JP2022523445A - 動的な介入的3次元モデル変形 - Google Patents
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Abstract
Description
〇気管支鏡は、大きな上気道にしか適合できない。
〇多くの病変が、大小を問わず、どの気道にも結合されておらず、また他の多くの病変が、介入的ツールが到達できない小さな気道内にしかないか、又は小さな気道にしか結合されていない。
〇呼吸性体動及び心運動により、肺に大きな変形が生じる。
気管支鏡が上気道にしか適合できないので、気管支内手法は、上気道内又は上気道に結合されている病変に限定されている。それ以外は、視覚化が失われ、その結果介入的医療デバイスは、気道の内外を盲目的に誘導され、無作為に組織サンプルを採取することになる。さらに、病変が気道に結合されていない場合、経気管支的生検を実行するために、介入的医療デバイスが、気道の壁に穴を開け、肺実質を通って気道の外側へ移動する必要がある。経気管支的生検は、病変に最も近い気道が、ツールを誘導するには小さすぎる場合にも実行される。
[009] 本開示の代表的な実施形態によれば、介入手術における誘導を支援するコントローラは、命令を格納するメモリ、及び命令を実行するプロセッサを備えている。命令は、プロセッサによって実行されると、コントローラにプロセスを実施させる。このプロセスは、介入手術の前に、介入手術の対象者の多数の分岐を有する経路をセグメント化することに基づいて生成される、3次元モデルを取得するステップを有する。このプロセスは、介入手術中に、追跡対象デバイスの現在の位置が3次元モデルの経路の外側にあるかどうかを決定するステップも有する。追跡対象デバイスの現在の位置が3次元モデルの経路の外側にある場合、このプロセスは、3次元モデルを、追跡対象デバイスの現在の位置に合わせて変形させるステップを有する。
Claims (17)
- 介入手術における誘導を支援するコントローラであって、前記コントローラが、
命令を格納するメモリと、
前記命令を実行するプロセッサと
を備え、前記命令が、前記プロセッサによって実行されると、前記コントローラにプロセスを実施させ、前記プロセスが、
前記介入手術の前に、前記介入手術の対象者の多数の分岐を有する経路をセグメント化することに基づいて生成される、3次元モデルを取得することと、
前記介入手術中に、追跡対象デバイスの現在の位置が前記3次元モデルの前記経路の外側にあるかどうかを決定することと、
前記追跡対象デバイスの前記現在の位置が前記3次元モデルの前記経路の外側にある場合、前記3次元モデルを、前記追跡対象デバイスの前記現在の位置に合わせて変形させることと
を有する、コントローラ。 - 前記プロセッサが前記命令を実行すると実施される前記プロセスが、
前記経路内の前記追跡対象デバイスを、前記3次元モデルに位置合わせすることと、
前記3次元モデルに対する、前記追跡対象デバイスの直前の位置と前記追跡対象デバイスの前記現在の位置との間の、オフセットを計算することと、
前記オフセットに基づいて、前記3次元モデルを前記追跡対象デバイスの前記現在の位置に合わせて変換することと、
前記追跡対象デバイスが新しい分岐に移動するたびに、前記追跡対象デバイスを含む前記3次元モデルの新しい各分岐を、繰り返し局所的に変形させることと
をさらに有する、請求項1に記載のコントローラ。 - 前記プロセッサが前記命令を実行すると実施される前記プロセスが、
前記経路内の前記追跡対象デバイスを、前記3次元モデルに位置合わせすることと、
前記追跡対象デバイスの前記現在の位置が、前記3次元モデルの前記経路の外側にある場合、前記追跡対象デバイスを含む前記経路の局所的な分岐だけを、又は前記追跡対象デバイスに最も近い、前記経路の2つの局所的な分岐を変形させることを有する、前記3次元モデルを変形させることと
をさらに有し、前記経路が、肺を通り、前記追跡対象デバイスが、前記介入手術の前に前記肺内の場所に誘導される、請求項1に記載のコントローラ。 - 前記プロセッサが前記命令を実行すると実施される前記プロセスが、前記肺が収縮しているときに、前記3次元モデルに対する、前記追跡対象デバイスの位置を追跡することをさらに有する、請求項3に記載のコントローラ。
- 前記プロセッサが前記命令を実行すると実施される前記プロセスが、
前記追跡対象デバイスの前記現在の位置が、前記3次元モデルの、肺を通る前記経路の外側にある場合、前記追跡対象デバイスを含む前記経路の局所的な分岐だけを、又は前記追跡対象デバイスに最も近い、前記経路の2つの局所的な分岐を変形させることを有する、前記3次元モデルを変形させることと、
肺の運動又は肺の変形を補正するために、前記3次元モデルを、前記追跡対象デバイスの前記現在の位置に合わせて変形させることと、
前記肺が動いている間に、前記追跡対象デバイスを連続的に追跡することと
をさらに有する、請求項1に記載のコントローラ。 - 前記プロセッサが前記命令を実行すると実施される前記プロセスが、
X線画像化に基づいて、前記追跡対象デバイスを2次元で追跡することと、
前記3次元モデルを、2次元X線画像空間に位置合わせすることと
をさらに有する、請求項1に記載のコントローラ。 - 前記プロセッサが前記命令を実行すると実施される前記プロセスが、
前記追跡対象デバイスが、X線画像化に基づく前記追跡による案内の下で、前記経路を通って誘導されるように、前記3次元モデルを投影して、前記3次元モデルを前記2次元X線画像空間に重ね合わせることと、
前記X線画像化に基づいて、X線透視画像内の前記追跡対象デバイスの場所を識別することと
をさらに有する、請求項6に記載のコントローラ。 - 前記プロセッサが前記命令を実行すると実施される前記プロセスが、
前記追跡対象デバイスの固定点の位置に基づいて、仮想的な気管支鏡の図を作成することと、
前記追跡対象デバイスの前記固定点の前記位置に最も近い、計画された進路の場所を決定することと、
前記追跡対象デバイスが前記3次元モデルを通って移動すると、前記仮想的な気管支鏡の図を自動的に更新することと
をさらに有する、請求項1に記載のコントローラ。 - 前記プロセッサが前記命令を実行すると実施される前記プロセスが、
前記経路内の進路の各分岐に、前記3次元モデルにわたって漸増的順序であるラベルを付けることと、
前記3次元モデルを、前記追跡対象デバイスに位置合わせすることと、
前記対象者の実際の解剖学的構造に合わせて、前記3次元モデルを更新することと、
前記追跡対象デバイスが誘導されるように、前記追跡対象デバイスに近接する前記3次元モデルの前記経路の分岐のラベルを、ディスプレイ上に提示することと
をさらに有する、請求項1に記載のコントローラ。 - 前記プロセッサが前記命令を実行すると実施される前記プロセスが、
前記追跡対象デバイスが前記多数の分岐のそれぞれに接近するときに、前記追跡対象デバイスの軌道に基づいて、前記3次元モデルの前記経路の前記多数の分岐のそれぞれを変形させること
をさらに有する、請求項1に記載のコントローラ。 - 前記3次元モデルの前記経路を通る、計画された進路を強調表示し、前記追跡対象デバイスが前記計画された進路から離れる方向に移動すると、ユーザに警告すること
をさらに含む、請求項1に記載のコントローラ。 - 前記プロセッサが前記命令を実行すると実施される前記プロセスが、
前記追跡対象デバイスが前記経路上を誘導されるように、前記経路の超音波画像を連続的に取得することと、
前記超音波画像に基づいて、前記経路の分岐が最初に取得されると、超音波プローブと前記3次元モデルとを位置合わせすることと、
前記超音波プローブの現在の場所を、前記3次元モデル上に仮想的にマークし、前記超音波画像を連続的に取得して、前記超音波プローブが誘導されるように、前記経路の各分岐を前記3次元モデルに位置合わせすることと
をさらに有する、請求項1に記載のコントローラ。 - 前記プロセッサが前記命令を実行すると実施される前記プロセスが、
前記追跡対象デバイスが前記経路上を誘導されるように、前記経路の超音波画像を連続的に取得することと、
前記経路の分岐が視覚化されるたびに、前記3次元モデルに仮想的にマークすることと
をさらに有する、請求項1に記載のコントローラ。 - 前記プロセッサが前記命令を実行すると実施される前記プロセスが、
前記超音波画像を取得するために使用される超音波プローブの先端の位置を、前記超音波画像から経路の直径及び壁の厚さを計算し、前記直径及び壁の厚さを前記3次元モデルと比較することにより、自動的に決定することと、
前記超音波プローブの以前の場所に基づいて、前記超音波プローブの前記先端の前記位置を最適化することと
をさらに有する、請求項13に記載のコントローラ。 - 介入手術における誘導を支援する方法であって、前記方法が、
前記介入手術の前に、前記介入手術の対象者の多数の分岐を有する経路をセグメント化することに基づいて生成される、3次元モデルを取得するステップと、
前記介入手術中に、プロセッサを使って命令を実行するコントローラによって、追跡対象デバイスの現在の位置が、前記3次元モデルの前記経路の外側にあるかどうかを決定するステップと、
前記追跡対象デバイスの前記現在の位置が前記3次元モデルの前記経路の外側にある場合、前記3次元モデルを、前記追跡対象デバイスの前記現在の位置に合わせて変形させるステップと
を有する、方法。 - 介入手術における誘導を支援するシステムであって、前記システムが、
前記介入手術の対象者の多数の分岐を有する経路をセグメント化することに基づく3次元モデルを、前記介入手術の前に生成する際に使用されるべき、前記介入手術の前記対象者の3次元解剖学的画像を、前記介入手術の前に生成する画像化装置と、
命令を格納するメモリ、及び前記命令を実行するプロセッサを備えているコンピュータと
を備え、前記命令が、前記プロセッサによって実行されると、前記システムにプロセスを実行させ、前記プロセスが、
前記介入手術の前に生成される、前記3次元モデルを取得することと、
追跡対象デバイスの現在の位置が、前記3次元モデルの前記経路の外側にあるかどうかを決定することと、
前記追跡対象デバイスの前記現在の位置が前記3次元モデルの前記経路の外側にある場合、前記3次元モデルを、前記追跡対象デバイスの前記現在の位置に合わせて変形させることと
を有する、システム。 - 前記プロセッサが前記命令を実行すると実施される前記プロセスが、
前記追跡対象デバイスの向きを決定し、前記追跡対象デバイスの前記向きに基づいて、前記仮想的な気管支鏡の図の視点を決定すること
をさらに有する、請求項8に記載のコントローラ。
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