JP2017506093A - ボード本体の製造のためのシステムと方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、スケートボードのようなボード本体（１０）を、不定形状を有するブランク（２０）から製造する方法とシステムに関する。不定形状のブランク（２０）は、処理ロボット（５０）によって収集される。ブランク（２０）の形状は、視覚システム（４７）によって三次元でスキャンされ、前記ブランク（２０）の仮想画像は主記憶装置に保存されて、ブランク（２０）を前記ボード本体（１０）に切削加工するための三次元切削経路を計算するために使用される。【選択図】図６

Description

本発明は、不定形状のブランクからボード本体を製造するためのシステムと方法に関する。

スケートボード、ウェークボード、スノーボード、スキムボード、スノースケート、サーフボード等のような様々なタイプのボード本体を製造するときは、垂直に積層されたコア又は交差して積層されたベニヤの形態の木材から始めるが、これらの木材は圧力がかけられ実質的に矩形の三次元に窪んだ形状に形成される。この形状は、切断前のブランク又は以後、ブランクと呼ぶ。ブランクは、木製素材で製造され、複数のブランクが同じ型の中で同時に圧力がかけられることもあることから、ブランクの形状は、ブランクが型のどの位置にあるかによって大きく依存するであろう。更には、ブランクの形状は、圧力をかけた後に、温度及び湿度といった周辺の条件によって変化する可能性がある。ボード本体を製造するとき、始めの材料は不定形状を有するので、形状の変化は１つの難点であろう。

スケートボードを１つの例にとると、スケートボードを製造するのに用いられる材料は柔らかいメイプル又はその他の木材であって、それらは上述のように温度と湿度の影響を受けるであろう。このことは、スケートボードを製造しようとしているそれぞれのブランクは、独特の又は不定形の形状を有するであろうということを意味する。したがって、今日のスケートボードはハンドメイドであり、ブランクの変化が考慮されている。しかしながら、それでもハンドメイドのスケートボードは、必ずしも精度についての高い要求を満足する訳ではない。

スケートボードに関して、最近の２、３年間で、後部及び前部端に嵌合部材を備えたスケートボードも市場に投入された。そのような嵌合部材は、嵌合部材の切削加工に非常に高い製造精度が要求されることから、ボードの製造を複雑にする。

首部及び尾部に嵌合部材やこれに類するものを装備したスケートボードを製造するためには、スケートボードの首部及び尾部に凹部が設けられ、嵌合部材をスケートボードの上に搭載したときに、嵌合部材がスケートボードのその他の踏面と面一になるようにされる。嵌合部材の中に嵌めこまれる要素は、スケートボードの他の部分に比べてより小さい機械的ダンピング容量及びより高い弾性係数を有する材料で製作される。そのようなスケートボードは、特許文献１に詳細に記載されている。嵌合部材は、交換可能であり、また摩耗したときには交換してもよい。このため、嵌合部材はスケートボードの機能寿命を延長する。スケートボードの特性を劣化させないためには、スケートボードの本体またはブランク全部を交換する代わりに、嵌合部材を交換すれば足りる。スケートボードの類似の特許は、特許文献２に記載されている。

欧州特許ＥＰ１１５６８５８Ｂ１号 米国特許ＵＳ３４８１６１９号

嵌合部材の使用は、スキムボードとスケートボードの寿命を明らかに変えるのみならず、最新のスケートボーディングの妙技の中でも必須の演技、すなわちオーリーを実演するとき、より予知し易いポップによって、スケートボードに改良された性能を与えた。しかしながら、従来の、嵌合部材の無いスケートボードの製造に比べて、これらの新しいスケートボードの製造はより複雑である。この理由は、嵌合部材を嵌合する凹部は、高い精度の切削加工を要するであろう、とういうことによる。

このため、スケートボード、ウェークボード、スノーボード、スキムボード、スノースケート、等のような様々なタイプのボードを高い精度で、また高い効率で製造するための方法、そしてまたシステムに対する要求がある。

目的は本発明の実施形態によって、製作精度と効率を高めることが可能となる方法とシステムを提供することである。

本発明の第１実施形態によると、スケートボードのようなボード本体を不定形の形状を有するブランクから製造する方法によって、目的が達せられる可能性がある。前記方法は、処理ロボットによる、荷積領域からの不定形状を有するブランクの収集と、ブランクのスキャン領域への移動と、視覚システムによるブランク形状の三次元でのスキャン及び前記ブランクの仮想画像の主記憶装置への保存と、前記ブランクの仮想画像に基づいて前記ブランクを前記ボード本体に切削加工するための三次元切削経路の計算と、処理ロボットによる前記ブランクの機械加工領域への移動及びマシニングロボットによる前記ブランクのボード本体への切削加工と、を含む。

本発明の好ましい実施形態において前記切削工程は、マシニングロボットによって、ボード本体の前部及び／又は後部の前記本体に、凹部を切削加工する切削加工工程を更に含む。それぞれの凹部は、嵌合部材を収納するよう調整される。

本発明のもう１つの好ましい実施形態において、ボード本体には独特の画像も印刷される。この目的を達成するため、仮想画像を用いてブランクの表面法線を特定する工程と、特定した表面法線に基づいて、印刷ロボットの印刷ヘッドを配置することによって、印刷している間は、前記印刷ヘッドをブランクの表面に平行に運搬し、印刷ロボットによってブランクへ画像を印刷する工程、を更に含む方法が提供される。この印刷工程は、通常の実施形態にしたがって、切削加工工程の前に行ってよい。

更にもう１つの本発明の好ましい実施形態において、印刷は切削加工作業の後に行われる。そのような場合、前記方法は、視覚システムによるボード本体の形状の三次元でのスキャン及び前記ボード本体の仮想画像の主記憶装置への保存と、仮想画像を使ったボード本体の表面法線の特定と、前記特定した表面法線を基に印刷ロボットの印刷ヘッドを配置することによって、印刷している間は、前記印刷ヘッドをボード本体の表面に平行に運搬し、印刷ロボットによってボード本体へ画像を印刷すること、を更に含む。

更にもう１つの好ましい実施形態において、方法は、ブランクに独自の識別印を刻印することを更に含む。

本発明のもう１つの実施形態によると、不定形状を有するブランクからスケートボードのようなボード本体を製造するためのシステムによって、目的が達成される可能性がある。システムは、荷積領域と、処理ロボットと、スキャン領域と、視覚システムと、機械加工領域及びマシニングロボットとを含み、上記の第１実施形態による方法を実行するように構成される。

好ましい実施形態において、システムは画像をブランクやボード本体に印刷する印刷ロボットを更に含んでもよい。ブランクが切削加工された後に印刷ロボットが画像を印刷すると、システムは、印刷ロボットのために新たな仮想画像を作るため、ボード本体の新たな形状の、新たなスキャンを実行するように、更に構成されている。

システムは、処理ロボット上にレーザー発振器を更に配置してブランクに独特な識別印を刻印するように構成されてもよい。

切削加工作業の前にブランクの正確な形状を決定することによって、ボード本体の製造精度及び効率の両方を向上することが可能である。

本開示の実施形態のこれらの及びその他の態様、特徴及び利点は、種々の実施形態についての以下の明細書、以下の添付図面の参照から明らかになり、解明されるであろう。

図１は、様々なタイプのスケートボードの模式図である。 図２は、キックテールコンケーブスケートボードに典型的な形状の斜視図である。 図３は、スケートボード用嵌合部材の背面図及びスケートボードの部分図である。 図４は、スケートボードを製造するためのシステムの模式図である。 図５は、本発明の方法と、点線で明示されたオプションの工程を示すフローチャートである。

以下の明細書においては、例示的な実施形態が十分理解されるように、説明の目的及び限定しない方針で、特定の構成部品、要素、技術、等の特定の詳細が記載されている。しかしながら、例示的な実施形態は、これらの特定の詳細説明とは外れた他のやり方で実施してもよいということは、当業者には明らかであろう。他の場合に周知の方法及び要素についての詳細な詳述は、実施形態の記載を不明瞭にしないように省略されている。本明細書で使用されている用語は、実施形態の例を記載する目的のためであり、ここで開示した実施形態を限定する意図はない。

本発明によるボード本体の製造のための方法及びシステムをより詳細に説明する前に、様々なタイプのスケートボードを短く概観する。本発明を説明するために様々なタイプのスケートボードが使用されるであろう。しかしながら、スケートボード、ウェークボード、スノーボード、スキムボード、スノースケート、サーフボード等の、どのようなタイプのボード本体も本発明による方法及びシステムによって製造してよいことを理解されたい。実施例に記載したスケートボードのタイプ、すなわち、スケートボードの後部及び／又は後部に凹部を有するスケートボードは、製造するのが最も複雑であり、したがって、全てのタイプのボードの実例となると考えられる。

そこで、図１には、本発明の方法とシステムで製作することが可能な様々なタイプのスケートボードを示す。参照番号２はストリートスケートボードを示し、参照番号４はパークスケートボード又はトランジッションスケートボード、参照番号６はロングボード及び参照番号８はドロップスルーロングボードを示す。スケートボードの寸法は、幅が１５から３０ｃｍで長さが７０から１５０ｃｍの間で変化してよい。本発明は、基本形状が図２に示される、キックテールコンケーブスケートボード１０に特に有用である。このことは、スケートボードは、上方に傾斜した端部と凹んだ踏部を有していることを意味する。図２において、スケートボード１０は嵌合部材１４も備えている。上述のように、背景において、嵌合部材１４はオーリーを実演するときにスケートボードの前部及び後部を保護するために使用される。図３にスケートボードの後部端の拡大図を示す。嵌合部材１４は取り外された状態で表されており、嵌合部材を挿入する対応する凹部１２も明確に表されている。そのような凹部１２は、嵌合部材の形状に応じて、スケートボードの上部及び下部側の両方に設けられてもよい。そのような場合、嵌合部材は、数種類の嵌合部材を開示している特許文献１に示されているような、よりＵ型形状になるであろう。嵌合部材を取外し可能な様式でスケートボードの上に固定するために、凹部１２には穴１６が設けられている。この穴１６を用いて、嵌合部材をスケートボードの凹部１２に螺入してもよい。

ここで図４を参照して、本発明によるシステムについて詳述する。システムは、荷積領域４０と、処理ロボット５０と、第１印刷室４３と、第２印刷室４５と、２つの印刷ロボット６０と、視覚システム４７と、スキャン領域４６と、機械加工領域４８と、マシニングロボット７０と、工具保管領域８０、そして完成品領域４４と、を含む。システムの中の全てのロボットはコンピューターによって制御され、本発明による方法手順を実行するために多くの異なった方法でプログラミングをすることが可能であることを理解されたい。本開示に記載された事項に照らしてそのようなプログラミングをすることは、当業者の能力範囲内であると考えられる。

システムに要求される生産能力によっては、１又は２以上の荷積領域４０があってよい。荷積領域４０においては、ブランク２０を載せたパレットが製造室に搬入される。製造室の主な領域は点線で表される。パレットは、様々なタイプのスケートボードを生産するための様々なタイプのブランクを積載した８つのパレットの搬送容量がある円形コンベアに配置してもよい。円形コンベアは、ブランク２０、すなわちスケートボードデッキを製造しようとしているブランク２０のタイプの正しいパレットが到着するまで、円を描いて回転するであろう。

処理ロボット５０は６軸ロボットでよく、ブランク２０を製造室の中の異なる領域、すなわち、荷積領域、第１及び第２印刷領域４３及び４５、スキャン領域４６、機械加工領域４８、及び完成品領域４４の間を、行ったり来たり移動させるために用いられる。本発明の幾つかの実施形態においては、処理ロボット５０は、次のスケートボード１０を製造するために使用すべきブランクを識別するために、切断前のスケートボードブランクのパレットをスキャンするためのレーザー発振視覚システム４７を備えてもよい。視覚システム４７は、前記ブランクの三次元仮想画像を創るためにも使用してよい。ブランクの仮想画像は後に、ブランクの切断、印刷及び／又は切削加工に使用されるであろう。もう１つの実施形態において、視覚システム４７は、代りにスキャン領域４６に設置され、処理ロボット５０は、ブランク２０や可能ならばスケートボード本体１０を、スキャン領域４６に行ったり来たり運搬するのに用いられる。本発明に関しては、ブランク２０は未加工の部品であり、スケートボード本体やボード本体はブランクに切削加工、穴あけ、表面粗みがき、仕上げ等の全ての機械加工工程が施された後のブランクである。

第１及び第２印刷領域、それぞれ４３及び４５は、それぞれ、ブランク２０又はスケートボード本体１０を収容するための１２の空間を有する２つの領域に、それぞれ分割してもよい。印刷領域４３及び４５は、以下に述べる印刷工程の間にブランク２０やスケートボード本体１０を受け取って把持するように調整された、取付け具４２を備えている。印刷領域４３及び４５には、それぞれ印刷ロボット６０が稼働している。

マシニングロボット７０も６軸ロボットであって、ブランク２０に機械加工を施してスケートボード本体１０にするために用いられる。機械加工は、機械加工領域４８の中で行われる。マシニングロボット７０は、穴あけ、切削加工、表面粗みがき、仕上げ等の様々な機械加工作業を行う様に形成されているので、工具保管領域８０は、マシニングロボット７０の届く範囲に設けられる。工具保管領域８０は、様々な工具８２〜８８を保管する。

上述のように、システムは、完成したスケートボード本体１０を最終消費者へ更に出荷する前に一時保管する完成品領域４４も含む。このように、本発明のシステムが記載される。システムの様々な機能をより理解するために、スケートボード本体１０を製造するための方法を図５と共に述べることにする。

図５は、本発明の方法を示すフローチャートである。選択的な工程は点線で明示した。本発明は、不定形状を有するブランクからボード本体１０を製造することに向けられていることがわかる。好ましい実施形態においては、ボード本体は、前記本体の前部及び／又は後部に凹部１２を有するスケートボード本体でよい。それぞれの凹部１２は、上述のような嵌合部材１４を収容するように調整される。

前記方法は、工程１００から始まる。工程１００では、処理ロボット５０が荷積領域４０からブランク２０を収集する。上述のように、それぞれのブランクは、独特で独自の形状を有しているので、これらはブランク２０をスケートボード本体に適切に機械加工するために、システムによって認知されなくてはならない。上述のように、処理ロボット５０は、次に生産されるボード本体１０に相当するブランクを識別するために、視覚システム４７を備えてもよい。処理ロボット５０が視覚システム４７を備えていない場合には、処理ロボット５０は、その代り、工程２００において、ブランク２０をスキャン領域４６に移動させ、このスキャン領域４６に設置されている視覚システム４７を使用してもよい。工程３００においては、ブランク２０の三次元仮想画像を創るために、ブランク２０の形状は視覚システム４７を用いて三次元でスキャンされる。仮想画像がどのように創られたかということには無関係に、それは、処理ロボット５０に配置された視覚システム４７やスキャン領域４６の視覚システム４７によって行われ、画像は後で使用するために保存される。本発明に関連して、視覚システムが処理ロボット５０上に備えられているのであれば、ブランクがスキャンされるスキャン領域４６は、処理ロボット５０を取り囲む領域でもよいことがわかる。

荷積領域４０からブランク２０を収集後、ブランク２０が第１又は第２印刷領域４３及び４５、スキャン領域４６又は機械加工領域４８の何れかの取付け具４２に確実に固定されたときは、処理ロボット５０は、工程１５０において、ブランク２０に独自の識別印及び他の情報を刻印する。そのような情報は、例えば、スケートボードを発注した顧客名、積層構造、形状番号、表面番号、長さ、幅、ホイールベース、首部長さ、尾部長さ、首部ＴＩＰ番号、尾部ＴＩＰ番号、製造日付及び時間でよい。工程１５０はオプションの工程である。

三次元仮想画像を保存した後は、このデータは、工程４００において、ブランク２０をスケートボード本体に切削加工するための三次元切削経路の計算に使用されるであろう。工程５００において、処理ロボット５０は、ブランク２０を機械加工領域４８に移動し、機械加工領域４８において、マシニングロボット７０は、工程６００で、ブランク２０を、前記少なくとも１つの凹部１２を含むボード本体に切削加工する。マシニングロボット７０が工具８２〜８８を変更したり、摩耗した工具を交換したりする必要が有る場合には、マシニングロボット７０は、工具保管領域８０に移動して工具を交換する。したがって、工程１００〜６００を実施することによって、高い精度と効率で、スケートボード本体１０をブランク２０から製造することが可能である。これは、ブランクのそれぞれの独自の形状が認識されて、スケートボード本体を生産するときにそれが考慮されるという事実による。更に、本発明のシステムを使用することによって、エンドユーザ、すなわち、すべてのボードのライダーは、自分のボードを発注するときに異なったパラメータを選択することでこれらをボード本体にカスタマイズすることを可能にする、非常に柔軟な製造システムを創ることも可能である。このすべては、それぞれのボードの生産のためにマシニングロボット７０の再プログラミングをすることなしに行ってよい。マシニングロボット７０は、視覚システム４７からの入力、すなわち、ブランク２０の形状の使用が可能な同じコンピューター支援製造（ＣＡＭ）のファイルと、マシニングロボット７０の三次元切削経路を計算する際にユーザが選択したパラメータとを使用してよい。以下に説明するが、本発明の好ましい実施形態によるとボード本体に個別の画像を印刷することも可能である。

上述のように、システムは、ボード本体に画像を印刷するためのオプションも備えてよい。印刷は、第１又は第２印刷領域、４３と４５の何れかにおいて行われる。この例示的実施形態において２つの印刷領域が使用される理由は、製造容量を増加するであろうということによる。１つの印刷領域が印刷ロボット６０によるブランク又はボード本体の印刷で占有されているとき、他の印刷領域には荷積されていない可能性があり、その場合に処理ロボット５０によって新しい素材を荷積できる可能性がある。システムの所要容量によって、１又は２以上の印刷領域を使用することも勿論可能である。印刷作業は、ブランク２０が機械加工される前か又はブランクがボード本体に機械加工された後の何れかにおいて実施してよい。前者の場合、印刷作業は、工程７００において、保存されている仮想画像を用いてブランク２０の表面法線を特定することから始める。そして、その後、工程８００において、印刷ロボット６０によってブランクに画像を印刷する。これは、特定された表面法線に基づいて、印刷ロボット６０の印刷ヘッドを配置し、前記印刷ヘッドを、画像印刷の印刷をしている間に、ブランク２０の表面に平行に移動させることによって行われる。

画像がボード本体に印刷してある場合、すなわち、ブランク２０がボード本体に機械加工された後は、保存された、ブランクの仮想画像はもう使用することができないので、更なる工程が必要である。保存されている仮想画像はブランクに関するものであり、ボード本体には関係しない。したがって、工程９００において、視覚システム４７を用いてスケートボード本体１０の形状を三次元でスキャンを行い、前記ボード本体１０の仮想画像は、主記憶装置に保存される。その後、ブランク２０の印刷に対して上記と同じ工程が実施される。それによって、工程７００において、新たな仮想画像を用いてボード本体の表面法線が特定され、その後、ブランクに対するものに相当する方法で画像が印刷される。

以上により、様々な実施形態が図解と明細書の目的に対して十分記述されたと考える。しかしながら、前述の明細書は、開示されたそのものの形態が実施形態の全てであることを意図するものではなく又これに限定する意図もない。このため、修正と変形は、上述の教示に照らして可能であるか又は提供された実施形態に対する様々な代替の実施から得られてもよい。ここで論述した例は、原則並びに様々な例示的実施形態の性質を説明し、当業者が、その実際の適用に際し、特定の意図する使用に適したような様々な方法並びに様々な修正により、例示的な実施形態を利用できるようにするために、選択され記載されたものである。ここで記述した実施形態の特徴は、方法、装置、モジュール、システム及びコンピュータープログラム製品のすべての可能な組合せで結合してよい。ここに示した例示的実施形態をどれでも、互いに一緒に又はすべての組合せで使用してもよいことを認識していただきたい。

また、文言「含む」は、必ずしも他の要素又はリストされた工程以外の工程を除外するものではなく、要素の前の「ひとつの」はそのような要素の複数の存在を除外しないことに注意していただきたい。更に、何れの参照符号も例示的実施形態の範囲を制限しない。例示的実施形態は、少なくとも一部はハードウエアとソフトウエアの両方の手段を用いてよく、幾つかの「手段」、「ユニット」又は「装置」は、ハードウエアの同じ項目によって表されてもよい。

図１は、様々なタイプのスケートボードの模式図である。 図２は、スケートボードのためのブランクの斜視図である。 図３は、キックテールコンケーブスケートボードに典型的な形状の斜視図である。 図４は、スケートボード用嵌合部材の背面図及びスケートボードの部分図である。 図５は、スケートボードを製造するためのシステムの模式図である。 図６は、本発明の方法と、点線で明示されたオプションの工程を示すフローチャートである。

本発明によるボード本体の製造のための方法及びシステムをより詳細に説明する前に、様々なタイプのスケートボードを短く概観する。本発明を説明するために様々なタイプのスケートボードが使用されるであろう。しかしながら、スケートボード、ウェークボード、スノーボード、スキムボード、スノースケート、サーフボード等の、どのようなタイプのボード本体も本発明による方法及びシステムによって製造してよいことを理解されたい。実施例に記載したスケートボードのタイプ、すなわち、スケートボードの前部及び／又は後部に凹部を有するスケートボードは、製造するのが最も複雑であり、したがって、全てのタイプのボードの実例となると考えられる。

そこで、図１には、本発明の方法とシステムで製作することが可能な様々なタイプのスケートボードを示す。参照番号２はストリートスケートボードを示し、参照番号４はパークスケートボード又はトランジッションスケートボード、参照番号６はロングボード及び参照番号８はドロップスルーロングボードを示す。スケートボードの寸法は、幅が１５から３０ｃｍで長さが７０から１５０ｃｍの間で変化してよい。本発明は、基本形状が図３に示される、キックテールコンケーブスケートボード１０に特に有用である。このことは、スケートボードは、上方に傾斜した端部と凹んだ踏部を有していることを意味する。図３において、スケートボード１０は嵌合部材１４も備えている。上述のように、背景において、嵌合部材１４はオーリーを実演するときにスケートボードの前部及び後部を保護するために使用される。図４にスケートボードの後部端の拡大図を示す。嵌合部材１４は取り外された状態で表されており、嵌合部材を挿入する対応する凹部１２も明確に表されている。そのような凹部１２は、嵌合部材の形状に応じて、スケートボードの上部及び下部側の両方に設けられてもよい。そのような場合、嵌合部材は、数種類の嵌合部材を開示している特許文献１に示されているような、よりＵ型形状になるであろう。嵌合部材を取外し可能な様式でスケートボードの上に固定するために、凹部１２には穴１６が設けられている。この穴１６を用いて、嵌合部材をスケートボードの凹部１２に螺入してもよい。

ここで図５を参照して、本発明によるシステムについて詳述する。システムは、荷積領域４０と、処理ロボット５０と、第１印刷室４３と、第２印刷室４５と、２つの印刷ロボット６０と、視覚システム４７と、スキャン領域４６と、機械加工領域４８と、マシニングロボット７０と、工具保管領域８０、そして完成品領域４４と、を含む。システムの中の全てのロボットはコンピューターによって制御され、本発明による方法手順を実行するために多くの異なった方法でプログラミングをすることが可能であることを理解されたい。本開示に記載された事項に照らしてそのようなプログラミングをすることは、当業者の能力範囲内であると考えられる。

図６は、本発明の方法を示すフローチャートである。選択的な工程は点線で明示した。本発明は、不定形状を有するブランクからボード本体１０を製造することに向けられていることがわかる。好ましい実施形態においては、ボード本体は、前記本体の前部及び／又は後部に凹部１２を有するスケートボード本体でよい。それぞれの凹部１２は、上述のような嵌合部材１４を収容するように調整される。

Claims (10)

1. 処理ロボット（５０）によって不定形状のブランク（２０）を荷積領域（４０）から収集（１００）する工程と、
   前記ブランク（２０）をスキャン領域（４６）へ移動（２００）する工程と、
   視覚システム（４７）によって前記ブランク（２０）の形状を三次元でスキャン（３００）し、前記ブランク（２０）の仮想画像を主記憶装置へ保存する工程と、
   前記ブランク（２０）の前記仮想画像に基づいて、前記ブランク（２０）をボード本体（１０）へ切削加工するための三次元切削経路を計算（４００）する工程と、
   前記処理ロボット（５０）によって前記ブランク（２０）を機械加工領域（４８）へ移動（５００）する工程と、
   マシニングロボット（７０）によって前記ブランク（２０）を前記ボード本体（１０）へ切削加工（６００）する工程と、
   を含む、不定形状を有するブランク（２０）からスケートボードのようなボード本体（１０）を製造する方法。
2. 前記マシニングロボット（７０）によって、嵌合部材（１４）を収容するように調整された凹部（１２）を、本体の前部及び／又は後部において前記ボード本体（１０）の中へ、それぞれ、切削加工（６００）する工程、
   を更に含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記仮想画像を用いて前記ブランク（２０）の表面法線を特定（７００）する工程と、
   印刷ロボット（６０）の印刷ヘッドを前記特定された表面法線に基づいて配置し、それにより、印刷している間は、前記印刷ヘッドを前記ブランク（２０）の表面に平行に移動させることにより、前記印刷ロボット（６０）によって、前記ブランク（２０）の上に画像を印刷（８００）する工程と、
   を更に含む、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記視覚システム（４７）によって前記ボード本体（１０）の形状を三次元でスキャン（９００）し、前記ボード本体（１０）の仮想画像を主記憶装置に保存する工程と、
   前記仮想画像を用いて前記ボード本体（１０）の表面法線を特定（７００）する工程と、
   印刷ロボット（６０）の印刷ヘッドを前記特定された表面法線に基づいて配置し、それによって、印刷している間は、前記印刷ヘッドを前記ボード本体（１０）の表面に平行に移動させることにより、前記印刷ロボット（６０）によって、前記ボード本体（１０）の上に画像を印刷（８００）する工程と、
   を更に含む、請求項１又は２に記載の方法。
5. 前記ブランクに独自の識別印を刻印（１５０）すること、
   を更に含む、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の方法。
6. 荷積領域（４０）と、処理ロボット（５０）と、スキャン領域（４６）と、視覚システム（４７）と、機械加工領域（４８）と、マシニングロボット（７０）を含み、
   処理ロボット（５０）によって不定形状のブランク（２０）を荷積領域（４０）から収集し、
   前記ブランクをスキャン領域（４６）に移動し、
   前記視覚システム（４６）によって、前記ブランク（２０）の形状を三次元でスキャンして、前記ブランク（２０）の仮想画像を主記憶装置に保存し、
   前記ブランク（２０）の前記仮想画像に基づいて前記ブランク（２０）をスケートボード本体（１０）に切削加工するための三次元の切削経路を計算し、
   前記処理ロボット（５０）によって前記ブランク（２０）を前記機械加工領域（４８）に移動し、そして、
   前記マシニングロボット（７０）によって前記ブランク（２０）を前記ボード本体（１０）に切削加工する、
   ように構成された、不定形状のブランク（２０）からスケートボードのようなボード本体（１０）を製造するためのシステム。
7. 前記マシニングロボット（７０）によって、嵌合部材（１４）を収容するように調整された凹部（１２）を、本体の前部及び／又は後部において前記ボード本体（１０）の中へ、それぞれ、切削加工する、
   ように更に構成された請求項６に記載のシステム。
8. 印刷ロボット（６０）を更に含み、
   前記仮想画像を用いて前記ブランク（２０）の表面法線を特定し、
   前記印刷ロボット（６０）の印刷ヘッドを前記特定した表面法線に基づいて配置させ、それによって、印刷しているときは、前記印刷ヘッドを前記ブランク（２０）の表面に平行に移動させることにより、前記印刷ロボット（６０）によって、前記ブランク（２０）の上に画像を印刷する、
   ように更に構成された請求項６又は請求項７に記載のシステム。
9. 印刷ロボット（６０）を更に含み、
   前記視覚システム（４７）によって、前記ボード本体（１０）の形状を三次元でスキャンし、前記ボード本体（１０）の仮想画像を主記憶装置に保存し、
   前記仮想画像を用いて前記ボード本体（１０）の表面法線を特定し、
   前記印刷ロボット（６０）の印刷ヘッドを前記特定された表面法線に基づいて配置し、それにより、印刷しているときは、前記印刷ヘッドを前記ボード本体（１０）の表面に平行に移動させ、前記印刷ロボット（６０）によって、前記ボード本体（１０）の上に画像を印刷する、
   ように更に構成された請求項６又は請求項７に記載のシステム。
10. 前記処理ロボット（５０）の上に配置されるレーザー発振器を更に含み、前記ブランクに独自の識別印を刻印する、
    ように構成された請求項６〜請求項９のいずれか一項に記載のシステム。

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