JP2017210088A - 車両の旋回制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】この車両の旋回制御装置は、複数目標ヨーレート計算手段25、複数ヨーモーメント計算手段27、ヨーレート偏差計算手段29、路面摩擦係数計算手段24、制御ゲイン計算手段26、目標ヨーレート補正手段32を備える。目標ヨーレート補正手段32は、前記計算された複数の目標ヨーレートと、前記ヨーレート偏差および路面摩擦係数の少なくとも一方から計算される制御ゲインとに応じて目標ヨーレートを補正する。路面摩擦係数が小さくまたはヨーレート偏差が大きくなるほど、目標ヨーレートを初期の応答特性から車両本来の応答特性に近付けていく。
【選択図】図3
Description
例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御を組み合わせたヨーモーメント制御により旋回性能を向上させると共に、旋回程度が限界に近付くにつれてヨーモーメント制御から車両挙動安定化制御に切り替える制御装置が提案されている(特許文献1)。
また、旋回程度が限界に近付き車両挙動安定化制御に切り替えたとしても、旋回性能を向上するヨーモーメント制御から車両挙動安定化制御に切り替えると、切り替える前後の操舵に対する車両の旋回特性が変化する。このため、運転者に違和感を与える可能性がある。
しかし、ヨーモーメント制御の制御ゲインを初期値から1に近付けるために応答関数の制御ゲインを変化させると、車両特性を変化させた時と同様の効果が起きる為、例えば一定舵角で旋回中に制御ゲインを変化させると、運転者の意図しない不要なヨーモーメントが発生する可能性がある。
前記駆動制御装置10は、
少なくとも車両の車速と舵角から計算される目標ヨーレートと前記車両に搭載されたセンサが出力する実ヨーレートとの差から計算されるヨーレート偏差、および路面摩擦係の少なくとも一方を含む車両走行情報値を計算する車両走行値情報計算手段29,24と、
予め定められた複数の制御ゲインから目標ヨーレートを決める複数目標ヨーレート計算手段25と、
前記車両走行情報計算手段29,24により計算された車両走行情報値から制御ゲインを計算する制御ゲイン計算手段26と、
前記複数目標ヨーレート計算手段25により計算された複数の目標ヨーレートおよび前記制御ゲイン計算手段26により計算された制御ゲインに応じて前記目標ヨーレートを補正する目標ヨーレート補正手段32とを備え、
前記路面摩擦係数が小さくまたは前記ヨーレート偏差が大きくなるほど、前記目標ヨーレートを初期の応答特性から車両本来の応答特性に近付けていくことを特徴とする。
この構成の場合、制御ゲインを変化させても応答関数に影響を与えることが無い為、不要なヨーモーメントを発生させることがない。
上記のように目標ヨーレートを補間により近似する場合、ヨー応答特性を変化させても、車両姿勢安定化制御が不安定になることを抑制することができる。
上記のようにヨーモーメントを補間で近似する場合、ヨー応答特性を変化させても、ヨーモーメント制御から発生する不要なヨーモーメントを抑制することができる。
この構成の場合、路面摩擦係数が小さくなるにつれて車両本来のヨー応答特性に近付けるため、低μ路面においても車両の姿勢を安定した状態で維持することができる。
この構成のようにヨーレート偏差が大きくなるにつれて車両本来のヨー応答特性に近付ける場合、プローもしくはスピン傾向の車両姿勢を早期に回復することができる。
車両の旋回制御装置は、この例では電気制御ユニット(ECU)により構成される駆動制御装置10と、各電気モータ4に対して設けられた複数(この例では4つ)のインバータ装置11と、センサ類12とを備える。駆動制御装置10は、メインECU部13と、ヨーモーメント制御装置14と、車両姿勢安定化制御装置15と、インバータトルク指令装置16とを有する。駆動制御装置10は、マイクロコンピュータ等のコンピュータとこれに実行されるプログラム、並びに各種の電子回路等で構成される。駆動制御装置10と各インバータ装置11とは、CAN(コントロール・エリア・ネットワーク)等の車内通信網で接続されている。
車両姿勢安定化制御装置15は、車両走行値情報計算手段であるヨーレート偏差計算手段29、車両姿勢状態計算手段30、制駆動トルク計算手段31を含む。
Gyref − Gyact ≦ Gyc ならば ⇒ μest = 1 (1)
Gyref − Gyact > Gyc ならば ⇒ μest ≧ |Gyact| (2)
として推定する。
なお、制御ゲイン計算手段26では、図11の実施形態に示すように、路面摩擦係数計算手段24で計算された路面摩擦係数に応じて制御ゲインを計算し、ヨーレート偏差を用いずに計算する構成であっても良く、また図12の実施形態に示すように、ヨーレート偏差計算手段29で計算されたヨーレート偏差に応じて制御ゲインを計算し、路面摩擦係数を用いずに計算する構成であっても良い。図11、図12に示す各実施形態は、その他の構成については、図3に示す実施形態と同様である。
また、図13に示すように、ガソリンエンジン車は、旋回外輪はエンジン出力による駆動トルク、旋回内輪は駆動トルクよりも大きな摩擦ブレーキによる制動トルクを出力することでヨーモーメントが発生する。もし、旋回中に運転者がアクセル操作もしくはブレーキ操作をした場合、制動トルクもしくは駆動トルクが付加されるため車両は加速もしくは減速する。
rref > ract かつ |rref − ract| > rb ならば ⇒ アンダーステア状態(US)(5)
rref < ract かつ|rref − ract| > rb ならば ⇒ オーバーステア状態(OS) (6)
と判断して、USの場合は後輪が制御輪、OSの場合は前輪が制御輪として、ヨーモーメントを発生させて車両姿勢を安定化させる。
2…車輪
4…電気モータ(制駆動源)
15…車両姿勢安定化制御装置
18…車速センサ(車速検出手段)
19…舵角センサ(操舵角検出手段)
20…ヨーレートセンサ(ヨーレート検出手段)
21…横加速度センサ(横加速度検出手段)
24…路面摩擦係数計算手段(車両走行値情報計算手段)
25…複数目標ヨーレート計算手段
26…制御ゲイン計算手段
27…複数ヨーモーメント計算手段
29…ヨーレート偏差計算手段(車両走行値情報計算手段)
32…目標ヨーレート補正手段
33…ヨーモーメント補正手段
Claims (6)
- 前後左右輪の制動トルクまたは駆動トルクである制駆動トルクを独立に制御可能な制駆動源と、操作手段の指令に応答して前記制駆動源に制駆動の指令値を与える駆動制御装置とを有する車両の旋回特性を制御する車両の旋回制御装置であって、
前記駆動制御装置は、
少なくとも車両の車速と舵角から計算される目標ヨーレートと前記車両に搭載されたセンサが出力する実ヨーレートとの差から計算されるヨーレート偏差、および路面摩擦係の少なくとも一方を含む車両走行情報値を計算する車両走行値情報計算手段と、
予め定められた複数の制御ゲインから目標ヨーレートを決める複数目標ヨーレート計算手段と、
前記車両走行情報計算手段により計算された車両走行情報値から制御ゲインを計算する制御ゲイン計算手段と、
前記複数目標ヨーレート計算手段により計算された複数の目標ヨーレートおよび前記制御ゲイン計算手段により計算された制御ゲインに応じて前記目標ヨーレートを補正する目標ヨーレート補正手段とを備え、
前記路面摩擦係数が小さくまたは前記ヨーレート偏差が大きくなるほど、前記目標ヨーレートを初期の応答特性から車両本来の応答特性に近付けていくことを特徴とする車両の旋回制御装置。 - 請求項1に記載の車両の旋回制御装置において、前記車両駆動制御装置は、予め定められた複数の前記制御ゲインからヨーモーメントを決める複数ヨーモーメント計算手段と、
前記複数ヨーモーメント計算手段により計算された複数のヨーモーメントおよび前記制御ゲイン計算手段で計算された制御ゲインに応じて前記ヨーモーメントを補正するヨーモーメント補正手段とを備え、前記ヨーモーメント補正手段で計算された前記ヨーモーメントに応じて、前後左右輪で独立に制御可能な制動トルクまたは駆動トルクを出力する車両の旋回制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両の旋回制御装置おいて、前記目標ヨーレート補正手段は、予め複数の制御ゲインから計算する前記目標ヨーレートを、隣り合う二つの制御ゲインの間を補間により近似した目標ヨーレートとして計算する車両の旋回制御装置。
- 請求項2に記載の車両の旋回制御装置において、前記ヨーモーメント補正手段は、予め複数の制御ゲインから計算する前記ヨーモーメントを、隣り合う二つの制御ゲインの間を補間により近似したヨーモーメントとして計算することを特徴とする車両の旋回制御装置。
- 請求項2または請求項4記載の車両の旋回制御装置において、前記車両走行値情報計算手段は、少なくとも前記路面摩擦係数を計算し、
前記駆動制御装置は、前記路面摩擦係数についてμa>μbの大小関係のある2つの異なる閾値μa とμb が設定されており、前記路面摩擦係数が閾値μa よりも大きい場合は前記制御ゲインα2 から前記目標ヨーレートおよび前記ヨーモーメントを計算し、前記路面摩擦係数が閾値μb よりも小さい場合は前記制御ゲインα1 から前記目標ヨーレートおよび前記ヨーモーメントを計算し、前記路面摩擦係数が閾値μa よりも小さくμb よりも大きい場合は前記目標ヨーレート補正手段によって補間により近似した前記目標ヨーレートおよび前記ヨーモーメントを計算する車両の旋回制御装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の車両の旋回制御装置において、前記車両走行値情報計算手段は、少なくとも前記ヨーレート偏差を計算し、
前記駆動制御装置は、前記ヨーレート偏差についてra<rbの大小関係がある2つの異なる閾値raとrbが設定されており、前記ヨーレート偏差が閾値raよりも小さい場合は前記制御ゲインα2 から前記目標ヨーレートおよび前記ヨーモーメントを計算し、前記ヨーレート偏差が閾値rbよりも大きい場合は前記制御ゲインα1 から前記目標ヨーレートおよび前記ヨーモーメントを計算し、前記ヨーレート偏差が閾値raよりも大きくrbよりも小さい場合は前記目標ヨーレート補正手段によって補間により近似した前記目標ヨーレートおよび前記ヨーモーメントを計算する車両の旋回制御装置。
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