の大きさが所定の横方向の力の大きさを超えること、および長手方向の力の大きさが所定の長手方向の力の大きさ未満であることに応答して、円板として表示され得る。円板の直径は、細長い医療装置の遠位端に加えられた横方向の力における変化に応答して変化され得る。一部の実施形態では、インジケータ形状の色が、細長い医療装置の遠位端に加えられた力の大きさが閾値を超えることに応答して、第１の色から第２の色に変化し得る。

様々な実施形態において、力を描写するための方法が提供される。方法は、細長い医療装置の遠位端に加えられた力を決定するステップを含み得る。細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさと、細長い医療装置の遠位端に加えられた横方向の力の大きさとが決定され得る。方法は、計算装置を用いて、細長い医療装置の遠位端に加えられた力のグラフィック描写を計算するステップを含み得る。力のグラフィック描写は、細長い医療装置の遠位端に加えられた純粋な長手方向の力のための第１の種類のインジケータ形状、および、細長い医療装置の遠位端に加えられた純粋な横方向の力のための第２の種類のインジケータ形状であり得る。様々な実施形態において、第１の種類のインジケータ形状は、細長い医療装置の遠位端の遠位先端に位置する球形とすることができ、第２の種類のインジケータ形状は、細長い医療装置の遠位端の遠位先端から近位に位置する円環面とすることができ、細長い医療装置の遠位端と同軸であり得る。様々な実施形態において、第１の種類のインジケータ形状は、細長い医療装置の遠位端から、細長い医療装置によって定められる軸に沿って延びる円柱とすることができ、第２の種類のインジケータ形状は円板とすることができる。一部の実施形態では、円柱の長さは、細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力の増加する大きさに応答して増加され得る。一部の実施形態では、円板の直径は、細長い医療装置の遠位端に加えられた横方向の力の増加する大きさに応答して増加され得る。方法は、細長い医療装置の遠位端のグラフィック描写の隣で、細長い医療装置の遠位端に加えられた力のグラフィック描写を表示するステップを含み得る。第１の種類のインジケータ形状は、細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力と横方向の力との両方に応答して、第２の種類のインジケータ形状と統合され得る。一部の実施形態では、長手方向の力の大きさが減少すると共に横方向の力の大きさが増加するにつれて、第１の種類のインジケータ形状は第２の種類のインジケータ形状に変形され得る。一部の実施形態では、長手方向の力の大きさが増加すると共に横方向の力の大きさが減少するにつれて、第２の種類のインジケータ形状は第１の種類のインジケータ形状に変形され得る。

様々な実施形態において、細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさおよび横方向の力の大きさを決定するために、力の画像化のためのシステムが提供される。長手方向の力の大きさおよび横方向の力の大きさのグラフィック描写が、細長い医療装置の遠位端のグラフィック描写に隣接して、インジケータ形状を介して表示され得る。インジケータ形状は、固定近位直径、可変遠位直径、および、細長い医療装置の軸に沿って固定近位直径と可変遠位直径との間の可変長さを有し得る。細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさにおける変化に応答して、固定近位直径と可変遠位直径との間の可変長さが変更され得る。細長い医療装置の遠位端に加えられた純粋な横方向の力に応答して、固定近位直径と可変遠位直径との間の長さはゼロとすることができる。細長い医療装置の遠位端に加えられた横方向の力の大きさにおける変化に応答して、可変遠位直径は変更され得る。細長い医療装置の遠位端に加えられた純粋な長手方向の力に応答して、固定近位直径と可変遠位直径とは同じ直径とすることができる。一部の実施形態では、インジケータ形状は、細長い医療装置の遠位端に加えられた純粋な長手方向の力が加えられたことに応答して、円柱として表示され得る。一部の実施形態では、インジケータ形状は、細長い医療装置の遠位端に加えられた純粋な横方向の力に応答して、円板として表示され得る。

図１は、本開示の実施形態による力の画像化のためのシステムの概略図である。

図２Ａ、２Ｂは、細長い医療装置の遠位端と、細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力とのグラフィック描写を示す図である。

図３Ａ、３Ｂは、細長い医療装置の遠位端と、細長い医療装置の遠位端に加えられた横方向の力とのグラフィック描写を示す図である。

図４Ａ、４Ｂは、細長い医療装置の遠位端と、細長い医療装置の遠位端に加えられた横方向および長手方向の合成された力とのグラフィック描写を示す図である。

図５Ａ−５Ｄは、細長い医療装置の遠位端に加えられた力のグラフィック描写の代替の実施形態を示す図である。

図６は、本開示の実施形態による表示を示す図である。

図７は、本開示の実施形態による力を描写するための方法に関するフローチャートである。

ここで図面を参照すると、様々な図において同様の符号が同一の構成要素を特定するために用いられており、図１は、概して、細長い医療装置１９を有する力の画像化のためのシステム１０を示しており、細長い医療装置１９は、医療処置のために身体内で用いられるように構成された電極組立体１１を有する。電極組立体１１は、細長い医療装置１９といった医療装置の一部として含まれており、身体内における組織１３（心臓組織または他の組織など）の診断、可視化、および／または治療のために用いられ得る。例えば、電極組立体１１は、組織１３のアブレーション治療、または、患者の身体１４におけるマッピングの目的のために用いることができる。図１は、全体のシステム１０に含まれる様々なサブ・システムをさらに示している。システム１０は主コンピュータ・システム１５（電子制御ユニット１６と、例えばメモリといったデータ・ストレージ１７とを含む）を備え得る。コンピュータ・システム１５は、構成要素の中でも特に、様々なユーザ入力／出力機構１８Ａおよび表示装置１８Ｂなど、従来のインターフェース要素をさらに備え得る。電極組立体１１によって提供される情報は、コンピュータ・システム１５によって処理でき、入力／出力機構１８Ａおよび／もしくは表示装置１８Ｂを介して、または、本明細書に記載されているものなど他の方法で、臨床医にデータを提供できる。

図示の実施形態では、細長い医療装置１９は、ケーブル・コネクタ（またはインターフェース）２０と、ハンドル２１と、近位端２３および遠位端２４を有する管状体（またはシャフト）２２とを備え得る。細長い医療装置１９は、温度センサ、追加の電極、および、対応する導体またはリード線など、ここで図示されていない他の従来の構成要素を同じく備えてもよい。コネクタ２０は、流体容器１２およびポンプ２７と、コンピュータ・システム１５とからそれぞれ延びるケーブル２５、２６のための機械的接続、流体接続、および／または電気的接続を提供できる。コネクタ２０は、技術的に知られている従来の構成要素を備えることができ、図示しているように、細長い医療装置１９の近位端に配置され得る。

ハンドル２１は、使用者が細長い医療装置１９を把持または保持するための部分を提供し、さらに、患者の身体１４内でシャフト２２を操作または案内するための機構を提供し得る。例えば、ハンドル２１は、細長い医療装置１９を通ってシャフト２２の遠位端２４に延びる引張ワイヤにおける張力を変えるように構成された機構、または、シャフト２２を操作するための何らかの他の機構を備え得る。ハンドル２１は技術的に従来のものであってよく、ハンドル２１の構成が変更されてもよいことを理解されたい。実施形態では、ハンドル２１は、電極組立体１１から受信される情報に基づいて、視覚的、聴覚的、触覚的、および／または他のフィードバックを使用者に提供するように構成されてもよい。例えば、組織１３への接触が電極組立体１１によって行われた場合、ハンドル２１は、電極組立体において感知される信号に比例して出力が変化し得る発光ダイオード、音源、振動する機械的トランスデューサ、および／または他のインジケータを備えてもよい。

コンピュータ・システム１５は、本明細書に記載されているいくつかの機能を実施するために、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、および／または論理回路を利用できる。コンピュータ・システム１５は、情報を共有するために、ハードウェアと命令との組み合わせであり得る。ハードウェアは、例えば、処理リソース１６および／またはメモリ１７（例えば、非一時的コンピュータ可読媒体（ＣＲＭ：Ｃｏｍｐｕｔｅｒ−Ｒｅａｄａｂｌｅ Ｍｅｄｉｕｍ）データベースなど）を備え得る。処理リソース１６は、本明細書で使用されるとき、メモリリソース１７によって記憶されている命令を実行できるいくつかの処理装置を備え得る。処理リソース１６は、単一の装置に統合され得る、または、複数の装置にわたって分配され得る。命令（例えば、コンピュータ可読命令（ＣＲＩ））は、メモリ１７に記憶されている、力の画像化のための処理リソース１６によって実行可能な命令を、含み得る。

メモリリソース３３は、処理リソース３２と通信していてもよい。メモリ１７は、本明細書で使用されるとき、処理リソース１６によって実行され得る命令を記憶できるいくつかのメモリ要素を備え得る。このようなメモリ１７は非一時的ＣＲＭであり得る。メモリ１７は、単一の装置に統合され得る、または、複数の装置にわたって分配され得る。さらに、メモリ１７は、処理リソース１６と同じ装置に全部または一部で統合されてもよく、または、別体であるがその装置および処理リソース１６にアクセス可能であり得る。したがって、コンピュータ・システム１５は、使用者装置および／もしくは使用者装置の集合において、移動式装置および／もしくは移動式装置の集合において、ならびに／または、使用者装置と移動式装置との組み合わせにおいて、実施され得ることに留意する。

メモリ１７は、通信リンク（例えば、経路）を介して処理リソース１６と通信していてもよい。通信リンクは、処理リソース１６と関連付けられた計算装置に対してローカルまたはリモートであり得る。ローカル通信リンクの例は計算装置に対して内部にある電子バスとすることができ、その場合、メモリ１７は、電子バスを介して処理リソース１６と通信している揮発性、不揮発性、固定、および／または取り外し可能の記憶媒体のうちの１つである。

図２Ａおよび図２Ｂを参照すると、細長い医療装置の遠位端と、細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力とのグラフィック描写が、概して示されている。図２Ａを参照すると、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ａは、細長いシャフト３４Ａ（例えば、カテーテル・シャフト）と遠位端３３Ａ（例えば、電極チップ）とを含み得る。細長い医療装置のグラフィック描写３１Ａは、グラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）であり得る表示装置１８Ｂに表示できる。

一部の実施形態では、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ａの配向は、患者の身体１４に挿入された細長い医療装置１９の配向と相互に関連され得る。例えば、電極は、細長いシャフトおよび／または細長い医療装置１９の遠位端の中に配置され得る。また、パッチ電極（例えば、Ｘ軸電極、Ｙ軸パッチ電極、Ｚ軸電極）が患者に付着されてもよく、細長いシャフトおよび／または物理的な遠位端の中に配置された電極によって生成される信号から、未加工のパッチ・データを得ることができる。未加工のパッチ・データは、細長いシャフトおよび／または細長い医療装置１９の遠位端の中に配置された電極の三次元空間（Ｘ、Ｙ、Ｚ）における未加工電極位置座標を決定するために用いることができる。未加工電極位置座標は、表示装置１８Ｂにおける細長い医療装置１９の配向および／または位置を表示するために、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ａを構築するのに使用できる。

本開示の一部の実施形態は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた力を描写することを含み得る。本明細書に記載されているように、一部の診断および／または治療の医療処置では、細長い医療装置１９は、心室に挿入され、内側心臓壁と接触させられ得る。アブレーションなどの医療処置では、細長い医療装置の遠位先端が、心内膜と係合すること、および／または、遠位端に取り付けられた電極によって良好な傷が形成されることを確保できるだけの圧力で心内膜と係合することは、重要であり得る。しかしながら、過剰な圧力は、心臓組織に望ましくない損傷をもたらす可能性があり、心臓壁の貫通すらもたらす可能性がある。代わりに、圧力が十分でないと、浮腫をもたらす可能性がある、および／または、良好な傷を作り出すために、部位において心臓組織を十分にアブレーションしない可能性がある。

そのため、心臓組織と細長い医療装置１９の遠位端との間で加えられる大き過ぎる圧力および／または小さ過ぎる圧力と関連付けられる合併症を回避するために、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた力に関連する情報を医師に送ることは、有益であり得る。したがって、本開示の実施形態は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた力を決定でき、長手方向の力のグラフィック描写３２を表示できる。一部の実施形態では、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた力は、様々な方法を用いて決定できる。あるこのような方法は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた力の規模および方向を決定するために、光学歪みセンサを用いることができる。また、方法は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた力の規模および方向を決定するために、圧電センサおよび／または歪みゲージを用いることができる。

図１に関連して詳述したようなコンピュータ・システム１５は、センサおよび／または歪みゲージと通信していてもよく、細長い医療装置１９の遠位端に対する横方向および長手方向の力の規模を計算するために、センサおよび／または歪みゲージから情報を受信できる。コンピュータ・システム１５は、細長い医療装置１９の遠位端に作用する合成力ベクトルを決定するために、横方向および長手方向における力の計算された規模を用いることができる。

コンピュータ・システム１５は、細長い医療装置の遠位端のグラフィック描写３３Ａを含む、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ａを計算するために、未加工の電極位置座標を用いることができる。また、コンピュータ・システム１５は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力のグラフィック描写３２を計算するために、合成力ベクトルを用いることができる。長手方向の力のグラフィック描写３２は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向および／または長手方向の力の大きさ（例えば、規模）と対応できる。本明細書で使用されるとき、横方向の力は、細長い医療装置１９の遠位端の側面に加えられる力として定めることができ、一部の実施形態では、角度のある力を含み得る。本明細書で使用されるとき、長手方向の力は、細長いシャフトおよび細長い医療装置１９の遠位端によって定められる長手方向軸と平行な方向に沿って、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる力として定められ得る。

一部の実施形態では、長手方向の力のグラフィック描写３２は、インジケータ形状として表示され得る。例えば、図２Ａでは、長手方向の力のグラフィック描写３２は、細長い医療装置１９によって定められる長手方向軸に沿う円柱として表示され、この円柱は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられている純粋な長手方向の力を表すことができる。細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさにおける変化（例えば、増加、減少）に応答して、インジケータ形状の第１の寸法は変更（例えば、増加、減少）され得る。例えば、増加されている細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさに応答して、長手方向の力のグラフィック描写３２（例えば、インジケータ形状）の長手方向長さが、図２Ｂにおいて、増加した長手方向の力のグラフィック描写３５によって示しているように、増加できる。

図２Ｂは、細長いシャフト３４Ｂ（例えば、カテーテル・シャフト）と遠位端３３Ｂ（例えば、電極チップ）とを含む細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｂを示している。図２Ａと対照的に、長手方向の力のグラフィック描写３２の第１の寸法（長手方向長さ）が、増加された長手方向の力の大きさが細長い医療装置１９の遠位端に加えられていることを示すために、増加されている。例えば、長手方向の力のグラフィック描写３２は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられている１０グラムの力を表し得る一方、増加した長手方向の力のグラフィック描写３５は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられている２５グラムの力を表し得る。したがって、医師が、組織１３に関して細長い医療装置のグラフィック描写３１Ａ、３１Ｂを見ているとき、例えば、医師には、長手方向の力のグラフィック描写３２および／または増加した長手方向の力のグラフィック描写３５が、表示装置１８Ｂの異なる領域で見る必要なく、提供され得る。

一部の実施形態では、長手方向の力のグラフィック描写３２（例えば、インジケータ形状）の長さは、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさが小さくなるにつれて減少し得る。一部の実施形態では、長さは、長手方向の力のグラフィック描写３２が表示されないようにゼロに減少し得る。代わりに、長さは、インジケータ形状がなおも視認可能であるように、所定の大きさに減少してもよい。例えば、長さは、表示装置１８Ｂにおける所定の数のピクセルに減少され得る。

一部の実施形態では、長手方向の力の大きさのグラフィック描写３２は、長手方向の力の大きさが所定の長手方向の力の大きさを超えること、および横方向の力の大きさが所定の横方向の力の大きさ未満であることに応答して、円柱として表示され得る。一例として、長手方向の力の大きさが所定の大きさ未満であることに応答して、長手方向の力の大きさのグラフィック描写３２が表示されない中断点が設けられてもよい。一方、長手方向の力の大きさのグラフィック描写３２は、長手方向の力の大きさが所定の大きさを超えていることに応答して表示されてもよい。あるいは、長手方向の力の大きさのグラフィック描写３２は、横方向の力の大きさが所定の横方向の力の大きさ未満であることに応答して表示されてもよい。このようにして、長手方向の力の大きさのグラフィック描写３２は、横方向の力の大きさ（例えば、所定の大きさ未満）が細長い医療装置１９の遠位端に加えられているとしても、円柱として表示され得る。

図３Ａおよび図３Ｂを参照すると、細長い医療装置の遠位端と、細長い医療装置の遠位端に加えられた横方向の力とのグラフィック描写が、概して示されている。図３Ａは、表示装置１８Ｂに表示されている遠位端３３Ｃおよび細長いシャフト３４Ｃのグラフィック描写を含む細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｃを含んでいる。図２Ａおよび図２Ｂと対照的に、図３Ａは、横方向の力のグラフィック描写３８を表示している。横方向の力のグラフィック描写３８は、円板などのインジケータ形状として表示され得る。

一部の実施形態では、力のグラフィック描写の第２の寸法が、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた横方向の力に応答して、増加され得る。純粋な横方向の力が細長い医療装置１９の遠位端に加えられたことに応答して、長手方向の力のグラフィック描写の長さは、長手方向の力のグラフィック描写３２が表示されないようにゼロに減少し得る。代わりに、長手方向の力のグラフィック描写の長さは、長手方向の力のグラフィック描写３２がなおも視認可能であるように、所定の大きさに減少してもよい。細長い医療装置１９の遠位端に加えられた横方向の力における変化（例えば、増加、減少）に応答して、インジケータ形状の第２の寸法は変更（例えば、増加、減少）され得る。一部の例では、横方向の力のグラフィック描写３８は円板として表示でき、円板の直径は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた横方向の力における変化に応答して変化され得る。

図３Ｂは、細長いシャフト３４Ｄ（例えば、カテーテル・シャフト）と、遠位端３３Ｄ（例えば、電極チップ）と、増加した横方向の力のグラフィック描写３９とを含む細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｄを示している。図３Ａと対照的に、横方向の力のグラフィック描写３８の第１の寸法が、増加された横方向の力の大きさが細長い医療装置１９の遠位端に加えられていることを示すために、増加されている。例えば、横方向の力のグラフィック描写３８は、細長い医療装置１９の遠位端の側面に加えられている１０グラムの力を表し得る一方、増加した横方向の力のグラフィック描写３９は、細長い医療装置１９の遠位端の側面に加えられている（例えば、細長い医療装置１９の遠位端に対して横方向に加えられている）２５グラムの力を表し得る。

一部の実施形態では、横方向の力のグラフィック描写３８（例えば、インジケータ形状）の直径は、細長い医療装置１９の遠位端の側面に加えられた横方向の力の大きさが小さくなるにつれて減少し得る。一部の実施形態では、直径は、長手方向の力のグラフィック描写３８が表示されないようにゼロに減少し得る。代わりに、直径は、インジケータ形状がなおも視認可能であるように、所定の大きさに減少してもよい。例えば、直径は、表示装置１８Ｂにおける所定の数のピクセルに減少され得る。

一部の実施形態では、横方向の力の大きさのグラフィック描写３８は、横方向の力の大きさが所定の横方向の力の大きさを超えること、および長手方向の力の大きさが所定の長手方向の力の大きさ未満であることに応答して、円板として表示され得る。一例として、横方向の力の大きさが所定の大きさ未満であることに応答して、横方向の力の大きさのグラフィック描写３８が表示されない中断点が設けられてもよい。一方、横方向の力の大きさのグラフィック描写３８は、横方向の力の大きさが所定の大きさを超えていることに応答して表示される。あるいは、横方向の力の大きさのグラフィック描写３８は、横方向の力の大きさが所定の横方向の力の大きさ未満であることに応答して表示されてもよい。このようにして、横方向の力の大きさのグラフィック描写３８は、長手方向の力の大きさ（例えば、所定の大きさ未満）が細長い医療装置１９の遠位端に加えられているとしても、円板として表示され得る。

図４Ａおよび図４Ｂを参照すると、細長い医療装置の遠位端と、細長い医療装置の遠位端に加えられた合成された横方向および長手方向の力とのグラフィック描写が、概して示されている。図４Ａは、表示装置１８Ｂに表示されている遠位端３３Ｅおよび細長いシャフト３４Ｅのグラフィック描写を含む細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｅを含んでいる。図２Ａ〜図３Ｂと対照的に、図４Ａは、細長い医療装置１９の遠位端に加えられている合成された横方向および長手方向の力のグラフィック描写４２を表示している。

一部の実施形態では、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた合成された横方向および長手方向の力のグラフィック描写が、計算され得る。力のグラフィック描写は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた純粋な長手方向の力のための第１の種類のインジケータ形状、および、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた純粋な横方向の力のための第２の種類のインジケータ形状を含み得る。一例として、本明細書で詳述したように、第１の種類のインジケータ形状は、純粋な長手方向の力のための円柱とすることができ、第２の種類のインジケータ形状は、純粋な横方向の力のための円板とすることができる。

一部の実施形態では、合成された横方向および長手方向の力が細長い医療装置１９の遠位端に加えられたことに応答して、第１の種類のインジケータ形状は第２の種類のインジケータ形状と統合されてもよい。例えば、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさが減少し、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた横方向の力の大きさが増加するとき、長手方向の力を表す円柱は、横方向の力を表す円板に変形され得る。例えば、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた横方向の力の大きさが減少し、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさが増加するとき、横方向の力を表す円板は、長手方向の力を表す円柱に変形され得る。

例えば、図４Ａを参照すると、横方向の力におけるゼロの力から増加したこと、およびいくらかの大きさの長手方向の力が加えられたことに応答して、横方向の力を表す円柱の遠位直径（ｄ_ｄ）が増加され得る一方、近位直径（ｐ_ｄ）を固定したままにしている。このようにして、円錐台形（例えば、合成された横方向および長手方向の力のグラフィック描写４２）が形成でき、ｄ_ｄは細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向の力の大きさを表し、円錐台形の遠位面と近位面との間の長手方向長さ（ｌ_ｌ）が、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる長手方向の力の大きさを表す。したがって、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさが減少し、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた横方向の力の大きさが増加するとき、円板が円錐台形の遠位面によって形成されるまで、ｄ_ｄは増加でき、ｌ_ｌは減少できる。

代わりに、長手方向の力におけるゼロの力から増加したこと、およびいくらかの大きさの横方向の力が加えられたことに応答して、円錐台形の遠位面と近位面との間のｌ_ｌ（例えば、ゼロの力においてゼロであり、したがって円板を形成する）は、ｐ_ｄを固定したままにする一方で増加され得る。このようにして、円錐台形（例えば、合成された横方向および長手方向の力のグラフィック描写４２）が形成でき、ｄ_ｄは細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向の力の大きさを表し、ｌ_ｌは、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる長手方向の力の大きさを表す。したがって、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさが増加し、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた横方向の力の大きさが減少するとき、円柱が形成されるまで、ｄ_ｄは、固定されたｐ_ｄと等しい最小直径まで減少でき、ｌ_ｌは増加できる。

図４Ｂは、表示装置１８Ｂに表示されている遠位端３３Ｆおよび細長いシャフト３４Ｆのグラフィック描写を含む細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｆを示している。対照的に、図４Ｂは、図４Ａにおける合成された横方向および長手方向の力４２に対して増加した規模の合成された横方向および長手方向の力４３のグラフィック描写を表示している。

図５Ａ〜図５Ｄを参照すると、細長い医療装置の遠位端に加えられた力のグラフィック描写の代替の実施形態が、概して示されている。図５Ａに示しているように、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｇは、遠位先端のグラフィック描写３３Ｇと細長いシャフトのグラフィック描写３４Ｇとを含んでいる。一部の実施形態では、第１の種類のインジケータ形状は、遠位先端のグラフィック描写３３Ｇの遠位先端に位置する球形４６であり得る。一例として、球形４６の直径（ｓ_ｄ）は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向の力の大きさを表すことができる。例えば、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向の力が増加するにつれて、ｓ_ｄは増加でき、したがって球形４６の大きさを増大する。

図５Ｂに示しているように、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｈは、遠位先端のグラフィック描写３３Ｈと細長いシャフトのグラフィック描写３４Ｈとを含んでいる。一部の実施形態では、第２の種類のインジケータ形状は円環面４７であり得る。一例として、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｈによって定められる長手方向軸に沿っての円環面４７の位置が、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる長手方向の力の大きさを表し得る。例えば、図５Ｃに示しているように、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｉは、遠位先端のグラフィック描写３３Ｉと細長いシャフトのグラフィック描写３４Ｉとを含んでいる。円環面４８は、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｉによって定められる長手方向軸に沿って近位に移動されている。一部の実施形態では、円環面４８を長手方向軸に沿って近位に移動することすることがで、細長い医療装置１９の遠位端に加えられている長手方向の力における増加を表すことができる。

図５Ｄに示しているように、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｊは、遠位先端のグラフィック描写３３Ｊと細長いシャフトのグラフィック描写３４Ｊとを含んでいる。円環面４９が、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｊによって定められる長手方向軸に沿ってさらに近位に移動されており、長手方向の力における増加が、細長い医療装置１９の遠位端に加えられていることを指し示している。一部の実施形態では、円環面４９は、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｊによって定められる長手方向軸に沿って近位に移動するとき、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｊと同軸とすることができる。例えば、細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｊは、円環面４９が細長い医療装置３１Ｊに沿って近位に移動するとき、円環面４９の中心を押し通ることができる。

本明細書で詳述しているように、ｓ_ｄは、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向の力の大きさを表すことができる。細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向の力が増加するにつれて、ｓ_ｄは増加でき、したがって球形４６の大きさを増大する。一部の実施形態では、ｓ_ｄは各々の円環面４７、４８、４９のそれぞれの直径ｔ_ｄ’、ｔ_ｄ’’、ｔ_ｄ’’’と等しくてもよい。このようにして、ｔ_ｄ’、ｔ_ｄ’’、ｔ_ｄ’’’は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向の力の大きさを表すことができる。したがって、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向の力の大きさにおける増加に応答して、ｓ_ｄ、ｔ_ｄ’、ｔ_ｄ’’、ｔ_ｄ’’’は増加され得る。代わりに、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向の力の大きさにおける減少に応答して、ｓ_ｄ、ｔ_ｄ’、ｔ_ｄ’’、ｔ_ｄ’’’は減少され得る。

一例として、横方向の力がないときに球形４６がなおも視認可能であるように、ｓ_ｄは最小の大きさを有してもよい。したがって、ｔ_ｄ’、ｔ_ｄ’’、ｔ_ｄ’’’は、横方向の力がないときに円環面４７、４８、４９がなおも視認可能であるように、ｓ_ｄに等しい最小の大きさを有してもよい。

一部の実施形態では、本明細書で詳述しているように、第１の種類のインジケータ形状（例えば、球形）は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力と横方向の力との両方に応答して、第２の種類のインジケータ形状（例えば、円環面）と統合され得る。例えば、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさが減少し、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた横方向の力の大きさが増加するとき、長手方向の力を表す円環面は、横方向の力を表す球形に変形され得る。代わりに、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた横方向の力の大きさが減少し、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさが増加するとき、横方向の力を表す球形は、長手方向の力を表す円環面に変形されてもよい。

代わりに、一部の実施形態では、球形４６は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさを表すことができ、横方向の力の大きさが増加されるにつれて増大できる。一部の実施形態では、円環面４７、４８、４９は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた横方向の力を表すことができ、横方向の力が増加するにつれて、細長い医療装置１９のグラフィック描写に沿って近位に移動できる。例えば、図５Ａは、純粋な長手方向の力が細長い医療装置１９の遠位端に加えられているのを指し示すことができ、図５Ｄは、純粋な横方向の力が細長い医療装置１９の遠位端に加えられているのを指し示すことができる。したがって、図５Ｂは、合成された横方向および長手方向の力（例えば、横方向の力より長手方向の力がより大きい）が細長い医療装置１９の遠位端に加えられているのを指し示すことができ、図５Ｂは、合成された横方向および長手方向の力（例えば、長手方向の力より横方向の力がより大きい）が細長い医療装置１９の遠位端に加えられているのを指し示すことができる。

一部の実施形態では、ｓ_ｄ、ｔ_ｄ’、ｔ_ｄ’’、ｔ_ｄ’’’に関連付けられている寸法は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる長手方向および／または横方向の力の大きさが変化するときに一定に保持され得る。長手方向および／または横方向の力の大きさは、例えば図６を参照して後で記載するように、力スコープ６３および／またはデータ領域６８によって指し示され得る。

一部の実施形態では、本明細書で詳述しているインジケータ形状の色が、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた力の大きさが閾値を超えることに応答して、変化してもよい。一例として、カラー・スケールが力の範囲に割り当てられ得る。例えば、緑色から赤色までの範囲のカラー・スケールが、力の範囲に割り当てられ得る。細長い医療装置１９の遠位端に加えられた横方向の力および／または長手方向の力の大きさにおける増加に応答して、インジケータ形状の色は、例えば、緑色から、黄色に、橙色に、赤色に、力の増加した大きさに応答して変わることができる。例えば、１０グラムの力において、インジケータ形状の色は緑色から黄色に移行でき、２０グラムの力において、インジケータ形状の色は黄色から橙色に移行でき、３０グラムの力において、インジケータ形状の色は橙色から赤色に移行できる。このようにして、特定するのが容易である力の大きさの視覚的インジケーションが、医師に提供され得る。

一部の実施形態では、二元的なカラー・スケールが使用され得る。例えば、３０グラムの力未満の力に対して、インジケータ形状は緑色として表示され得る。代わりに、３０グラムの力以上の力に対して、インジケータ形状は、例えば、赤色として表示され得る。一部の実施形態では、図１に関連して詳述したように、特定のカラー・スケールを用いてインジケータ形状を表示するために、選択が入力／出力機構１８Ａを通じて行われ得る。代わりに、選択は、色なしで（例えば、グレースケールで）、および／または、ここで言及した色以外の色で、インジケータ形状を表示するために行われてもよい。

一部の実施形態では、図２Ａ〜図５Ｂに関連して詳述した力のグラフィック描写は、細長い医療装置の遠位端のグラフィック描写から発するとして表示され得る。一部の実施形態では、力のグラフィック描写は、図３Ａ〜図４Ｂにおいてなど、遠位端のグラフィック描写の内部から発するとして表示され得る。代わりに、力のグラフィック描写は、図２Ａおよび図２Ｂにおいてなど、遠位端のグラフィック描写の遠位の位置から発するとして表示され得る。

図６は、本開示の実施形態による表示を示す図である。表示装置１８Ｂは、本明細書で詳述しているように、グラフィカル・ユーザ・インターフェースであり得る。一部の実施形態では、表示装置１８Ｂは、第１の表示６５Ａに表されている細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｋを含み得る。一部の実施形態では、表示装置１８Ｂは、第２の表示６５Ｂにおける細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｌを含むことができ、第１の表示６５Ａとは異なる視点からのものであり得る。第１の表示６５Ａおよび第２の表示６５Ｂと関連付けられる視点は、それぞれ、視点方向インジケータ５６Ａと視点方向インジケータ５６Ｂとによって指し示され得る。例えば、第１の視点６５Ａは、患者の身体に対して斜め前の角度からの視点であり、視点方向インジケータ５６Ａによって表されている。第２の視点６５Ｂは、患者の身体に対して斜め後の角度からの視点であり、視点方向インジケータ５６Ｂによって表されている。一部の実施形態では、第１の視点６５Ａは、心臓の第１の表示６７Ａのアニメーションを表示でき、一方、第２の視点６５Ｂは、心臓の第２の表示６７Ｂのアニメーションを表示できる。

視点方向インジケータは、細長い医療装置１９の遠位端が位置し得る患者の身体内の位置において合流する十字線６６Ａおよび６６Ｂを備えてもよい。図６は、胴体から延びる十字線を示しているが、十字線は、細長い医療装置１９がどこに挿入されているかに応じて、患者の身体の他の部分から延びるとして示されてもよい。

一部の実施形態では、第１の視点６５Ａは細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｋを備え、そのグラフィック描写３１Ｋは、細長いシャフト３４Ｋおよび遠位端３３Ｋを、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた力のグラフィック描写５２Ａ（例えば、インジケータ形状）とともに含む。一部の実施形態では、第２の視点６５Ｂは細長い医療装置のグラフィック描写３１Ｌを備え、そのグラフィック描写３１Ｌは、細長いシャフト３４Ｌおよび遠位端３３Ｌを、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた力のグラフィック描写５２Ｂとともに含む。一部の例では、細長いシャフト３４Ｋ、３４Ｌのグラフィック描写は、第１の視点６５Ａおよび第２の視点６５Ｂにそれぞれ示しているように、電極５３Ａ、５４Ａ、５５Ａ、５３Ｂ、５４Ｂ、５５Ｂを備えている。

本明細書で詳述しているように、電極および／またはセンサ（例えば、磁気センサ）は、細長いシャフトの位置を決定する上で使用するための細長い医療装置１９の細長いシャフトに配置され得る。一部の実施形態では、電極／センサは、細長いシャフト３４Ｋ、３４Ｌのグラフィック描写で示されていてもよい。したがって、細長いシャフト３４Ｋ、３４Ｌが、横方向および／または長手方向の力が細長い医療装置１９に加えられていることの結果として曲がる場合、位置情報が電極／センサから受信でき、表示装置１８Ｂに表示される細長いシャフト３４Ｋ、３４Ｌにおける曲がりを伝えるために用いられ得る。

一部の実施形態では、力のグラフィック描写（例えば、５２Ａ、５２Ｂ）は力の規模のグラフィック描写を含んでもよく、力の規模のグラフィック描写は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた力と関連付けられる方向の情報を含まない。例えば、横方向および軸方向の力の大まかなインジケーションが与えられる一方、力がかけられている具体的なベクトルは提供されない。このような表示は、医師が素早く見て解釈するためのツールを提供できる。例えば、一部の先行技術の方法は、力がかけられている具体的なベクトルも含む力の描写を示している。一部の場合では、医師が関心のあり得る最も重要な情報は、細長い医療装置１９の遠位端に対してかけられている力の規模であり（例えば、遠位端に加えられた力の小さ過ぎることまたは大き過ぎることを回避するために）、必ずしも力がかけられている具体的なベクトルではない。追加の情報を提供することは、データを間違って解釈するより大きな可能性をもたらし得る。したがって、本開示の実施形態は、医師がカテーテル位置および接触の顕著な状況に同時に集中したままとすることができるように、遠位端３３Ｋ、３３Ｌのグラフィック描写の隣に、力の規模のグラフィック描写を提供できる。

追加の情報が望まれる場合、医師は、細長いシャフト３４Ｋ、３４Ｌのグラフィック描写における曲げを見ることができてもよく、これは、概して、力が細長い医療装置１９の遠位端に加えられている特定の方向を解釈するために用いられ得る。例えば、本明細書で詳述しているように、細長い医療装置１９の細長いシャフトは、特定の方向（例えば、横方向、長手方向）からの力が細長い医療装置１９の遠位端に加えられたことに応答して、特定の方法で曲がることができる。細長いシャフトに関連する特定の曲げは、表示装置１８Ｂに表示され、医師が細長い医療装置１９の使用に関連する追加の情報（例えば、方向の力）を決定することによって用いられ得る。

一部の実施形態では、表示装置は力スコープ６３を含むことができ、力スコープ６３は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられている横方向の力および／または長手方向の力の大きさに関して、追加の情報を提供できる。例えば、力スコープ６３は、力スコープ６３に表示されている力ブリップ６４を含み得る。横方向の力における増加に応答して、力ブリップ６４は力スコープ６３における特定の位置に移動でき、力スコープ６３は、横方向の力の方向および／または規模を表している。代わりに、長手方向の力における増加に応答して、力ブリップ６４は力スコープ６３における特定の位置に移動でき、力スコープ６３は、長手方向の力の規模を表している。一部の実施形態では、力ブリップ６４の大きさは、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向の力および／または長手方向の力の規模における増加の結果として変わる可能性もある。また、力ブリップ６４の色は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向の力および／または長手方向の力の規模における増加の結果として、（例えば、カラー・スケールを用いて）変わることができる。

一部の実施形態では、表示装置１８Ｂはデータ領域６８を含んでもよく、データ領域６８は、細長い医療装置１９の使用と関連付けられている追加のデータを表示できる。例えば、データ領域６８は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる力の全体の規模５８を表示できる。力の全体の規模５８は、横方向の力の規模の合計５９と長手方向の力（例えば、軸方向）の規模の合計６０とを含み得る。また、データ領域６８は、力の時間積分（ＦＴＩ）６２または傷の大きさのインジケータ（ＬＳＩ）６１を含むことができる。力の時間積分６２および傷の大きさのインジケータ６１は、アブレーション処置の間に作り出される傷の大きさの決定で医師を支援するために、データ領域６８において計算および表示の両方が行われ得る。

一部の実施形態では、力の全体の規模は力のグラフィック描写５２Ａの隣に表示され得る。例えば、図６に描写しているように、４３グラムの力の規模（４３Ｇ）が、力のグラフィック描写５２Ａの隣に描写されている。力のグラフィック描写５２Ａの隣に力の規模を描写することすることがで、医師は力のグラフィック描写５２Ａを見ることができる一方、同時に、力のグラフィック描写５２Ａの表示を維持できる。一部の実施形態では、力の全体の規模は力のグラフィック描写５２Ａとともに移動できる。例えば、力のグラフィック描写５２Ａの直径または長さが変わる場合、力の規模は、細長いシャフト３４Ｋに関して、近位に、遠位に、および／または横方向に移動され得る。これは、医師に力のグラフィック描写５２Ａと力の規模とを同時に見続けさせることができる。

一部の実施形態では、表示装置１８Ｂは安定性インジケータを含み得る。安定性インジケータは、接触力が時間とともに安定しているかどうかを示すことができる。一例として、心拍および呼吸は、時間とともに接触力において変化を引き起こす可能性があり、安定性インジケータの使用を通じて明らかにされ得る。例えば、特定の力を含む閾値が設定されてもよい。細長い医療装置１９の遠位端に加えられた力（例えば、全体の力、長手方向の力、横方向の力）が閾値内で維持される場合、安定性インジケータは、接触力が時間とともに安定していることのインジケーションを提供できる。このようにして、細長い医療装置１９の遠位先端と組織１３との間の接触が安定しているかどうかのインジケーションが提供され得る。

一例として、安定性インジケータは、数値表示としてデータ領域６８に提供されてもよい。代わりに、安定性インジケータは、力ブリップ６４の色、および／または、データ領域６８に表示されている数字の色を変えることでも表示され得る。例えば、力の全体の規模５８の数値表示は、接触力が時間とともに安定していることに応答して緑色として表示されてもよく、接触力が時間とともに安定していないことに応答して赤色として表示されてもよい。

一部の実施形態では、データ領域６８は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた力と関連付けられている角度情報を含んでもよい。一例では、角度情報は、力ベクトルが細長い医療装置１９の遠位端に加えられた角度を提供できる。例えば、力が純粋な長手方向の力である場合、０度の角度が表示され得る。代わりに、力が合成された長手方向および横方向の力である場合、例えば、４５度の角度が表示され得る。このような情報は、適切な接触が細長い医療装置１９の遠位端と組織１３との間に作られていることを決定する上で、医師にとって有用であり得る。

一部の実施形態では、表示装置１８Ｂは、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた力についての追加の情報を表示するために用いられ得るグラフ６９を含み得る。例えば、グラフは、力の全体の大きさをｙ軸に沿って、時間をｘ軸に沿って含み得る。グラフの特徴（例えば、目盛、色）とともに、異なるデータ（例えば、力の時間積分、傷の大きさのインジケータ）を含むグラフは、ユーザ入力／出力機構１８Ａを通じて選択され得る。

図１との関連で詳述したように、表示装置１８Ｂはシステム１０の一部とすることができ、システム１０は、メモリ１７に記憶された、力の画像化のための処理リソース１６によって実行可能な命令を含む。一例として、命令は、本明細書で詳述しているように、細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさおよび横方向の力の大きさを決定するために実行可能であり得る。一例として、力の別々の長手方向成分および横方向成分が決定され得る。

一部の実施形態では、命令は、細長い医療装置３１Ｋの遠位端３３Ｋのグラフィック描写の遠位端の隣のインジケータ形状（例えば、５２Ａ、５３Ａ）を介して、長手方向の力の大きさおよび横方向の力の大きさのグラフィック描写を表示するために、実行可能であり得る。図４Ａを参照すると、インジケータ形状４２は、固定近位直径（ｐ_ｄ）と、可変遠位直径（ｄ_ｄ）と、固定近位直径と可変遠位直径との間の長手方向長さ（ｌ_ｌ）とを有し得る。

命令が、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさにおける変化に応答して、固定近位直径と可変遠位直径との間の可変長手方向長さを変更するために実行され得る。一例として、可変長手方向長さは、長手方向の力が増加されるにつれて増加されてもよく、長手方向の力が減少されるにつれて減少されてもよい。また、命令は、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた横方向の力の大きさにおける変化に応答して、可変遠位直径を変更するために実行され得る。一例として、可変遠位直径は、横方向の力が増加されるにつれて増加でき、横方向の力が減少されるにつれて減少できる。このようにして、インジケータ形状は、細長い医療装置の遠位端に加えられた純粋な長手方向の力が加えられたことに応答して、円柱として表示され得る。例えば、固定近位直径と可変遠位直径とは、細長い医療装置の遠位端に加えられた純粋な長手方向の力に応答して、同じ直径となり得る。代わりに、インジケータ形状は、細長い医療装置の遠位端に加えられた純粋な横方向の力が加えられたことに応答して、円板として表示され得る。例えば、固定近位直径と可変遠位直径との間の長さは、細長い医療装置の遠位端に加えられた純粋な横方向の力に応答して、ゼロとなり得る。

図７は、本開示の実施形態による力を描写するための方法に関するフローチャートを示している。方法は、ブロック７５において、力が細長い医療装置１９の遠位端に加えられたかどうかを決定することを含み得る。力がかけられていない場合、または、力が最小の閾値を満たさない場合、方法は終了し得る。しかしながら、力が細長い医療装置１９の遠位端に加えられたという決定がされた場合、方法はブロック７６に進み、そこで、力が純粋な長手方向であるかどうかの決定が行われる。力が純粋な長手方向の場合、方法はブロック７７に進むことができ、ブロック７７では、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる長手方向の力の大きさが決定される。本明細書で詳述しているように、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた長手方向の力のグラフィック描写（例えば、インジケータ形状）は、ブロック７８において、細長い医療装置の遠位端のグラフィック描写の隣に表示され得る。

力が純粋な長手方向ではないという決定がされた場合、方法はブロック７９に進むことができ、ブロック７９では、力が純粋に横方向であるかどうかの決定が行われる。力が純粋な横方向であると決定される場合、方法はブロック８２に進むことができ、ブロック８２では、細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向の力の大きさが決定される。横方向の力の大きさが決定されると、細長い医療装置１９の遠位端に加えられた横方向の力のグラフィック描写（例えば、インジケータ形状）は、ブロック８３において、細長い医療装置のグラフィック描写の隣に表示され得る。

代わりに、力が純粋な横方向ではないという決定が行われた場合、力が細長い医療装置１９の遠位端に加えられている合成された横方向および縦方向の力であるという決定が行われ得る。細長い医療装置１９の遠位端に加えられる横方向の力の大きさと長手方向の力の大きさとは、ブロック８０において決定され得る。本明細書で詳述しているように、長手方向の力のグラフィック描写（例えば、第１のインジケータ形状）が、ブロック８１において、横方向の力のグラフィック描写（例えば、第２のインジケータ形状）と合成され得る。したがって、本明細書で詳述しているように、円柱は円板と合成され得る、および／または、球形は円環面と合成され得る。ブロック８４では、長手方向の力の合成されたグラフィック描写（例えば、合成されたインジケータ形状）が表示され得る。

様々な装置、システム、および／または方法の実施形態が本明細書では記載されている。数多くの具体的な詳細が、明細書に記載されて、添付の図面に示しているような実施形態の全体の構造、機能、製造、および使用の完全な理解を提供するために記載されている。しかしながら、実施形態がこのような特定の詳細なしで実施され得ることは、当業者によって理解される。他の例では、良く知られている運転、構成部品、および要素は、明細書において記載されている実施形態を不明瞭にしないように、詳細に記載されていない。本明細書で記載および図示されている実施形態が非限定的な例であることは、当業者は理解するものであり、したがって、本明細書で開示されている詳細な構造および機能的な詳細は、代表的なものであってよく、実施形態の範囲を必ずしも限定せず、実施形態の範囲は、添付の請求項のみによって定義されることが理解され得る。

「様々な実施形態」、「一部の実施形態」、「一実施形態」、または「実施形態」などへの明細書を通じての言及は、実施形態との関連で記載されている特定の特徴、構造、または特性が少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、明細書を通じての所々における「様々な実施形態において」、「一部の実施形態において」、「一実施形態において」、または「実施形態において」などの言い回しの出現は、必ずしもすべてが同じ実施形態に言及しているのではない。さらに、特定の特徴、構造、または特性は、１つまたは複数の実施形態において、任意の適切な手法で組み合わされてもよい。したがって、一実施形態との関連で図示または記載されている特定の特徴、構造、または特性は、非論理的または非機能的でなければ、限定されることなく、１つまたは複数の他の実施形態の特徴、構造、または特性と全体または一部において組み合わされてもよい。

「近位」および「遠位」という用語は、明細書を通じて、患者を処置するために使用される器具の臨床医が操作する一端を参照して用いられていることを理解されたい。「近位」という用語は、臨床医に最も近い器具の部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から最も遠くに位置する部分を指す。簡潔性および明確性のために、「鉛直」、「水平」、「上」、および「下」などの空間的な用語が、図示された実施形態に関して本明細書で用いられ得ることをさらに理解されたい。しかしながら、外科的器具は多くの配向および位置で用いることができ、これらの用語が限定的および絶対的であることは意図されていない。

力を描写する少なくとも１つの実施形態は、特定の具体性の度合いで先に記載されてきたが、当業者は、本開示の精神または範囲から逸脱することなく、開示された実施形態に数多くの変更を行うことができる。すべての方向の言及（例えば、上方、下方、上向き、下向き、左、右、左側、右側、上、下、上方、下方、鉛直、水平、時計回り、および反時計回り）は、本開示の読者の理解を助けるのに識別の目的のためだけに用いられており、装置の位置、配向、または使用に関して具体的に限定を作り出すことはない。併合の言及（例えば、固定、付着、結合、接続など）は、幅広く解釈されるものであり、要素の結合の間に中間部材を含んでもよく、要素同士の間の相対移動を含んでもよい。このようにして、併合の言及は、２つの要素が互いと固定された関係で直接的に接続されていることを必ずしも暗示するものではない。先に記載したすべての事項、または、添付の図面で示したすべての事項は、限定ではなく例示として解釈されるだけであることが意図されている。詳細または構造における変更は、添付した請求項に定められているような開示の精神から逸脱することなく行われ得る。

全体または一部で、参照により本明細書に組み込まれると言われている任意の特許、公報、または他の開示の構成要素は、組み込まれた材料が、本開示で説明されている既存の定義、記述、または他の開示材料と矛盾しない範囲まででのみ、本明細書において組み込まれる。このようにして、必要な範囲までで、本明細書で明示的に説明されている開示は、参照により本明細書に組み込まれている任意の他の矛盾する材料に優先する。参照により本明細書に組み込まれると言われているが、本明細書において先に説明した既存の定義、記述、または他の開示材料と矛盾する任意の材料またはその一部は、組み込まれる材料と既存の開示材料との間に矛盾が生じない範囲までで組み込まれるだけである。

全体または一部で、参照により本明細書に組み込まれると言われている任意の特許、公報、または他の開示の構成要素は、組み込まれた材料が、本開示で説明されている既存の定義、記述、または他の開示材料と矛盾しない範囲まででのみ、本明細書において組み込まれる。このようにして、必要な範囲までで、本明細書で明示的に説明されている開示は、参照により本明細書に組み込まれている任意の他の矛盾する材料に優先する。参照により本明細書に組み込まれると言われているが、本明細書において先に説明した既存の定義、記述、または他の開示材料と矛盾する任意の材料またはその一部は、組み込まれる材料と既存の開示材料との間に矛盾が生じない範囲までで組み込まれるだけである。本明細書の開示により、下記の各項目に記載された技術的事項が把握される。
［項目１]
細長い医療装置の遠位端に加えられた力を描写するための命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、コンピュータに、
前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力を決定させ、
前記細長い医療装置の前記遠位端のグラフィック描写と、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力のグラフィック描写を、前記力の前記グラフィック描写が前記細長い医療装置の前記遠位端の前記グラフィック描写から発するように計算させ、
前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた長手方向の力に応じて、前記力の前記グラフィック描写の第１の寸法を増加させ、
前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた横方向の力に応じて、前記力の前記グラフィック描写の第２の寸法を増加させる、
ように構成された処理リソースによって実行される、
非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目２]
前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力を決定するための前記処理リソースによって実行可能である前記命令は、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた長手方向の力の大きさと、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた横方向の力の大きさとを決定するために実行される命令を含む、項目１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目３]
前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力の前記グラフィック描写を表示するために実行される前記命令が、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力を表すインジケータ形状を表示するために実行される命令を含む、項目１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目４]
前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記長手方向の力の大きさにおける変化に応答して、前記インジケータ形状の第１の寸法を増加させ、
前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記横方向の力の大きさにおける変化に応答して、前記インジケータ形状の第２の寸法を増加させる
ために実行される命令をさらに含む、項目３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目５]
前記命令は、前記長手方向の力の前記グラフィック描写を、前記細長い医療装置の前記グラフィック描写の遠位端から、前記細長い医療装置によって定められる長手方向軸に沿って延びる円柱として表示するように実行される、項目１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目６]
前記命令は、前記長手方向の力の大きさの前記グラフィック描写を、前記長手方向の力の大きさが所定の長手方向の力の大きさを超えること、および横方向の力の大きさが所定の横方向の力の大きさ未満であることに応答して、前記円柱として表示するように実行される、項目５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目７]
前記命令は、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記長手方向の力における変化に応答して、前記円柱の長手方向長さを変えるように実行可能である、項目５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目８]
前記命令は、前記横方向の力の前記グラフィック描写を、前記細長い医療装置の前記遠位端の前記グラフィック描写から広がる円板として表示するように実行される、項目１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目９]
前記命令は、前記横方向の力の大きさの前記グラフィック描写を、前記横方向の力の大きさが所定の横方向の力の大きさを超えること、および長手方向の力の大きさが所定の長手方向の力の大きさ未満であることに応答して、前記円板として表示するように実行される、項目８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１０]
前記命令は、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力の大きさが閾値を超えることに応答して、第１の色から第２の色に前記インジケータ形状の色を変えるように実行される、項目１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
［項目１１]
力を描写するための方法であって、
細長い医療装置の遠位端に加えられた力を決定するステップと、
計算装置を用いて、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力のグラフィック描写を計算するステップであって、前記力の前記グラフィック描写が、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた純粋な長手方向の力のための第１の種類のインジケータ形状、および、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた純粋な横方向の力のための第２の種類のインジケータ形状であるステップと、
前記細長い医療装置のグラフィック描写に隣接して、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力の前記グラフィック描写を表示するステップと、
前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた長手方向の力と横方向の力との両方に応答して、前記第１の種類のインジケータ形状を前記第２の種類のインジケータ形状と統合するステップと
を含む方法。
［項目１２]
前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた長手方向の力の大きさと、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた横方向の力の大きさとを決定するステップをさらに含む、項目１１に記載の方法。
［項目１３]
前記長手方向の力の大きさが減少すると共に前記横方向の力の大きさが増加するにつれて、前記第１の種類のインジケータ形状を前記第２の種類のインジケータ形状に変形するステップをさらに含む、項目１２に記載の方法。
［項目１４]
前記第１の種類のインジケータ形状が、前記細長い医療装置の前記遠位端の遠位先端に位置する球形であり、
前記第２の種類のインジケータ形状が、前記細長い医療装置の前記遠位端の前記遠位先端から近位に位置する円環面であり、前記細長い医療装置の前記遠位端と同軸である、項目１１に記載の方法。
［項目１５]
前記第１の種類のインジケータ形状が、前記細長い医療装置の遠位端から、前記細長い医療装置によって定められる軸に沿って延びる円柱であり、
前記第２の種類のインジケータ形状が円板である、項目１１に記載の方法。
［項目１６]
前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた横方向の力の増加する大きさに応答して、前記円板の直径を増加するステップをさらに含む、項目１５に記載の方法。
［項目１７]
力の画像化のためのシステムであって、
処理リソースおよびメモリリソースを有する計算装置を備え、前記メモリリソースはコンピュータ読取可能な命令を記憶しており、前記命令は、前記処理リソースによって実行されたときに前記処理リソースに、
細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさおよび横方向の力の大きさを決定させ、
前記長手方向の力の大きさおよび前記横方向の力の大きさのグラフィック描写を、前記細長い医療装置の前記遠位端のグラフィック描写に隣接するインジケータ形状を介して表示させ、ここで、前記インジケータ形状は、固定近位直径、可変遠位直径、および、前記細長い医療装置の軸に沿って前記固定近位直径と前記可変遠位直径との間の可変長さを有し、
前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記長手方向の力の大きさにおける変化に応じて、前記固定近位直径と前記可変遠位直径との間の前記可変長さを変更させ、
前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記横方向の力の大きさにおける変化に応じて、前記可変遠位直径を変更させる、
システム。
［項目１８]
前記インジケータ形状は、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた純粋な横方向の力が加えられたことに応答して、円板として表示される、項目１７に記載のシステム。
［項目１９]
前記固定近位直径と前記可変遠位直径とが、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記純粋な長手方向の力に応答して、同じ直径となる、項目１７に記載のシステム。
［項目２０]
前記固定近位直径と前記可変遠位直径との間の前記長さが、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記純粋な横方向の力に応答して、ゼロとなる、項目１７に記載のシステム。

Claims (20)

1. 細長い医療装置の遠位端に加えられた力を描写するための命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、コンピュータに、
   前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力を決定させ、
   前記細長い医療装置の前記遠位端のグラフィック描写と、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力のグラフィック描写を、前記力の前記グラフィック描写が前記細長い医療装置の前記遠位端の前記グラフィック描写から発するように計算させ、
   前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた長手方向の力に応じて、前記力の前記グラフィック描写の第１の寸法を増加させ、
   前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた横方向の力に応じて、前記力の前記グラフィック描写の第２の寸法を増加させる、
   ように構成された処理リソースによって実行される、
   非一時的コンピュータ可読媒体。
2. 前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力を決定するための前記処理リソースによって実行可能である前記命令は、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた長手方向の力の大きさと、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた横方向の力の大きさとを決定するために実行される命令を含む、請求項１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
3. 前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力の前記グラフィック描写を表示するために実行される前記命令が、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力を表すインジケータ形状を表示するために実行される命令を含む、請求項１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
4. 前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記長手方向の力の大きさにおける変化に応答して、前記インジケータ形状の第１の寸法を増加させ、
   前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記横方向の力の大きさにおける変化に応答して、前記インジケータ形状の第２の寸法を増加させる
   ために実行される命令をさらに含む、請求項３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
5. 前記命令は、前記長手方向の力の前記グラフィック描写を、前記細長い医療装置の前記グラフィック描写の遠位端から、前記細長い医療装置によって定められる長手方向軸に沿って延びる円柱として表示するように実行される、請求項１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
6. 前記命令は、前記長手方向の力の大きさの前記グラフィック描写を、前記長手方向の力の大きさが所定の長手方向の力の大きさを超えること、および横方向の力の大きさが所定の横方向の力の大きさ未満であることに応答して、前記円柱として表示するように実行される、請求項５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
7. 前記命令は、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記長手方向の力における変化に応答して、前記円柱の長手方向長さを変えるように実行可能である、請求項５に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
8. 前記命令は、前記横方向の力の前記グラフィック描写を、前記細長い医療装置の前記遠位端の前記グラフィック描写から広がる円板として表示するように実行される、請求項１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
9. 前記命令は、前記横方向の力の大きさの前記グラフィック描写を、前記横方向の力の大きさが所定の横方向の力の大きさを超えること、および長手方向の力の大きさが所定の長手方向の力の大きさ未満であることに応答して、前記円板として表示するように実行される、請求項８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
10. 前記命令は、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力の大きさが閾値を超えることに応答して、第１の色から第２の色に前記インジケータ形状の色を変えるように実行される、請求項１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
11. 力を描写するための方法であって、
    細長い医療装置の遠位端に加えられた力を決定するステップと、
    計算装置を用いて、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力のグラフィック描写を計算するステップであって、前記力の前記グラフィック描写が、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた純粋な長手方向の力のための第１の種類のインジケータ形状、および、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた純粋な横方向の力のための第２の種類のインジケータ形状であるステップと、
    前記細長い医療装置のグラフィック描写に隣接して、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記力の前記グラフィック描写を表示するステップと、
    前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた長手方向の力と横方向の力との両方に応答して、前記第１の種類のインジケータ形状を前記第２の種類のインジケータ形状と統合するステップと
    を含む方法。
12. 前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた長手方向の力の大きさと、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた横方向の力の大きさとを決定するステップをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記長手方向の力の大きさが減少すると共に前記横方向の力の大きさが増加するにつれて、前記第１の種類のインジケータ形状を前記第２の種類のインジケータ形状に変形するステップをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記第１の種類のインジケータ形状が、前記細長い医療装置の前記遠位端の遠位先端に位置する球形であり、
    前記第２の種類のインジケータ形状が、前記細長い医療装置の前記遠位端の前記遠位先端から近位に位置する円環面であり、前記細長い医療装置の前記遠位端と同軸である、請求項１１に記載の方法。
15. 前記第１の種類のインジケータ形状が、前記細長い医療装置の遠位端から、前記細長い医療装置によって定められる軸に沿って延びる円柱であり、
    前記第２の種類のインジケータ形状が円板である、請求項１１に記載の方法。
16. 前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた横方向の力の増加する大きさに応答して、前記円板の直径を増加するステップをさらに含む、請求項１５に記載の方法。
17. 力の画像化のためのシステムであって、
    処理リソースおよびメモリリソースを有する計算装置を備え、前記メモリリソースはコンピュータ読取可能な命令を記憶しており、前記命令は、前記処理リソースによって実行されたときに前記処理リソースに、
    細長い医療装置の遠位端に加えられた長手方向の力の大きさおよび横方向の力の大きさを決定させ、
    前記長手方向の力の大きさおよび前記横方向の力の大きさのグラフィック描写を、前記細長い医療装置の前記遠位端のグラフィック描写に隣接するインジケータ形状を介して表示させ、ここで、前記インジケータ形状は、固定近位直径、可変遠位直径、および、前記細長い医療装置の軸に沿って前記固定近位直径と前記可変遠位直径との間の可変長さを有し、
    前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記長手方向の力の大きさにおける変化に応じて、前記固定近位直径と前記可変遠位直径との間の前記可変長さを変更させ、
    前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記横方向の力の大きさにおける変化に応じて、前記可変遠位直径を変更させる、
    システム。
18. 前記インジケータ形状は、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた純粋な横方向の力が加えられたことに応答して、円板として表示される、請求項１７に記載のシステム。
19. 前記固定近位直径と前記可変遠位直径とが、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記純粋な長手方向の力に応答して、同じ直径となる、請求項１７に記載のシステム。
20. 前記固定近位直径と前記可変遠位直径との間の前記長さが、前記細長い医療装置の前記遠位端に加えられた前記純粋な横方向の力に応答して、ゼロとなる、請求項１７に記載のシステム。

Images