JP2016536668A5 - - Google Patents

Claims (30)

1. オブジェクト認識システムにおけるターゲットオブジェクトの追跡のコンピュータ実装方法であって、
   カメラで複数の画像を取得するステップと、
   同時に前記ターゲットオブジェクトを追跡して、前記複数の画像から環境地図データを動的に構築するステップであって、前記ターゲットオブジェクトを追跡するステップが、前記複数の画像のうちの少なくとも1つに基づいて、およびターゲット地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットオブジェクトのターゲットポーズを推定しようとするステップを含む、ステップと、
   前記カメラに対する前記ターゲットオブジェクトの前記追跡が成功したかどうかを決定するステップと、失敗した場合、
   前記環境地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測するステップと
   を備える、コンピュータ実装方法。
2. 前記カメラに対する前記ターゲットオブジェクトの追跡が成功したと決定されると、前記環境地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測するステップと、
   前記推定されたターゲットポーズと前記推測されたターゲットポーズとを融合するステップと
   をさらに備える、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
3. 前記推定されたターゲットポーズと前記推測されたターゲットポーズとを融合するステップが、カルマンフィルタを適用するステップを含む、請求項2に記載のコンピュータ実装方法。
4. 前記環境地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測するステップが、
   前記カメラに対する前記環境の環境ポーズを推定するステップと、
   前記環境に対する前記ターゲットオブジェクトのターゲットポーズを推定するステップと、
   前記環境に対する前記推定されたターゲットポーズに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測するステップと
   を含む、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
5. 前記環境地図データが、前記カメラで取得された1つまたは複数の画像に対応する1つまたは複数のキーフレームに基づく、請求項1に記載のコンピュータ実装方法。
6. 前記環境地図データを構築するステップが、キーフレームSLAM(Simultaneous Localization And Mapping)を含む、請求項5に記載のコンピュータ実装方法。
7. 前記環境地図データを構築するステップが、候補キーフレームと、前記カメラによって取得された画像に対応する他のオンラインキーフレームとの間のポーズ差を計算することによって、前記1つまたは複数のキーフレームに前記候補キーフレームを追加するステップを含む、請求項5に記載のコンピュータ実装方法。
8. 前記候補キーフレームと他のオンラインキーフレームとの間の前記ポーズ差を計算するステップが、前記ポーズ差を計算する際にオフラインキーフレームをスキップするステップを含む、請求項7に記載のコンピュータ実装方法。
9. 前記ポーズ差が、前記候補キーフレームと他のオンラインキーフレームとの間の最小ポーズ差であり、前記ポーズ差がポーズしきい値を上回る場合、前記候補キーフレームを前記他のオンラインキーフレームに追加するステップをさらに備える、請求項7に記載のコンピュータ実装方法。
10. オブジェクト認識システムにおけるターゲットオブジェクトを追跡するためのプログラムコードを記憶した非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムコードが、
    カメラで複数の画像を取得する命令と、
    同時に前記ターゲットオブジェクトを追跡して、前記複数の画像から環境地図データを動的に構築する命令であって、前記ターゲットオブジェクトを追跡する命令が、前記複数の画像のうちの少なくとも1つに基づいて、およびターゲット地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットオブジェクトのターゲットポーズを推定しようとする命令を含む、命令と、
    前記カメラに対する前記ターゲットオブジェクトの追跡が成功したかを決定する命令と、失敗した場合、
    前記環境地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測する命令と
    を備える、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
11. 前記環境地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測する前記命令が、
    前記カメラに対する前記環境の環境ポーズを推定する命令と、
    前記環境に対する前記ターゲットオブジェクトのターゲットポーズを推定する命令と、
    前記環境に対する前記推定されたターゲットポーズに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測する命令と
    を含む、請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
12. 前記環境地図データが、前記カメラで取得された1つまたは複数の画像に対応する1つまたは複数のキーフレームに基づく、請求項10に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
13. 前記環境地図データを構築する前記命令が、キーフレームSLAM(Simultaneous Localization And Mapping)を含む、請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
14. 前記環境地図データを構築する前記命令が、前記1つまたは複数のキーフレームに候補キーフレームを追加して、前記候補キーフレームと、前記カメラによって取得された画像に対応する他のオンラインキーフレームとの間のポーズ差を計算する命令を含む、請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
15. 前記候補キーフレームと他のオンラインキーフレームとの間の前記ポーズ差を計算する前記命令が、前記ポーズ差を計算する際にオフラインキーフレームをスキップする命令を含む、請求項14に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
16. 前記ポーズ差が、前記候補キーフレームと他のオンラインキーフレームとの間の最小ポーズ差であり、前記ポーズ差がポーズしきい値を上回る場合、前記候補キーフレームを前記他のオンラインキーフレームに追加する命令をさらに備える、請求項14に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
17. 装置であって、
    オブジェクト認識システムにおけるターゲットオブジェクトを追跡するためのプログラムコードを記憶するように適合されたメモリと、
    前記プログラムコード内に含まれる命令にアクセスして実行するように適合された処理ユニットと
    を備え、前記命令が前記処理ユニットによって実行されると、前記処理ユニットが前記装置に、
    カメラで複数の画像を取得することと、
    同時に前記ターゲットオブジェクトを追跡して、前記複数の画像から環境地図データを動的に構築することであって、前記ターゲットオブジェクトを追跡することが、前記複数の画像のうちの少なくとも1つに基づいて、およびターゲット地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットオブジェクトのターゲットポーズを推定しようとすることを含むことと、
    前記カメラに対する前記ターゲットオブジェクトの追跡が成功したかを決定することと、失敗した場合、
    前記環境地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測することと
    を行わせるように指示する、装置。
18. 前記環境地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測する前記命令が、
    前記カメラに対する前記環境の環境ポーズを推定する命令と、
    前記環境に対する前記ターゲットオブジェクトのターゲットポーズを推定する命令と、
    前記環境に対する前記推定されたターゲットポーズに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測する命令と
    を含む、請求項17に記載の装置。
19. 前記環境地図データが、前記カメラで取得された1つまたは複数の画像に対応する1つまたは複数のキーフレームに基づく、請求項17に記載の装置。
20. 前記環境地図データを構築する前記命令が、キーフレームSLAM(Simultaneous Localization And Mapping)を含む、請求項19に記載の装置。
21. 前記環境地図データを構築する前記命令が、前記1つまたは複数のキーフレームに候補キーフレームを追加して、前記候補キーフレームと、前記カメラによって取得された画像に対応する他のオンラインキーフレームとの間のポーズ差を計算する命令を含む、請求項19に記載の装置。
22. 前記候補キーフレームと他のオンラインキーフレームとの間の前記ポーズ差を計算する前記命令が、前記ポーズ差を計算する際にオフラインキーフレームをスキップする命令を含む、請求項21に記載の装置。
23. 前記ポーズ差が、前記候補キーフレームと他のオンラインキーフレームとの間の最小ポーズ差であり、前記ポーズ差がポーズしきい値を上回る場合、前記候補キーフレームを前記他のオンラインキーフレームに追加する命令をさらに備える、請求項21に記載の装置。
24. 前記複数の画像を取得するための前記カメラをさらに備える、請求項17に記載の装置。
25. カメラで複数の画像を取得するための手段と、
    同時に、ターゲットオブジェクトを追跡し、かつ、前記複数の画像から環境地図データを動的に構築するための手段であって、前記ターゲットオブジェクトを追跡するための前記手段が、前記複数の画像のうちの少なくとも1つに基づいて、およびターゲット地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットオブジェクトのターゲットポーズを推定しようとするための手段を含む、手段と、
    前記カメラに対する前記ターゲットオブジェクトの前記追跡が成功したかどうかを決定するための手段と、
    前記カメラに対する前記ターゲットオブジェクトの前記追跡が失敗した場合、前記環境地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測するための手段と
    を備える、装置。
26. 前記カメラに対する前記ターゲットオブジェクトの追跡が成功したと決定されると、前記環境地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測するための手段と、
    前記推定されたターゲットポーズと前記推測されたターゲットポーズとを融合するための手段と
    をさらに備える、請求項25に記載の装置。
27. 前記環境地図データに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測するための前記手段が、
    前記カメラに対する前記環境の環境ポーズを推定するための手段と、
    前記環境に対する前記ターゲットオブジェクトのターゲットポーズを推定するための手段と、
    前記環境に対する前記推定されたターゲットポーズに基づいて、前記カメラに対する前記ターゲットポーズを推測するための手段と
    を含む、請求項25に記載の装置。
28. 前記環境地図データが、前記カメラで取得された1つまたは複数の画像に対応する1つまたは複数のキーフレームに基づき、前記環境地図データを構築するための前記手段が、キーフレームSLAM(Simultaneous Localization And Mapping)を含む、請求項25に記載の装置。
29. 前記環境地図データが、前記カメラで取得された1つまたは複数の画像に対応する1つまたは複数のキーフレームに基づき、前記環境地図データを構築するための前記手段が、候補キーフレームと、前記カメラによって取得された画像に対応する他のオンラインキーフレームとの間のポーズ差を計算することによって、前記1つまたは複数のキーフレームに前記候補キーフレームを追加するための手段を含む、請求項25に記載の装置。
30. 前記ポーズ差が、前記候補キーフレームと他のオンラインキーフレームとの間の最小ポーズ差であり、前記装置が、前記ポーズ差がポーズしきい値を上回る場合、前記候補キーフレームを前記他のオンラインキーフレームに追加するための手段をさらに備える、請求項29に記載の装置。