JP2017508499A5 - - Google Patents

Claims (11)

1. 解剖学的領域の術中内視鏡画像を生成する内視鏡に接続されるロボットのための制御ユニットであって、前記制御ユニットは、
   前記解剖学的領域内において前記内視鏡を動かすように前記ロボットに命令するように動作可能である、ロボットコントローラと、
   前記解剖学的領域の前記術中内視鏡画像の内視鏡ビデオディスプレイを生成するように前記内視鏡に可動的に接続される内視鏡コントローラと、
   前記ロボットコントローラと前記内視鏡コントローラとの間に可動的に分布される画像統合モジュールと
   を有し、
   前記内視鏡が前記解剖学的領域内において静止しているとき、前記画像統合モジュールは前記解剖学的領域の術前三次元画像を前記解剖学的領域の前記術中内視鏡画像にレジストレーションするように動作可能であり、
   前記内視鏡が前記術前三次元画像及び前記術中内視鏡画像のレジストレーションに後続して前記解剖学的領域内において動いているとき、前記画像統合モジュールは前記内視鏡に対して前記ロボットの動きを較正するように動作可能である、
   制御ユニットにおいて、
   前記画像統合モジュールは、前記解剖学的領域の周期的な動きに同調して前記解剖学的領域の前記術前三次元画像を前記解剖学的領域の前記術中内視鏡画像にレジストレーションするように動作可能なように構成され、及び／又は前記解剖学的領域の周期的な動きに同調して前記内視鏡に対する前記ロボットの動きを較正するように動作可能なように構成される、
   制御ユニット。
2. 前記内視鏡に対する前記ロボットの動き較正に後続して、前記画像統合モジュールは前記解剖学的領域内において前記内視鏡の動きをトラッキングするように動作可能である、請求項１に記載の制御ユニット。
3. 前記内視鏡に対する前記ロボットの動き較正は、前記画像統合モジュールによる前記内視鏡の前記動きのトラッキングに先行して前記画像統合モジュールによって複数回繰り返される、請求項１に記載の制御ユニット。
4. 解剖学的領域の術中内視鏡画像を生成するように動作可能な内視鏡、及び
   前記解剖学的領域内において前記内視鏡を動かすように前記内視鏡に可動的に接続されるロボット
   を含むロボットユニットと、
   請求項１に記載のロボットのための制御ユニットと
   を有する、
   ロボットガイドシステム。
5. 前記内視鏡に対する前記ロボットの動き較正に後続して、前記画像統合モジュールは前記内視鏡の動きをトラッキングするように動作可能である、請求項４に記載のロボットガイドシステム。
6. 前記内視鏡に対する前記ロボットの動き較正は、前記画像統合モジュールによる前記内視鏡の前記動きのトラッキングに先行して前記画像統合モジュールによって複数回繰り返される、請求項５に記載のロボットガイドシステム。
7. 前記画像統合モジュールは前記術中内視鏡画像上に前記術前三次元画像のセグメント化される部分を重ね合わせるように動作可能である、請求項４に記載のロボットガイドシステム。
8. 前記画像統合モジュールは前記術中内視鏡画像上における少なくとも一つのポイントをトラッキングする機能として前記重ね合わせを更新するように動作可能である、請求項７に記載のロボットガイドシステム。
9. 前記画像統合モジュールは、前記内視鏡が前記解剖学的領域内において静止位置から動かされるとき、前記術中内視鏡画像上における特徴をトラッキングする機能、並びに前記術前三次元画像及び前記術中内視鏡画像のレジストレーションの機能として前記術前三次元画像と前記術中内視鏡画像との間の相対動き変換マトリックスを計算するように動作可能である、請求項４に記載のロボットガイドシステム。
10. 前記画像統合モジュールは、前記解剖学的領域内において前の静止位置から現在の位置まで前記内視鏡の仮想位置の位置変換マトリックスを計算するように動作可能である、請求項９に記載のロボットガイドシステム。
11. 前記画像統合モジュールは、前記内視鏡に対する前記ロボットの相対的な較正を計算するように動作可能である、請求項１０に記載のロボットガイドシステム。