JP2017224527A

JP2017224527A - Mounting device of cable, and mounting method of cable with the device

Info

Publication number: JP2017224527A
Application number: JP2016120028A
Authority: JP
Inventors: 穂刈　守; Mamoru Hokari; 守穂刈
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2016-06-16
Filing date: 2016-06-16
Publication date: 2017-12-21

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mounting device of a cable, capable of automatically connecting both sides of a flat cable to a connector having an open/close lid.SOLUTION: A mounting device of a cable, comprises: an open member 31 having an open claw 31C that opens a connector 6; a holding mechanism 32 that holds one of terminal parts of the cable 1 having a connection terminal 2 reinforced to both ends by a reinforcement plate 5; a pressing member 33 that closes an open connector 6; and an actuator 34 that drives the holding mechanism 32 and the pressing member 33. The mounting device of the cable is a mounting device 40 of the cable that is attached to a robot and is operated. In one of the end pars of a cable 1 held by the holding mechanism 32, the connector 6 is opened in the open member 31 at a position of one connector 6. A connection terminal 2 is mounted to the connector 6 by the holding mechanism 32. By closing the connector 6 with the pressing member 33, the connection terminal is connected to the connector 6, and the end part of the cable 1 is moved along the cable 1 is held by the holding mechanism 32. The end part of the cable 1 is connected to the other connector 6 with the same operation.SELECTED DRAWING: Figure 14

Description

本出願はケーブルの実装装置及び該装置を用いたケーブルの実装方法に関する。 The present application relates to a cable mounting apparatus and a cable mounting method using the apparatus.

近年、スマートフォン、ノートパソコン、タブレット等の電子機器は薄型化、省スペース化が進みつつある。このため、これらの電子機器の内部回路を接続する配線材として、信号線数の少ない線材や撚線から、多数の信号線を被覆した柔軟な偏平ケーブルが使用されるようになってきている。柔軟な偏平ケーブルとしては、例えば、柔軟な印刷回路や柔軟な偏平ケーブルがある。柔軟な印刷回路はＦＰＣ（Flexible printed circuits）と呼ばれ、柔軟な偏平ケーブルはＦＦＣ（Flexible Flat Cable）と呼ばれる。よって、以後、柔軟な印刷回路はＦＰＣと記し、柔軟な偏平ケーブルはＦＦＣと記す。 In recent years, electronic devices such as smartphones, notebook computers, and tablets are becoming thinner and space-saving. For this reason, as a wiring material for connecting the internal circuits of these electronic devices, a flexible flat cable covering a large number of signal wires is used from a wire material or a stranded wire having a small number of signal wires. Examples of the flexible flat cable include a flexible printed circuit and a flexible flat cable. The flexible printed circuit is called FPC (Flexible printed circuits), and the flexible flat cable is called FFC (Flexible Flat Cable). Therefore, hereinafter, the flexible printed circuit is referred to as FPC, and the flexible flat cable is referred to as FFC.

ところが、ＦＰＣやＦＦＣの種類が多様化しているために、電子機器の組立の際に、ＦＰＣやＦＦＣを配線する動作が複雑であり、自動化が進んでいない。特に、２つのコネクタの間に直線的に接続される配線材であるＦＦＣは、自動組立を行うことが必要とされており、現在、双腕型のロボットで自動組み立てする試みがある。ここで、ＦＦＣ及びＦＦＣが接続されるコネクタについて、図１および図２を用いて説明する。 However, since the types of FPCs and FFCs are diversified, the operation of wiring the FPCs and FFCs is complicated when assembling electronic equipment, and automation has not progressed. In particular, FFC, which is a wiring material that is linearly connected between two connectors, is required to be automatically assembled. At present, there is an attempt to automatically assemble with a two-arm robot. Here, the connector to which the FFC and the FFC are connected will be described with reference to FIGS.

図１（ａ）は、ＦＦＣ１の外観を示すものであり、図１（ｂ）は、図１（ａ）のＡ部を部分的に拡大した斜視図である。また、図１（ｃ）は、図１（ｂ）に示したＦＦＣ１を裏面側から見た斜視図である。ＦＦＣ１は、図１（ｂ）、（ｃ）に示すように、銅箔で形成された複数の短冊状電極２が、２枚の保護フィルム３、４（第１の保護フィルム３と、第２の保護フィルム４）に挟まれて形成される。第１の保護フィルム３と第２の保護フィルム４は、複数の短冊状電極２を挟んで接着剤で貼り合わされている。更に、ＦＦＣ１の両端部には、ＦＦＣ１をコネクタに接続する際の補強となる所定長さを備える補強板５が貼り付けられており、補強板５の裏面側において第１の保護フィルム３が剥離され、短冊状電極２が露出している。露出した短冊状電極２がコネクタとの接続端子となる。 FIG. 1A shows the appearance of the FFC 1, and FIG. 1B is a partially enlarged perspective view of part A of FIG. 1A. Moreover, FIG.1 (c) is the perspective view which looked at FFC1 shown in FIG.1 (b) from the back surface side. As shown in FIGS. 1B and 1C, the FFC 1 includes a plurality of strip-like electrodes 2 formed of copper foil, and two protective films 3 and 4 (first protective film 3 and second protective film 3 Formed between the protective films 4). The first protective film 3 and the second protective film 4 are bonded together with an adhesive with a plurality of strip-shaped electrodes 2 interposed therebetween. Furthermore, the reinforcement board 5 provided with the predetermined length used as the reinforcement at the time of connecting FFC1 to a connector is affixed on the both ends of FFC1, and the 1st protective film 3 peels in the back surface side of the reinforcement board 5. The strip-shaped electrode 2 is exposed. The exposed strip-shaped electrode 2 becomes a connection terminal with the connector.

図２（ａ）は、図１（ａ）に示したＦＦＣ１の自由端部にある接続端子（短冊状電極２）を接続するコネクタ６の外観を示す斜視図である。コネクタ６は、回路基板に取り付けられて使用されるが、ここでは、回路基板の図示は省略してある。コネクタ６には、ＦＦＣの接続端子を受け入れるベース部６Ｂと、ベース部６ＢのＦＦＣとの接続端子部７の上を覆う蓋（以後カバーと記す）６Ｃがあり、ＦＦＣを挿入する側にケーブル挿入口８が開口している。ベース部６Ｂのケーブル挿入口８側の上面は接続端子部７であり、ＦＦＣ１の短冊状電極に接続する電極が設けられているが、ここでは電極の図示は省略している。 FIG. 2A is a perspective view showing the appearance of the connector 6 that connects the connection terminals (strip-shaped electrodes 2) at the free end of the FFC 1 shown in FIG. The connector 6 is used by being attached to a circuit board, but the illustration of the circuit board is omitted here. The connector 6 has a base portion 6B for receiving the FFC connection terminal and a cover (hereinafter referred to as a cover) 6C for covering the connection terminal portion 7 of the base portion 6B with the FFC, and a cable is inserted on the side where the FFC is inserted. The mouth 8 is open. The upper surface of the base portion 6B on the cable insertion port 8 side is the connection terminal portion 7, and an electrode connected to the strip-like electrode of the FFC 1 is provided, but the illustration of the electrode is omitted here.

図２（ｂ）には、図２（ａ）に示したコネクタ６のカバー６Ｃを開けた状態と、このコネクタ６に接続するＦＦＣ１の一方の自由端部が示してある。ＦＦＣ１は、短冊状電極２がコネクタ６の接続端子部７に重なるように、補強板５をコネクタ６のカバー６Ｃ側にした状態でコネクタ６のケーブル挿入口８から挿入され、短冊状電極２がベース部６Ｂの接続端子部７の上に載置される。 2B shows a state in which the cover 6C of the connector 6 shown in FIG. 2A is opened and one free end of the FFC 1 connected to the connector 6. FIG. The FFC 1 is inserted from the cable insertion port 8 of the connector 6 with the reinforcing plate 5 on the cover 6C side of the connector 6 so that the strip electrode 2 overlaps the connection terminal portion 7 of the connector 6, and the strip electrode 2 is It is mounted on the connection terminal portion 7 of the base portion 6B.

図２（ｃ）は、図２（ａ）に示したコネクタ６にＦＦＣ１が接続された状態を示す斜視図である。ＦＦＣ１にある短冊状電極２が、コネクタ６の接続端子部７に重なるように、ＦＦＣ１がベース部６Ｂの上に載置された後に、カバー６Ｃを閉じると、ＦＦＣ１の短冊状電極２がコネクタ６の接続端子部７に圧接し、コネクタ６にＦＦＣ１が接続される。 FIG. 2C is a perspective view showing a state in which the FFC 1 is connected to the connector 6 shown in FIG. When the cover 6C is closed after the FFC 1 is placed on the base portion 6B so that the strip electrode 2 in the FFC 1 overlaps the connection terminal portion 7 of the connector 6, the strip electrode 2 of the FFC 1 is connected to the connector 6. The FFC 1 is connected to the connector 6.

図３（ａ）は、図２（ａ）に示したコネクタ６にＦＦＣ１を、図２（ｃ）に示すように接続する多関節の双腕型ロボット１０の概略を示す図である。双腕型ロボット１０の基台１５には、２本の腕１１，１２が設けられており、２本の腕１１，１２は関節によって自在に移動することができる。２本の腕１１，１２の動きは、制御装置１６により制御される。図２（ｂ）は、図２（ａ）に示した双腕型ロボット１０の、一方の腕１１の先端部に取り付けられるコネクタ蓋の開閉爪１３を拡大して示す斜視図である。また、図２（ｃ）は、図２（ａ）に示した双腕型ロボット１０の他方の腕１２の先端部に取り付けられるケーブル把持用のハンド１４を拡大して示す斜視図である。ハンド１４には２本のフィンガ１４Ｆがあり、フィンガ１４Ｆはその間隔を延ばしたり縮めたりすることによって物を把持することができる。 FIG. 3A is a diagram showing an outline of an articulated double-arm robot 10 that connects the FFC 1 to the connector 6 shown in FIG. 2A as shown in FIG. 2C. Two arms 11 and 12 are provided on the base 15 of the double-arm robot 10, and the two arms 11 and 12 can be freely moved by joints. The movements of the two arms 11 and 12 are controlled by the control device 16. FIG. 2B is an enlarged perspective view showing the opening / closing claw 13 of the connector lid attached to the distal end portion of one arm 11 of the double-arm robot 10 shown in FIG. FIG. 2C is an enlarged perspective view showing the cable gripping hand 14 attached to the tip of the other arm 12 of the double-arm robot 10 shown in FIG. The hand 14 has two fingers 14F, and the fingers 14F can grip an object by extending or shortening the distance between them.

図４は、図３（ａ）に示した双腕型ロボット１０による、コネクタ６へのＦＦＣ１の自動接続動作の一例を説明するものである。コネクタ６にＦＦＣ１を接続する場合は、図３（ａ）に示した腕１１により、図４（ａ）に示すように、コネクタ６のケーブル挿入口８に開閉爪１３が近づけられる。次いで、図４（ｂ）に示すように、コネクタ６のケーブル挿入口８に開閉爪１３が矢印で示すように挿入される。そして、ケーブル挿入口８に開閉爪１３が挿入された状態で、図４（ｃ）に示すように、開閉爪１３が矢印で示す方向に引き上げられ、開閉爪１３の引き上げ動作により、コネクタ６のカバー６Ｃが開けられる。 FIG. 4 illustrates an example of an automatic connection operation of the FFC 1 to the connector 6 by the double-arm robot 10 illustrated in FIG. When connecting the FFC 1 to the connector 6, the arm 11 shown in FIG. 3A brings the opening / closing claw 13 closer to the cable insertion port 8 of the connector 6 as shown in FIG. 4A. Next, as shown in FIG. 4B, the opening / closing claw 13 is inserted into the cable insertion port 8 of the connector 6 as indicated by an arrow. Then, in a state where the opening / closing claw 13 is inserted into the cable insertion port 8, the opening / closing claw 13 is pulled up in the direction indicated by the arrow as shown in FIG. The cover 6C is opened.

コネクタ６のカバー６Ｃが開けられると、図４（ｄ）に示すように、図３（ａ）に示した腕１２の先端部にあるハンド１４により、コネクタ６のケーブル挿入口８に、ＦＦＣ１の自由端部が近づけられる。このとき、ＦＦＣ１は、ハンド１４にあるフィンガ１４Ｆで補強板５の両側が把持され、図３（ｃ）では図示を省略したが、ハンド１４にあるガイド部材１４Ｇで、第１と第２の保護フィルム３，４が上下から挟まれて保持されている。 When the cover 6C of the connector 6 is opened, as shown in FIG. 4 (d), the hand 14 at the tip of the arm 12 shown in FIG. The free end can be brought closer. At this time, the FFC 1 is gripped on both sides of the reinforcing plate 5 by the fingers 14F in the hand 14, and is not shown in FIG. 3C, but the first and second protections are performed by the guide member 14G in the hand 14. The films 3 and 4 are sandwiched and held from above and below.

そして、図４（ｅ）に示すように、カバー６Ｃが開いたコネクタ６に、ハンド１４で把持されたＦＦＣ１が挿入される。ハンド１４によってコネクタ６にＦＦＣ１が挿入されると、図３（ａ）に示した腕１１により、開閉爪１３がカバー６Ｃの表側に移動し、破線で示すように、カバー６Ｃを押す。すると、図４（ｆ）に示すように、ＦＦＣ１が挿入されたコネクタ６のカバー６Ｃが閉じられ、コネクタ６にＦＦＣ１が接続される。この後、ハンド１４のフィンガ１４Ｆが補強板５の把持を解除し、ハンド１４がコネクタ６の前から矢印で示す方向に移動する。双腕型ロボット１０により、ＦＦＣ１の他端を別のコネクタ６に接続する場合は、開閉爪１３とハンド１４による図４（ａ）〜（ｆ）で説明した動作が繰り返される。 Then, as shown in FIG. 4E, the FFC 1 held by the hand 14 is inserted into the connector 6 with the cover 6C opened. When the FFC 1 is inserted into the connector 6 by the hand 14, the opening / closing claw 13 is moved to the front side of the cover 6C by the arm 11 shown in FIG. 3A and pushes the cover 6C as indicated by a broken line. Then, as shown in FIG. 4F, the cover 6C of the connector 6 into which the FFC 1 is inserted is closed, and the FFC 1 is connected to the connector 6. Thereafter, the fingers 14F of the hand 14 release the holding of the reinforcing plate 5, and the hand 14 moves from the front of the connector 6 in the direction indicated by the arrow. When the other arm of the FFC 1 is connected to another connector 6 by the double-arm robot 10, the operations described with reference to FIGS. 4A to 4F by the opening / closing claw 13 and the hand 14 are repeated.

図４（ａ）〜（ｆ）に示したように、コネクタ６へのＦＦＣ１の接続作業は、双腕型ロボット１０で自動的に行うことが可能である。しかしながら、コネクタ６にＦＦＣ１を双腕型ロボット１０で自動的に行う場合は、ＦＦＣ１の両端の補強板５の把持位置の教示が必要であり、コネクタ６及びＦＦＣ１の設計上の制約で、把持位置の変動に双腕型ロボット１０を対応させることが難しかった。 As shown in FIGS. 4A to 4F, the connection work of the FFC 1 to the connector 6 can be automatically performed by the double-arm robot 10. However, when the FFC 1 is automatically performed on the connector 6 by the double-arm robot 10, teaching of the gripping positions of the reinforcing plates 5 at both ends of the FFC 1 is necessary, and the gripping position is limited by the design restrictions of the connector 6 and the FFC 1. It was difficult for the two-arm robot 10 to cope with this variation.

その理由は、ＦＦＣでは、その自由端部における短冊状電極の露出長さが規格化（３ｍｍ±０．０５ｍｍ）されており、補強板にも設計上の制約（長さ５ｍｍ以上）があり、ロボットのハンドが補強板を把持する範囲が約２ｍｍしかないからである。また、ハンドはコネクタに近い位置で補強板を把持するので、開いたコネクタのカバーと干渉するなどの不具合が生じ易く、ハンドの極小化及びハンドによる補強板の把持位置の安定した再現性が必要となる。 The reason for this is that in FFC, the exposed length of the strip-shaped electrode at the free end is standardized (3 mm ± 0.05 mm), and the reinforcing plate also has design restrictions (length of 5 mm or more), This is because the range in which the robot hand grips the reinforcing plate is only about 2 mm. Also, since the hand grips the reinforcing plate at a position close to the connector, problems such as interference with the cover of the open connector are likely to occur, minimizing the hand and stable reproducibility of the gripping position of the reinforcing plate by the hand is required. It becomes.

一方、ＦＦＣの設計及び製造性から、ＦＦＣの全長には公差が設定されており、ＦＦＣの全長には±２ｍｍの許容値が存在している。このため、ＦＦＣの両端にある補強板の把持位置を正確に制御装置に教示しても、ＦＦＣの製造ロット内、或いは製造ロットが変更された時点で、補強板の把持位置にバラツキが生じ、ハンドによる把持位置の不良が生じ易く、汎用性に課題が残る。更に、双腕型ロボットでは、双腕による非効率的な作業が大きな課題である。 On the other hand, due to the design and manufacturability of the FFC, a tolerance is set for the total length of the FFC, and a tolerance of ± 2 mm exists for the total length of the FFC. For this reason, even if the control device accurately teaches the gripping positions of the reinforcing plates at both ends of the FFC, the gripping positions of the reinforcing plates vary when the FFC manufacturing lot or the manufacturing lot is changed, Defects in the grip position by the hand are likely to occur, and there remains a problem in versatility. Furthermore, in the double-arm robot, inefficient work with two arms is a big problem.

特開平８−１６２２５０号公報JP-A-8-162250

特開２０１０−６９５８７号公報JP 2010-69587 A

１つの側面では、上述の問題に鑑み、単腕型ロボットを用いて、或いは双腕型ロボットの一方の腕を用いて、ＦＦＣを効率的にコネクタに接続することが可能なケーブルの実装装置を提供することを目的とする。また他の側面では、ＦＦＣの両端にある補強板の把持位置にバラツキが生じても、ハンドによる把持位置の不良が生じないケーブルの実装装置及び該装置を用いたケーブルの実装方法を提供することを目的とする。 In one aspect, in view of the above-described problems, a cable mounting apparatus that can efficiently connect an FFC to a connector using a single-arm robot or one arm of a dual-arm robot. The purpose is to provide. In another aspect, there is provided a cable mounting apparatus and a cable mounting method using the apparatus that does not cause a defective gripping position by a hand even if the gripping positions of the reinforcing plates at both ends of the FFC vary. With the goal.

１つの形態によれば、単腕型ロボットの腕の先端部に取り付けられ、開閉蓋を備えるコネクタに偏平ケーブルを接続するケーブルの実装装置であって、開閉蓋を開ける開放爪を備える開放部材と、自由端に接続端子が設けられたケーブルの接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を備える把持機構と、開いた状態の開閉蓋を押圧して閉じることができる押圧部材と、ケーブルの接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を駆動することができるアクチュエータとを備え、単腕型ロボットは、開放爪を移動させて開閉蓋を開け、アクチュエータによりケーブルの接続端子に隣接する部分を把持している把持機構を移動させて接続端子をコネクタに載置し、その後に押圧部材を移動させて開閉蓋を押圧することで、コネクタにケーブルを接続することができるケーブルの実装装置が提供される。 According to one embodiment, a cable mounting device for connecting a flat cable to a connector having an opening / closing lid attached to the tip of an arm of a single-arm robot, the opening member having an opening claw for opening the opening / closing lid; A gripping mechanism including a member capable of gripping a portion adjacent to a connection terminal of a cable provided with a connection terminal at a free end from both sides and from above and below, and a pressing member capable of pressing and closing the open / close lid in an open state The actuator that can drive the member that can grip the part adjacent to the connection terminal of the cable from both sides and from above and below, and the single-arm robot moves the open pawl to open the open / close lid, and the actuator The gripping mechanism that grips the portion adjacent to the connection terminal is moved to place the connection terminal on the connector, and then the pressing member is moved to press the open / close lid. In, mounting device of the cable that can connect a cable to the connector is provided.

他の形態によれば、開閉蓋を備える２つのコネクタに、ロボットに駆動されるケーブルの実装装置を用いて偏平ケーブルの両端を接続する方法であって、ケーブルの実装装置は、開閉蓋を開ける開放爪を備える開放部材と、自由端に接続端子が設けられたケーブルの接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を備える把持機構と、開いた状態の開閉蓋を押圧して閉じることができる押圧部材とを、ケーブルの接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を駆動することができるアクチュエータの両側にそれぞれ備え、ロボットによって、ケーブルの実装装置を前記ケーブルの補充部に移動し、把持機構により補充部から１つのケーブルを把持し、ケーブルの実装装置をコネクタの位置に戻し、開放部材で開閉蓋を開け、把持機構で開閉蓋が開いたコネクタにケーブルの接続端子を載置し、押圧部材で開閉蓋を閉じてコネクタにケーブルを接続し、ケーブルの実装装置を２つのコネクタの他方の位置に移動させ、開放部材で開閉蓋を開け、把持機構で開閉蓋が開いたコネクタにケーブルの接続端子を載置し、押圧部材で開閉蓋を閉じてコネクタの他方にケーブルの他端を接続するケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法が提供される。 According to another aspect, a method of connecting both ends of a flat cable to two connectors having an opening / closing lid using a cable mounting device driven by a robot, wherein the cable mounting device opens the opening / closing lid. Press the opening member with the opening claw, the gripping mechanism with the member that can grip the connection terminal of the cable with the connection terminal at the free end from both sides and up and down, and the open / close lid in the open state. A pressing member that can be closed, and a portion adjacent to the connection terminal of the cable, provided on both sides and on both sides of the actuator that can drive the member that can be gripped from above and below, respectively, Moves to the replenishment part, grips one cable from the replenishment part by the gripping mechanism, returns the cable mounting device to the connector position, and opens and closes with the opening member The connection terminal of the cable is placed on the connector whose opening / closing lid is opened by the gripping mechanism, the opening / closing lid is closed by the pressing member, the cable is connected to the connector, and the cable mounting device is moved to the other position of the two connectors. A cable that moves, opens the opening / closing lid with the opening member, places the connection terminal of the cable on the connector whose opening / closing lid is opened by the gripping mechanism, closes the opening / closing lid with the pressing member, and connects the other end of the cable to the other connector A cable mounting method using the mounting apparatus is provided.

開示のケーブルの実装装置には、ロボットの単腕を用いて、ＦＦＣを効率的にコネクタに接続することが可能であるという効果がある。開示のケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法によれば、ＦＦＣの両端にある補強板の把持位置にバラツキが生じても、ハンドによる把持位置の不良が生じないという効果がある。 The disclosed cable mounting apparatus has an effect that the FFC can be efficiently connected to the connector using a single arm of the robot. According to the cable mounting method using the disclosed cable mounting apparatus, even if the gripping positions of the reinforcing plates at both ends of the FFC vary, there is an effect that the gripping position of the hand is not defective.

（ａ）は本出願の実装装置が取り扱うケーブルの外観を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）のＡ部の部分拡大斜視図、（ｃ）は（ｂ）に示したケーブルを裏面側から見た部分拡大斜視図である。(A) is a perspective view which shows the external appearance of the cable which the mounting apparatus of this application handles, (b) is the elements on larger scale of the A section of (a), (c) is the cable shown in (b) from the back side. FIG. （ａ）は図１（ａ）に示したケーブルの自由端部にある接続端子を接続するコネクタの外観を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示したコネクタのカバーを開けた状態とこのコネクタに接続するケーブルの部分拡大斜視図、（ｃ）は（ａ）に示したコネクタにケーブルが接続された状態を示す斜視図である。(A) is the perspective view which shows the external appearance of the connector which connects the connecting terminal in the free end part of the cable shown to Fig.1 (a), (b) is the state which opened the cover of the connector shown to (a) (C) is a perspective view which shows the state by which the cable was connected to the connector shown to (a). （ａ）は図２（ａ）に示したコネクタにケーブルを図２（ｃ）に示すように接続する双腕型ロボットの概略図、（ｂ）は（ａ）に示した双腕型ロボットの一方の腕の先端部に取り付けられるコネクタカバーの開閉爪を拡大して示す斜視図、（ｃ）は（ａ）に示した双腕型ロボットの他方の腕の先端部に取り付けられるケーブル把持用のハンドを拡大して示す斜視図である。2A is a schematic diagram of a double-arm robot that connects a cable to the connector shown in FIG. 2A as shown in FIG. 2C. FIG. 2B is a schematic diagram of the double-arm robot shown in FIG. The perspective view which expands and shows the opening-and-closing nail | claw of the connector cover attached to the front-end | tip part of one arm, (c) is for the cable holding | grip attached to the front-end | tip part of the other arm of the double arm type robot shown to (a). It is a perspective view which expands and shows a hand. 図３（ａ）に示した双腕型ロボットによるコネクタへのケーブルの接続動作を説明するものであり、（ａ）はコネクタのケーブル挿入口に開閉爪が接近した状態の斜視図、（ｂ）はコネクタのケーブル挿入口に開閉爪が挿入された状態を示す斜視図、（ｃ）は開閉爪によりコネクタのカバーが開けられた状態を示す斜視図、（ｄ）はカバーが開いたコネクタにハンドで把持されたケーブルが挿入される状態を示す斜視図、（ｅ）はコネクタにハンドによってケーブルが挿入された後に開閉爪がカバーに近づく状態を示す斜視図、（ｆ）はケーブルが挿入されたコネクタのカバーが開閉爪で閉じられ、ハンドがコネクタ前から移動する状態を示す斜視図である。FIG. 3 is a diagram for explaining a cable connecting operation to a connector by the double-arm robot shown in FIG. 3A, wherein FIG. 3A is a perspective view of a state in which an opening / closing claw approaches a cable insertion port of the connector; Is a perspective view showing a state where an opening / closing claw is inserted into the cable insertion port of the connector, (c) is a perspective view showing a state where the cover of the connector is opened by the opening / closing claw, and (d) is a hand holding the connector with the cover opened. The perspective view which shows the state in which the cable hold | gripped by (2) is inserted, (e) is a perspective view which shows the state in which an opening-and-closing nail | claw approaches a cover after a cable is inserted in the connector by a hand, (f) is the cable inserted It is a perspective view which shows the state which the cover of a connector is closed with an opening-and-closing claw, and a hand moves from the front of a connector. （ａ）は単腕型ロボットの概略図、（ｂ）は（ａ）に示した単腕型ロボットの腕の先端部に取り付けるケーブルの実装装置の第１の実施例の斜視図である。(A) is the schematic of a single arm type robot, (b) is a perspective view of the 1st Example of the mounting apparatus of the cable attached to the front-end | tip part of the arm of the single arm type robot shown to (a). （ａ）は図５（ｂ）に示したケーブルの実装装置の把持機構の一部分を省略してハンド部分を構造を説明する斜視図、（ｂ）は図５（ｂ）に示した把持機構の動作を説明する説明図である。FIG. 5A is a perspective view for explaining the structure of the hand portion by omitting a part of the gripping mechanism of the cable mounting apparatus shown in FIG. 5B, and FIG. 5B is a perspective view of the gripping mechanism shown in FIG. It is explanatory drawing explaining operation | movement. 第１の実施例のケーブルの実装装置に設けられた開放爪の動作を説明するものであり、（ａ）は開放爪がコネクタに接近した状態を示す斜視図、（ｂ）は開放爪が下降してコネクタのケーブル挿入口に接近した状態の斜視図、（ｃ）は開放爪が前進してコネクタのケーブル挿入口に挿入される状態を示す斜視図、（ｄ）は開放爪が上昇してコネクタのカバーが開けられた状態を示す斜視図である。It explains the operation of the opening claw provided in the cable mounting apparatus of the first embodiment, (a) is a perspective view showing a state where the opening claw is close to the connector, (b) is a lowering of the opening claw The perspective view of the connector approaching the cable insertion port, (c) is a perspective view showing the state in which the opening claw is advanced and inserted into the cable insertion port of the connector, and (d) is the opening claw being raised. It is a perspective view which shows the state by which the cover of the connector was opened. 第１の実施例のケーブルの実装装置に設けられた把持機構の動作を説明するものであり、（ａ）は把持機構が移動してケーブルの補充テーブルに接近した状態を示す斜視図、（ｂ）は把持機構が下降してケーブルを把持した状態を示す斜視図、（ｃ）は把持機構がコネクタ位置まで移動して下降する状態を示す斜視図、（ｄ）は把持機構が前進して、カバーが開いたコネクタに把持機構で把持されたケーブルが挿入される状態を示す斜視図、（ｅ）はコネクタに把持機構によってケーブルが挿入された後に締結部材がカバーに近づいてカバーを閉じる状態を示す斜視図、（ｆ）はケーブルが挿入されたコネクタのカバーが締結部材で閉じられ、把持機構がコネクタから上昇する状態を示す斜視図である。FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of a gripping mechanism provided in the cable mounting apparatus according to the first embodiment, in which (a) is a perspective view showing a state in which the gripping mechanism moves and approaches a cable replenishment table; ) Is a perspective view showing a state where the gripping mechanism is lowered and gripping the cable, (c) is a perspective view showing a state where the gripping mechanism is moved down to the connector position, and (d) is a state where the gripping mechanism is advanced, The perspective view which shows the state in which the cable hold | gripped by the holding mechanism is inserted in the connector with the cover opened, (e) is the state in which the fastening member approaches the cover and closes the cover after the cable is inserted into the connector by the holding mechanism. (F) is a perspective view showing a state in which the cover of the connector into which the cable is inserted is closed by the fastening member and the gripping mechanism is lifted from the connector. （ａ）は図５（ａ）に示した単腕型ロボットの腕の先端部に取り付けるケーブルの実装装置の第２の実施例の斜視図、（ｂ）は（ａ）に示したケーブルの実装装置の把持機構の一部を除去して示す斜視図である。FIG. 5A is a perspective view of a second embodiment of the cable mounting device attached to the tip of the arm of the single-arm robot shown in FIG. 5A, and FIG. 5B is the cable mounting shown in FIG. It is a perspective view which removes and shows a part of holding mechanism of an apparatus. 第２の実施例のケーブルの実装装置に設けられたケーブルの上を走行する装置を示す側面図である。It is a side view which shows the apparatus which drive | works on the cable provided in the mounting apparatus of the cable of a 2nd Example. 第２の実施例のケーブルの実装装置のケーブルの実装処理の手順の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the procedure of the cable mounting process of the cable mounting apparatus of 2nd Example. （ａ）は第２の実施例のケーブルの実装装置により、一方のコネクタにケーブルが接続された後の動作を示す斜視図、（ｂ）は第２の実施例のケーブルの実装装置が他方のコネクタに向かって前進する状態を示す斜視図である。(A) is a perspective view which shows the operation | movement after a cable is connected to one connector by the cable mounting apparatus of 2nd Example, (b) is the cable mounting apparatus of 2nd Example, and the other It is a perspective view which shows the state which advances toward a connector. （ａ）は第２の実施例のケーブルの実装装置が他方のコネクタに接近した状態を示す斜視図、（ｂ）は第２の実施例のケーブルの実装装置が他方のコネクタに対して下降して、ケーブルを他方のコネクタに接続する動作を開始できる状態を示す斜視図である。(A) is a perspective view which shows the state which the cable mounting apparatus of 2nd Example approached the other connector, (b) is the cable mounting apparatus of 2nd Example descend | falls with respect to the other connector. FIG. 6 is a perspective view showing a state in which an operation of connecting a cable to the other connector can be started. 第２の実施例のケーブルの実装装置により２つのコネクタにケーブルが接続されてケーブルの実装装置がケーブルから退避する状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which a cable was connected to two connectors with the cable mounting apparatus of 2nd Example, and the cable mounting apparatus retracts | saves from a cable.

以下、添付図面を用いて本出願の実施の形態を、具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present application will be described in detail based on specific examples with reference to the accompanying drawings.

図５（ａ）は、図２（ａ）に示したコネクタ６にＦＦＣ１を、図２（ｃ）に示すように接続する多関節の単腕型ロボット２０の概略を示す図である。単腕型ロボット２０の基台２５には、１本の腕２１が設けられており、腕２１は関節によって自在に移動することができる。腕２１の動きは、制御装置２６により制御される。単腕型ロボット２０の腕２１の先端部には、本出願が開示するケーブルの実装装置３０が取り付けられており、以下にこのケーブルの実装装置３０の実施の形態を、いくつかの実施例に基づいて説明する。 FIG. 5A is a diagram schematically showing an articulated single-arm robot 20 that connects the FFC 1 to the connector 6 shown in FIG. 2A as shown in FIG. 2C. One arm 21 is provided on the base 25 of the single-arm robot 20, and the arm 21 can freely move by a joint. The movement of the arm 21 is controlled by the control device 26. A cable mounting device 30 disclosed in the present application is attached to the distal end portion of the arm 21 of the single-arm robot 20, and embodiments of the cable mounting device 30 will be described below as some examples. This will be explained based on.

図５（ｂ）は、図５（ａ）に示した単腕型ロボット２０の、腕２１の先端部に取り付けられる第１の実施例のケーブルの実装装置３０の構造を示すものである。なお、ケーブルの実装装置３０の、単腕型ロボット２０の腕２１への取り付けについては図示及び説明を省略する。第１の実施例のケーブルの実装装置３０には、開放爪３１Ｃを備える開放部材３１と、ＦＦＣ１の端部を把持する把持機構３２と、押圧部材３３、及びアクチュエータ３４とが備えられている。開放部材３１は、図２に示したコネクタ６のカバー６Ｃを開けるための開放爪３１Ｃを備えている。 FIG. 5B shows the structure of the cable mounting apparatus 30 of the first embodiment attached to the tip of the arm 21 of the single-arm robot 20 shown in FIG. Note that illustration and description of the mounting of the cable mounting device 30 to the arm 21 of the single-arm robot 20 are omitted. The cable mounting apparatus 30 according to the first embodiment includes an opening member 31 including an opening claw 31C, a gripping mechanism 32 that grips an end portion of the FFC 1, a pressing member 33, and an actuator 34. The opening member 31 includes an opening claw 31C for opening the cover 6C of the connector 6 shown in FIG.

把持機構３２はハンド機構とも呼ばれ、ＦＦＣ１の自由端部に取り付けられている補強板を把持する２本のフィンガ３２Ｆと、ＦＦＣ１に圧接する圧接部３２Ｐを備える。２本のフィンガ３２Ｆの先端部は、アクチュエータ３４から離れる方向にＬ字状に折り曲げられており、先端側の対向する部分にＦＦＣ１を下側から保持する保持部３２Ｈがある。また、フィンガ３２Ｆの折り曲げられた部分の内側が、ケーブル１を両側から挟み込む挟み込み部３２Ｃとなっている。挟み込み部３２Ｃは狭小面積で良い。フィンガ３２Ｆ及び圧接部３２Ｐは、アクチュエータ３４によって駆動される。アクチュエータ３４は、フィンガ３２Ｆに補強板を把持させ、圧接部３２ＰをＦＦＣ１に圧接する動作を行わせる。また、圧接部３２Ｐに隣接する部分には、開いた状態のコネクタのカバー６Ｃを押圧して閉じる押圧部材３３がある。押圧部材３３はアクチュエータ３４により、把持機構３２とは独立して昇降動作を行うことができる。 The gripping mechanism 32 is also called a hand mechanism, and includes two fingers 32F that grip a reinforcing plate attached to the free end of the FFC 1 and a press-contact portion 32P that press-contacts the FFC 1. The tip portions of the two fingers 32F are bent in an L shape in a direction away from the actuator 34, and a holding portion 32H that holds the FFC 1 from the lower side is provided at an opposing portion on the tip side. Further, the inner side of the bent portion of the finger 32F is a sandwiching portion 32C that sandwiches the cable 1 from both sides. The sandwiching portion 32C may have a small area. The finger 32F and the pressure contact portion 32P are driven by an actuator 34. The actuator 34 causes the finger 32F to grip the reinforcing plate and perform the operation of pressing the press contact portion 32P to the FFC 1. Further, in a portion adjacent to the press contact portion 32P, there is a pressing member 33 that presses and closes the cover 6C of the opened connector. The pressing member 33 can be moved up and down independently of the gripping mechanism 32 by the actuator 34.

図６（ａ）は、図５（ｂ）に示したケーブルの実装装置３０の、圧接部３２Ｐと押圧部材３３を除去して、フィンガ３２Ｆの先端部の形状を明確にしたものである。また、図６（ｂ）は、図５（ｂ）に示した把持機構３２の動作を説明するものである。２本のフィンガ３２Ｆは、アクチュエータ３４によってその間隔が開いたり狭まったりすることができ、圧接部３２Ｐは、アクチュエータ３４によって上下動することができる。よって、下面側から短冊状電極２、第２の保護フィルム４及び補強板５がこの順に重なっているＦＦＣ１の先端部は、フィンガ３２Ｆの保持部３２Ｈで下支えされ、補強板５が挟み込み部３２Ｃに挟み込まれ、上面が圧接部３２Ｐで押圧されて固定される。このため、ＦＦＣ１の先端部は把持機構３２によって安定した姿勢で確実に保持される。 FIG. 6A shows the shape of the distal end portion of the finger 32F by removing the press contact portion 32P and the pressing member 33 of the cable mounting apparatus 30 shown in FIG. 5B. FIG. 6B illustrates the operation of the gripping mechanism 32 shown in FIG. The distance between the two fingers 32 F can be increased or decreased by the actuator 34, and the press contact portion 32 P can be moved up and down by the actuator 34. Therefore, the front end portion of the FFC 1 in which the strip-shaped electrode 2, the second protective film 4 and the reinforcing plate 5 are overlapped in this order from the lower surface side is supported by the holding portion 32H of the finger 32F, and the reinforcing plate 5 is sandwiched by the sandwiching portion 32C. The upper surface is pressed and fixed by the press contact portion 32P. For this reason, the front-end | tip part of FFC1 is reliably hold | maintained by the holding | grip mechanism 32 with the stable attitude | position.

ここで、図７及び図８を用いて第１の実施例のケーブルの実装装置３０がＦＦＣ１の先端部をコネクタ６に取り付ける動作を説明する。なお、開示のケーブルの実装装置３０に備えられた各部材は、図５（ａ）に示したロボット２０にケーブルの実装装置３０が駆動されることによって各種動作を行うが、以下の説明では、各部材の動作がロボット２０によって行われることについては記載を省略する。 Here, an operation in which the cable mounting apparatus 30 according to the first embodiment attaches the front end of the FFC 1 to the connector 6 will be described with reference to FIGS. 7 and 8. Each member provided in the disclosed cable mounting apparatus 30 performs various operations when the cable mounting apparatus 30 is driven by the robot 20 illustrated in FIG. 5A. In the following description, The description that the operation of each member is performed by the robot 20 is omitted.

図７（ａ）から（ｄ）は、第１の実施例のケーブルの実装装置３０に設けられた開放部材３１の動作を説明するものである。コネクタ６のカバー６Ｃを開ける場合は、図７（ａ）に示すように、開放部材３１がコネクタ６の前方の上方に移動する。次いで、開放部材は図７（ｂ）に示すように下降し、開放部材３１にある開放爪３１Ｃがコネクタ６のケーブル挿入口の前に位置する。この状態で、図７（ｃ）に示すように、開放部材３１がコネクタ６の方向に前進し、これによって開放爪３１Ｃが前進してコネクタ６のケーブル挿入口の内部に進入する。開放爪３１Ｃがコネクタ６のケーブル挿入口から内部に挿入されると、図７（ｄ）に示すように、開放部材３１が上昇し、この結果、コネクタ６のケーブル挿入口に挿入されている開放爪３１Ｃも上昇して、コネクタ６のカバー６Ｃが開く。 FIGS. 7A to 7D illustrate the operation of the opening member 31 provided in the cable mounting apparatus 30 of the first embodiment. When opening the cover 6 C of the connector 6, the opening member 31 moves upward in front of the connector 6 as shown in FIG. Next, the opening member is lowered as shown in FIG. 7B, and the opening claw 31 C in the opening member 31 is positioned in front of the cable insertion port of the connector 6. In this state, as shown in FIG. 7C, the opening member 31 moves forward in the direction of the connector 6, whereby the opening pawl 31 C moves forward and enters the inside of the cable insertion port of the connector 6. When the opening claw 31C is inserted into the connector 6 from the cable insertion port, the opening member 31 rises as shown in FIG. 7D. As a result, the opening inserted into the cable insertion port of the connector 6 is opened. The claw 31C is also raised, and the cover 6C of the connector 6 is opened.

次に、図８（ａ）から（ｆ）により、カバー６Ｃが開いたコネクタ６に、ＦＦＣ１を接続する動作を説明する。コネクタ６にＦＦＣ１を接続する動作では、開放部材３１は使用されない。コネクタ６にＦＦＣ１を接続する動作では、まず、ケーブルの実装装置３０がＦＦＣ１の補充テーブルにＦＦＣ１を取りに行く。補充テーブルにあるＦＦＣ１の位置が正確であれば、ケーブルの実装装置３０の把持機構３２は、ＦＦＣ１を正しく把持できる。なお、ＦＦＣ１が置かれた補充テーブルは、図５（ａ）に示したロボット２０の腕２１の移動範囲内にあるが、ここではその図示及び説明を省略する。 Next, the operation of connecting the FFC 1 to the connector 6 with the cover 6C opened will be described with reference to FIGS. In the operation of connecting the FFC 1 to the connector 6, the opening member 31 is not used. In the operation of connecting the FFC 1 to the connector 6, first, the cable mounting apparatus 30 goes to the FFC 1 replenishment table to get the FFC 1. If the position of the FFC 1 on the replenishment table is accurate, the gripping mechanism 32 of the cable mounting apparatus 30 can correctly grip the FFC 1. The replenishment table on which the FFC 1 is placed is within the movement range of the arm 21 of the robot 20 shown in FIG. 5A, but the illustration and description thereof are omitted here.

図８（ａ）は、ケーブルの実装装置３０が移動して、把持機構３２がＦＦＣ１の補充テーブルに接近した状態を示すものである。把持機構３２は、ＦＦＣ１の補強板５の先端部側から離れた位置の両側をフィンガ３２Ｆが挟み込める位置に移動する。ＦＦＣ１の補強板５の先端部側から離れた位置の両側を、フィンガ３２Ｆが挟み込める位置に把持機構３２が移動したら、図８（ｂ）に示すように、把持機構３２が下降し、フィンガ３２ＦでＦＦＣ１の補強板５を両側から挟み込む。このとき、図６（ｂ）で説明したように、ＦＦＣ１の先端部は、フィンガ３２Ｆの保持部３２Ｈで下支えされ、補強板５が挟み込み部３２Ｃに挟み込まれ、上面が圧接部３２Ｐで押圧されて把持機構３２に固定される。 FIG. 8A shows a state in which the cable mounting device 30 has moved and the gripping mechanism 32 has approached the replenishment table of the FFC 1. The gripping mechanism 32 moves to a position where the fingers 32F can be sandwiched on both sides of the FFC 1 at a position away from the distal end side of the reinforcing plate 5. When the gripping mechanism 32 moves to the position where the finger 32F can be sandwiched on both sides of the FFC 1 away from the front end side of the reinforcing plate 5, the gripping mechanism 32 descends as shown in FIG. Then, the reinforcing plate 5 of the FFC 1 is sandwiched from both sides. At this time, as described with reference to FIG. 6B, the front end portion of the FFC 1 is supported by the holding portion 32H of the finger 32F, the reinforcing plate 5 is sandwiched between the sandwiching portions 32C, and the upper surface is pressed by the press contact portion 32P. It is fixed to the gripping mechanism 32.

把持機構３２がＦＦＣ１の先端部を把持したら、図８（ｃ）に示すように、把持機構３２がコネクタ６がある位置まで移動した後、把持機構３２が下降してＦＦＣ１の先端部にある補強板５をコネクタ６のケーブル挿入口の前に位置付けする。把持機構３２が下降した状態でも、把持機構３２に隣接配置されている押圧部材３３は、コネクタ６の開いた状態のカバー６Ｃよりも上空に位置している。補強板５がコネクタ６のケーブル挿入口の前に位置付けされたら、図８（ｄ）に示すように、把持機構３２が前進して、カバー６Ｃが開いたコネクタ６に、把持機構３２に把持されたＦＦＣ１が挿入される。 When the gripping mechanism 32 grips the front end portion of the FFC 1, as shown in FIG. 8C, after the gripping mechanism 32 moves to a position where the connector 6 is located, the gripping mechanism 32 is lowered to reinforce at the front end portion of the FFC 1. The plate 5 is positioned in front of the cable insertion port of the connector 6. Even in the state where the gripping mechanism 32 is lowered, the pressing member 33 disposed adjacent to the gripping mechanism 32 is located above the cover 6C in the state where the connector 6 is opened. When the reinforcing plate 5 is positioned in front of the cable insertion port of the connector 6, as shown in FIG. 8D, the gripping mechanism 32 moves forward and is gripped by the gripping mechanism 32 by the connector 6 with the cover 6C opened. FFC1 is inserted.

コネクタ６にＦＦＣ１が挿入されたら、図８（ｅ）に示すように、把持機構３２がＦＦＣ１を把持した状態で、押圧部材３３が下降し、コネクタ６のカバー６Ｃを閉じる。コネクタ６のカバー６Ｃが閉じられると、ＦＦＣ１の先端部にある短冊状電極がコネクタ６に接続される。ＦＦＣ１がコネクタ６に接続されると、図８（ｆ）に示すように、把持機構３２がＦＦＣ１の把持を解除し、開放部材３１、把持機構３２及び押圧部材３３がＦＦＣ１から上昇する。第１の実施例のケーブルの実装装置３０によれば、以上のような動作でコネクタ６にＦＦＣ１が自動的に接続される。以上のようなＦＦＣ１をコネクタ６に接続する動作は、繰り返し行うことができる。 When the FFC 1 is inserted into the connector 6, as shown in FIG. 8E, the pressing member 33 is lowered while the gripping mechanism 32 grips the FFC 1, and the cover 6C of the connector 6 is closed. When the cover 6C of the connector 6 is closed, the strip-shaped electrode at the tip of the FFC 1 is connected to the connector 6. When the FFC 1 is connected to the connector 6, as shown in FIG. 8F, the gripping mechanism 32 releases the grip of the FFC 1, and the release member 31, the gripping mechanism 32, and the pressing member 33 are lifted from the FFC 1. According to the cable mounting apparatus 30 of the first embodiment, the FFC 1 is automatically connected to the connector 6 by the operation as described above. The operation of connecting the FFC 1 to the connector 6 as described above can be repeated.

図９（ａ）は、図５（ａ）に示した単腕型ロボット２０の腕２１の先端部に、第１の実施例のケーブルの実装装置３０の代わりに取り付ける、第２の実施例のケーブルの実装装置４０の構造を示すものである。第２の実施例のケーブルの実装装置４０は、第１の実施例のケーブルの実装装置３０において、アクチュエータ３４の一方の側に設けられた開放部材３１、把持機構３２、押圧部材３３を、アクチュエータ３４の反対側に、もう一組設けたものである。但し、図９（ａ）には、把持機構３２と押圧部材３３を駆動するアクチュエータ３４の図示は省略してある。 FIG. 9A shows the second embodiment, which is attached to the tip of the arm 21 of the single-arm robot 20 shown in FIG. 5A instead of the cable mounting device 30 of the first embodiment. The structure of the cable mounting apparatus 40 is shown. The cable mounting apparatus 40 according to the second embodiment is similar to the cable mounting apparatus 30 according to the first embodiment except that the opening member 31, the gripping mechanism 32, and the pressing member 33 provided on one side of the actuator 34 are Another set is provided on the opposite side of 34. However, in FIG. 9A, illustration of the actuator 34 that drives the gripping mechanism 32 and the pressing member 33 is omitted.

開放部材３１、把持機構３２及び押圧部材３３は、ケーブルの実装装置４０を２分割する面に対して対称位置に設けられている。これは、開放部材３１、把持機構３２及び押圧部材３３が対称位置にあると、ケーブルの実装装置４０がＦＦＣの両端部を、２つのコネクタに同じ動作で接続することができるためである。このように、第２の実施例のケーブルの実装装置４０には、第１の実施例のケーブルの実装装置３０に備えられている開放部材３１、把持機構３２及び押圧部材３３が２組あるが、同じ機能を備える部材には同じ符号が付してある。 The opening member 31, the gripping mechanism 32, and the pressing member 33 are provided at symmetrical positions with respect to a plane that divides the cable mounting device 40 into two. This is because when the opening member 31, the gripping mechanism 32, and the pressing member 33 are in the symmetric positions, the cable mounting device 40 can connect both ends of the FFC to the two connectors in the same operation. As described above, the cable mounting apparatus 40 of the second embodiment has two sets of the opening member 31, the gripping mechanism 32, and the pressing member 33 provided in the cable mounting apparatus 30 of the first embodiment. The members having the same functions are denoted by the same reference numerals.

第２の実施例のケーブルの実装装置４０において、アクチュエータ３４の両側に開放部材３１、把持機構３２、押圧部材３３が設けられている理由は、ＦＦＣの両端を、２つのコネクタに正確に接続するためである。このため、ケーブルの実装装置４０では、アクチュエータ３４の両側にある把持機構３２のフィンガ３２Ｆが連結部材３２Ｌで接続されて一体化されていると共に、圧接部３２Ｐも結合部材３２Ｍで接続されて一体化されている。また、把持機構３２に２組あるフィンガ３２Ｆと圧接部３２Ｐには、図９（ｂ）に示すように、それぞれＦＦＣ１の上を走行することができるローラ４１が設けられている。 In the cable mounting apparatus 40 of the second embodiment, the opening member 31, the gripping mechanism 32, and the pressing member 33 are provided on both sides of the actuator 34. The reason is that the both ends of the FFC are accurately connected to the two connectors. Because. For this reason, in the cable mounting device 40, the fingers 32F of the gripping mechanism 32 on both sides of the actuator 34 are connected and integrated by the connecting member 32L, and the press contact portion 32P is also connected and integrated by the coupling member 32M. Has been. Further, as shown in FIG. 9B, the rollers 32 that can run on the FFC 1 are provided in the two pairs of fingers 32F and the press contact portion 32P in the gripping mechanism 32, respectively.

図１０は、第２の実施例のケーブルの実装装置４０に設けられた、ローラ４１の位置を示す側面図である。ローラ４１は、フィンガ３２Ｆと圧接部３２Ｐを貫通して設けられており、ＦＦＣ１の上を走行することができる。２つのローラ４１の一方には、ローラ４１の回転数から、ケーブルの実装装置４０の実際の移動距離を計測するロータリーエンコーダ４２が設けられている。 FIG. 10 is a side view showing the position of the roller 41 provided in the cable mounting apparatus 40 of the second embodiment. The roller 41 is provided so as to penetrate the finger 32F and the press contact portion 32P, and can run on the FFC 1. One of the two rollers 41 is provided with a rotary encoder 42 that measures the actual moving distance of the cable mounting device 40 from the number of rotations of the roller 41.

ケーブルの実装装置４０は、フィンガ３２Ｆの先端部にある保持部３２Ｈと圧接部３２ＰでＦＦＣ１を挟み込んだ状態で、ＦＦＣ１に沿って、接続を終えたコネクタからこれから接続を行うコネクタに向かって移動する。ロータリーエンコーダ４２の回転軸は、従動ローラ４４でローラ４１に接続されており、ローラ４１の直径と従動ローラ４４の直径は既知であるので、ローラ４１の回転数で、ケーブルの実装装置４０の実際の移動距離を正確に計測することができる。 The cable mounting device 40 moves along the FFC1 from the connector that has been connected to the connector that is to be connected, with the FFC1 being sandwiched between the holding portion 32H and the pressure contact portion 32P at the tip of the finger 32F. . The rotary shaft of the rotary encoder 42 is connected to the roller 41 by a driven roller 44. Since the diameter of the roller 41 and the diameter of the driven roller 44 are known, the actual speed of the cable mounting device 40 is determined by the number of rotations of the roller 41. Can be accurately measured.

また、ケーブルの実装装置４０が、ＦＦＣ１に沿って移動する際の先頭部の近傍の圧接部３２Ｐには、ＦＦＣ１に設けられている補強板のエッジを検出するセンサ４３が設けられている。このため、接続を終えたコネクタから、これから接続を行うコネクタに向かってＦＦＣ１に沿って移動するケーブルの実装装置４０は補強板のエッジを検出することができる。そして、ロータリーエンコーダ４２で計測された移動距離と、センサ４３で検出された補強板の端部位置に基づいて、把持機構３２が正確に補強板を把持位置で把持することができる。 In addition, a sensor 43 that detects the edge of the reinforcing plate provided in the FFC 1 is provided in the press-contact portion 32P in the vicinity of the leading portion when the cable mounting device 40 moves along the FFC 1. For this reason, the cable mounting apparatus 40 that moves along the FFC 1 from the connector that has been connected toward the connector that is to be connected can detect the edge of the reinforcing plate. Based on the movement distance measured by the rotary encoder 42 and the end position of the reinforcing plate detected by the sensor 43, the gripping mechanism 32 can accurately grip the reinforcing plate at the gripping position.

図１１は、図９（ａ）に示した第２の実施例のケーブルの実装装置４０が、ＦＦＣ１の両端部をコネクタにそれぞれ接続する処理手順の一例を示すフローチャートであり、この処理は、図５（ａ）に示した制御装置２６によって行われる。なお、図１１には各部材の符号は付していないが、以後の説明では符号を付してある。図１１には、ケーブルの実装装置４０がまず、一方のコネクタにＦＦＣ１の一端を接続し、その後に、ＦＦＣ１に沿って他方のコネクタ６に移動して、ＦＦＣ１の他端を接続する処理が示されている。この処理におけるケーブルの実装装置４０の移動は、図５（ａ）に示したロボット２０によって行われる。 FIG. 11 is a flowchart showing an example of a processing procedure in which the cable mounting apparatus 40 of the second embodiment shown in FIG. 9A connects both ends of the FFC 1 to the connectors. This is performed by the control device 26 shown in FIG. In addition, although the code | symbol of each member is not attached | subjected in FIG. 11, the code | symbol is attached | subjected in subsequent description. FIG. 11 shows a process in which the cable mounting apparatus 40 first connects one end of the FFC 1 to one connector, and then moves to the other connector 6 along the FFC 1 to connect the other end of the FFC 1. Has been. The movement of the cable mounting device 40 in this process is performed by the robot 20 shown in FIG.

ステップ１１０１では、一方のコネクタ６のカバー６Ｃが閉じているか否かが判定され、カバー６Ｃが閉じている場合（ＹＥＳ）はステップ１１０２に進んでカバー６Ｃを開く処理を行う。一方、ステップ１１０１で、一方のコネクタ６のカバー６Ｃが開いていると判定された場合（ＮＯ）はステップ１１０３に進む。ステップ１１０３では、ケーブルの実装装置４０をＦＦＣ１の補充テーブルに移動する処理が行われ、ケーブルの実装装置４０にある把持機構３２がＦＦＣ１を把持することができる位置に到達する。 In step 1101, it is determined whether or not the cover 6C of one connector 6 is closed. If the cover 6C is closed (YES), the process proceeds to step 1102 to perform a process of opening the cover 6C. On the other hand, if it is determined in step 1101 that the cover 6C of one connector 6 is open (NO), the process proceeds to step 1103. In step 1103, processing for moving the cable mounting device 40 to the replenishment table of the FFC 1 is performed, and the gripping mechanism 32 in the cable mounting device 40 reaches a position where the FFC 1 can be gripped.

続くステップ１１０４では、ＦＦＣ１の端部を把持機構３２で把持する処理が行われ、ＦＦＣ１の端部が把持機構３２で把持されたらステップ１１０５に進み、把持機構３２で把持されたＦＦＣ１をコネクタ６に接続する位置にケーブルの実装装置４０が移動する。そして、ステップ１１０６において、開放部材３１、把持機構３２及び押圧部材３３により、ＦＦＣ１をコネクタ６に接続する処理が行われる。続くステップ１１０７では、ＦＦＣ１のコネクタ６への接続が完了したか否かが判定され、完了していない場合（ＮＯ）はステップ１１０６の処理を引き続き行い、完了している場合（ＹＥＳ）はステップ１１０８に進む。なお、ステップ１１０１からステップ１１０６の処理は、第１の実施例のケーブルの実装装置３０によっても行われる処理であり、開放部材３１、把持機構３２及び押圧部材３３の動作は図７及び図８により既に説明したので、ここでは図を用いた説明は省略した。 In the subsequent step 1104, the gripping mechanism 32 grips the end of the FFC 1. When the gripping mechanism 32 grips the end of the FFC 1, the process proceeds to step 1105, and the FFC 1 gripped by the gripping mechanism 32 is connected to the connector 6. The cable mounting apparatus 40 moves to the connection position. In step 1106, processing for connecting the FFC 1 to the connector 6 is performed by the opening member 31, the gripping mechanism 32, and the pressing member 33. In the subsequent step 1107, it is determined whether or not the connection of the FFC 1 to the connector 6 has been completed. If not completed (NO), the processing of step 1106 is continued, and if completed (YES), step 1108 is performed. Proceed to The processing from step 1101 to step 1106 is also performed by the cable mounting apparatus 30 of the first embodiment, and the operations of the opening member 31, the gripping mechanism 32, and the pressing member 33 are as shown in FIGS. Since it has already been described, the description using the drawings is omitted here.

ステップ１１０８以降の処理については、図１２から図１４を併用して説明する。ステップ１１０８では、ケーブルの実装装置４０がＦＦＣ１の反対側に移動する。このため、図１２（ａ）に示すように、ケーブルの実装装置４０によるＦＦＣ１の把持力が解除、或いは弱められ、フィンガ３２Ｆが開き、圧接部３２ＰがＦＦＣ１の押圧を解除する。そして、図１２（ｂ）に示すように、ケーブルの実装装置４０は、ローラ４１によりＦＦＣ１の上を移動し、他方のコネクタ６の近くに位置するＦＦＣ１の反対側の端部に向かう。例えば、把持機構３２によるＦＦＣ１の把持力を１割程度弱めて、ケーブルの実装装置４０が移動する時の抵抗を軽減すれば良い。 The processing after step 1108 will be described with reference to FIGS. In step 1108, the cable mounting apparatus 40 moves to the opposite side of the FFC1. For this reason, as shown in FIG. 12A, the gripping force of the FFC 1 by the cable mounting device 40 is released or weakened, the finger 32F is opened, and the press contact portion 32P releases the pressing of the FFC 1. Then, as shown in FIG. 12B, the cable mounting apparatus 40 moves on the FFC 1 by the roller 41 and moves toward the opposite end of the FFC 1 located near the other connector 6. For example, the gripping force of the FFC 1 by the gripping mechanism 32 may be weakened by about 10% to reduce the resistance when the cable mounting apparatus 40 moves.

続くステップ１１０９では、他方のコネクタ６のカバー６Ｃが閉じているか否かが判定され、カバー６Ｃが閉じている場合（ＹＥＳ）はステップ１１１０に進んでカバー６Ｃを開く処理を行う。一方、ステップ１１０９で、他方のコネクタ６のカバー６Ｃが開いていると判定された場合（ＮＯ）はステップ１１１１に進む。なお、図１２（ｂ）及び図１３（ａ）には、既に他方のコネクタ６のカバー６Ｃが開いている状態が示されている。 In the following step 1109, it is determined whether or not the cover 6C of the other connector 6 is closed. If the cover 6C is closed (YES), the process proceeds to step 1110 to perform a process of opening the cover 6C. On the other hand, if it is determined in step 1109 that the cover 6C of the other connector 6 is open (NO), the process proceeds to step 1111. 12B and 13A show a state where the cover 6C of the other connector 6 has already been opened.

図１３に示すように、ケーブルの実装装置４０が他方のコネクタ６の近くに位置するＦＦＣ１の反対側の端部に近づくと、ステップ１１１１の処理が行われ、前述のように、ローラ４１とセンサ４３の計測値で補強板５のエッジ位置が検出される。補強板５のエッジ位置が検出されると、ステップ１１１２に進む。ステップ１１１２では、ローラ４１の回転量を検出するロータリエンコーダ（図１３（ａ）には図示されず）の計測値で把持機構３２の位置が調整される。そして、図１３（ｂ）に示すように、ケーブルの実装装置４０が下降し、把持機構３２がＦＦＣ１の端部（補強板５）を把持する。なお、補強板５のエッジの検出には、光センサ、ＦＦＣ配線部と補強板の色識別が可能なセンサ、または補強板５の段差部で衝突的な衝撃を検知する触覚センサや、歪ゲージなどを用いることも可能である。そして、補強板５のエッジの検出でケーブルの実装装置４０の移動の微調整を行えば、一層の精度で補強板５の把持が可能で、安定したＦＦＣ１の挿入が可能になる。 As shown in FIG. 13, when the cable mounting device 40 approaches the opposite end of the FFC 1 located near the other connector 6, the processing of step 1111 is performed, and as described above, the roller 41 and sensor The edge position of the reinforcing plate 5 is detected from the measured value 43. When the edge position of the reinforcing plate 5 is detected, the process proceeds to step 1112. In step 1112, the position of the gripping mechanism 32 is adjusted by the measured value of a rotary encoder (not shown in FIG. 13A) that detects the rotation amount of the roller 41. Then, as shown in FIG. 13B, the cable mounting device 40 is lowered, and the gripping mechanism 32 grips the end portion (the reinforcing plate 5) of the FFC 1. Note that the edge of the reinforcing plate 5 can be detected by using an optical sensor, a sensor that can distinguish between the FFC wiring portion and the reinforcing plate, a tactile sensor that detects a collision impact at the stepped portion of the reinforcing plate 5, or a strain gauge. Etc. can also be used. If the movement of the cable mounting device 40 is finely adjusted by detecting the edge of the reinforcing plate 5, the reinforcing plate 5 can be gripped with higher accuracy, and the stable FFC 1 can be inserted.

把持機構３２がＦＦＣ１の端部（補強板５）を把持したら、ステップ１１１３に進み、ＦＦＣ１をコネクタ６に接続する処理が行われる。ＦＦＣ１をコネクタ６に接続する処理は、図８（ｄ）から図８（ｆ）を用いて説明した、第１の実施例のケーブルの実装装置３０によるＦＦ１をコネクタ６に接続する処理と同じである。 When the gripping mechanism 32 grips the end portion (reinforcing plate 5) of the FFC 1, the process proceeds to step 1113, and processing for connecting the FFC 1 to the connector 6 is performed. The process of connecting the FFC 1 to the connector 6 is the same as the process of connecting the FF 1 to the connector 6 by the cable mounting apparatus 30 of the first embodiment described with reference to FIGS. 8 (d) to 8 (f). is there.

続くステップ１１１４は、ＦＦＣ１をコネクタ６に接続する処理が終了したか否かを判定するものであり、終了していない場合（ＮＯ）はステップ１１１３のＦＦＣ１をコネクタ６に接続する処理を継続し、終了した場合（ＹＥＳ）はステップ１１１５に進む。ステップ１１１５では、図１４に示すように、ケーブルの実装装置４０の退避動作が行われ、ＦＦＣ１のコネクタ６への接続が完了する。 The following step 1114 determines whether or not the process of connecting the FFC 1 to the connector 6 has been completed. If not completed (NO), the process of connecting the FFC 1 of the step 1113 to the connector 6 is continued. If completed (YES), go to step 1115. In step 1115, as shown in FIG. 14, the retracting operation of the cable mounting apparatus 40 is performed, and the connection of the FFC 1 to the connector 6 is completed.

以上説明したケーブルの実装装置４０によるＦＦＣ１のコネクタ６への接続処理では、２つのコネクタ６のカバー６Ｃを開ける処理をステップ１１０２とステップ１１１０で別々に行うようにしている。しかし、２つのコネクタ６のカバー６Ｃを開ける処理は、ケーブルの実装装置４０がＦＦＣ１を把持する前のステップ１１０２において、２つ同時に行っても良い。また、ロボットに画像装置を併設し、ＦＦＣ１のコネクタ６への挿入量のモニタを行ったり、把持機構３２に力覚センサなどを用いて、所定量の挿入を確認しても良い。 In the process of connecting the FFC 1 to the connector 6 by the cable mounting apparatus 40 described above, the process of opening the covers 6C of the two connectors 6 is performed separately in step 1102 and step 1110. However, two processes for opening the covers 6C of the two connectors 6 may be performed simultaneously in step 1102 before the cable mounting device 40 grips the FFC 1. Alternatively, the robot may be provided with an image device to monitor the amount of insertion of the FFC 1 into the connector 6, or a predetermined amount of insertion may be confirmed using a force sensor or the like for the gripping mechanism 32.

以上のように開示のケーブルの実装装置には以下のような効果が期待できる。
・ケーブルを３点で把持することによって、把持機構のケーブル把持部分の面積が狭小でも姿勢を安定させることが可能になり、コネクタ仕様およびＦＦＣ仕様の最小条件下でもFFCなどのコネクタへの挿入が可能になった。
・コネクタを開閉するカバーを、開閉する機構を設けたことにより、一連の実装動作を単椀で可能にすることができた。
・アクチュエータの両側に同一構造の開閉部材、把持機構、押圧部材を線対称に形成することで、ケーブルの両端を両側のコネクタへの実装を可能にした。
・ケーブルの実装装置の移動距離の計測、他方の補強板のエッジ検出を行うことにより、ＦＦＣの全長のバラツキ±２ｍｍを吸収できる粗調整および微調整が可能になり、ＦＦＣを正確に把持できて、安定してＦＦＣ実装が行えるようになった。 As described above, the following effects can be expected from the disclosed cable mounting apparatus.
-By gripping the cable at three points, it becomes possible to stabilize the posture even if the area of the cable gripping part of the gripping mechanism is small, and insertion into a connector such as FFC is possible even under the minimum conditions of the connector specification and FFC specification. It became possible.
-By providing a mechanism for opening and closing the cover that opens and closes the connector, a series of mounting operations can be performed in a single unit.
-The opening / closing member, gripping mechanism, and pressing member with the same structure are formed symmetrically on both sides of the actuator, enabling both ends of the cable to be mounted on the connectors on both sides.
・ By measuring the distance traveled by the cable mounting device and detecting the edge of the other reinforcing plate, coarse and fine adjustments that can absorb the variation of the total length of the FFC ± 2 mm are possible, and the FFC can be gripped accurately. The FFC can be implemented stably.

以上、本出願を特にその好ましい実施の形態を参照して詳細に説明した。本出願の容易な理解のために、本出願の具体的な形態を以下に付記する。 The present application has been described in detail with particular reference to preferred embodiments thereof. For easy understanding of the present application, specific forms of the present application are appended below.

（付記１）単腕型ロボットの腕の先端部に取り付けられ、開閉蓋を備えるコネクタに偏平ケーブルを接続するケーブルの実装装置であって、
前記開閉蓋を開ける開放爪を備える開放部材と、
自由端に接続端子が設けられた前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を備える把持機構と、
開いた状態の前記開閉蓋を押圧して閉じることができる押圧部材と、
前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を駆動することができるアクチュエータとを備え、
前記単腕型ロボットは、前記開放爪を移動させて前記開閉蓋を開け、前記アクチュエータにより前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を把持している前記把持機構を移動させて前記接続端子を前記コネクタに載置し、その後に前記押圧部材を移動させて前記開閉蓋を押圧することで、前記コネクタに前記ケーブルを接続することができるケーブルの実装装置。
（付記２）前記接続端子は、保護フィルムに挟まれた複数の平行な導電線が、その端部において前記保護フィルムの一方が剥離されて露出することによって形成されており、
前記接続端子の裏側部分及びその近傍に位置する他方の前記保護フィルムには、前記保護フィルムと同じ幅の補強板が裏打ちされて設けられており、
前記把持機構は、前記補強板の前記コネクタとの接続時に、前記コネクタの外側に位置する部分を把持することを特徴とする付記１に記載のケーブルの実装装置。
（付記３）前記把持機構には、前記補強板の両側面を把持するフィンガと、前記補強板の上面に圧接する圧接部とがあることを特徴とする付記２に記載のケーブルの実装装置。
（付記４）前記フィンガの先端部には、前記ケーブルの下面を保持する保持部があることを特徴とする付記３に記載のケーブルの実装装置。
（付記５）両方の自由端に前記補強板で裏打ちされた前記接続端子が設けられた前記ケーブルの、前記接続端子のそれぞれをコネクタに接続するケーブルの実装装置であって、
前記開放部材、前記把持機構及び前記押圧部材は、前記アクチュエータの両側にそれぞれ設けられており、
前記単腕型ロボットは、まず、前記アクチュエータの一方の側に設けられた前記開放爪、前記把持機構及び前記押圧部材を用いて一方の前記コネクタに前記ケーブルを接続し、次に、前記ケーブルの実装装置を、前記把持機構によって保持されている前記ケーブル上を前記ケーブルの他端まで移動し、最後に、前記アクチュエータの他方の側に設けられた前記把持機構に、前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を把持させた状態で、前記アクチュエータの他方の側に設けられた前記開放爪、前記把持機構及び前記押圧部材を用いて他方の前記コネクタに前記ケーブルを接続することを特徴とする付記３または４に記載のケーブルの実装装置。 (Supplementary Note 1) A cable mounting device that connects a flat cable to a connector that is attached to the tip of an arm of a single-arm robot and includes an open / close lid,
An opening member comprising an opening claw for opening the opening / closing lid;
A gripping mechanism including a member capable of gripping a portion adjacent to the connection terminal of the cable provided with a connection terminal at a free end from both sides and from above and below;
A pressing member capable of pressing and closing the open / close lid in an open state;
An actuator capable of driving a member capable of gripping a portion adjacent to the connection terminal of the cable from both sides and from above and below;
The single-arm robot moves the opening claw to open the opening / closing lid, and the actuator moves the gripping mechanism that grips a portion adjacent to the connection terminal of the cable to move the connection terminal to the connection terminal. A cable mounting apparatus that can be placed on a connector, and thereafter connect the cable to the connector by moving the pressing member and pressing the opening / closing lid.
(Supplementary Note 2) The connection terminal is formed by exposing a plurality of parallel conductive wires sandwiched between protective films by peeling off one of the protective films at an end thereof.
On the back side portion of the connection terminal and the other protective film located in the vicinity thereof, a reinforcing plate having the same width as the protective film is provided to be lined,
The cable mounting apparatus according to claim 1, wherein the gripping mechanism grips a portion located outside the connector when the reinforcing plate is connected to the connector.
(Supplementary note 3) The cable mounting apparatus according to supplementary note 2, wherein the gripping mechanism includes a finger that grips both side surfaces of the reinforcing plate, and a press-contact portion that presses against the top surface of the reinforcing plate.
(Additional remark 4) The cable mounting apparatus of Additional remark 3 characterized by having the holding | maintenance part which hold | maintains the lower surface of the said cable in the front-end | tip part of the said finger.
(Supplementary Note 5) A cable mounting apparatus for connecting each of the connection terminals to a connector of the cable provided with the connection terminal lined with the reinforcing plate at both free ends,
The opening member, the gripping mechanism, and the pressing member are provided on both sides of the actuator,
The single-arm robot first connects the cable to one of the connectors using the open pawl, the gripping mechanism, and the pressing member provided on one side of the actuator, and then The mounting device is moved to the other end of the cable over the cable held by the gripping mechanism, and finally, the gripping mechanism provided on the other side of the actuator is connected to the connection terminal of the cable. The cable is connected to the other connector using the opening claw, the gripping mechanism, and the pressing member provided on the other side of the actuator in a state where the adjacent portion is gripped. The cable mounting apparatus according to 3 or 4.

（付記６）前記ケーブルの実装装置は、前記ケーブル上を移動するための走行ローラを備えることを特徴とする付記５に記載のケーブルの実装装置。
（付記７）前記走行ローラには、前記ケーブルの実装装置が前記ケーブル上を移動した距離を計測する距離計測装置が設けられており、
前記ケーブルの実装装置は、前記ケーブルの長さに応じて、前記距離計測装置の測定結果で前記ケーブルの他端で停止することを特徴とする付記６に記載のケーブルの実装装置。
（付記８）前記ケーブルの実装装置は、前記ケーブルの両端部に設けられた前記補強板の端部を検出するセンサを備えており、
前記把持機構は前記センサの検出値に応じて、前記補強板の両側面を把持することを特徴とする付記７に記載のケーブルの実装装置。
（付記９）ロボットに駆動されるケーブルの実装装置を用いて、開閉蓋を備えるコネクタに偏平ケーブルを接続する方法であって、
前記ケーブルの実装装置は、前記開閉蓋を開ける開放爪を備える開放部材と、自由端に接続端子が設けられた前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を備える把持機構と、開いた状態の前記開閉蓋を押圧して閉じることができる押圧部材と、前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を駆動することができるアクチュエータとを備え、前記ロボットによって、
前記ケーブルの実装装置を前記ケーブルの補充部に移動し、
前記把持機構により前記補充部から１つの前記ケーブルを把持し、
前記ケーブルの実装装置を前記コネクタの位置に戻し、
前記開放部材で前記開閉蓋を開け、
前記把持機構で前記開閉蓋が開いた前記コネクタに前記ケーブルの前記接続端子を載置し、
前記押圧部材で前記開閉蓋を閉じて前記コネクタに前記ケーブルを接続するケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
（付記１０）前記接続端子は、保護フィルムに挟まれた複数の平行な導電線が、その端部において前記保護フィルムの一方が剥離されて露出することによって形成されており、
前記接続端子の裏側部分及びその近傍に位置する他方の前記保護フィルムには、前記保護フィルムと同じ幅の補強板が裏打ちされて設けられており、
前記把持機構には、前記補強板の両側面を把持するフィンガと、前記補強板の上面に圧接する圧接部とがあることを特徴とする付記９に記載のケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。 (Additional remark 6) The said cable mounting apparatus is provided with the running roller for moving on the said cable, The cable mounting apparatus of Additional remark 5 characterized by the above-mentioned.
(Appendix 7) The travel roller is provided with a distance measuring device that measures a distance traveled by the cable mounting device on the cable.
The cable mounting apparatus according to appendix 6, wherein the cable mounting apparatus stops at the other end of the cable according to a measurement result of the distance measuring device according to a length of the cable.
(Appendix 8) The cable mounting apparatus includes a sensor that detects end portions of the reinforcing plate provided at both ends of the cable.
The cable mounting apparatus according to appendix 7, wherein the gripping mechanism grips both side surfaces of the reinforcing plate according to a detection value of the sensor.
(Supplementary Note 9) A method of connecting a flat cable to a connector having an open / close lid using a cable mounting device driven by a robot,
The cable mounting apparatus includes an opening member having an opening claw for opening the opening / closing lid, and a member capable of gripping a portion adjacent to the connection terminal of the cable provided with a connection terminal at a free end from both sides and above and below. A gripping mechanism, a pressing member that can press and close the open / close lid in an open state, and an actuator that can drive a member that can grip a portion adjacent to the connection terminal of the cable from both sides and up and down Comprising the robot,
Move the cable mounting device to the cable replenishment unit,
Grip one cable from the replenishment unit by the gripping mechanism,
Return the cable mounting device to the position of the connector,
Open the opening / closing lid with the opening member,
Placing the connection terminal of the cable on the connector with the opening / closing lid opened by the gripping mechanism;
A cable mounting method using a cable mounting apparatus that closes the opening / closing lid with the pressing member and connects the cable to the connector.
(Supplementary Note 10) The connection terminal is formed by exposing a plurality of parallel conductive wires sandwiched between protective films by peeling off one of the protective films at an end thereof.
On the back side portion of the connection terminal and the other protective film located in the vicinity thereof, a reinforcing plate having the same width as the protective film is provided to be lined,
The cable holding device according to appendix 9, wherein the gripping mechanism includes a finger that grips both side surfaces of the reinforcing plate, and a press-contact portion that presses against the upper surface of the reinforcing plate. Implementation method.

（付記１１）開閉蓋を備える２つのコネクタに、ロボットに駆動されるケーブルの実装装置を用いて偏平ケーブルの両端を接続する方法であって、
前記ケーブルの実装装置は、前記開閉蓋を開ける開放爪を備える開放部材と、自由端に接続端子が設けられた前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を備える把持機構と、開いた状態の前記開閉蓋を押圧して閉じることができる押圧部材とを、前記ケーブルの前記接続端子に隣接する部分を、両側と上下から把持できる部材を駆動することができるアクチュエータの両側にそれぞれ備え、前記ロボットによって、
前記ケーブルの実装装置を前記ケーブルの補充部に移動し、
前記把持機構により前記補充部から１つの前記ケーブルを把持し、
前記ケーブルの実装装置を前記コネクタの位置に戻し、
前記開放部材で前記開閉蓋を開け、
前記把持機構で前記開閉蓋が開いた前記コネクタに前記ケーブルの前記接続端子を載置し、
前記押圧部材で前記開閉蓋を閉じて前記コネクタに前記ケーブルを接続し、
前記ケーブルの実装装置を前記２つのコネクタの他方の位置に移動させ、
前記開放部材で前記開閉蓋を開け、
前記把持機構で前記開閉蓋が開いた前記コネクタに前記ケーブルの前記接続端子を載置し、
前記押圧部材で前記開閉蓋を閉じて前記コネクタの他方に前記ケーブルの他端を接続するケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
（付記１２）前記接続端子は、保護フィルムに挟まれた複数の平行な導電線が、その端部において前記保護フィルムの一方が剥離されて露出することによって形成されており、
前記接続端子の裏側部分及びその近傍に位置する他方の前記保護フィルムには、前記保護フィルムと同じ幅の補強板が裏打ちされて設けられており、
前記把持機構には、前記補強板の両側面を把持するフィンガと、前記補強板の上面に圧接する圧接部とがあることを特徴とする付記１１に記載のケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
（付記１３）前記ケーブルの実装装置は、前記ケーブル上を移動するための走行ローラを備えることを特徴とする付記１２に記載のケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
（付記１４）前記走行ローラには、前記ケーブルの実装装置が前記ケーブル上を移動した距離を計測する距離計測装置が設けられており、
前記ケーブルの実装装置は、前記ケーブルの長さに応じて、前記距離計測装置の測定結果で前記ケーブルの他端で停止することを特徴とする付記１３に記載のケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。
（付記１５）前記ケーブルの実装装置は、前記ケーブルの両端部に設けられた前記補強板の端部を検出するセンサを備えており、
前記把持機構は前記センサの検出値に応じて、前記補強板の両側面を把持することを特徴とする付記１４に記載のケーブルの実装装置を用いたケーブルの実装方法。 (Additional remark 11) It is the method of connecting the both ends of a flat cable to two connectors provided with an opening-and-closing lid using the cable mounting apparatus driven by a robot,
The cable mounting apparatus includes an opening member having an opening claw for opening the opening / closing lid, and a member capable of gripping a portion adjacent to the connection terminal of the cable provided with a connection terminal at a free end from both sides and above and below. An actuator that can drive a gripping mechanism and a pressing member that can press and close the open / close lid in an open state, and a member that can grip a portion adjacent to the connection terminal of the cable from both sides and above and below. Provided on both sides, by the robot,
Move the cable mounting device to the cable replenishment unit,
Grip one cable from the replenishment unit by the gripping mechanism,
Return the cable mounting device to the position of the connector,
Open the opening / closing lid with the opening member,
Placing the connection terminal of the cable on the connector with the opening / closing lid opened by the gripping mechanism;
Close the open / close lid with the pressing member and connect the cable to the connector;
Moving the cable mounting device to the other position of the two connectors;
Open the opening / closing lid with the opening member,
Placing the connection terminal of the cable on the connector with the opening / closing lid opened by the gripping mechanism;
A cable mounting method using a cable mounting device that closes the opening / closing lid with the pressing member and connects the other end of the cable to the other end of the connector.
(Supplementary Note 12) The connection terminal is formed by exposing a plurality of parallel conductive wires sandwiched between protective films by peeling off one of the protective films at an end thereof.
On the back side portion of the connection terminal and the other protective film located in the vicinity thereof, a reinforcing plate having the same width as the protective film is provided to be lined,
12. The cable using the cable mounting apparatus according to claim 11, wherein the gripping mechanism includes a finger for gripping both side surfaces of the reinforcing plate and a press-contact portion that presses against the upper surface of the reinforcing plate. Implementation method.
(Additional remark 13) The said cable mounting apparatus is provided with the running roller for moving on the said cable, The cable mounting method using the cable mounting apparatus of Additional remark 12 characterized by the above-mentioned.
(Supplementary Note 14) The travel roller is provided with a distance measuring device that measures a distance traveled by the cable mounting device on the cable.
14. The cable using the cable mounting device according to appendix 13, wherein the cable mounting device stops at the other end of the cable according to the measurement result of the distance measuring device according to the length of the cable. How to implement
(Supplementary Note 15) The cable mounting apparatus includes a sensor that detects end portions of the reinforcing plate provided at both ends of the cable.
15. The cable mounting method using the cable mounting apparatus according to appendix 14, wherein the gripping mechanism grips both side surfaces of the reinforcing plate according to a detection value of the sensor.

１ＦＦＣ（柔軟な偏平ケーブル）
２短冊状電極
５補強板
６コネクタ
６Ｃカバー
２０単腕型ロボット
３０，４０ケーブルの実装装置
３１開放部材
３２把持機構
３２Ｃ挟み込み部
３２Ｆフィンガ
３２Ｈ保持部
３２Ｌ連結部材
３２Ｍ結合部材
３２Ｐ圧接部
３４アクチュエータ
４１ローラ
４２距離計測装置（ロータリーエンコーダ）
４３センサ 1 FFC (flexible flat cable)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 2 Strip-shaped electrode 5 Reinforcement plate 6 Connector 6C Cover 20 Single-arm robot 30, 40 Cable mounting device 31 Opening member 32 Holding mechanism 32C Clamping part 32F Finger 32H Holding part 32L Connection member 32M Coupling member 32P Pressure contact part 34 Actuator 41 Roller 42 Distance measuring device (rotary encoder)
43 sensors

Claims

A cable mounting device that connects a flat cable to a connector that is attached to the tip of an arm of a single-arm robot and has an open / close lid,
An opening member comprising an opening claw for opening the opening / closing lid;
A gripping mechanism including a member capable of gripping a portion adjacent to the connection terminal of the cable provided with a connection terminal at a free end from both sides and from above and below;
A pressing member capable of pressing and closing the open / close lid in an open state;
An actuator capable of driving a member capable of gripping a portion adjacent to the connection terminal of the cable from both sides and from above and below;
The single-arm robot moves the opening claw to open the opening / closing lid, and the actuator moves the gripping mechanism that grips a portion adjacent to the connection terminal of the cable to move the connection terminal to the connection terminal. A cable mounting apparatus that can be placed on a connector, and thereafter connect the cable to the connector by moving the pressing member and pressing the opening / closing lid.

The connection terminal is formed by exposing a plurality of parallel conductive wires sandwiched between protective films by peeling off one of the protective films at an end thereof,
On the back side portion of the connection terminal and the other protective film located in the vicinity thereof, a reinforcing plate having the same width as the protective film is provided to be lined,
The cable mounting apparatus according to claim 1, wherein the gripping mechanism grips a portion located outside the connector when the reinforcing plate is connected to the connector.

3. The cable mounting apparatus according to claim 2, wherein the gripping mechanism includes a finger that grips both side surfaces of the reinforcing plate and a press-contact portion that presses against an upper surface of the reinforcing plate.

A cable mounting device for connecting each of the connection terminals to a connector of the cable provided with the connection terminal lined with the reinforcing plate at both free ends,
The opening member, the gripping mechanism, and the pressing member are provided on both sides of the actuator,
The single-arm robot first connects the cable to one of the connectors using the open pawl, the gripping mechanism, and the pressing member provided on one side of the actuator, and then The mounting device is moved to the other end of the cable over the cable held by the gripping mechanism, and finally, the gripping mechanism provided on the other side of the actuator is connected to the connection terminal of the cable. The cable is connected to the other connector by using the opening claw, the gripping mechanism, and the pressing member provided on the other side of the actuator in a state where an adjacent portion is gripped. Item 4. The cable mounting apparatus according to Item 3.

A method of connecting a flat cable to a connector (6) having an open / close lid using a cable mounting device driven by a robot,
The cable mounting apparatus includes an opening member having an opening claw for opening the opening / closing lid, and a member capable of gripping a portion adjacent to the connection terminal of the cable provided with a connection terminal at a free end from both sides and above and below. A gripping mechanism, a pressing member that can press and close the open / close lid in an open state, and an actuator that can drive a member that can grip a portion adjacent to the connection terminal of the cable from both sides and up and down Comprising the robot,
Move the cable mounting device to the cable replenishment unit,
Grip one cable from the replenishment unit by the gripping mechanism,
Return the cable mounting device to the position of the connector,
Open the opening / closing lid with the opening member,
Placing the connection terminal of the cable on the connector with the opening / closing lid opened by the gripping mechanism;
A cable mounting method using a cable mounting apparatus that closes the opening / closing lid with the pressing member and connects the cable to the connector.

A method of connecting both ends of a flat cable to two connectors having an open / close lid using a cable mounting device driven by a robot,
The cable mounting apparatus includes an opening member having an opening claw for opening the opening / closing lid, and a member capable of gripping a portion adjacent to the connection terminal of the cable provided with a connection terminal at a free end from both sides and above and below. An actuator that can drive a gripping mechanism and a pressing member that can press and close the open / close lid in an open state, and a member that can grip a portion adjacent to the connection terminal of the cable from both sides and above and below. Provided on both sides, by the robot,
Move the cable mounting device to the cable replenishment unit,
Grip one cable from the replenishment unit by the gripping mechanism,
Return the cable mounting device to the position of the connector,
Open the opening / closing lid with the opening member,
Placing the connection terminal of the cable on the connector with the opening / closing lid opened by the gripping mechanism;
Close the open / close lid with the pressing member and connect the cable to the connector;
Moving the cable mounting device to the other position of the two connectors;
Open the opening / closing lid with the opening member,
Placing the connection terminal of the cable on the connector with the opening / closing lid opened by the gripping mechanism;
A cable mounting method using a cable mounting device that closes the opening / closing lid with the pressing member and connects the other end of the cable to the other end of the connector.