JP2017210313A - 移載装置 - Google Patents

Abstract

【課題】被移載物を安定して移載することができる移載装置を提供する。【解決手段】移載装置を構成する移動ユニットは、定植板１２を挟持可能な挟持部８１を有し、定植板１２を挟持部８１で挟持した状態で移動させることによって載置板６５上に移載する。そして、挟持部８１は、定植板１２の移動を許容することなく挟持する第１挟持状態と、定植板１２の移動を許容しながら挟持する第２挟持状態との間で切り替え可能に構成されている。【選択図】図２５

Description

本発明は、例えば野菜などの植物が定植された定植板などの被移載物を移載する移載装置に関する。

従来、この種の移載装置としては、例えば特許文献１に示すものが知られている。こうした移載装置は植物が植えられた定植板を栽培棚における或る物品保持部から他の物品保持部へ移載するスタッカークレーンを備えている。スタッカークレーンは、支持台座と、支持台座上に固定されて定植板から滴下する養液を受け止める液体受け部と、平面視で液体受け部の外方から起立して設けられる支柱部を有した物品支持部とを備えている。

特開２０１４−７６０１５号公報

ところで、上述のような移載装置では、スタッカークレーンが、栽培棚における或る物品保持部上に載せられた定植板を、物品支持部によって下から持ち上げるようにして物品支持部上に載せ替えてから他の物品保持部上まで移動させた後、物品支持部を下げるようにして他の物品保持部上に載せ替えている。すなわち、スタッカークレーンは、定植板を物品支持部上に単に載せた状態で移動させている。このため、定植板が保持されずに移動されるので、定植板が移動中に不安定になるおそれがあるという問題がある。

本発明は、このような従来技術に存在する問題点に着目してなされたものである。その目的とするところは、被移載物を安定して移載することができる移載装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する移載装置は、被移載物を挟持可能な挟持部を有し、前記被移載物を前記挟持部で挟持した状態で移動させることによって移載先に移載する移載装置であって、前記挟持部は、前記被移載物の移動を許容することなく挟持する第１挟持状態と、前記被移載物の移動を許容しながら挟持する第２挟持状態との間で切り替え可能に構成されている。

この構成によれば、挟持部が第１挟持状態で被移載物を挟持することで、被移載物を安定して移載することができる。加えて、例えば被移載物が移載先に移載される直前で挟持部による被移載物の挟持状態を第１挟持状態から第２挟持状態に切り替えることで、被移載物が移載先の直前で他部材と係合して衝撃を受けた場合でも当該衝撃によって被移載物が移動するので、被移載物が受ける衝撃を緩和することができる。

上記移載装置において、前記挟持部は、前記被移載物に付与する挟持力を変更することで、前記第１挟持状態と前記第２挟持状態との間で切り替えることが好ましい。
この構成によれば、挟持部による被移載物の挟持状態を、第１挟持状態と第２挟持状態との間で容易に切り替えることができる。

上記移載装置において、前記挟持部は、前記第１挟持状態のときに前記被移載物と接触する一対の第１接触部と、前記第２挟持状態のときに前記被移載物と接触する一対の第２接触部とを備えていることが好ましい。

この構成によれば、挟持部の被移載物に対する接触位置を、第１挟持状態と第２挟持状態との間で変更することができる。
上記移載装置において、一対の前記第１接触部は、一対の前記第２接触部同士の間に配置されていることが好ましい。

この構成によれば、挟持部の小型化に寄与することができる。
上記移載装置において、前記第２接触部は、回転体によって構成されていることが好ましい。

この構成によれば、第２接触部の構成を簡単にすることができる。

本発明によれば、被移載物を安定して移載することができる。

実施形態の植物育成システムを示す斜視図。 植物育成システムの植物搬送装置を示す斜視図。 植物搬送装置の一体化機構によって定植板とパレットとを一体化する前の状態を示す斜視図。 植物搬送装置の一体化機構によって定植板とパレットとを一体化したときの状態を示す斜視図。 一体化機構によって一体化された状態の定植板とパレットとを搬送経路へ搬送したときの状態を示す斜視図。 パレットの斜視図。 植物搬送装置のスタッカークレーンにおける移動ユニットの斜視図。 図７の移動ユニットを反対側から見たときの斜視図。 図８の要部拡大図。 図９をＸ方向から見たときの斜視図。 搬送コンベヤの終点部にある一体化された状態の定植板とパレットとを移動ユニットに移動させる前の状態を示す斜視図。 搬送コンベヤの終点部にある一体化された状態の定植板とパレットとを押圧部の押圧アームを収縮状態から伸長状態にすることによって移動ユニットに移動させたときの状態を示す斜視図。 図１２において押圧アームを伸長状態から収縮状態に戻したときの状態を示す斜視図。 一体化された状態の定植板とパレットとを支持した移動ユニットを移載先となる載置板と隣り合う位置に移動させたときの状態を示す斜視図。 移動ユニットの各挟持部によって定植板を挟持する前の状態を示す断面図。 各挟持部の下側挟持片を一体化された状態の定植板とパレットとの間に挿入したときの状態を示す断面図。 図１６において各挟持部を若干上昇させて第２ローラを定植板の下面に接触させたときの状態を示す断面図。 各挟持部によって定植板が第１挟持状態で挟持されることによってパレットから定植板が持ち上げられたときの状態を示す断面図。 図１８の要部拡大図。 図１８において各挟持部で定植板を挟持した状態で上昇させたときの状態を示す断面図。 各挟持部で定植板を挟持した状態で定植板を載置板の真上に移動させたときの状態を示す断面図。 各挟持部による定植板の挟持状態を第１挟持状態から第２挟持状態にしたときの状態を示す断面図。 図２２の要部拡大図。 各挟持部で定植板を挟持した状態で定植板を位置決め突起で位置決めしながら載置板に載置するときの状態を示す斜視図。 図２４の断面図。 各挟持部で定植板を挟持した状態で定植板を載置板上に載置したときの状態を示す斜視図。 図２６において各挟持部を全開状態にして若干下降させて第２ローラを定植板の下面から離したときの状態を示す断面図。 図２７において移動体のＹ方向における載置板側とは反対側への移動に伴って一対の押圧板が一対の支持レール上のパレットを押圧するときの状態を示す断面図。 プッシャーの一対の押圧片をＹ方向において載置板上に載置された定植板と対向させたときの状態を示す断面図。 プッシャーの伸縮アームを収縮状態から伸長状態にすることで、一対の押圧片が載置板上に載置された定植板を育成ラック内の収容部に向かって押圧するときの状態を示す断面図。 図３０の斜視図。 図３０においてプッシャーの伸縮アームを伸長状態から収縮状態に戻したときの状態を示す断面図。 移動ユニットを移動させて一対の支持レール上のパレットを回収コンベヤ上の回収経路における回収部とＹ方向で対向させたときの状態を示す断面図。 一対の支持レール上のパレットが一対の押圧板によって押圧されて回収部に回収されたときの状態を示す断面図。 変更例のパレットの斜視図。

以下、植物育成システムの一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、植物育成システム１１は、例えば野菜などの植物Ｓが定植された被移載物の一例としての矩形状をなす合成樹脂製の定植板１２を保管しながら植物Ｓを育成する複数（本実施形態では３つ）の育成ラック１３と、育成ラック１３へ定植板１２を順次に搬送する植物搬送装置１４とを備えている。定植板１２の上側には定植された植物Ｓの葉が露出しており、定植板１２の下側には定植された植物Ｓの根が露出している。

植物搬送装置１４は、一体化機構１５と、一体化機構１５と隣り合うように配置された搬送機構の一例としての搬送コンベヤ１６と、搬送コンベヤ１６の真下に配置された回収コンベヤ１７と、搬送コンベヤ１６と育成ラック１３との間に配置されたスタッカークレーン１８と、搬送コンベヤ１６の横に配置された押圧部１９とを備えている。

図２に示すように、一体化機構１５は、植物Ｓが定植された定植板１２と定植板１２を植物Ｓの根側（下側）を覆うように支持する矩形状のパレット２０とを一体化するものであり、複数（本実施形態では６つ）の脚部２１によって支持されたＸ方向に延びる矩形枠状の土台部２２を備えている。土台部２２における両長辺側の内側面のＸ方向の両端部には、それぞれスプロケット２３が回転可能に設けられている。

土台部２２における長手方向となるＸ方向の一端部（搬送コンベヤ１６側の端部）に配置されたＸ方向及び鉛直方向であるＺ方向の両方と直交する方向であるＹ方向に対向する２つのスプロケット２３は、軸２４によって中心部同士が連結されている。そして、軸２４によって連結された２つのスプロケット２３は、図示しないモーターによって同期して回転駆動される。

土台部２２におけるＹ方向の両内側面のそれぞれのスプロケット２３同士には、無端状のチェーン２５が巻き掛けられている。両チェーン２５はＹ方向において対向しており、両チェーン２５上には定植板１２をその周縁部において支持可能なＸ方向に延びる矩形枠状の支持部材２６が両チェーン２５間を橋架するように設けられている。

したがって、軸２４によって連結された２つのスプロケット２３がモーター（図示略）によって正逆両方向に回転駆動されることで、支持部材２６がＸ方向に沿って搬送コンベヤ１６とは反対側の位置である初期位置（図２に示す位置）と搬送コンベヤ１６側の位置である一体化位置（図３に示す位置）との間で往復移動する。

支持部材２６の長辺側の内側面には、内側に突出する第１支持片２７がＸ方向に等間隔となるように複数（本実施形態では３つ）ずつ設けられている。さらに支持部材２６の４つのコーナー部には、内側に突出する第２支持片２８がそれぞれ設けられている。そして、支持部材２６上に定植板１２が載置された状態では、定植板１２がその周縁部において６つの第１支持片２７及び４つの第２支持片２８によって支持される。なお、各第２支持片２８上には、定植板１２を支持部材２６上に位置決めするためのＬ字状の位置決め片２９が設けられている。

一体化機構１５の搬送コンベヤ１６側の位置における土台部２２よりも低い位置には、４つの脚部２１に支持された棚３０が設けられている。棚３０の中央部には例えば電動シリンダーなどのアクチュエーター３１が設けられ、棚３０におけるアクチュエーター３１をＸ方向に挟んだ両側にはガイド棒３２が対をなすように昇降自在に設けられている。

アクチュエーター３１及び各ガイド棒３２は、それらの上端部が棚３０の上面よりも若干上側に突出しており、矩形状の連結板３３を介して矩形状の搬送部材３４に連結されている。搬送部材３４は、パレット２０を支持可能に構成され、アクチュエーター３１の駆動によりＺ方向に沿って各ガイド棒３２にガイドされながら、下降位置（図２に示す位置）と上昇位置（図５に示す位置）との間で昇降される。

搬送部材３４は、パレット２０をＸ方向に搬送可能であってＸ方向に等間隔で平行に並ぶ複数のＹ方向に延びる搬送ローラ３５と、複数の搬送ローラ３５を回転可能に支持したＸ方向に延びる一対のフレーム３６とを備えている。この場合、一対のフレーム３６は、Ｙ方向において複数の搬送ローラ３５を挟みながら回転可能に支持している。そして、複数の搬送ローラ３５には、例えば１本置きに搬送ローラ３５を回転駆動するためのモーター（図示略）が内蔵されている。

図２及び図６に示すように、パレット２０は、合成樹脂によって構成され、上端が開口した深さの浅い矩形箱状をなすとともに平面視で中心を対称点とした点対称な形状になっている。パレット２０の内底面上には、パレット２０を補強する補強リブ３７が格子状に形成されている。パレット２０の周壁３８の上面は、定植板１２の周縁部を支持する支持面３９とされている。

パレット２０の支持面３９上における長手方向となるＸ方向の両端部には、支持面３９で定植板１２の周縁部を支持する際に定植板１２を位置決めする位置決め凸部４０が４つずつ設けられている。各位置決め凸部４０における内側面は、定植板１２をパレット２０の中央部へ案内するテーパー面になっている。

さらに、パレット２０の周縁部における支持部材２６の第１支持片２７及び第２支持片２８とＺ方向において対応する位置には、それぞれ切欠部４１が形成されている。このため、パレット２０が支持部材２６内を通過する際には、第１支持片２７及び第２支持片２８がそれぞれ対応する切欠部４１内を通過するため、パレット２０と支持部材２６とが接触しないようになっている。

そして、図３及び図４に示すように、パレット２０を支持した下降位置にある搬送部材３４の真上に定植板１２を支持した支持部材２６を移動させた状態でアクチュエーター３１の駆動によって搬送部材３４を上昇位置に上昇させると、パレット２０が支持部材２６内を通過する際に定植板１２に対して下側から重ね合わせられてこれらが一体化された状態で持ち上げられる。

図１及び図３に示すように、搬送コンベヤ１６は、その上にＸ方向に延びる搬送経路を形成し、当該搬送経路に沿って一体化された状態の定植板１２及びパレット２０を搬送する。すなわち、搬送コンベヤ１６は、植物Ｓが定植された定植板１２と定植板１２を植物Ｓの根側（下側）を覆うように支持するパレット２０とを一体化された状態で搬送経路に沿って搬送する。

搬送コンベヤ１６は、複数（本実施形態では６つ）の搬送脚部４２によって支持され且つＸ方向に延びるとともにＹ方向に間隔を置いて配置された一対の搬送フレーム４３と、一対の搬送フレーム４３間に配置されるとともにＸ方向に等間隔で平行に並ぶ複数のＹ方向に延びる搬送ローラ４４とを備えている。複数の搬送ローラ４４は、一対の搬送フレーム４３によって回転可能に支持されている。

複数の搬送ローラ４４には、例えば１本置きに搬送ローラ４４を回転駆動するためのモーター（図示略）が内蔵されている。そして、複数の搬送ローラ４４は、回転駆動されることでパレット２０を搬送経路に沿って搬送可能になっている。搬送コンベヤ１６の高さは、上昇位置にある搬送部材３４とほぼ同じ高さに設定されている。搬送コンベヤ１６上の搬送経路におけるＸ方向の一体化機構１５側とは反対側の端部の領域は、終点部４５とされている。終点部４５に対してＹ方向におけるスタッカークレーン１８側とは反対側で隣り合う位置には、押圧部１９が配置されている。

押圧部１９は、例えば電動アクチュエーターによって構成され、Ｙ方向に伸縮するＴ字状の押圧アーム４６を有している。押圧アーム４６は、収縮状態（図３に示す状態）と伸長状態（図１２に示す状態）との間で伸縮自在に構成されている。したがって、搬送コンベヤ１６上の終点部４５に一体化された定植板１２及びパレット２０が位置した状態で押圧部１９の押圧アーム４６を収縮状態から伸長状態にすることで、終点部４５に位置する一体化された定植板１２及びパレット２０が押圧アーム４６によってスタッカークレーン１８側に押圧移動される。

回収コンベヤ１７は、その上にＸ方向に延びる回収経路を形成し、当該回収経路に沿ってパレット２０を搬送可能になっている。回収コンベヤ１７は、搬送コンベヤ１６と同一構成になっており、搬送コンベヤ１６の真下に配置されている。回収コンベヤ１７の高さは、下降位置にある搬送部材３４とほぼ同じ高さに設定されている。回収コンベヤ１７上の回収経路における搬送コンベヤ１６の終点部４５とＺ方向で対応する領域は、スタッカークレーン１８からパレット２０が回収される回収部４８とされている。

図１に示すように、育成ラック１３は、内部に植物Ｓが定植された定植板１２を収容する複数段の収容部６７を備えている。育成ラック１３における植物搬送装置１４側には、定植板１２が収容部６７に収容される前に一時的に載置される移載先の一例としての矩形状の載置板６５が、複数段の収容部６７とそれぞれ対応するように設けられている。

載置板６５上における４つのコーナー部の近傍には、載置板６５上に定植板１２が載置される際に定植板１２の位置決めを行う位置決め突起６６が立設されている。位置決め突起６６におけるＸ方向の内側には、載置板６５上に載置される定植板１２をＸ方向の内側に導くためのテーパー面が形成されている。

図１に示すように、スタッカークレーン１８は、Ｚ方向に長い矩形枠状のフレーム部５１と、フレーム部５１内に配置された移動ユニット５２とを備えている。フレーム部５１は、Ｘ方向に離れて配置されたＺ方向に延びる一対の支柱部５３と、一対の支柱部５３の上端部同士を連結するＸ方向に延びる上側連結部５４と、一対の支柱部５３の下端部同士を連結するＸ方向に延びる下側連結部５５とを備えている。上側連結部５４はＸ方向に延びる上側レール５６に摺動可能に支持され、下側連結部５５はＸ方向に延びる下側レール５７に摺動可能に支持されている。

下側連結部５５には、スタッカークレーン１８を上側レール５６及び下側レール５７に沿ってＸ方向に往復移動させる駆動モーター５８と、ベルト５９を巻き取り可能な巻取モーター６０を有した巻取機構６１とが設けられている。そして、巻取機構６１から繰り出されたベルト５９は、片方の支柱部５３に沿って上方に延びてから上側連結部５４に回転可能に支持された２つの滑車６２，６３に順次に巻き掛けられた後、上側連結部５４におけるＸ方向の中央部に位置する滑車６３から垂れ下がって移動ユニット５２の上端部に上側から連結されている。

すなわち、移動ユニット５２は、巻取機構６１から繰り出されたベルト５９によって吊り下げられている。移動ユニット５２は、Ｘ方向の両端部において一対の支柱部５３によってガイドされている。そして、巻取モーター６０の駆動により巻取機構６１からベルト５９が繰り出されたり巻き取られたりすることで、移動ユニット５２が一対の支柱部５３にガイドされながら下降したり上昇したりするようになっている。

図１及び図７に示すように、移動ユニット５２は、立体格子状のベースフレーム７０を備えている。ベースフレーム７０の下端部におけるＸ方向の中央部には、矩形板状のプッシャー７１が設けられている。プッシャー７１は、例えば電動アクチュエーターによって構成され、Ｙ方向に伸縮する伸縮アーム７２を有している。伸縮アーム７２は、収縮状態（図８に示す状態）と伸長状態（図３０に示す状態）との間で伸縮自在に構成されている。

図１及び図８に示すように、伸縮アーム７２の先端部はＸ方向に延びる矩形板状をなしており、この矩形板状の部分の下面におけるＸ方向の両端部には伸縮アーム７２が収縮状態から伸長状態になる際に載置板６５上に載置された定植板１２を育成ラック１３内の収容部６７に向かって押圧可能な一対の押圧片７３が設けられている。ベースフレーム７０の内側におけるＸ方向の両端部であってプッシャー７１よりも若干上側の位置には、押圧部１９によって押圧される一体化された状態の定植板１２及びパレット２０をガイドしながら受け取って支持するＹ方向に延びる支持レール７４が対をなすように設けられている。

図７及び図８に示すように、ベースフレーム７０の上端部におけるＸ方向の中央部には、Ｘ方向に離れて配置されたＹ方向に延びる一対の移動レール７５が設けられている。一対の移動レール７５には、移動体７６が移動レール７５に沿って往復移動可能に支持されている。すなわち、一対の移動レール７５の一方には移動モーター７７が設けられており、移動モーター７７の駆動により移動体７６が一対の移動レール７５に沿って移動される。

移動体７６の下端部にはＸ方向に延びる昇降部７８がＺ方向に沿って昇降可能に設けられ、移動体７６の上端部には昇降部７８を昇降させるための昇降モーター７９が設けられている。移動体７６における昇降モーター７９をＸ方向に挟んだ両側にはＺ方向に延びるガイドバー８０が対をなすように設けられている。各ガイドバー８０の下端部は昇降部７８に連結されており、昇降部７８は昇降される際に各ガイドバー８０によってガイドされる。

昇降部７８における育成ラック１３側の面（図８では手前側の面）には、一対の支持レール７４に支持される一体化された状態の定植板１２及びパレット２０のうちの定植板１２の端部を定植板１２の厚さ方向ともなるＺ方向において挟持可能な複数（本実施形態では３つ）の挟持部８１がＸ方向に等間隔となるように設けられている。

図９及び図１０に示すように、各挟持部８１は、略Ｙ方向に延びる下側挟持片８２と、下側挟持片８２の上側に配置された上側挟持片８３とを備えている。各上側挟持片８３は、基端部が昇降部７８に複数の軸支持部材８４を介して回動可能に支持されたＸ方向に延びる回動軸８５に連結されている。昇降部７８上には回動軸８５を正逆両方向に回動させるための回動モーター８６が設けられている。したがって、各上側挟持片８３は、回動モーター８６の駆動により、回動軸８５を回動中心として互いに同期して回動軸８５とともに回動されるようになっている。

各上側挟持片８３は、長手方向の中央部において下側に向かってほぼ直角に屈曲しており、その先端面が定植板１２と接触可能な第１接触部を構成する第１挟持面８７とされている。各上側挟持片８３の先端部における回動軸８５側の側面には、Ｘ方向と直交する軸線を中心に回転可能な第２接触部を構成する回転体の一例としての第１ローラ８８が設けられている。第１ローラ８８における定植板１２と接触する部分は、定植板１２が滑りにくい材料（例えば、ゴムなど）によって構成されている。

下側挟持片８２は、基端部が昇降部７８に固定され、基端部よりも先端部の方が若干高くなるように水平面に対して傾斜している。下側挟持片８２の上面における上側挟持片８３の第１挟持面８７と対応する部分は、定植板１２と接触可能な第１接触部を構成する第２挟持面８９とされている。本実施形態では第１挟持面８７と第２挟持面８９とによって一対の第１接触部が構成されている。

下側挟持片８２の先端面には、下側挟持片８２に沿って延びる軸線（Ｘ方向と直交する軸線）を中心に回転可能な第２接触部を構成する回転体の一例としての第２ローラ９０が設けられている。第２ローラ９０は、第１ローラ８８と同一構成になっている。本実施形態では第１ローラ８８と第２ローラ９０とによって一対の第２接触部が構成されている。なお、第１挟持面８７及び第２挟持面８９は、Ｙ方向において第１ローラ８８と第２ローラ９０との間に位置している。すなわち、一対の第１接触部は一対の第２接触部同士の間に配置されている。

図７に示すように、昇降部７８における植物搬送装置１４側の面（図７では手前側の面）におけるＸ方向の両端部には、Ｌ字状の押圧板９１が対をなすように設けられている。一対の押圧板９１は、定植板１２と分離されて一対の支持レール７４上に残ったパレット２０を、移動体７６の植物搬送装置１４側への移動に伴って植物搬送装置１４側へ押圧する。

次に、植物搬送装置１４の作用について説明する。
まず、図２に示すように、一体化機構１５において支持部材２６が初期位置にあるとともに搬送部材３４が下降位置にある状態で支持部材２６上に植物Ｓが定植された定植板１２を載置すると、定植板１２が支持部材２６によって支持される。この場合、支持部材２６上への定植板１２の載置は、ユーザーが手作業で行ってもよいし、機械で行ってもよい。

続いて、図３に示すように、スプロケット２３が回転駆動されると、支持部材２６が初期位置から一体化位置に移動され、回収コンベヤ１７の搬送ローラ４４及び搬送部材３４の搬送ローラ３５が回転駆動されると、回収経路にあるパレット２０が搬送部材３４上に搬送される。続いて、図４に示すように、アクチュエーター３１が駆動されると、搬送部材３４が下降位置から上昇位置へ移動される。

すると、搬送部材３４が支持部材２６内を通過し、この通過に伴ってパレット２０が支持部材２６上の定植板１２に下側から重ね合わせられて定植板１２と一体化された状態で支持部材２６よりも上側に持ち上げられる。このとき、パレット２０は、支持部材２６と接触することなく支持部材２６内を通過する。すると、図４及び図６に示すように、定植板１２は、パレット２０の支持面３９で位置決め凸部４０によって位置決めされた状態でその周縁部において支持される。

続いて、図５に示すように、搬送コンベヤ１６の搬送ローラ４４及び搬送部材３４の搬送ローラ３５が回転駆動されると、搬送部材３４上にある一体化された状態の定植板１２及びパレット２０が搬送コンベヤ１６の搬送経路における終点部４５に搬送される。続いて、図１１に示すように、スタッカークレーン１８の駆動モーター５８及び巻取モーター６０が駆動されると、移動ユニット５２がＸ方向及びＺ方向に移動されて、一対の支持レール７４と終点部４５に位置する一体化された状態の定植板１２及びパレット２０とがＹ方向で対向する。

続いて、図１２に示すように、押圧部１９が駆動されて押圧アーム４６が収縮状態から伸長状態になると、終点部４５に位置する一体化された状態の定植板１２及びパレット２０がスタッカークレーン１８側に押圧移動されて移動ユニット５２の一対の支持レール７４に支持される。続いて、図１３に示すように、押圧部１９が駆動されると、押圧アーム４６が伸長状態から収縮状態に戻る。

続いて、図１４に示すように、スタッカークレーン１８の駆動モーター５８及び巻取モーター６０が駆動されると、移動ユニット５２がＸ方向及びＺ方向に移動される。これにより、一対の支持レール７４上の一体化された状態の定植板１２及びパレット２０と、育成ラック１３における定植板１２が収容されるべき育成ラック１３の収容部６７と対応する載置板６５と、がＹ方向で対向する。このとき、移動体７６は、一対の支持レール７４上の一体化された状態の定植板１２及びパレット２０よりもＹ方向における搬送コンベヤ１６側に位置している。

続いて、図１５に示すように、昇降モーター７９が駆動されると、昇降部７８が下降し、各挟持部８１の下側挟持片８２が一対の支持レール７４上の一体化された状態の定植板１２とパレット２０との間の高さに移動する。このとき、各挟持部８１の下側挟持片８２は、パレット２０における切欠部４１が設けられることで形成された周壁３８の切れ間とＹ方向において対向する。

続いて、図１６に示すように、移動モーター７７が駆動されると、移動体７６とともに昇降部７８がＹ方向に沿って一体化された状態の定植板１２及びパレット２０に向かって移動され、パレット２０における周壁３８の切れ間から各挟持部８１の下側挟持片８２が定植板１２とパレット２０との間に挿入される。

続いて、図１７に示すように、昇降モーター７９の駆動により昇降部７８を若干（例えば１０ｍｍ程度）上昇させると、各挟持部８１の下側挟持片８２の先端面に設けられた第２ローラ９０が定植板１２の下面を押圧する。この第２ローラ９０による定植板１２の押圧により、定植板１２における各第２ローラ９０によって押圧された側の端部がパレット２０から若干浮き上がる。

続いて、図１８及び図１９に示すように、回動モーター８６を駆動して各挟持部８１の上側挟持片８３を各挟持部８１の下側挟持片８２に向かって回動させると、定植板１２の端部が各挟持部８１の上側挟持片８３の第１挟持面８７と下側挟持片８２の第２挟持面８９とによって強く挟持される。これにより、定植板１２がパレット２０から浮き上がるので、定植板１２とパレット２０とが分離される。このときの各挟持部８１による定植板１２の挟持状態は、定植板１２の移動を許容することなく挟持する第１挟持状態とされている。

この第１挟持状態のときには、第１挟持面８７及び第２挟持面８９が定植板１２と接触し、且つ第１ローラ８８及び第２ローラ９０が定植板１２と接触しない。この場合、下側挟持片８２の第２挟持面８９を含む上面は先端側に向かって上昇するように傾斜しているため、第１挟持状態のときには定植板１２がＹ方向における各挟持部８１によって挟持されている側の端部である基端部よりもＹ方向における当該基端部とは反対側の端部である先端部の方が高くなるように傾斜する。

このため、定植板１２の厚さが薄い場合には定植板１２の強度が不足して定植板１２の自重や定植板１２に定植された植物Ｓの重さによって先端部が垂れ下がるように定植板１２が撓むことがあるが、このような場合でも定植板１２の先端部の高さが基端部の高さに比べて低くなりすぎることが抑制される。

続いて、図２０に示すように、昇降モーター７９が駆動されると、昇降部７８が上昇し、定植板１２がパレット２０からさらに浮き上がった状態になる。続いて、図２１に示すように、移動モーター７７が駆動されると、移動体７６とともに昇降部７８がＹ方向に沿って育成ラック１３側に移動され、定植板１２が載置板６５の真上に位置するようになる。

続いて、図２２及び図２３に示すように、回動モーター８６の駆動により回動軸８５とともに上側挟持片８３を上側に若干回動させて挟持部８１を半開状態にすると、定植板１２が自重により第２ローラ９０を回動中心として第２ローラ９０よりも先端側が下がるとともに第２ローラ９０よりも基端側が上がるように回動する。

すると、定植板１２の基端部の上面が第１ローラ８８に当接し、定植板１２が第１ローラ８８と第２ローラ９０とで挟持された状態になる。このときの各挟持部８１による定植板１２の挟持状態は、第１ローラ８８及び第２ローラ９０の回転方向となるＸ方向への定植板１２の移動を許容しながら挟持する第２挟持状態とされている。

すなわち、各挟持部８１による定植板１２の第２挟持状態のときには、定植板１２のＸ方向以外の方向（例えばＹ方向）への移動が許容されない。この第２挟持状態のときには、第１ローラ８８及び第２ローラ９０が定植板１２と接触し、且つ第１挟持面８７及び第２挟持面８９が定植板１２と接触しない。

そして、各挟持部８１は、上述したように、定植板１２に付与する挟持力を強くすると第１挟持状態となり、定植板１２に付与する挟持力を弱くして半開状態にすると第２挟持状態となる。つまり、各挟持部８１は、定植板１２に付与する挟持力を変更することで、第１挟持状態と第２挟持状態との間で切り替え可能になっている。

続いて、図２４及び図２５に示すように、昇降モーター７９が駆動されて昇降部７８が下降されると、定植板１２が載置板６５上に徐々に近づく。このとき、定植板１２のＸ方向の位置がずれている場合には、定植板１２のＸ方向の端部が位置決め突起６６と係合することで定植板１２のＸ方向の位置ずれがなくなるように定植板１２が導かれて定植板１２のＸ方向の位置が補正されて位置決めされる。

つまり、定植板１２は、各挟持部８１の第１ローラ８８及び第２ローラ９０によりＸ方向への移動が許容された状態で挟持されているため、位置決め突起６６と係合するときの衝撃を受けた場合でも、当該衝撃を受けてＸ方向に移動される。このため、定植板１２の位置決め突起６６から受ける衝撃が緩和されるので、当該衝撃によって定植板１２が曲がったり破損したりすることが効果的に抑制される。因みに、定植板１２が各挟持部８１によって移動が全く許容されない状態で位置決め突起６６と係合した場合には、定植板１２が位置決め突起６６と係合するときの衝撃をもろに受けて曲がったり破損したりするおそれがある。

続いて、図２６に示すように、昇降モーター７９が駆動されて昇降部７８が下降されると、定植板１２が載置板６５上に正確に載置される。すなわち、移動ユニット５２は、定植板１２を挟持可能な各挟持部８１を有し、被移載物である定植板１２を各挟持部８１で挟持した状態で移動させることによって移載先である載置板６５上に移載する。続いて、図２７に示すように、回動モーター８６が駆動されることにより回動軸８５とともに各上側挟持片８３が上側一杯に回動されると、各挟持部８１が全開状態になる。

この状態で昇降モーター７９の駆動により昇降部７８を若干（例えば１０ｍｍ程度）下降させると、各挟持部８１の下側挟持片８２の先端面に設けられた第２ローラ９０が定植板１２の下面から離れる。このとき、昇降部７８の一対の押圧板９１は、Ｙ方向において一対の支持レール７４上のパレット２０と対向する。

続いて、図２８に示すように、移動モーター７７が駆動されると、移動体７６とともに昇降部７８がＹ方向における載置板６５側とは反対側に向かって移動される。このとき、一対の押圧板９１によって一対の支持レール７４上のパレット２０がＹ方向における載置板６５側とは反対側に向かって押圧されるので、一対の支持レール７４上のパレット２０が一対の支持レール７４上においてＹ方向における載置板６５側とは反対側に移動される。

続いて、図２９に示すように、巻取モーター６０の駆動により巻取機構６１がベルト５９を巻き取ることで移動ユニット５２が上昇されると、プッシャー７１の一対の押圧片７３がＹ方向において載置板６５上に載置された定植板１２と対向した状態になる。この状態でプッシャー７１が駆動されて伸縮アーム７２が収縮状態から伸長状態になると、一対の押圧片７３が載置板６５上に載置された定植板１２を育成ラック１３内の収容部６７に向かって押圧する。

すると、図３０及び図３１に示すように、載置板６５上に載置された定植板１２とともに収容部６７内に収容されたＹ方向に並ぶ一列分の定植板１２が押圧されて、載置板６５上に載置された定植板１２が収容部６７内に収容される。続いて、図３２に示すように、プッシャー７１が駆動されると、伸縮アーム７２が伸長状態から収縮状態になる。

続いて、スタッカークレーン１８の駆動モーター５８及び巻取モーター６０が駆動されると、移動ユニット５２がＸ方向及びＺ方向に移動される。これにより、図３３に示すように、一対の支持レール７４上のパレット２０と回収コンベヤ１７上の回収経路における回収部４８とがＹ方向で対向する。

続いて、図３４に示すように、移動モーター７７が駆動されて移動体７６とともに昇降部７８がＹ方向に沿って回収部４８側に移動すると、一対の支持レール７４上のパレット２０が一対の押圧板９１によって押圧されて回収部４８に回収される。この場合、回収コンベヤ１７における回収部４８と対応する位置には図示しない回収ローラが設けられており、当該回収ローラの駆動により、一対の押圧板９１による一対の支持レール７４上からの回収部４８へのパレット２０の回収動作が補助される。

そして、後述する回収機構として機能する移動ユニット５２を構成する一対の押圧板９１によって回収部４８に回収されたパレット２０は、回収コンベヤ１７によって一体化機構１５へ搬送された後、一体化機構１５により植物Ｓが定植された新たな定植板１２と一体化される。

このように、移動ユニット５２は、パレット２０上に定植板１２が載せられることにより一体化された状態の定植板１２及びパレット２０のうちの定植板１２だけを各挟持部８１で挟持してパレット２０から持ち上げることで、一体化された状態の定植板１２とパレット２０とを分離するため、分離機構として機能する。また、移動ユニット５２は、各挟持部８１で挟持してパレット２０から持ち上げてパレット２０から分離した定植板１２を移載先である載置板６５上に移載するため、移載機構として機能する。さらに、移動ユニット５２は、一体化された状態の定植板１２及びパレット２０から分離されたパレット２０を回収コンベヤ１７における回収経路の回収部４８に回収するため、回収機構として機能する。

したがって、本実施形態では、上述したように、分離機構、移載機構、及び回収機構が１つの機構である移動ユニット５２によって構成されている。なお、移載機構は、単独で被移載物である定植板１２を移載する移載装置としても機能する。

以上詳述した実施形態によれば、次のような効果が発揮される。
（１）植物搬送装置１４は、植物Ｓが定植された定植板１２と定植板１２を植物Ｓの根側を覆うように支持するパレット２０とを一体化された状態で搬送経路に沿って搬送する搬送コンベヤ１６を備えている。このため、植物Ｓが定植された定植板１２の搬送時に当該植物Ｓの根がパレット２０によって覆われるので、植物Ｓが定植された定植板１２を当該植物Ｓの根を保護しながら搬送することができる。この場合、植物Ｓが定植された定植板１２の搬送時に植物Ｓの根から滴る養液などの水分をパレット２０で受けることもできるので、搬送コンベヤ１６が養液などの水分で濡れることを抑制できる。

（２）植物搬送装置１４は、一体化された状態の定植板１２とパレット２０とを分離する分離機構と、分離機構によって分離された定植板１２を移載先である載置板６５上に移載する移載機構と、分離機構によって分離されたパレット２０を回収経路に回収する回収機構とを備えている。このため、定植板１２から分離された使用済みのパレット２０を回収経路に回収することができるので、パレット２０を繰り返し使用することができる。

（３）植物搬送装置１４において、分離機構、移載機構、及び回収機構は、１つの機構である移動ユニット５２によって構成されている。このため、分離機構、移載機構、及び回収機構を個別の機構でそれぞれ構成する場合に比べて、省スペース化を図ることができる。

（４）植物搬送装置１４は、回収機構として機能する移動ユニット５２によって回収されたパレット２０と新たな定植板１２とを一体化する一体化機構１５を備えている。このため、一体化機構１５により、移動ユニット５２によって回収された使用済みのパレット２０と、新たな定植板１２とを一体化させることができる。

（５）植物搬送装置１４において、一体化機構１５は、定植板１２をその周縁部において支持する支持部材２６と、パレット２０を、支持部材２６を通過させて定植板１２に対して下側から重ね合わせてこれらを一体化させた状態で持ち上げるアクチュエーター３１とを備えている。このため、パレット２０と定植板１２とを容易に一体化させることができる。

（６）移載装置（移載機構）として機能する移動ユニット５２において、挟持部８１は、定植板１２の移動を許容することなく挟持する第１挟持状態と、定植板１２の移動を許容しながら挟持する第２挟持状態との間で切り替え可能に構成されている。このため、挟持部８１が第１挟持状態で定植板１２を挟持することで、定植板１２を安定して移載することができる。加えて、定植板１２が移載先である載置板６５上に移載される直前で挟持部８１による定植板１２の挟持状態を第１挟持状態から第２挟持状態に切り替えることで、定植板１２が載置板６５の直前で位置決め突起６６と係合して衝撃を受けた場合でも当該衝撃によって定植板１２が移動するので、定植板１２が受ける衝撃を緩和することができる。なお、挟持部８１による定植板１２の挟持状態が第２挟持状態のときには、定植板１２が位置決め突起６６と係合して衝撃を受けなくても、定植板１２の位置決めを行うことができる。さらに、挟持部８１による定植板１２の挟持状態を第１挟持状態と第２挟持状態との間で切り替えることができる構成により、定植板１２が薄い合成樹脂板で構成された低強度のものであっても、スタッカークレーン１８の停止位置の誤差や育成ラック１３の載置板６５の垂直位置の誤差を挟持部８１で容易に修正（吸収）することができる。したがって、定植板１２（被移載物）を安定して移載することができる。

（７）移動ユニット５２において、挟持部８１は、定植板１２に付与する挟持力を変更することで、第１挟持状態と第２挟持状態との間で切り替える。このため、挟持部８１による定植板１２の挟持状態を、第１挟持状態と第２挟持状態との間で容易に切り替えることができる。

（８）移動ユニット５２において、挟持部８１は、第１挟持状態のときに定植板１２と接触する一対の第１接触部と、第２挟持状態のときに定植板１２と接触する一対の第２接触部とを備えている。このため、挟持部８１の定植板１２に対する接触位置を、第１挟持状態と第２挟持状態との間で変更することができる。

（９）移動ユニット５２において、一対の第１接触部は、Ｙ方向における一対の第２接触部同士の間に配置されている。このため、挟持部８１の小型化に寄与することができ、ひいては移動ユニット５２の小型化に寄与できる。

（１０）移動ユニット５２において、一対の第２接触部は、回転体である第１ローラ８８及び第２ローラ９０によって構成されている。このため、一対の第２接触部の構成を簡単にすることができる。

（変更例）
なお、上記実施形態は次のように変更してもよい。
・図３５に示すように、パレット２０は、周壁３８における位置決め凸部４０が設けられていない部分を省略してもよい。このようにすれば、パレット２０と一体化された状態の定植板１２を挟持部８１によって容易に挟持することができる。

・一対の第２接触部を構成する回転体は、球体によって構成してもよい。この場合、挟持部８１による定植板１２の挟持状態が第２挟持状態のときには、球体が定植板１２の自重で回転せず且つ定植板１２が位置決め突起６６と係合したときの衝撃によって回転する程度の回転抵抗を有していることが好ましい。

・一対の第１接触部（第１挟持面８７及び第２挟持面８９）は、必ずしもＹ方向における一対の第２接触部同士（第１ローラ８８及び第２ローラ９０）の間に配置する必要はない。

・挟持部８１は、必ずしも第１挟持状態のときに定植板１２と接触する一対の第１接触部と、第２挟持状態のときに定植板１２と接触する一対の第２接触部とを備える必要はない。すなわち、挟持部８１における定植板１２に対する接触部分は、第１挟持状態と第２挟持状態とで同じであってもよい。

・挟持部８１は、必ずしも定植板１２に付与する挟持力を変更することで、第１挟持状態と第２挟持状態との間で切り替える必要はない。すなわち、挟持部８１は、第１挟持状態と第２挟持状態とにおける定植板１２に付与する挟持力が互いに同じであって、第１挟持状態と第２挟持状態とにおける定植板１２に接触する部分の定植板１２に対する滑り易さが互いに異なるように構成してもよい。

・一体化機構１５は、必ずしも定植板１２をその周縁部において支持する支持部材２６と、パレット２０を、支持部材２６を通過させて定植板１２に対して下側から重ね合わせてこれらを一体化させた状態で持ち上げるアクチュエーター３１とを備える必要はない。すなわち、一体化機構１５は、例えば支持部材に支持されたパレット２０上に定植板１２を挟持部材で挟持して載置することによってパレット２０と定植板１２とを一体化させる構成であってもよい。

・一体化機構１５は省略してもよい。この場合、パレット２０と定植板１２との一体化は、例えばユーザーによる手作業によって行われる。
・分離機構、移載機構、及び回収機構は、互いに異なる別々の機構でそれぞれ構成するようにしてもよい。

・被移載物は、挟持部８１で挟持可能であれば定植板１２以外のものであってもよく、例えば棒状のものであってもよい。

１２…被移載物の一例としての定植板、１４…植物搬送装置、１５…一体化機構、１６…搬送機構の一例としての搬送コンベヤ、２０…パレット、２６…支持部材、３１…アクチュエーター、５２…分離機構、移載機構（移載装置）、及び回収機構を構成する移動ユニット、６５…移載先の一例としての載置板、８１…挟持部、８７…一対の第１接触部を構成する第１挟持面、８９…一対の第１接触部を構成する第２挟持面、８８…一対の第２接触部を構成する回転体の一例としての第１ローラ、９０…一対の第２接触部を構成する回転体の一例としての第２ローラ、Ｓ…植物。

Claims (5)

1. 被移載物を挟持可能な挟持部を有し、前記被移載物を前記挟持部で挟持した状態で移動させることによって移載先に移載する移載装置であって、
   前記挟持部は、前記被移載物の移動を許容することなく挟持する第１挟持状態と、前記被移載物の移動を許容しながら挟持する第２挟持状態との間で切り替え可能に構成されていることを特徴とする移載装置。
2. 前記挟持部は、前記被移載物に付与する挟持力を変更することで、前記第１挟持状態と前記第２挟持状態との間で切り替えることを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
3. 前記挟持部は、前記第１挟持状態のときに前記被移載物と接触する一対の第１接触部と、前記第２挟持状態のときに前記被移載物と接触する一対の第２接触部とを備えていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移載装置。
4. 一対の前記第１接触部は、一対の前記第２接触部同士の間に配置されていることを特徴とする請求項３に記載の移載装置。
5. 前記第２接触部は、回転体によって構成されていることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の移載装置。

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