JP2017226341A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送車の側方にいる作業者にも搬送車の走行状態を報知して注意喚起すること。【解決手段】無人搬送車１に設けられる灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０は、車両２の前方側および後方側の面のみならず、車両２の側方側の面にも設けられる。灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０は、点灯制御装置３８により、車両２の走行状態に応じて点灯され、車両２の走行状態を車両２の周囲に報知する。よって、全長が極めて長い無人搬送車１であっても、無人搬送車１の側方にいる作業者にも無人搬送車１の走行状態を報知して注意喚起できる。【選択図】図１

Description

本発明は、搬送車に関し、特に、搬送車の側方にいる作業者にも搬送車の走行状態を報知して注意喚起できる搬送車に関するものである。

従来、工場等において、搬送物が戴置されたパレットを積載し、運搬する搬送車が知られている。パレットは極力小型に形成されるので、搬送車をパレット内へ進入させた場合の隙間は僅かなものとなる。よって、搬送車に搬送物を載置するため、搬送車をパレット内へ進入させる場合には、搬送車の周囲に複数の作業者を配置し、互いに連携しながら搬送車を誘導するようにしていた。

特許文献１には、搬送車の一種である無人搬送車の四隅に回転灯や点滅灯（警報ランプ）を取り付け、その点灯や点滅によって周囲の作業者に、車両の進行方向や異常状態の報知を行う無人搬送車が開示されている。かかる警報ランプが車両の側方に突出して取り付けられると、無人搬送車のパレット進入時に、警報ランプがパレットと衝突するなどの支障を来すので、警報ランプは車両の前方および後方の左右にそれぞれ、車両の側面から突出しないように設けられる。

特開２０１３−０７１８４３号公報

しかしながら、全長が極めて長い搬送車、例えば全長が作業者身長の約１０倍以上（例えば、約２０ｍ〜３０ｍ）もある無人搬送車の場合、車両長手方向中央付近にいる作業者は、車両の四隅に取り付けられた警報ランプを視認することが困難であるので、無人搬送車がどのように動作をするのか、或いは無人搬送車がどのような状態にあるのか、十分に把握できないという問題点があった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、搬送車の側方にいる作業者にも搬送車の走行状態を報知して注意喚起できる搬送車を提供することを目的としている。

この目的を達成するために本発明の搬送車は、車両と、その車両を前進走行、後進走行および横行走行させることが可能な走行制御手段とを備え、自動走行および前記車両外からの手動操作に基づく手動走行が可能なものであり、その車両の前方および後方の四隅、並びにその車両の側方に配設された灯具と、その灯具を前記車両の走行状態に応じて点灯させて、前記車両の走行状態を車両周囲に報知する点灯制御手段とを備えている。

請求項１記載の搬送車によれば、灯具は、車両の前方および後方の四隅のみならず、車両の側方にも設けられる。これらの灯具は、点灯制御手段により、車両の走行状態に応じて点灯され、車両の走行状態を車両周囲に報知する。よって、全長が極めて長い搬送車であっても、搬送車の側方にいる作業者にも搬送車の走行状態を報知して注意喚起できるという効果がある。

請求項２記載の搬送車によれば、請求項１が奏する効果に加え、点灯制御手段は、車両の走行状態に応じて灯具を点滅させて、車両の走行状態を車両周囲に報知する点滅モードと、その点滅モードと共に実行されるモードであって、灯具のうち点滅状態にない灯具を、全点灯させて車両周辺を照らす作業灯モードとを有している。よって、灯具に、搬送車の走行状態を報知する注意灯としての機能と、搬送車の周囲を照らす作業灯としての機能とを持たせることができるという効果がある。

なお、作業灯としては、例えば、搬送車を手動操作でパレット内に進入させる際にパレット内部を照らす作業灯としての機能を例示できる。この場合にも、搬送車の走行状態は灯具の点滅によって報知されるので、搬送車の周囲にいる作業者に搬送車の走行状態を報知して注意喚起できる。

請求項３記載の搬送車によれば、請求項２が奏する効果に加え、第１に、灯具は白色ＬＥＤで構成されるので、灯具を作業灯として機能させる場合に、消費電力を小さく、パレット内部を明るく照らすことができるという効果がある。第２に、灯具は薄型のテープライトで構成されるので、灯具の車両への装着に関し、車両側面からの突出量を抑えることができる。よって、既存の車両への灯具の装着を可能とすると共に、新たな搬送車を設計する場合には、灯具の配設スペースの制約を極力抑えることができるという効果がある。

（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送車の側面図であり、（ｂ）は、図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から見た無人搬送車の平面図であり、（ｃ）は、図１（ａ）の矢印Ｉｃ方向から見た無人搬送車の正面図である。 無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。 （ａ）は、始動時の初期設定処理を示すフローチャートである。（ｂ）は、点灯処理を示すフローチャートである。 点灯パターンテーブルの説明図である。 （ａ）は、点灯制御装置のモードが点滅モードの状態で車両が前進走行する場合の灯具の点滅パターンを示す無人搬送車の平面図であり、（ｂ）は、点灯制御装置のモードが点滅モードの状態で車両が後進走行する場合の灯具の点滅パターンを示す無人搬送車の平面図であり、（ｃ）は、点灯制御装置のモードが点滅モードの状態で車両が右に横行走行する場合の灯具の点滅パターンを示す無人搬送車の平面図であり、（ｄ）は、点灯制御装置のモードが点滅モードの状態で車両がスピンする場合の灯具の点滅パターンを示す無人搬送車の平面図である。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、本発明の一実施形態における無人搬送車１の側面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）の矢印Ｉｂ方向から見た無人搬送車１の平面図であり、図１（ｃ）は、図１（ａ）の矢印Ｉｃ方向から見た無人搬送車１の正面図である。

図１に示すように、無人搬送車１は、車両２と、制御ＢＯＸ３と、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０とを備えている。車両２は、上面視矩形状に形成されると共に、その車両２の長手方向（前後方向。図１（ａ）及び図１（ｂ）の左右方向）の全長は、２０ｍに形成されている。車両２の下方には、車両２を走行させるための走行装置２ａが車両２の左右に６個ずつ、計１２個設けられる。

各走行装置２ａは、後述する回転駆動装置３６（図２参照）からそれぞれ独立に動力が付与され、それぞれが独立して回転駆動可能に構成される。また、各走行装置２ａは、後述する操舵駆動装置３７からそれぞれ独立して動力が付与され、それぞれが独立の操舵角で旋回可能に構成される。よって、車両２を前進走行および後進走行させることができ、所望の方向へ旋回走行させることや、スピンさせることもできる。また、全ての走行装置２ａを同じ操舵角に保って斜行走行や横行走行させることもできる。

灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０は、車両２の幅方向または長手方向に沿って横長に延設される薄型の白色ＬＥＤのテープライトで構成され、その延設される方向に沿って複数の白色ＬＥＤが並んで取り付けられている。それら複数の白色ＬＥＤの光を車両２の前方、後方または側方へ向けて出力（照射）する事によって車両２の走行状態が周囲に報知される。後述するように、点灯制御装置３８のモード及び車両２の走行状態に応じて灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点灯パターンが制御される。

灯具ＰＬ１は、車両２の前方面に配設され、灯具ＰＬ２，ＰＬ３は、車両２の両側の側面における前方側の一端にそれぞれ配設される。灯具ＰＬ４，ＰＬ５は、車両２の両側の側面において灯具ＰＬ２，ＰＬ３よりも車両２の長手方向中央側にそれぞれ配設され、灯具ＰＬ６，ＰＬ７は、車両２の両側の側面において、灯具ＰＬ４，ＰＬ５よりも車両２の後方側にそれぞれ配設される。灯具ＰＬ８，ＰＬ９は、車両２の両側の側面における後方側の他端にそれぞれ配設され、灯具ＰＬ１０は、車両２の後方面に配設される。

また、灯具ＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ６，ＰＬ８（灯具ＰＬ３，ＰＬ５，ＰＬ７，ＰＬ９）は、それぞれの間隔が均等になるように配設されると共に、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０は、車両２の高さ方向（図１（ａ）の上下方向）中央よりも上方に配設される。

車両２の前方には、制御ＢＯＸ３が配設される。制御ＢＯＸ３には、工場内の上位のプロセスコンピュータ（以下「上位プロコン」と称す）から出力される指示に基づいて車両２の走行やリフタ（図示せず）の昇降を制御する制御装置３０と、工場内の上位プロコンから送信される信号を受信する受信装置３９とが収納される。制御ＢＯＸ３には、制御装置３０に各種指示を入力させるためのペンダントスイッチ４０が接続されている。このペンダントスイッチ４０は、作業者Ｈによって操作され、点灯制御装置３８のモードの変更を指示する場合や、車両２を手動走行させる場合に使用される。

次いで、図２を参照して、無人搬送車１の電気的構成について説明する。図２は、無人搬送車１の電気的構成を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置３０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３を備え、無人搬送車１の各部を制御するための装置である。ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３は、バスライン３４を介して入出力ポート３５にそれぞれ接続されている。また、入出力ポート３５には、回転駆動装置３６、操舵駆動装置３７、点灯制御装置３８、受信装置３９及びペンダントスイッチ４０がそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ３１は、バスライン３４により接続された各部を制御する演算装置である。ＲＯＭ３２は、ＣＰＵ３１により実行される制御プログラムや固定値データ等を格納した書き換え不能な不揮発性のメモリである。ＲＯＭ３２には、後述する点灯パターンテーブル３２ａ（図４参照）が設けられる。

点灯パターンテーブル３２ａは、車両２の走行状態および点灯制御装置３８のモードに応じた灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点灯パターンデータが格納されるデータテーブルである。この点灯パターンテーブル３２ａには、点灯制御装置３８のモードが点滅モード又は作業灯モード、且つ、車両２の走行状態が停止、前進走行、後進走行、横行走行右、横行走行左、スピン又は旋回走行の場合の灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点灯パターンデータが格納され、この点灯パターンデータは、後述する初期設定処理および灯具の点灯処理において、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０を制御する際に参照される。

ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１の制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリである。ＲＡＭ３３には、点灯モードメモリ３３ａと、走行状態メモリ３３ｂとが設けられる。点灯モードメモリ３３ａは、点灯制御装置３８のモードを保存するためのメモリであり、走行状態メモリ３３ｂは、車両２の走行状態を保存するためのメモリである。

回転駆動装置３６は、左右６組（即ち１２個）の走行装置２ａへそれぞれ回転駆動力を付与する１２個の回転モータ３６ａと、それぞれの回転モータ３６ａをＣＰＵ３１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備え、各走行装置２ａを回転駆動させるための装置である。ＣＰＵ３１が各回転モータ３６ａをそれぞれ独立して駆動制御することで、１２個の走行装置２ａをそれぞれ独立して回転させることができる。

操舵駆動装置３７は、１２個の走行装置２ａへそれぞれ操舵駆動力を付与する１２個の操舵モータ３７ａと、それぞれの操舵モータ３７ａをＣＰＵ３１からの命令に基づいて独立して駆動制御する駆動回路および駆動源（いずれも図示せず）とを備え、各走行装置２ａを操舵駆動させるための装置である。ＣＰＵ３１が各操舵モータ３７ａをそれぞれ独立して駆動制御することで、１２個の走行装置２ａをそれぞれ独立して旋回させることができる。

点灯制御装置３８は、上述した灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の消灯、点灯または点滅を制御するための装置である。点灯制御装置３８のモード及び車両２の走行状態から点灯パターンテーブル３２ａの点灯パターンデータがＣＰＵ３１によって取得され、点灯制御装置３８は、その取得された点灯パターンデータに基づいた消灯、点灯または点滅の指示を灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０に出力するための処理回路（図示せず）を備えている。

受信装置３９は、工場内に設置された上位プロコンから送信される、所望のステーションへの誘導走行を開始させる指示や、その行き先の指示の各種データを受信するための無線装置である。この受信装置３９は、上位プロコンから送信されたデータを受信する受信部（図示せず）と、その受信部により受信したデータをＣＰＵ３１に出力するための処理回路（図示せず）とを備えている。

ペンダントスイッチ４０は、点灯制御装置３８のモードを変更する場合や、車両２を手動走行する場合に、作業者Ｈが操作するコントローラである（図１参照）。このペンダントスイッチ４０は、車両２の走行を停止させる停止指示、手動操作による走行を行うための手動走行指示および手動操舵指示、点灯制御装置３８のモード変更指示を入力するための複数のスイッチ（図示せず）と、それらスイッチからの入力をＣＰＵ３１に出力するための処理回路（図示せず）とを備えている。

次いで、図３を参照して、無人搬送車１の制御装置３０で実行される処理について説明する。図３（ａ）は、始動時の初期設定処理を示すフローチャートである。図３（ｂ）は、点灯処理を示すフローチャートである。

図３（ａ）の初期設定処理は、無人搬送車１が始動され、制御ＢＯＸ３に電源が投入されると実行される。図３（ａ）に示すように、制御装置３０のＣＰＵ３１は、点灯制御装置３８のモードを点滅モードに、車両２の走行状態を停止に、それぞれ設定する（Ｓ１）。その設定されたモード及び走行状態に応じた点灯パターンデータを点灯パターンテーブル３２ａから取得し、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点灯を制御する（Ｓ２）。即ち、無人搬送車１は、始動時（電源投入時）において、車両２は停止し、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０は全て消灯された状態となる（図４参照）。

図３（ｂ）の灯具の点灯処理は、初期設定処理が終了すると定期的（例えば、２００ｍｓｅｃ毎）に実行される。図３（ｂ）に示すように、制御装置３０のＣＰＵ３１は、その時点の点灯制御装置３８のモードと、点灯モードメモリ３３ａに保存された点灯制御装置３８のモードとを比較し、そのモードに変更が有るか否か確認する（Ｓ１１）。点灯制御装置３８のモードに変更が確認された場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３１は、点灯制御装置３８のモードの変更指示に応じて点灯モードメモリ３３ａを上書きする（Ｓ１２）。

一方、Ｓ１１の処理において、点灯制御装置３８のモードに変更が確認されない場合（Ｓ１１：Ｎｏ）又はＳ１２の処理の後、ＣＰＵ３１は、その時点の車両２の走行状態と、走行状態メモリ３３ｂに保存された車両２の走行状態とを比較し、その走行状態に変更が有るか否か確認する（Ｓ１３）。Ｓ１３の処理において、車両２の走行状態に変更が確認された場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３１は、車両２の走行状態の変更指示に応じて走行状態メモリ３３ｂを上書きする（Ｓ１４）。

一方、Ｓ１３の処理において、車両２の走行状態に変更が確認されない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）又はＳ１４の処理の後、ＣＰＵ３１は、点灯モードメモリ３３ａに保存された点灯制御装置３８のモードと走行状態メモリ３３ｂに保存された車両２の走行状態とに基づき、点灯パターンテーブル３２ａから灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点灯パターンを読み込む（Ｓ１５）。Ｓ１５の処理の後、ＣＰＵ３１は、点灯パターンテーブル３２ａから読み込んだ点灯パターンに基づき、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０を点灯制御し（Ｓ１６）、一連の処理を終了する。また、上述のとおり、車両２の走行状態および点灯制御装置３８のモードは、作業者Ｈによるペンダントスイッチ４０の操作によって任意のタイミングで切り替えられ、それら走行状態およびモードの切り替えの有無がＳ１１及びＳ１３の処理においてＣＰＵ３１によって確認される。

次いで、図４及び図５を参照し、点灯制御装置３８のモード及び車両２の走行状態に応じた灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点灯パターンについて説明する。図４は、点灯パターンテーブル３２ａの説明図である。なお、図４では、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点滅状態が◎、点灯状態が○、消灯状態が×としてそれぞれ図示される。

図５（ａ）は、点灯制御装置３８のモードが点滅モードの状態で車両２が前進走行する場合の灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点滅パターンを示す無人搬送車１の平面図であり、図５（ｂ）は、点灯制御装置３８のモードが点滅モードの状態で車両２が後進走行する場合の灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点滅パターンを示す無人搬送車１の平面図であり、図５（ｃ）は、点灯制御装置３８のモードが点滅モードの状態で車両２が右に横行走行する場合の灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点滅パターンを示す無人搬送車１の平面図であり、図５（ｄ）は、点灯制御装置３８のモードが点滅モードの状態で車両２がスピンする場合の灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点滅パターンを示す無人搬送車１の平面図である。なお、図５では、車両２の進行方向が矢印で図示される。

図４に示すように、点灯パターンテーブル３２ａには、点灯制御装置３８のモードが点滅モード又は作業灯モード、且つ、車両２の走行状態が停止、前進走行、後進走行、横行走行右、横行走行左、スピン又は旋回走行の場合の灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点灯パターンデータが格納されている（３２ａ１〜３２ａ１２）。

点灯制御装置３８のモードが点滅モード且つ車両２が停止している場合は、全ての灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０が消灯する（図４の３２ａ１）。車両２が前進走行している場合は、灯具ＰＬ１〜３が点滅し（３２ａ２）、後進走行している場合は、灯具ＰＬ８〜ＰＬ１０が点滅する（３２ａ３）。車両２が右に横行走行している場合は、灯具ＰＬ３，ＰＬ５，ＰＬ９が点滅し（３２ａ４）、左に横行走行している場合は、灯具ＰＬ２，ＰＬ４，ＰＬ８が点滅する（３２ａ５）。車両２がスピン又は旋回している場合は、全ての灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０が点滅する（３２ａ６）。また、それら点滅する灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０以外の全ての灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０は消灯する。

点灯制御装置３８のモードが作業灯モードの場合は、点滅モードの場合に消灯される灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の全てが点灯する（３２ａ７〜３２ａ１２）。即ち、点灯制御装置３８のモードを点滅モード又は作業灯モードに切り換えることにより、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０を点滅させることで無人搬送車１の走行状態を報知する注意灯としての機能を持たせることができると共に、点滅する灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０以外の全ての灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０を点灯させることで無人搬送車１の周囲を照らす作業灯としての機能を持たせることができる。

図５に示すように、点灯パターンテーブル３２ａで取得された点灯パターンデータに応じて灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点灯を制御した場合、例えば、車両２の前進走行時には、車両２の前方側に位置する灯具ＰＬ１〜ＰＬ３が点滅するのに対し、車両２の側方および後方側に位置する灯具ＰＬ４〜ＰＬ１０は消灯（点灯）する。即ち、車両２の走行によって危険が及ぶ方向に向けて灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０が点滅し、危険が及ばない方向に向けては点滅しない。よって、無人搬送車１の周辺で作業を行う作業者Ｈに対して、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０が点滅する付近は危険であることを報知し、注意喚起することができる一方、灯具が点滅していない（消灯または点灯している）付近には危険が及ばないことを報知することができる。

また、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０は、車両２の高さ方向中央よりも上方に配設されるので、作業者Ｈが灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０を視認することを障害物によって妨げられることを抑制でき、作業者Ｈに対して、より確実に無人搬送車１の走行状態を報知することができる。

また、灯具ＰＬ２〜ＰＬ９は、車両２の側面に設けられるので、全長が長い（例えば、２０ｍ以上の）無人搬送車１であっても、無人搬送車１の側方で作業する作業者Ｈに対して、無人搬送車１の走行状態を報知して注意喚起できる。特に、灯具ＰＬ４〜ＰＬ７は、車両２の側面における車両２の長手方向中央付近にそれぞれ配設されるので、全長が長い（例えば、２０ｍ以上）無人搬送車１であっても、無人搬送車１の長手方向中央付近で作業する作業者Ｈに対して、無人搬送車１の走行状態をより確実に報知することができる。

また、車両２が横行走行またはスピンをする場合、車両２の側方（横行走行の場合は、横行走行する方向）はその全域に危険が及ぶため、車両２の側面における車両２の長手方向両端および中央で（側面の全ての領域で）灯具を点滅させることが好ましい。この場合、本実施形態では、右に横行走行する場合は、灯具ＰＬ３，ＰＬ５，ＰＬ９が点滅し、スピンする場合は、全ての灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０が点滅する。即ち、車両２の側方の全域に注意喚起することができることに加え、灯具ＰＬ７（左に横行する場合は灯具ＰＬ６）が点滅しているか否かを視認することで、車両２が横行走行を行うのか、スピンを行うのかを判別することができる。よって、無人搬送車１の側方で作業する作業者Ｈに対して、無人搬送車１の走行状態をより確実に報知することができる。

ここで、パレットの横幅と車両２の横幅との寸法差が小さく（例えば、６０ｃｍ以下）、車両２のパレット内への進入時にそれら車両２とパレットとの隙間が僅か（例えば、３０ｃｍ以下）である場合には、ペンダントスイッチ４０の操作者の他、車両２の周囲に複数の作業者Ｈを配置し、互いに連携しながら誘導の作業を行う必要がある。この場合、パレット内には暗い箇所があるため、車両２を正確に誘導させることが困難である。

しかし、本実施形態の無人搬送車１によれば、点灯制御装置３８のモードに作業灯モードが設けられるので、車両２のパレット内への進入時に作業灯モードを選択することで、パレット内を常に明るい状態に保つことができ、車両２を正確に誘導することができる。また、車両２の走行状態も灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点滅によって同時に報知されるため、無人搬送車１の周囲でパレット内への進入を誘導する作業者Ｈに対して、無人搬送車１の走行状態を報知し、注意喚起することができる。

また、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０がＬＥＤで構成されるので、消費電力を抑えつつ、パレット内を明るく照らすことができる。また、ＬＥＤが白色であるので、パレット内を明瞭に照らすことができ、無人搬送車１をより正確に誘導することができる。

更に、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０が薄型のテープライトであるので、車両２の側面から灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０が突出してパレットと接触することを抑制できる。即ち、車両２のパレット内への進入時に、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０がその進入の妨げにならないため、既存の車両の側面に灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０を設けることができる（既存の車両の側面にテープライトを装着するだけで良い）。また、新たな無人搬送車を設計する場合には、車両の側面から突出しないように灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０を設けるためのスペースを考慮する必要がなく、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の配設スペースによる制約を極力抑えることができる。

以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。

上記実施形態では、搬送車の例として、無人搬送車１を用いて説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、本発明をユニットキャリアなどに適用しても良い。即ち、本発明は、ペンダントスイッチ４０により走行操作を行う車両または無線により走行操作を行う車両等、搬送車であればいずれの車両に対しても適用することができる。

上記実施形態では、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０がそれぞれ１個の白色ＬＥＤのテープライトである場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０それぞれが配設される箇所ごとに複数色のテープライトを設け、それら複数色のテープライトを車両２の走行状態に応じてそれぞれ異なる色で点灯させても良い（例えば、前進走行時は、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０全てを青色に点灯させ、後進走行時は、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０全てを赤色に点灯させる）。これにより、作業者Ｈは、１箇所の灯具（例えば、灯具ＰＬ１のみ）を視認することで、無人搬送車１の走行状態を特定することができる。また、この場合も、作業灯モードでは白色のテープライトを点灯させることが好ましい。これにより、パレット内を明瞭に照らすことができ、無人搬送車１をより正確に誘導することができる。

上記実施形態では、灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０がテープライトで構成され、その延設される方向に沿って複数のＬＥＤが並んで取り付けられる場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、車両２の側面において、所定の領域に複数のＬＥＤを配列させ、矢印を描くようにＬＥＤを点灯させても良い。この場合は、直線状の矢印を描くように複数のＬＥＤを点灯させて前進走行、後進走行および横行走行の方向を示せば良く、曲線状の矢印を描くように複数のＬＥＤを点灯させてスピンや旋回走行の方向を示せば良い。これにより、無人搬送車１の周囲で作業する作業者Ｈに対して、無人搬送車１の走行状態をより明確に報知することができる。

上記実施形態では、制御装置３０がペンダントスイッチ４０からの走行指示に応じて車両２を走行させ、その走行状態に応じて灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点灯制御を行う処理、即ち、車両２の走行の開始と灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点灯制御とがほぼ同時に行われる場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、車両２の走行の開始前に、その走行に応じた灯具ＰＬ１〜ＰＬ１０の点灯制御を行い、その点灯制御の後に車両２を走行させても良い。これにより、無人搬送車１がどのように走行を行うかを事前に報知することができ、作業者Ｈの安全性が向上する。

１ 無人搬送車（搬送車）
２ 車両
３０ 制御装置（走行制御手段）
３８ 点灯制御装置（点灯制御手段）
ＰＬ１〜ＰＬ１０ 灯具

Claims (3)

1. 車両と、その車両を前進走行、後進走行および横行走行させることが可能な走行制御手段とを備え、自動走行および前記車両外からの手動操作に基づく手動走行が可能な搬送車において、
   その車両の前方および後方の四隅、並びにその車両の側方に配設された灯具と、
   その灯具を前記車両の走行状態に応じて点灯させて、前記車両の走行状態を車両周囲に報知する点灯制御手段とを備えていることを特徴とする搬送車。
2. 前記点灯制御手段は、
   前記車両の走行状態に応じて前記灯具を点滅させて、前記車両の走行状態を車両周囲に報知する点滅モードと、
   その点滅モードと共に実行されるモードであって、前記灯具のうち点滅状態にない灯具を、全点灯させて前記車両周辺を照らす作業灯モードとを有していることを特徴とする請求項１記載の搬送車。
3. 前記灯具は、薄型の白色ＬＥＤテープライトで構成されていることを特徴とする請求項２記載の搬送車。

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