JP2017508197A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 知られているターゲットオブジェクトに対応する特徴を含む特徴データベースを動的に更新するコンピュータ実装方法であって、
   画像から特徴の第1のセットを抽出するステップと、
   特徴の前記第1のセットと、前記特徴データベースに記憶された前記特徴とを比較するステップと、
   前記特徴データベース内に含まれる前記特徴のうちの少なくともいくつかと相関する特徴の前記第1のセットに含まれる前記特徴のうちのいくつかに基づいて、ターゲットオブジェクトが前記画像内に存在すると決定するステップと、
   前記特徴データベースを更新する前に、前記ターゲットオブジェクトの特徴の前記第1のセットから特徴の第2のセットを識別するステップであって、特徴の前記第2のセットが、前記特徴データベース内にまだ含まれていない特徴の前記第1のセットのサブセットを含むステップと、
   特徴の前記第2のセットからの選択された特徴が前記ターゲットオブジェクトに属するか否か決定することに応答して、前記選択された特徴を前記特徴データベースに追加するステップと
   を備える、コンピュータ実装方法。
2. 提供された画像内から特徴の前記第1のセットを抽出するステップが、スケール不変特徴量変換(SIFT)アルゴリズムを前記提供された画像に適用するステップを含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
3. 前記選択された特徴を前記特徴データベースに追加するステップが、前記選択された特徴のスコアがスコアしきい値を超える場合、前記選択された特徴だけを追加するステップを含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
4. 前記スコアが、曲率の局所尺度とコーナー強度の尺度とからなるグループから選択された前記抽出された特徴の態様に基づく、請求項3に記載のコンピュータ実装方法。
5. 前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加するステップが、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴だけを追加するステップを含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
6. 前記少なくとも1つの抽出された特徴のキーポイント位置が、前記特徴データベース内のキーポイント位置とは第1のしきい値量を上回るだけ異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる、請求項5に記載のコンピュータ実装方法。
7. 前記少なくとも1つの抽出された特徴のキーポイント記述子が、前記特徴データベース内のキーポイント記述子とは第2のしきい値量を上回るだけ異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる、請求項5に記載のコンピュータ実装方法。
8. 知られているターゲットオブジェクトに対応する特徴を含む特徴データベースを更新するためのプログラムコードを記憶したコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムコードが、請求項1〜7のいずれか一項に記載の方法を実行する命令を備える、コンピュータ可読記憶媒体。
9. 装置であって、
   知られているターゲットオブジェクトに対応する特徴を含む特徴データベースを更新するためのプログラムコードを記憶するように適合されたメモリと、
   前記プログラムコードに含まれる命令にアクセスしてそれを実行するように適合された処理ユニットとを備え、前記命令が前記処理ユニットによって実行される場合、前記処理ユニットが前記装置に、
   カメラで画像をキャプチャして、
   前記キャプチャされた画像内から特徴の第1のセットを抽出して、
   特徴の前記第1のセットと、前記特徴データベースに記憶された前記特徴とを比較して、
   特徴の前記第1のセットに含まれる前記特徴のうちの少なくともいくつかが、前記特徴データベース内に含まれる前記特徴のうちの少なくともいくつかと相関する特徴の前記第1のセット内の前記特徴のうちの少なくともいくつかと相関するかどうかに基づいて、ターゲットオブジェクトが前記画像内に存在すると決定して、
   前記特徴データベースを更新する前に、前記ターゲットオブジェクトの特徴の前記第1のセットから特徴の第2のセットを識別して、特徴の前記第2のセットが、前記特徴データベース内にまだ含まれていない特徴の前記第1のセットのサブセットを含み、
   特徴の前記第2のセットからの選択された特徴が、前記画像内に存在すると決定された前記ターゲットオブジェクトに属するか否か決定することに応答して、前記選択された特徴を前記特徴データベースに追加する
   ように指示する、装置。
10. 前記キャプチャされた画像内から特徴の前記第1のセットを抽出する前記命令が、スケール不変特徴量変換(SIFT)アルゴリズムを前記キャプチャされた画像に適用する命令を含む、請求項9に記載の装置。
11. 前記選択された特徴を前記特徴データベースに追加する前記命令が、前記選択された特徴のスコアがスコアしきい値を超える場合、前記選択された特徴だけを追加する命令を含み、
    前記スコアが、曲率の局所尺度とコーナー強度の尺度とからなるグループから選択された前記抽出された特徴の態様に基づく、請求項9に記載の装置。
12. 前記少なくとも1つの抽出された特徴を前記特徴データベースに追加する前記命令が、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴だけを追加する命令を含む、請求項9に記載の装置。
13. 前記少なくとも1つの抽出された特徴のキーポイント位置が、前記特徴データベース内のキーポイント位置とは第1のしきい値量を上回るだけ異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる、請求項12に記載の装置。
14. 前記少なくとも1つの抽出された特徴のキーポイント記述子が、前記特徴データベース内のキーポイント記述子とは第2のしきい値量を上回るだけ異なる場合、前記少なくとも1つの抽出された特徴が、前記特徴データベース内にすでに含まれている特徴とは異なる、請求項12に記載の装置。
15. 前記キャプチャされた画像を取得するためのカメラをさらに備える、請求項9に記載の装置。